JPH0886861A

JPH0886861A - 車間距離測定装置

Info

Publication number: JPH0886861A
Application number: JP6221671A
Authority: JP
Inventors: Masatsugu Kamimura; 正継上村; Osamu Isaji; 修伊佐治; Kanako Honda; 加奈子本田; Tokio Shinagawa; 登起雄品川
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 1994-09-16
Filing date: 1994-09-16
Publication date: 1996-04-02
Anticipated expiration: 2017-06-10
Also published as: JP3290547B2

Abstract

(57)【要約】【目的】ミリ波レーダ信号を高速フーリェ変換して得
られたピーク周波数を同定して車両間の距離を求める際
にピーク周波数に対する閾値を算出する。【構成】ミリ波レーダ信号を周波数分析して得たピー
ク周波数から車両間の距離を測定する車間距離測定装置
に、ピーク周波数に対応するパワーに依存した閾値の指
標を検出する閾値の指標検出手段１０１と、パワーの変
動に対する閾値の指標の時間的変化を制御して閾値を形
成するために、自車の速度が低速から高速になるに従っ
てカットオフ周波数が小さくなるようにフィルタ係数を
可変にする低域通過フィルタ１０２と、低域通過フィル
タ１０２によって形成された閾値を越えたパワーを有す
るピーク周波数を検出するピーク周波数検知手段１０５
とが設けられる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ミリ波レーダ信号を高
速フーリェ変換(Fast Fourier Transformation) して得
られたピーク周波数を同定して車両間の距離を測定する
車間距離測定装置に関し、特に発明はピーク周波数に対
する閾値の算出に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来このような分野の技術として、以下
に説明するものがある。図２０は従来のＦＭ−ＣＷ（連
続波）型のミリ波レーダの概略を説明する図である。本
図に示すように、ミリ波レーダは、対象物に周波数ｆ0
の電波を送信し、対象物からの反射波ｆ0+ｆdを受信す
るアンテナ１を有する。該アンテナ１にはＦＭ−ＣＷ送
信機２が接続される。また、アンテナ１に混合器３が接
続され、混合器３はＦＭ変調の各半サイクル毎に受信信
号と送信信号とのビート信号ｆｂ（正、負）＝ｆｒ±ｆ
ｂを形成する。混合器３に接続される処理器４は、高速
フーリェ変換部によりビート信号を周波数分析して、ｆｒ＝｛ｆｂ（正）＋ｆｂ（負）｝／２ …（１）ｆｄ＝｛ｆｂ（正）−ｆｂ（負）｝／２ …（２）として求め、対象物との距離Ｒ、相対速度ｖを、以下の
式を用いて、求める。表示部５はドプラ処理器４からの
距離、相対速度を表示する。ここに、ｆｒ＝４Ｒ・ｆｍ・Δｆ／Ｃ …（３）ｆｄ＝２ｖ・ｆ／Ｃ …（４）ｆｍ：ＦＭの繰り返し周波数、ｆ：送信周波数、Ｃ：光速、 Δｆ：周波数偏移である。

【０００３】なお、高速フーリェ変換部により生のビー
ト信号を周波数分析すると、ノイズに起因して、多数の
ピーク周波数が発生し、対象物に対するピーク周波数の
同定が困難になる。高速フーリェ変換部の後段に、対象
物に対するピーク周波数の同定を行う閾値の指標検出手
段が設けられ、閾値の指標検出手段は、例えば、周波数
分析した結果から、最大パワーを持つピーク周波数のパ
ワーの半分を閾値の指標として検出している。または、
複数のピーク周波数がある場合に、パワーが最大から中
位の順位にあるピーク周波数のパワー平均値を閾値の指
標として検出している。そして、パワーがこの閾値以下
となる場合にはこれに対応するピーク周波数が除去さ
れ、パワーがこの閾値を越えた場合にはこれに対応する
ピーク周波数が対象物のピーク周波数として同定され
る。このように、測定されるパワーに閾値を依存させる
のは、同定すべき対象物の数をある一定数に限定して確
認を容易にするためである。さらに、この閾値は時間的
に平均化される。閾値の時間的平均化は、最大パワーを
持つピーク周波数のパワーが変化すると、閾値が変化す
る。つまり、最大パワーの変動により、これ以外のパワ
ーのピーク周波数は、それ自体のパワーに変化がなくと
も、その影響を受け、同定の対象となったり、ならなか
ったり不安定となるから、この不安定を防止するためで
ある。閾値を平均化するためにピーク周波数のパワーの
時間的平均は低域通過フィルタを用いて行われる。これ
により最大パワーの変動が大きいものは閾値の形成から
除外される。このようにして、閾値の安定化を図り、閾
値の変化により対象物が急激に出現したり又は除去した
りして不安定な表示とならないようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記の車間
距離測定装置では、例えば、自車が低速で走行中には受
信信号のレベルの変化が緩やかであるが、自車が高速で
走行する場合には、受信信号のレベルの変化が激しくな
り、これに伴いピーク周波数のパワーの変化も激しくな
る。前記低域通過フィルタのカットオフ周波数は、高速
走行、低速走行でも共通に使用されている。このため、
高速走行の場合は、低速走行の場合と比較して、閾値の
安定性に欠けるという問題がある。

【０００５】したがって、本発明は、上記問題点に鑑
み、高速走行中にも低速走行の場合と同程度の閾値の安
定化を図ることができる車間距離測定装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、前記問題点を
解決するために、次の構成を有する車載距離測定装置を
提供する。すなわち、第１の構成では、ミリ波レーダ信
号を周波数分析して得たピーク周波数から車両間の距離
を測定する車間距離測定装置に、前記ピーク周波数に対
応するパワーに依存した閾値の指標を検出する閾値の指
標検出手段と、前記パワーの変動に対する前記閾値の指
標の時間的変化を制御して閾値を形成するために、自車
の速度が低速から高速になるに従ってカットオフ周波数
が小さくなるようにフィルタ係数を可変にする低域通過
フィルタと、前記低域通過フィルタによって形成された
閾値を越えたパワーを有するピーク周波数を検出するピ
ーク周波数検知手段とが設けられる。直接自車の速度に
よる他に、複数の条件、すなわち前方にある車両との相
対速度、前方にある車両との相対距離、自車の加速度、
前方にある車両との相対加速度、ステアリング舵角セン
サによる回転角、ヨーレートによる回転角、前方車両の
数、一定時間内の前方車両の有無の割合の任意の１つを
用いて、自車の速度が低速から高速になるに従って、カ
ットオフ周波数が小さくなるように低域通過フィルタの
フィルタ係数を可変にする。

【０００７】第２の構成では、ミリ波レーダ信号を周波
数分析して得たピーク周波数から車両間の距離を測定す
る車間距離測定装置に、前記ピーク周波数に対応するパ
ワーに依存した閾値の指標を検出する閾値の指標検出手
段と、前記パワーの変動に対する前記閾値の指標の時間
的変化を制御して閾値を形成するために、自車の速度が
低速から高速になるに従ってカットオフ周波数が小さく
なる複数の低域通過フィルタと、自車の速度に応じて前
記複数の低域通過フィルタから一つを選択する選択手段
と、前記選択手段により選択された前記複数の低域通過
フィルタの１つを基に形成される閾値を越えたパワーを
有するピーク周波数を検出するピーク周波数検知手段と
が設けられる。直接自車の速度による他に、複数の条
件、すなわち前方にある車両との相対速度、前方にある
車両との相対距離、自車の加速度、前方にある車両との
相対加速度、ステアリング舵角センサによる回転角、ヨ
ーレートによる回転角、前方車両の数、一定時間内の前
方車両の有無の割合の任意の１つを用いて、自車の速度
が低速から高速になるに従って、カットオフ周波数が小
さくなるようにそれぞれ複数の低域通過フィルタが設け
られる。そして、前方にある車両との相対速度の大き
さ、前方にある車両との相対距離の大きさ、自車の加速
度の大きさ、前方にある車両との相対加速度の大きさ、
ステアリング舵角センサによる回転角の大きさ、ヨーレ
ートによる回転角の大きさ、前方車両の数の多さ、一定
時間内の前方車両の有無の割合の任意に１つに応じて複
数の低域通過フィルタを選択する。

【０００８】第３の構成では、ミリ波レーダ信号を周波
数分析して得たピーク周波数から車両間の距離を測定す
る車間距離測定装置に、前記ピーク周波数に対応するパ
ワーに依存した閾値の指標を検出する閾値の指標検出手
段と、前記パワーの変動に対する前記閾値の指標の時間
的変化を制御して閾値を形成するために、自車の速度を
低速から高速になる条件を分けた複数の条件群のそれぞ
れに低域通過フィルタを有し、各複数の条件群の１つの
条件に応じて、つまり自車の速度が低速から高速になる
に従ってカットオフ周波数が小さくなるようにフィルタ
係数を可変にする複数の低域通過フィルタと、各複数の
条件群の１つに応じて前記複数の低域通過フィルタから
一つを選択する選択手段と、前記選択手段により選択さ
れた前記複数の低域通過フィルタの１つを基に形成され
る閾値を越えたパワーを有するピーク周波数を検出する
ピーク周波数検知手段とが設けられる。前記複数の低域
通過フィルタの少なくとも１つは、各複数の条件群の１
つの条件として、直接自車の速度による他に、複数の条
件、すなわち前方にある車両との相対速度、前方にある
車両との相対距離、自車の加速度、前方にある車両との
相対加速度、ステアリング舵角センサによる回転角、ヨ
ーレートによる回転角、前方車両の数、一定時間内の前
方車両の有無の割合の任意の１つを用いて、自車の速度
が低速から高速になるに従って、カットオフ周波数が小
さくなるように低域通過フィルタのフィルタ係数を可変
にする。そして、前方にある車両との相対速度の大き
さ、前方にある車両との相対距離の大きさ、自車の加速
度の大きさ、前方にある車両との相対加速度の大きさ、
ステアリング舵角センサによる回転角の大きさ、ヨーレ
ートによる回転角の大きさ、前方車両の数の多さ、一定
時間内の前方車両の有無の割合の任意に１つに応じて複
数の低域通過フィルタから一つを選択する。

【０００９】

【作用】本発明の車間距離測定装置によれば、前記パワ
ーの変動に対する前記閾値の指標の時間的変化を制御し
て閾値を形成するために、第１の構成では、自車の速度
が低速から高速になるに従って、カットオフ周波数が小
さくなる低域通過フィルタにより、車両の速度が大きく
なるに従って、低域通過フィルタのカットオフ周波数を
小さく、すなわち、平均化の時定数を大きくなるように
した。このため、高速走行中にも低速走行の場合と同定
度の閾値の安定化を図ることができるようになった。こ
れにより、低速走行、高速走行でも対象物が、データ処
理上の問題から除去、追加されることもなく同定の安定
を確保できる。

【００１０】また、第２の構成では、異なるカットオフ
周波数を有する複数の低域通過フィルタと、車両の走行
状況に応じて前記複数の低域通過フィルタから一つを選
択し、自車の速度が低速から高速になるに従って、選択
されたその１つのカットオフ周波数が小さくなるように
選択を行う選択手段とにより、規模が大きくなるが第１
の構成と同一の作用効果を得ることができるが、特に応
答性が改善できる。

【００１１】さらに、第３の構成では、自車の速度を低
速から高速になる条件を分けた複数の条件群のそれぞれ
に低域通過フィルタを有し、各複数の条件群の１つの条
件に応じて、つまり自車の速度が低速から高速になるに
従ってカットオフ周波数が小さくなるようにフィルタ係
数を可変にする複数の低域通過フィルタと、各複数の条
件群の１つに応じて前記複数の低域通過フィルタから一
つを選択する選択手段とにより、第１の構成と同一の作
用効果を得ることができ、応答性が良く、さらに規模を
適正にすることができる。

【００１２】

【実施例】以下本発明の実施例について図面を参照して
説明する。図１は本発明の第１の実施例に係る車両距離
測定装置における閾値決定手段を説明する図である。本
図に示すように、閾値決定手段は、図２０の処理部４に
設けられ、混合器３からビート信号を入力する高速フー
リェ変換部１００（ＦＦＴ）が設けられる。この高速フ
ーリェ変換部１００の後段には閾値の指標検出手段１０
１が設けられる。この閾値の指標検出手段１０１は、前
述のように、周波数分析した結果から、最大パワーを持
つピーク周波数のパワーの約半分を閾値の指標として検
出している。また、複数のピーク周波数がある場合に、
パワーの大きい順から半分の順位にあるピーク周波数の
パワー平均を閾値の指標として検出している。この閾値
の指標検出手段１０１の後段にはカットオフ周波数が可
変となる低域通過フィルタ１０２が設けられる。特性変
更手段１０３は、低域通過フィルタ１０２のカット周波
数を変更する。条件判断手段１０４は、複数の車両の条
件を入力してこの条件を基に前記特性変更手段１０３に
よる特性変更を判断する。この複数の車両の条件には、
自車速度、前方にある車両との相対速度、前方にある車
両との相対距離、自車の加速度、前方にある車両との相
対加速度、ステアリング舵角センサ、ヨーレートによる
回転角、前方車両の数、一定時間内の前方車両の有無の
割合等のような条件がある。

【００１３】さらに、ピーク周波数検知部１０５は、低
域通過フィルタからの閾値と、高速フーリェ変換部１０
０からのピーク周波数とそのパワーを入力して、閾値を
越えるピーク周波数を検知する。そして、前記式（１）
から（４）を基に距離Ｒ、相対速度ｖを求めて、表示部
５に出力する。図２は図１の低域通過フィルタ１０２の
構成と特性変更手段１０３の構成を説明する図である。
本図（ａ）に示すように、低域通過フィルタ１０２は、
２次のＩＩＲ(Infinite Impulse Response)ディジタル
フィルタで構成され、ディジタルフィルタの係数ａ0,ａ
1,ａ2,ｂ1,ｂ2 は、以下の如く、フィルタの特性を決定
する定数であり、これらの変更することによりフィルタ
の変更ができる。

【００１４】ａ0＝１／（１＋１／ω0）ａ1＝ａ2 ｂ1＝（−１＋１／ω0）／（１＋１／ω0）ａ2＝ｂ2＝０ ω0＝ｔａｎ（π・ｆｄ／ｆｓ）ここに、ｆｄはフィルタのカットオフ周波数であり、ｆ
ｓはディジタルフィルタの演算周期の逆数である。

【００１５】本図（ａ）において、特性変更手段１０３
は、マイクロコンピュータ３００とメモリＲＯＭ４００
(Read Only Memory)からなる。このマイクロコンピュー
タ３００は条件判断手段１０４から車両の速度信号を入
力する。この速度信号は車輪の取り付けられた通常のセ
ンサにより、条件判断手段に入力される。メモリＲＯＭ
４００には、例えば、上記式からフィルタ係数ａ0,ａ1,
ａ2,ｂ1,ｂ2 のパターン、、が記憶されており、
これらのフィルタ係数パターンは、本図（ｂ）に示すよ
うに、車両が低速にある場合、中速にある場合、高速に
ある場合に分けて、カットオフ周波数が、速度が大きく
なるに従って徐々に小さくなるように形成されている。
マイクロコンピュータ３００は、車両の速度信号を基
に、低速、中速、高速を判断して、以下のように、ＲＯ
Ｍ４００からフィルタ係数パターンを読み出し低域通過
フィルタ１０２のフィルタ係数を設定制御する。

【００１６】図３は図２のマイクロコンピュータ３００
の制御動作を説明するフローチャートである。ステップ
Ｓ１において、マイクロコンピュータ３００は、条件判
断手段１０４から速度信号を入力する。ステップＳ２に
おいて、低速か否かを判断する。

【００１７】ステップＳ３において、上記判断が」ＹＥ
Ｓ」ならＲＯＭ４００から低速の場合のフィルタ係数を
選択し、後述のステップＳ７に進む。ステップＳ４にお
いて、ステップＳ２の判断が「ＮＯ」なら中速か否かを
判断する。ステップＳ５において、上記判断が「ＹＥ
Ｓ」ならＲＯＭ４００から中速の場合のフィルタ係数の
選択をし、後述のステップＳ７に進む。

【００１８】ステップＳ６において、ステップＳ４の判
断が「ＮＯ」なら高速の場合のフィルタ係数を選択し、
後述のステップＳ７に進む。ステップＳ７において、フ
ィルタ係数を低域通過フィルタ１０２に変更設定する。
以上は自車の速度によるフィルタ係数の変更設定である
が、これに限らず以下のパラメータから速度の情報を得
るようにしてもよい。

【００１９】第１の変形例としては、前記自車速度に代
わり、前方にある車両との相対速度により低域通過フィ
ルタ１０２のフィルタ係数を更新設定する。この相対速
度は前記式（４）により得られるものを使用してもよ
い。この場合、この更新設定は相対速度が小さくなるに
従い、低域通過フィルタのカットオフ周波数が小さくな
るように行われる。これは、相対速度が大きい場合に
は、自車が低速走行状態にあり、相対速度が小さい場合
には、自車が高速走行状態にあるからである。

【００２０】さらに、第２の変形例として、前記自車速
度に代わり、前方にある車両との相対距離により低域通
過フィルタ１０２のフィルタ係数を更新設定する。この
相対速度は前記式（３）により得られるものを使用して
もよい。この場合、更新設定は相対距離が大きくなるに
従い、低域通過フィルタのカットオフ周波数が小さくな
るように行われる。相対距離が小さい場合には、自車が
低速走行しており、相対距離が大きい場合には、自車が
高速走行しているからである。

【００２１】さらに、第３の変形例として、前記自車速
度に代わり、自車の加速度により低域通過フィルタ１０
２のフィルタ係数を更新設定する。この加速度はスロッ
トル開度信号により得られるものを使用してもよい。こ
の場合、更新設定は加速度が小さくなるに従い、自車の
速度が大きくなると見て、低域通過フィルタ１０２のカ
ットオフ周波数が小さくなるように行われる。さらに、
第４の変形例として、前記自車速度に代わり、前方にあ
る車両との相対加速度により低域通過フィルタ１０２の
フィルタ係数を、前述と同様に、更新設定する。この相
対加速度は前記相対速度の時間変化により得られるもの
を使用してもよい。

【００２２】さらに、第５の変形例として、前記自車速
度に代わり、自車の回転角により低域通過フィルタ１０
２のフィルタ係数を更新設定する。この回転角はステア
リング舵角センサにより得られるものを使用してもよ
い。この場合、回転角が小さくなるに従い、低域通過フ
ィルタ１０２のカットオフ周波数が小さくなるように行
われる。これは、回転角が大きい場合には、自車が低速
走行になり、回転角が小さい場合には、自車が高速走行
にあるからである。

【００２３】さらに、第６の変形例として、前記自車速
度に代わり、自車のヨーレートに基づく車両の回転角に
より低域通過フィルタ１０２のフィルタ係数を、上記と
同様に、更新設定する。このヨーレートは車両の鉛直軸
方向の回転角速度を検出するヨーレートセンサにより得
られる。さらに、第７の変形例として、前記自車速度に
代わり、本装置によって認識される一定時間内の前方車
の数により、低域通過フィルタ１０２のフィルタ係数を
更新設定する。この更新設定は、前方車の数が多い場合
には渋滞状態にあるので自車速度は低速にあり、前方車
の数が少ない場合には渋滞状態に無いので自車速度は高
速にあると判断し、前方車の数が少なくなるに従い、低
域通過フィルタ１０２のカットオフ周波数が小さくなる
ように行われる。

【００２４】さらに、第８の変形例として、前記自車速
度の代わり、本装置によって認識される一定時間内の前
方車両の有無の割合により、低域通過フィルタ１０２の
フィルタ係数を更新設定する。この更新設定は、前方車
の有る割合が多い場合には渋滞状態にあるので自車速度
は低速にあり、前方車の無い割合が少ない場合には渋滞
状態に無いので自車速度は高速にあると判断し、前方車
の有る割合が徐々に少なくなるに従い、低域通過フィル
タ１０２のカットオフ周波数が小さくなるように行われ
る。

【００２５】さらに、第９の変形例として、上記第１の
実施例とこれらの第１〜第８までの変形例を組み合わせ
た条件により、低域通過フィルタ１０２のフィルタ係数
を、以下の一例の如く、更新設定する。図４は複数の条
件を組み合わせた例を示す図である。本図（ａ）に示す
ように、特性変更手段１０４のマイクロコンピュータ３
００は条件判断手段１０４から車両の速度信号、前方の
車両の相対速度信号を入力する。本図（ｂ）に示すよう
に、ＲＯＭ４００にはカットオフ周波数が徐々に小さく
なるフィルタ係数パターン、、、、が記憶さ
れる。マイクロコンピュータ３００は、車両の速度信
号、前方の車両の相対速度を基に、ＲＯＭ４００のフィ
ルタ係数パターンから読み出し低域通過フィルタ１０２
にフィルタ係数を設定する。これらのフィルタ係数の設
定は、例えば、車両の速度「低」、「中」、「高」と前
方の車両の相対速度「低」、「中」、「高」とを組み合
わせて、以下の如く、行われる。

【００２６】図５は図４のマイクロコンピュータ３００
の制御動作を説明する図である。ステップＳ１０におい
て、マイクロコンピュータ３００は速度信号を入力す
る。ステップＳ１１において、マイクロコンピュータ３
００は相対速度信号を入力する。

【００２７】ステップＳ１２において、選択するべきフ
ィルタ係数パターンを求める。例えば、図４（ｂ）に示
すように、車両の速度信号「低」、「中」と車両の相対
速度「低」とで、フィルタ係数パターンが選択され、
以下同様にして、車両の速度信号「高」と車両の相対速
度「高」とで、フィルタ係数パターンが選択される。

【００２８】ステップＳ１３において、低域通過フィル
タ１０２のフィルタの係数を設定変更する。さらに、第
１０の変形例として、前記フィルタ係数の変更をもたら
す条件が一定時間継続して変化した時に、この変更を行
うようなヒステリシス特性を、以下の如く、有するよう
にしてもよい。

【００２９】図６はマイクロコンピュータ３００の制御
動作にヒステリシス特性を持たせるためのフローチャー
トである。ステップＳ１４において、条件が入力され
る。ステップＳ１５において、与えられた条件に対応す
るフィルタ係数パターンを選択する。

【００３０】ステップＳ１６において、設定されている
フィルタ係数パターンと同一かを判断する。この判断が
「ＹＥＳ」なら、ステップＳ１４に戻り、待機する。ス
テップＳ１７において、上記判断が「ＮＯ」なら、次に
新しいフィルタ係数パターンが選択された状態が一定時
間続いているかを判断する。この判断が「ＮＯ」ならス
テップＳ１４に戻り、待機する。

【００３１】ステップＳ１８において、上記判断が「Ｙ
ＥＳ」なら新しいフィルタ係数パターンを設定する。こ
のため、高速走行で安定性がより増加する。したがっ
て、本実施例によれば、車両の速度が大きくなるに従っ
て、低域通過フィルタ１０２のカットオフ周波数を小さ
く、すなわち、平均化の時定数を大きくなるようにし
た。このため、高速走行中にも低速走行の場合と同定度
の閾値の安定化を図ることができるようになった。これ
により、低速走行、高速走行でも対象物が急に除去、追
加されることもなく同定の安定を確保できる。

【００３２】以上は、複数のカットオフ周波数に対して
１つのフィルタの係数変更で行う場合について説明した
が、変更処理が複雑であり、かつ応答性が悪い。このた
め、係数変更処理、応答性を改善する別の構成を説明す
る。図７は本発明の第２の実施例に係る車両距離測定装
置における閾値決定手段を説明する図である。本図に示
すように、図１の第１の実施例と異なる構成は、閾値の
指標検出手段１０１にそれぞれが接続されかつ複数のカ
ットオフ周波数が異なる低域通過フィルタ、、…
からなる低域通過フィルタ群１０６と、第１の実施例と
同様な外部からの複数の条件により該複数の低域通過フ
ィルタ群１０６からの任意１つのカットオフ周波数をも
つものを選択する選択手段１０７とである。この選択手
段１０７はピーク周波数検知手段１０５に接続される。

【００３３】図８は図７の第２の実施例のより具体的な
例を示す部分的構成を示す図である。本図に示すよう
に、前記低域通過フィルタ群１０６には低速用、中速
用、高速用の３つの低域通過フィルタ、、が設け
られる。これらの低速用低域通過フィルタのカットオフ
周波数は、低速用から高速用になるに従って、小さくな
る。選択手段１０７は上記三つの低域通過フィルタを切
り換えるスイッチであり、マイクロコンピュータ３００
によりこの切り換えが制御される。このマイクロコンピ
ュータ３００は入力速度信号を基に、低速、中速、高速
を判断し、以下の如く、フィルタの選択制御を行う。

【００３４】図９は図８のマイクロコンピュータ３００
の制御動作を説明するフローチャートである。ステップ
Ｓ２１において、マイクロコンピュータ３００は、速度
信号を入力する。ステップＳ２２において、低速か否か
を判断する。

【００３５】ステップＳ２３において、上記判断が「Ｙ
ＥＳ」なら低速の場合のフィルタを選択し、後述のス
テップＳ２７に進む。ステップＳ２４において、ステッ
プＳ２２の判断が「ＮＯ」なら中速か否かを判断する。
ステップＳ２５において、上記判断が「ＹＥＳ」なら中
速の場合のフィルタを選択し、後述のステップＳ２７
に進む。

【００３６】ステップＳ２６において、ステップＳ２４
の判断が「ＮＯ」なら高速の場合のフィルタを選択
し、後述のステップＳ２７に進む。ステップＳ２７にお
いて、フィルタを変更する。図１０は図８の選択手段１
０７の変形を示す図である。本図に示すように、選択手
段１０７は、前記スイッチに代わり、低速用、中速用、
高速用に乗算係数を「１」又は「０」に可変する可変乗
算手段を設け、マイクロコンピュータ３００によりこれ
らの乗算係数の任意の１つのみが「１」に他が「０」に
設定されるように制御が行われる。マイクロコンピュー
タ３００は、車両の速度信号を基に、図９に示す如く、
低域通過フィルタ群１０６を変更する。

【００３７】以上は自車の速度に起因するフィルタ係数
の変更設定であるが、これに限らず以下に走行状況に伴
う第１の実施例の場合と同様な種々の変形を説明する。
第１の変形例として、前記選択手段１０７の選択は、前
記車両の走行状況として前方にある車両との相対速度が
高速から低速になるに従って、前記低域通過フィルタ群
１０６のカットオフ周波数が小さくなるように、行われ
る。

【００３８】さらに、第２の変形例として、前記選択手
段１０７の選択は、前記車両の走行状況として前方にあ
る車両との相対距離が近距離から遠距離になるに従っ
て、前記低域通過フィルタ群１０６のカットオフ周波数
が小さくなるように、行われる。さらに、第３の変形例
として、前記選択手段１０７の選択は、前記車両の走行
状況として自車の加速度が大から小になるに従って、前
記低域通過フィルタ群１０６のカットオフ周波数が小さ
くなるように、行われるさらに、第４の変形例として、前記選択手段１０７の選
択は、前記車両の走行状況として前方にある車両との相
対加速度が大から小になるに従って、前記低域通過フィ
ルタ群１０６のカットオフ周波数が小さくなるように、
行われるさらに、第５の変形例として、前記選択手段１０７の選
択は、前記車両の走行状況として自車のステアリング舵
角センサによる回転角が大から小になるに従って、前記
低域通過フィルタ群１０６のカットオフ周波数が小さく
なるように、行われる。

【００３９】さらに、第６の変形例として、前記選択手
段１０７の選択は、前記車両の走行状況として自車のヨ
ーレートによる回転角が大から小になるに従って、前記
低域通過フィルタ群１０６のカットオフ周波数が小さく
なるように、行われるさらに、第７の変形例として、前記選択手段１０７の選
択は、前記車両の走行状況として前方の車両の数は多数
から少数になるに従って、前記低域通過フィルタ群１０
６のカットオフ周波数が小さくなるように、行われる。

【００４０】さらに、第８の変形例として、前記選択手
段１０７の選択は、前記車両の走行状況として一定時間
内の前方の車両の有り割合が大から小になるに従って、
前記低域通過フィルタ群１０６のカットオフ周波数が小
さくなるように、行われる。さらに、第９の変形例とし
て、前記選択手段（１０７）の選択は、前記車両の走行
状況が一定時間続いて変化したときに、行われる。

【００４１】さらに、第１０の変形例として、上記第２
の実施例とこれらの第１〜第８までの変形例を組み合わ
せた条件により、低域通過フィルタ群１０６を、以下の
一例の如く、選択変更する。図１１は複数の条件を組み
合わせた一例を示す図である。本図（ａ）に示すよう
に、マイクロコンピュータ３００は車両の速度信号、前
方の車両の相対速度信号を入力する。本図（ｂ）に示す
ように、低域通過フィルタ群１０６は、カットオフ周波
数が徐々に小さくなるフィルタ、、、、から
なる。マイクロコンピュータ３００は、車両の速度信
号、前方の車両の相対速度の組み合わせを基に、以下の
如く、選択手段１０７を切り換えて、低域通過フィルタ
１０２のフィルタを選択変更する。

【００４２】図１２は図１１のマイクロコンピュータ３
００の制御動作を説明する図である。ステップＳ３０に
おいて、マイクロコンピュータ３００は速度信号を入力
する。ステップＳ３１において、マイクロコンピュータ
３００は相対速度信号を入力する。

【００４３】ステップＳ３２において、選択すべきフィ
ルタを決定する。例えば、図１０（ｂ）に示すように、
車両の速度信号「低」、「中」と車両の相対速度「低」
とで、フィルタが選択され、以下同様にして、車両の
速度信号「高」と車両の相対速度「高」とで、フィルタ
係数パターンが選択される。ステップＳ３３におい
て、フィルタ選択信号を出力して低域通過フィルタ１０
６を選択変更する。

【００４４】さらに、第１１の変形例として、上記第１
の変形例から第９の変形例における条件は一定時間継続
して変化した時に行うヒステリシス特性を、以下の如
く、有するようにしてもよい。図１３はマイクロコンピ
ュータ３００の制御動作にヒステリシス特性を持たせる
ためのフローチャートである。

【００４５】ステップＳ３４において、条件が入力され
る。ステップＳ３５において、与えられた条件に対応す
るフィルタを選択する。ステップＳ３６において、現在
設定されているフィルタと同一かを判断する。この判断
が「ＹＥＳ」なら、ステップＳ３４に戻り、待機する。
ステップＳ３７において、上記判断が「ＮＯ」なら、次
に新しいフィルタが選択された状態が一定時間続いてい
るかを判断する。この判断が「ＮＯ」ならステップＳ３
４に戻り、待機する。

【００４６】ステップＳ３８において、上記判断が「Ｙ
ＥＳ」なら新しいフィルタを設定する。このため、高速
中で安定性がより増加する。さらに、第１２の変形例と
して、前記選択手段１０７の選択は、切り換え前後の前
記低域通過フィルタ群１０６の出力に重みを乗算して徐
々に、以下の如く、行う。

【００４７】図１４はフィルタ切り換えを徐々に行うた
めの構成例を示す図である。本図に示すように、低域通
過フィルタ群１０６の各フィルタ、、、、の
出力を２つに分岐したものを入力する選択手段１０７に
は切り換え、が設けられ、各切り換え、は、フ
ィルタ、、、、の出力を択一的に選択し、そ
れらの各出力には可変乗算手段２００、２０１が設けら
れる。各可変乗算手段２００、２０１の出力には加算手
段２０２が設けられ、その出力はピーク周波数検知手段
１０５に接続される。

【００４８】マイクロコンピュータ３００は、切り換え
、の切り換えを、例えばフィルタからフィルタ
へ切り換えるように、制御し、さらに可変乗算手段２０
０、２０１の乗算係数ａ，ｂ設定を、以下の如く、制御
する。図１５は図１４のマイクロコンピュータ３００の
可変乗算手段２００、２０１の制御を説明する図であ
る。マイクロコンピュータ３００は、可変乗算手段２０
０、２０１の乗算係数ａ，ｂを、本図に示すような関係
で時間的に変化するように、重みを制御する。

【００４９】したがって、本実施例によれば、車両の速
度が大きくなるに従って、低域通過フィルタ１０６のカ
ットオフ周波数が小さくなるので、すなわち、高速走行
時に平均化の時定数が大きくなので、閾値も緩やかに変
化し安定化し対象物が急に除去、追加されることもなく
同定の安定を確保できる。第１の実施例と比較して、複
数のカットオフ周波数に対して複数のフィルタを設けて
任意の１つを選択するので、規模が大きくなるが、処理
が簡単で応答性が向上する。

【００５０】次に、これらのフィルタの規模を適正にす
るため、第１及び第２の実施例の組み合わせた構成を説
明する。図１６は本発明の第３の実施例に係る車両距離
測定装置における閾値決定手段を説明する図である。本
図に示すように、本実施例の構成は、図１の第１の実施
例と図７の第２の実施例とを組み合わせたものであり、
複数の低域通過フィルタ群１０８であって、低域通過フ
ィルタ、特性変更手段、条件判断手段、第１の実
施例と同様な条件群と、低域通過フィルタ、特性変
更手段、条件判断手段、第１の実施例と同様な条件
群、…とからなる。各低域通過フィルタ、…のフ
ィルタ特性は車両の状態により可変され、かつ互いに異
なった特性になるように可変され、互い異なった条件群
によって可変される。さらに、前記条件群、、…を
入力しかつ第１の実施例と同様な外部からの条件群ｘを
入力する条件判断手段１０９は、これらの条件を基に低
域通過フィルタ、、、…から任意に１つを選択す
るために、選択手段１０７を切り換える。フィルタ特性
の可変に用いる条件群と、フィルタを切り換える条件群
とを異なるようにしてもよい。

【００５１】図１７は図１６の第３の実施例のより具体
的な例を示す部分的構成を示す図である。本図に示すよ
うに低域通過フィルタ群１０８はカットオフ周波数が可
変となる２つの低域通過フィルタ、を有する。これ
らの低域通過フィルタ、はＩＩＲディジタルフィル
タで構成される。図１６に対応する特性変更、条件判
断、特性変更、条件判断、条件判断１０９はマイ
クロコンピュータ３００とＲＯＭ４００に構成される。
マイクロコンピュータ３００には自車速度、相対距離、
一定時間内の前方車の有無の割合情報が入力する。制御
器のマイクロコンピュータ３００は自車速度、相対距
離、前方車の有無の割合情報を基に、走行状況を判断し
て低域通過フィルタ、のフィルタ係数パターン変更
とフィルタの切り換えを、以下の如く、行う。

【００５２】図１８は図１７のマイクロコンピュータ３
００の制御動作を説明する図である。ステップＳ４０に
おいて、自車の速度信号を入力する。ステップＳ４１に
おいて、前方車との相対距離を入力する。ステップＳ４
２において、一定時間内の前方車の有無の割合情報を入
力する。

【００５３】ステップＳ４３において、マイクロコンピ
ュータ３００は、自車速度の条件で、例えば高速、中
速、低速を判断して、低域通過フィルタのカットオフ
周波数に対するフィルタ係数の選択を決定し、さらに、
相対距離の条件で、例えば遠距離、中距離、近距離を判
断して、低域通過フィルタのカットオフ周波数の選択
を決定する。さらに、マイクロコンピュータ３００は、
一定時間内に一定割合以上で前方車があれば、低域通過
フィルタへ切り換え、一定割合未満の前方車しかなけ
れば、低域通過フィルタへ切り換える決定を行う。こ
れは、前方車両が多い場合には、自車の速度よりも相対
距離により閾値を決定する方が好ましいからである。

【００５４】ステップＳ４３において、フィルタ選択信
号を選択手段１０７に出力し、さらに低域通過フィルタ
、にフィルタ係数を出力する。図１９は図１７のＲ
ＯＭ４００に記憶される低域通過フィルタのフィルタ係
数を説明する図である。本図に示すように、ＲＯＭ４０
０には、自車速度、低速、中速、高速に応じた低域通過
フィルタ用のフィルタ係数パターンが記憶され、さら
に、相対距離、近距離、中距離、遠距離に応じた低域通
過フィルタ用のフィルタ係数が記憶されている。

【００５５】以下に走行状況に伴う低域通過フィルタ群
１０８の切り換えの種々の変形を説明する。第１の変形
例として、前記複数の低域通過フィルタ群１０８の各フ
ィルタ係数はそのカットオフ周波数が互いに異なるよう
に可変となる。さらに、第２の変形例として、前記複数
の低域通過フィルタ群１０８の各フィルタ係数はそのカ
ットオフ周波数が互いに異なった条件により可変とな
る。

【００５６】さらに、第３の変形例として、前記複数の
低域通過フィルタ群１０８の各フィルタ係数についてカ
ットオフ周波数特性を可変にする条件と前記選択手段１
０７を切り換える条件とが異なるようにする。さらに、
第４の変形例として、前記低域通過フィルタ群１０８の
うち少なくとも一つは、そのカットオフ周波数が、前記
車両の走行状況として自車の速度が低速から高速になる
に従って、小さくなるようにフィルタ係数が可変とな
る。

【００５７】さらに、第５の変形例として、前記低域通
過フィルタ群１０８のうち少なくとも一つは、そのカッ
トオフ周波数が、前記車両の走行状況として前方にある
車両との相対速度が高速から低速になるに従って、小さ
くなるようにフィルタ係数が可変となる。さらに、第６
の変形例として、前記低域通過フィルタ群１０８のうち
少なくとも一つは、そのカットオフ周波数が、前記車両
の走行状況として前方にある車両との相対距離が近距離
から遠距離になるに従って、小さくなるようにフィルタ
係数が可変となる。

【００５８】さらに、第７の変形例として、前記低域通
過フィルタ群１０８のうち少なくとも一つは、そのカッ
トオフ周波数が、前記車両の走行状況として自車の加速
度が大から小になるに従って、小さくなるようにフィル
タ係数が可変となる。さらに、第８の変形例として、前
記低域通過フィルタ群１０８のうち少なくとも一つは、
そのカットオフ周波数が、前記車両の走行状況として前
方にある車両との相対加速度が大から小になるに従っ
て、小さくなるようにフィルタ係数が可変となる。

【００５９】さらに、第９の変形例として、前記低域通
過フィルタ群１０８のうち少なくとも一つは、そのカッ
トオフ周波数が、前記車両の走行状況として自車のステ
アリング舵角センサによる回転角が大から小になるに従
って、小さくなるようにフィルタ係数が可変となる。さ
らに、第１０の変形例として、前記低域通過フィルタ群
１０８のうち少なくとも一つは、そのカットオフ周波数
が、前記車両の走行状況として自車のヨーレートによる
回転角が大から小になるに従って、小さくなるように可
変となる。

【００６０】さらに、第１１の変形例として、前記低域
通過フィルタ群１０８のうち少なくとも一つは、そのカ
ットオフ周波数が、前記車両の走行状況として前方の車
両の数は多数から少数になるに従って、小さくなるよう
にフィルタ係数が可変となる。さらに、第１２の変形例
として、前記低域通過フィルタ群１０８のうち少なくと
も一つは、そのカットオフ周波数が、前記車両の走行状
況として一定時間内の前方車両の有りの割合が大から小
になるに従って、小さくなるようにフィルタ係数が可変
となる。

【００６１】さらに、第１３の変形例として、前記低域
通過フィルタ群１０８のうち少なくとも一つは、そのカ
ットオフ周波数の変更が、上記第４の変形例から第１２
の変形例における車両の走行状況が一定時間続いて変化
したときに、フィルタ係数が可変となる。次に、走行状
況に伴う選択手段１０７による選択の種々の変形を説明
する。

【００６２】第１の変形例としては、前記選択手段１０
７の選択は、前記車両の走行状況として前方にある車両
との相対速度が高速から低速になるに従って、前記低域
通過フィルタ群１０８のカットオフ周波数が小さくなる
ように、行われる。さらに、第２の変形例として、前記
選択手段１０７の選択は、前記車両の走行状況として前
方にある車両との相対距離が近距離から遠距離になるに
従って、前記低域通過フィルタ群１０８のカットオフ周
波数が小さくなるように、行われる。

【００６３】さらに、第３の変形例として、前記選択手
段１０７の選択は、前記車両の走行状況として自車の加
速度が大から小になるに従って、前記低域通過フィルタ
群１０８のカットオフ周波数が小さくなるように、行わ
れるさらに、第４の変形例として、前記選択手段１０７の選
択は、前記車両の走行状況として前方にある車両との相
対加速度が大から小になるに従って、前記低域通過フィ
ルタ群１０８のカットオフ周波数が小さくなるように、
行われるさらに、第５の変形例として、前記選択手段１０７の選
択は、前記車両の走行状況として自車のステアリング舵
角センサによる回転角が大から小になるに従って、前記
低域通過フィルタ群１０８のカットオフ周波数が小さく
なるように、行われる。

【００６４】さらに、第６の変形例として、前記選択手
段１０７の選択は、前記車両の走行状況として自車のヨ
ーレートによる回転角が大から小になるに従って、前記
低域通過フィルタ群１０８のカットオフ周波数が小さく
なるように、行われるさらに、第７の変形例として、前記選択手段１０７の選
択は、前記車両の走行状況として前方の車両の数は多数
から少数になるに従って、前記低域通過フィルタ群１０
８のカットオフ周波数が小さくなるように、行われる。

【００６５】さらに、第８の変形例として、前記選択手
段１０７の選択は、前記車両の走行状況として一定時間
内の前方車両の有りの割合が大から小になるに従って、
前記低域通過フィルタ群１０８のカットオフ周波数が小
さくなるように、行われる。さらに、第９の変形例とし
て、前記選択手段１０７の選択は、前記車両の走行状況
が一定時間続いて変化したときに、行われる。

【００６６】さらに、第１０の変形例として、上記第２
の実施例とこれらの第１〜第８までの変形例を組み合わ
せた条件により、低域通過フィルタ群１０８を、以下の
一例の如く、選択変更する。さらに、第１１の変形例と
して、上記第１の変形例から第１０の変形例における条
件は一定時間継続して変化した時に行うヒステリシス特
性を、以下の如く、有するようにしてもよい。

【００６７】さらに、第１２の変形例として、前記選択
手段１０７の選択は、切り換え前後の前記低域通過フィ
ルタ群１０８の出力に重みを乗算して徐々に行う。した
がって、本実施例によれば、車両の速度が大きくなるに
従って、低域通過フィルタ１０６のカットオフ周波数が
小さくなるので、すなわち、高速走行時に平均化の時定
数が大きくなので、閾値も緩やかに変化し安定化し対象
物が除去、追加されることもなく同定の安定を確保でき
る。第２の実施例と比較して、複数のフィルタに特性の
変更ができるようにして、応答性を確保しつつ規模が大
きくなるを低減している。

【００６８】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、パ
ワーの変動に対する閾値の指標の時間的変化を制御して
閾値を形成するために、自車の速度が低速から高速にな
るに従って、カットオフ周波数が小さくなる低域通過フ
ィルタを設けたので、車両の速度が大きくなるに従っ
て、低域通過フィルタのカットオフ周波数を小さく、す
なわち、平均化の時定数を大きくなるようにした。この
ため、高速走行中にも低速走行の場合と同定度の閾値の
安定化を図ることができるようになった。これにより、
低速走行、高速走行でも対象物が急に除去、追加される
こともなく同定の安定を確保できる。また、異なるカッ
トオフ周波数を有する複数の低域通過フィルタと、車両
の走行状況に応じて複数の低域通過フィルタから一つを
選択し、自車の速度が低速から高速になるに従って、選
択されたその１つのカットオフ周波数が小さくなるよう
に選択を行う選択手段とを設けたので、さらに応答性が
改善できる。また、自車の速度を低速から高速になる条
件を分けた複数の条件群のそれぞれに低域通過フィルタ
を有し、各複数の条件群の１つの条件に応じて、つまり
自車の速度が低速から高速になるに従ってカットオフ周
波数が小さくなるようにフィルタ係数を可変にする複数
の低域通過フィルタと、各複数の条件群の１つに応じて
複数の低域通過フィルタから一つを選択する選択手段と
を設けたので、さらに、応答性だけでなく規模を適正に
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例に係る車間距離測定装置
における閾値決定手段を説明する図である。

【図２】図１の低域通過フィルタ１０２の構成と特性変
更手段１０３の構成を説明する図である。

【図３】図２のマイクロコンピュータ３００の制御動作
を説明するフローチャートである。

【図４】複数の条件を組み合わせた例を示す図である。

【図５】図４のマイクロコンピュータ３００の制御動作
を説明するフローチャートである。

【図６】マイクロコンピュータ３００の制御動作にヒス
テリシス特性を持たせるためにフローチャートである。

【図７】本発明の第２の実施例に係る車間距離測定装置
における閾値決定手段を説明する図である。

【図８】図７の第２の実施例のより具体的な例を示す部
分的構成を示す図である。

【図９】図８のマイクロコンピュータ３００の制御動作
を説明する図である。

【図１０】図８の選択手段１０７の変形を示す図であ
る。

【図１１】複数の条件を組み合わせた例を示す図であ
る。

【図１２】図１１のマイクロコンピュータ３００の制御
動作を説明する図である。

【図１３】マイクロコンピュータ３００の制御動作にヒ
ステリシス特性を持たせるためのフローチャートであ
る。

【図１４】フィルタ切り換えを徐々に行うための構成を
示す図である。

【図１５】図１４のマイクロコンピュータ３００の可変
乗算手段２００、２０１の制御を説明する図である。

【図１６】本発明の第３の実施例に係る車間距離測定装
置における閾値決定手段を説明する図である。

【図１７】図１６の第３の実施例のより具体的な例を示
す部分的構成を示す図である。

【図１８】図１７のマイクロコンピュータ３００の制御
動作を説明するフローチャートである。

【図１９】図１７のＲＯＭ４００に記憶される低域通過
フィルタのフィルタ係数を説明する図である。

【図２０】従来のＦＭ−ＣＭ型ミリ波レーダの概略を説
明する図である。

【符号の説明】

１００…高速フーリェ変換部１０１…閾値の指標検出手段１０２、１０６、１０８…低域通過フィルタ１０５…ピーク周波数検知手段１０７…選択手段３００…マイクロコンピュータ４００…ＲＯＭ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０１Ｓ 13/32 Ｈ０３Ｈ 17/04 Ａ 8842−5Ｊ (72)発明者品川登起雄兵庫県神戸市兵庫区御所通１丁目２番28号富士通テン株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ミリ波レーダ信号を周波数分析して得た
ピーク周波数から車両間の距離を測定する車間距離測定
装置において、前記ピーク周波数に対応するパワーに依存した閾値の指
標を検出する閾値の指標検出手段（１０１）と、前記パワーの変動に対する前記閾値の指標の時間的変化
を制御して閾値を形成するために、自車の速度が低速か
ら高速になるに従ってカットオフ周波数が小さくなるよ
うにフィルタ係数を可変にする低域通過フィルタ（１０
２）と、前記低域通過フィルタ（１０２）によって形成された閾
値を越えたパワーを有するピーク周波数を検出するピー
ク周波数検知手段（１０５）とを備えることを特徴とす
る車間距離測定装置。
【請求項２】前記低域通過フィルタ（１０２）は、こ
れに代わって、前記パワーの変動に対する前記閾値の指
標の時間的変化を制御して閾値を形成するために、前方
にある車両との相対速度が高速から低速になるに従って
カットオフ周波数が小さくなるようにフィルタ係数を可
変にすることを特徴とする、請求項１に記載の車間距離
測定装置。
【請求項３】前記低域通過フィルタ（１０２）は、こ
れに代わって、前記パワーの変動に対する前記閾値の指
標の時間的変化を制御して閾値を形成するために、前方
にある車両との相対距離が近距離から遠距離になるに従
ってカットオフ周波数が小さくなるようにフィルタ係数
を可変にすることを特徴とする、請求項１に記載の車間
距離測定装置。
【請求項４】前記低域通過フィルタ（１０２）は、こ
れに代わって、前記パワーの変動に対する前記閾値の指
標の時間的変化を制御して閾値を形成するために、自車
の加速度が大から小になるに従ってカットオフ周波数が
小さくなるようにフィルタ係数を可変にすることを特徴
とする、請求項１に記載の車間距離測定装置。
【請求項５】前記低域通過フィルタ（１０２）は、こ
れに代わって、前記パワーの変動に対する前記閾値の指
標の時間的変化を制御して閾値を形成するために、前方
にある車両との相対加速度が大から小になるに従ってカ
ットオフ周波数が小さくなるようにフィルタ係数を可変
にすることを特徴とする、請求項１に記載の車間距離測
定装置。
【請求項６】前記低域通過フィルタ（１０２）は、こ
れに代わって、前記パワーの変動に対する前記閾値の指
標の時間的変化を制御して閾値を形成するために、自車
のステアリング舵角センサによる回転角が大から小にな
るに従ってカットオフ周波数が小さくなるようにフィル
タ係数を可変にすることを特徴とする、請求項１に記載
の車間距離測定装置。
【請求項７】前記低域通過フィルタ（１０２）は、こ
れに代わって、前記パワーの変動に対する前記閾値の指
標の時間的変化を制御して閾値を形成するために、自車
のヨーレートによる回転角が大から小になるに従ってカ
ットオフ周波数が小さくなるようにフィルタ係数を可変
にすることを特徴とする、請求項１に記載の車間距離測
定装置。
【請求項８】前記低域通過フィルタ（１０２）は、こ
れに代わって、前記パワーの変動に対する前記閾値の指
標の時間的変化を制御して閾値を形成するために、前方
の車両の数が多数から少数になるに従ってカットオフ周
波数が小さくなるようにフィルタ係数を可変にすること
を特徴とする、請求項１に記載の車間距離測定装置。
【請求項９】前記低域通過フィルタ（１０２）は、こ
れに代わって、前記パワーの変動に対する前記閾値の指
標の時間的変化を制御して閾値を形成するために、一定
時間内の前方車両の有りの割合が大から小になるに従っ
てカットオフ周波数が小さくなるようにフィルタ係数を
可変にすることを特徴とする、請求項１に記載の車間距
離測定装置。
【請求項１０】前記低域通過フィルタ（１０２）は、
これに代わって、前記パワーの変動に対する前記閾値の
指標の時間的変化を制御して閾値を形成するために、自
車の速度が低速から高速になり、前方にある車両との相
対速度が高速から低速になり、前方にある車両との相対
距離が近距離から遠距離になり、自車の加速度が大から
小になり、前方にある車両との相対加速度が大から小に
なり、自車のステアリング舵角センサによる回転角が大
から小になり、自車のヨーレートによる回転角が大から
小になり、前方の車両の数は多数から少数になり、一定
時間内の前方車両の有りの割合が大から小になる複数の
条件の組み合わせに従ってカットオフ周波数が小さくな
るようにフィルタ係数を可変にすることを特徴とする、
請求項１に記載の車間距離測定装置。
【請求項１１】前記低域通過フィルタ（１０２）のカ
ットオフ周波数の変更は、前記車両の走行状況が一定時
間続いて変化したときに、行われることを特徴とする、
請求項１乃至１０のいずれか１つに記載の車間距離測定
装置。
【請求項１２】ミリ波レーダ信号を周波数分析して得
たピーク周波数から車両間の距離を測定する車間距離測
定装置において、前記ピーク周波数に対応するパワーに依存した閾値の指
標を検出する閾値の指標検出手段（１０１）と、前記パワーの変動に対する前記閾値の指標の時間的変化
を制御して閾値を形成するために、自車の速度が低速か
ら高速になるに従ってカットオフ周波数が小さくなる複
数の低域通過フィルタ（１０６）と、自車の速度に応じて前記複数の低域通過フィルタ（１０
６）から一つを選択する選択手段（１０７）と、前記選択手段（１０７）により選択された前記複数の低
域通過フィルタ（１０６）の１つを基に形成される閾値
を越えたパワーを有するピーク周波数を検出するピーク
周波数検知手段（１０５）とを備えることを特徴とする
車間距離測定装置。
【請求項１３】前記複数の低域通過フィルタ（１０
６）は、これに代わって、前記パワーの変動に対する前
記閾値の指標の時間的変化を制御して閾値を形成するた
めに、前方にある車両との相対速度が高速から低速にな
るに従ってカットオフ周波数が小さくなり、前記選択手
段（１０７）は、これに代わって、車両前方にある車両
との相対速度の大きさに応じて前記複数の低域通過フィ
ルタ（１０６）から一つを選択することを特徴とする、
請求項１２に記載の車載距離測定装置。
【請求項１４】前記複数の低域通過フィルタ（１０
６）は、これに代わって、前記パワーの変動に対する前
記閾値の指標の時間的変化を制御して閾値を形成するた
めに、自車の加速度が大から小になるに従ってカットオ
フ周波数が小さくなり、前記選択手段（１０７）は、こ
れに代わって、自車の加速度の大きさに応じて前記複数
の低域通過フィルタ（１０６）から一つを選択すること
を特徴とする、請求項１２に記載の車載距離測定装置。
【請求項１５】前記複数の低域通過フィルタ（１０
６）は、これに代わって、前記パワーの変動に対する前
記閾値の指標の時間的変化を制御して閾値を形成するた
めに、前方にある車両との相対加速度が大から小になる
に従ってカットオフ周波数が小さくなり、前記選択手段
（１０７）は、これに代わって、前方にある車両との相
対加速度の大きさに応じて前記複数の低域通過フィルタ
（１０６）から一つを選択することを特徴とする、請求
項１２に記載の車載距離測定装置。
【請求項１６】前記複数の低域通過フィルタ（１０
６）は、これに代わって、前記パワーの変動に対する前
記閾値の指標の時間的変化を制御して閾値を形成するた
めに、自車のステアリング舵角センサによる回転角が大
から小になるに従ってカットオフ周波数が小さくなり、
前記選択手段（１０７）は、これに代わって、自車のス
テアリング舵角センサによる回転角の大きさに応じて前
記複数の低域通過フィルタ（１０６）から一つを選択す
ることを特徴とする、請求項１２に記載の車載距離測定
装置。
【請求項１７】前記複数の低域通過フィルタ（１０
６）は、これに代わって、前記パワーの変動に対する前
記閾値の指標の時間的変化を制御して閾値を形成するた
めに、自車のヨーレートによる回転角が大から小になる
に従ってカットオフ周波数が小さくなり、前記選択手段
（１０７）は、これに代わって、自車のヨーレートによ
る回転角の大きさに応じて前記複数の低域通過フィルタ
（１０６）から一つを選択することを特徴とする、請求
項１２に記載の車載距離測定装置。
【請求項１８】前記複数の低域通過フィルタ（１０
６）は、これに代わって、前記パワーの変動に対する前
記閾値の指標の時間的変化を制御して閾値を形成するた
めに、前方の車両の数は多数から少数になるに従ってカ
ットオフ周波数が小さくなり、前記選択手段（１０７）
は、これに代わって、前方の車両の数の多さに応じて前
記複数の低域通過フィルタ（１０６）から一つを選択す
ることを特徴とする、請求項１２に記載の車載距離測定
装置。
【請求項１９】前記複数の低域通過フィルタ（１０
６）は、これに代わって、前記パワーの変動に対する前
記閾値の指標の時間的変化を制御して閾値を形成するた
めに、一定時間内の前方の車両有りの割合が大から小に
なるに従ってカットオフ周波数が小さくなり、前記選択
手段（１０７）は、これに代わって、一定時間内の前方
の車両有りの割合に応じて前記複数の低域通過フィルタ
（１０６）から一つを選択することを特徴とする、請求
項１２に記載の車載距離測定装置。
【請求項２０】前記複数の低域通過フィルタ（１０
６）は、これに代わって、前記パワーの変動に対する前
記閾値の指標の時間的変化を制御して閾値を形成するた
めに、一定時間内の前方の車両有りの割合が大から小に
なるに従ってカットオフ周波数が小さくなり、前記選択
手段（１０７）は、これに代わって、一定時間内の前方
の車両有りの割合に応じて前記複数の低域通過フィルタ
（１０６）から一つを選択することを特徴とする、請求
項１２に記載の車載距離測定装置。
【請求項２１】前記選択手段（１０７）の選択は、前
記車両の走行状況が一定時間続いて変化したときに、行
われることを特徴とする、請求項１２乃至１９のいずれ
か１つに記載の車間距離測定装置。
【請求項２２】前記選択手段（１０７）は、これに代
わって、前記パワーの変動に対する前記閾値の指標の時
間的変化を制御して閾値を形成するために、複数の条
件、すなわち自車の速度が低速から高速になり、前方に
ある車両との相対速度が高速から低速になり、前方にあ
る車両との相対距離が近距離から遠距離になり、自車の
加速度が大から小になり、前方にある車両との相対加速
度が大から小になり、自車のステアリング舵角センサに
よる回転角が大から小になり、自車のヨーレートによる
回転角が大から小になり、前方の車両の数は多数から少
数になり、一定時間内の前方の車両有りの割合が大から
小になる複数の条件の組み合わせに応じてカットオフ周
波数が小さくなるように、前記複数の低域通過フィルタ
（１０６）から一つを選択することを特徴とする、請求
項１２に記載の車間距離測定装置。
【請求項２３】前記選択手段（１０７）は、これに代
わって、切り換え前後の前記複数の低域通過フィルタ
（１０６）の出力に重みを乗算して徐々に切換を行うこ
とを特徴とする、請求項１２に記載の車間距離測定装
置。
【請求項２４】ミリ波レーダ信号を周波数分析して得
たピーク周波数から車両間の距離を測定する車間距離測
定装置において、前記ピーク周波数に対応するパワーに依存した閾値の指
標を検出する閾値の指標検出手段（１０１）と、前記パワーの変動に対する前記閾値の指標の時間的変化
を制御して閾値を形成するために、自車の速度を低速か
ら高速になる条件を分けた複数の条件群のそれぞれに低
域通過フィルタを有し、各複数の条件群の１つの条件に
応じて、つまり自車の速度が低速から高速になるに従っ
てカットオフ周波数が小さくなるようにフィルタ係数を
可変にする複数の低域通過フィルタ（１０８）と、各複数の条件群の１つに応じて前記複数の低域通過フィ
ルタ（１０８）から一つを選択する選択手段（１０７）
と、前記選択手段（１０７）により選択された前記複数の低
域通過フィルタ（１０８）の１つを基に形成される閾値
を越えたパワーを有するピーク周波数を検出するピーク
周波数検知手段（１０５）とを備えることを特徴とする
車間距離測定装置。
【請求項２５】前記複数の低域通過フィルタ（１０
８）の少なくとも１つは、各複数の条件群の１つの条件
として、前方にある車両との相対速度が高速から低速に
なるに従ってカットオフ周波数が小さくなるようにフィ
ルタ係数を可変とすることを特徴とする、請求項２４に
記載の車載距離測定装置。
【請求項２６】前記複数の低域通過フィルタ（１０
８）の少なくとも１つは、各複数の条件群の１つの条件
として、自車の加速度が大から小になるに従ってカット
オフ周波数が小さくなるようにフィルタ係数を可変とす
る低域通過フィルタを有することを特徴とする、請求項
２４に記載の車載距離測定装置。
【請求項２７】前記複数の低域通過フィルタ（１０
８）の少なくとも１つは、各複数の条件群の１つの条件
として、前方にある車両との相対加速度が大から小にな
るに従ってカットオフ周波数が小さくなるようにフィル
タ係数を可変とする低域通過フィルタを有することを特
徴とする、請求項２４に記載の車載距離測定装置。
【請求項２８】前記複数の低域通過フィルタ（１０
８）の少なくとも１つは、各複数の条件群の１つの条件
として、自車のステアリング舵角センサによる回転角が
大から小になるに従ってカットオフ周波数が小さくなる
ようにフィルタ係数を可変とする低域通過フィルタを有
することを特徴とする、請求項２４に記載の車載距離測
定装置。
【請求項２９】前記複数の低域通過フィルタ（１０
８）の少なくとも１つは、各複数の条件群の１つの条件
として、自車のヨーレートによる回転角が大から小にな
るに従ってカットオフ周波数が小さくなるようにフィル
タ係数を可変とする低域通過フィルタを有することを特
徴とする、請求項２４に記載の車載距離測定装置。
【請求項３０】前記複数の低域通過フィルタ（１０
８）の少なくとも１つは、各複数の条件群の１つの条件
として、前方の車両の数は多数から少数になるに従って
カットオフ周波数が小さくなるようにフィルタ係数を可
変とする低域通過フィルタを有することを特徴とする、
請求項２４に記載の車載距離測定装置。
【請求項３１】前記複数の低域通過フィルタ（１０
８）の少なくとも１つは、各複数の条件群の１つの条件
として、一定時間内の前方車両の有りの割合が大から小
になるに従ってカットオフ周波数が小さくなるようにフ
ィルタ係数を可変とする低域通過フィルタを有すること
を特徴とする、請求項２４に記載の車載距離測定装置。
【請求項３２】前記複数の低域通過フィルタ（１０
８）の少なくとも１つは、各複数の条件群の１つの条件
として、一定時間内の前方車両の有りの割合が大から小
になるに従ってカットオフ周波数が小さくなるようにフ
ィルタ係数を可変とする低域通過フィルタを有すること
を特徴とする、請求項２４に記載の車載距離測定装置。
【請求項３３】前記複数の低域通過フィルタ（１０
８）の少なくとも１つは、各複数の条件群の１つの条件
として、自車の速度が低速から高速になり、前方にある
車両との相対速度が高速から低速になり、前方にある車
両との相対距離が近距離から遠距離になり、自車の加速
度が大から小になり、前方にある車両との相対加速度が
大から小になり、自車のステアリング舵角センサによる
回転角が大から小になり、自車のヨーレートによる回転
角が大から小になり、前方の車両の数は多数から少数に
なり、一定時間内の前方車両の有りの割合が大から小に
なる複数の条件の組み合わせに従ってカットオフ周波数
が小さくなるようにフィルタ係数を可変とすることを特
徴とする、請求項２４に記載の車間距離測定装置。
【請求項３４】前記複数の低域通過フィルタ（１０
８）のうち少なくとも一つのカットオフ周波数の変更
は、前記車両の走行状況が一定時間続いて変化したとき
に、可変となることを特徴とする、請求項２４乃至３９
のいずれか１つに記載の車間距離測定装置。
【請求項３５】前記複数の低域通過フィルタ（１０
８）の各カットオフ周波数は互いに異なるように可変と
なることを特徴とする、請求項２４に記載の車間距離測
定装置。
【請求項３６】前記複数の低域通過フィルタ（１０
８）の各カットオフ周波数は互いに異なった条件により
可変となることを特徴とする、請求項２４に記載の車間
距離測定装置。
【請求項３７】前記複数の低域通過フィルタ（１０
８）のカットオフ周波数特性を可変にする条件と前記選
択手段（１０７）を切り換える条件とが異なるようにす
ることを特徴とする、請求項２４に記載の車間距離測定
装置。
【請求項３８】前記選択手段（１０７）は、各複数の
条件群の１つの条件として車両の速度に応じて前記複数
の低域通過フィルタ（１０８）から一つを選択すること
を特徴とする、請求項２４に記載の車載距離測定装置。
【請求項３９】前記選択手段（１０７）は、各複数の
条件群の１つの条件として前方にある車両との相対速度
に応じて前記複数の低域通過フィルタ（１０８）から一
つを選択することを特徴とする、請求項２４に記載の車
載距離測定装置。
【請求項４０】前記選択手段（１０７）は、各複数の
条件群の１つの条件として前方にある車両との相対距離
に応じて前記複数の低域通過フィルタ（１０８）から一
つを選択することを特徴とする、請求項２４に記載の車
載距離測定装置。
【請求項４１】前記選択手段（１０７）は、各複数の
条件群の１つの条件として自車の加速度に応じて前記複
数の低域通過フィルタ（１０８）から一つを選択するこ
とを特徴とする、請求項２４に記載の車載距離測定装
置。
【請求項４２】前記選択手段（１０７）は、各複数の
条件群の１つの条件として前方にある車両との相対加度
に応じて前記複数の低域通過フィルタ（１０８）から一
つを選択することを特徴とする、請求項２４に記載の車
載距離測定装置。
【請求項４３】前記選択手段（１０７）は、各複数の
条件群の１つの条件として自車のステアリング舵角セン
サによる回転角に応じて前記複数の低域通過フィルタ
（１０８）から一つを選択することを特徴とする、請求
項２４に記載の車載距離測定装置。
【請求項４４】前記選択手段（１０７）は、各複数の
条件群の１つの条件として自車のヨーレートによる回転
角に応じて前記複数の低域通過フィルタ（１０８）から
一つを選択することを特徴とする、請求項２４に記載の
車載距離測定装置。
【請求項４５】前記選択手段（１０７）は、各複数の
条件群の１つの条件として前方の車両の数に応じて前記
複数の低域通過フィルタ（１０８）から一つを選択する
ことを特徴とする、請求項２４に記載の車載距離測定装
置。
【請求項４６】前記選択手段（１０７）は、各複数の
条件群の１つの条件として一定時間内の前方の車両の有
り割合に応じて前記複数の低域通過フィルタ（１０８）
から一つを選択することを特徴とする、請求項２４に記
載の車載距離測定装置。
【請求項４７】前記選択手段（１０７）は、各複数の
条件群の１つの条件として一定時間内の前方の車両の有
り割合に応じて前記複数の低域通過フィルタ（１０８）
から一つを選択することを特徴とする、請求項２４に記
載の車載距離測定装置。
【請求項４８】前記選択手段（１０７）の選択は、各
複数の条件群の１つの条件が一定時間続いて変化したと
きに、行われることを特徴とする、請求項２４乃至５３
のいずれかの１つに記載の車間距離測定装置。
【請求項４９】前記選択手段（１０７）は、自車の速
度、前方にある車両との相対速度、前方にある車両との
相対距離、自車の加速度、前方にある車両との相対加速
度、自車のステアリング舵角センサによる回転角、自車
のヨーレートによる回転角、前方の車両の数、一定時間
内の前方車両の有りの割合からなる複数の条件を組み合
わせに応じて前記複数の低域通過フィルタ（１０８）か
ら一つを選択することを特徴とする、請求項２４に記載
の車載距離測定装置。
【請求項５０】前記選択手段（１０７）の選択は、前
記低域通過フィルタ（１０８）のカットオフ周波数の変
更が、前記車両の走行状況が一定時間続いて変化したと
きに、行われることを特徴とする、請求項２４に記載の
車間距離測定装置。
【請求項５１】前記選択手段（１０７）の選択は、前
記低域通過フィルタ（１０８）のカットオフ周波数の変
更から一定時間経過後に、行われることを特徴とする、
請求項２４に記載の車間距離測定装置。
【請求項５２】前記選択手段（１０７）の選択は、切
り換え前後の前記低域通過フィルタ（１０８）の出力に
重みを乗算して徐々に行うことを特徴とする、請求項２
４に記載の車間距離測定装置。