JPH0885439A - ブレーキ液圧制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 電磁弁の間欠的な開閉の繰り返しで圧力変動
が発生しても、適切に作動音低減を実現する。 【構成】 Ｍ／ＣとＷ／Ｃ間の緩増圧系の電磁弁の開、
閉時間により圧力変動レベルＰｐは変化することから、
Ｐｐを或る値Ｐｃ以下とするような範囲内で開閉時間を
制御する。開時間Ｔｏｎ一定で閉時間Ｔｏｆｆを変化さ
せるとＴｏｆｆ＜Ｔｏｆｆｃの領域で開時間、閉時間の
増加に伴いＰｐは大きくなり、Ｔｏｆｆ＞Ｔｏｆｆｃの
領域で閉時間を変化させてもＰｐは変化せず開時間Ｔｏ
ｎの変化がＰｐに影響を与えるようになる。変動レベル
Ｐｐが騒音レベルが許容できる限界のＰｃになる開時間
Ｔｏｎ、閉時間Ｔｏｆｆの組合せの範囲で制御すれば常
に圧力変動レベルＰｐはＰｃ以下となり騒音レベルを許
容できる範囲内にできる。好ましくは、電磁弁閉時間の
大きさに応じ開時間制御範囲を変更する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両のブレーキ液圧制
御装置に係り、特にアンチロックブレーキの緩増圧作動
時に発生する作動音低減を可能とするアクチュエータの
改良に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】車両のブレーキ液圧制御装置において、
例えば、制動時車輪ロックを防止しようと、ホイールシ
リンダ圧の減増圧を緩増圧モードを含んで制御するもの
は、アンチロックブレーキ（アンチスキッド）として従
来から知られている（例えば、特開昭５８−１４１９５
１号公報）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この種のホイールシリ
ンダ圧力の増圧では、車輪に制動力を発生させるホイー
ルシリンダと液圧発生部であるマスターシリンダの間に
設置の電磁弁を、減圧制御に続く増圧制御時に、間欠的
に開閉することで緩増圧制御を実現することができる。

【０００４】具体的には、図８は後記でも参照するもの
であるが、同図に示されるように、ホイールシリンダ圧
を増圧すときに電磁弁には開閉信号が繰り返し与えられ
（図（ａ））、或るステップ高さ分だけホイールシリン
ダの圧力が上昇して一定となり、かくして徐々にホイー
ルシリンダ内の圧力（図（ｂ））を高くし緩増圧を行う
ことができる。かようなアンチロックブレーキ用電磁弁
をアクチュエータに備えるもの装置では、制御コンピュ
ータによる間欠制御で所要の増圧勾配も調整可能である
が、しかしながら、他方では、ホイールシリンダに対す
る液圧路を開閉切り換えし、階段状に圧力を変化させる
ため、増圧制御時にサージ圧の発生を伴う。即ち、閉弁
時に高圧のマスターシリンダ側油路から低圧のホイール
シリンダ側油路への流れを遮断するために圧力変動が発
生し（図８（ｂ））、この圧力変動によって例えば電磁
弁からホイールシリンダまでの配管が加振されて騒音を
発生する。

【０００５】このように、ホイールシリンダへの液路に
設けられてその開閉の繰り返しでホイールシリンダ圧の
変化の度合いを制御する電磁弁を有する場合、その作動
時に、これがブレーキ配管などを加振して作動音を発す
る要因となる。このような作動音防止対策として配管回
り等に特別の防振構造を施せばそれだけ大型化、コスト
高等を招くことともなり、従来のものでは、作動時に発
生する騒音を有効に低減するといった機能までは有して
はいない。

【０００６】本発明は、ホイールシリンダ圧制御にあた
り、使用電磁弁の間欠的な開閉の繰り返しで上述のよう
な圧力変動が発生しても、適切に作動音低減を図ること
ができるようにしようというものである。

【０００７】また、他の目的は、本来の制御の実効性を
確保し、きめ細かく対応し得て、上記を実現することの
可能なブレーキ液圧制御装置を提供することである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明によって、下記の
ブレーキ液圧制御装置が提供される。即ち、ブレーキ操
作力対応圧を発生可能な液圧発生源と、車両の車輪に対
して制動力を発生させるホイールシリンダと、前記液圧
発生源とホイールシリンダの間に設けられ、その開閉の
繰り返しによりホイールシリンダ圧の変化の度合いを制
御する電磁弁と、該電磁弁の作動時に発生する圧力変動
レベルを所定値以下にするような範囲内で当該電磁弁開
閉時間を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、
該電磁弁閉鎖時間の大きさによって開時間制御範囲を変
更することを特徴とするブレーキ液圧制御装置である。

【０００９】また、制御手段は、実質的に電磁弁の閉時
間値、開時間値の両者が圧力変動レベルに影響を与える
こととなる第１の領域では、所定範囲内において選定し
た閉時間値と開時間値との組み合わせをもって電磁弁開
閉時間を設定し、及び／又は、実質的に電磁弁の閉時間
値が圧力変動レベルに影響を与えにくくなることとなる
第２の領域では、開時間値を所定範囲内とするよう電磁
弁開閉時間を設定するようにしたことを特徴とするブレ
ーキ液圧制御装置である。

【００１０】また、第１の領域と第２の領域のいずれか
一方または双方で、電磁弁開閉時間制御とともに、ホイ
ールシリンダ圧緩増圧制御時の当該電磁弁開閉の繰り返
し回数を変えるよう制御する開閉回数可変制御手段を、
更に備えることを特徴とするブレーキ液圧制御装置であ
る。

【００１１】

【作用】本発明においては、その電磁弁の開時間、閉時
間により圧力変動レベルが変化するという考察結果を基
礎とし、これを当該電磁弁作動時の圧力変動に起因する
騒音発生の抑制に活用し得るとの着想を具体化したもの
であって、上記した構成により、圧力変動レベルを所定
値以下にするような範囲内で当該電磁弁開閉時間を制御
することで、圧力変動レベルを許容範囲内に収めるよう
に制御することが可能で、よって、たとえホイールシリ
ンダ圧の増圧時にブレーキ配管などの加振で作動音を発
してしまうこととなる車両の場合にでも、簡単かつ効果
的に騒音レベルの低減を図ることを可能ならしめる。

【００１２】また、電磁弁閉鎖時間の大きさによって開
時間制御範囲を変更する構成として、本発明は実施で
き、電磁弁閉時間の大きさにより開時間、閉時間が圧力
変動レベルに与える影響が変わる場合にその閉時間の大
きさにより制御の態様を変えるときにも、きめ細かくこ
れに対応し得て、同様に上記のことを可能ならしめる。

【００１３】また、特に、実質的に電磁弁の閉時間値、
開時間値の両者が圧力変動レベルに影響を与えることと
なる第１の領域では、所定範囲内において選定した閉時
間値と開時間値との組み合わせをもって電磁弁開閉時間
を設定し、及び／又は、実質的に電磁弁の閉時間値が圧
力変動レベルに影響を与えにくくなることとなる第２の
領域では、開時間値を所定範囲内とするよう電磁弁開閉
時間を設定するようにして、本発明は実施でき、同様に
上記のことを可能ならしめる。

【００１４】また、第１の領域と第２の領域のいずれか
一方または双方で、電磁弁開閉時間制御とともに、ホイ
ールシリンダ圧緩増圧制御時の当該電磁弁開閉の繰り返
し回数を変えるよう制御する開閉回数可変制御手段を更
に備えて、本発明は実施でき、この場合は、上記に加え
て、緩増圧回数を変える制御をも組み合わせることで、
必要な緩増圧カーブを実現するようその要求にも容易に
対応し得て、制御性を確保しつつ、よりきめ細かな制御
が行え、一層効果的なものとすることを可能ならしめ
る。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づき説明す
る。図１は、本発明の一実施例に係るシステム図で、４
チャンネル４センサ式の４ＣＨ制御型アンチスキッド
（ＡＢＳ）システムの場合を示す。図中、１はブレーキ
ぺダル、２はマスターシリンダ（Ｍ／Ｃ）、３ＦＬ，３
ＦＲは車両の左右前輪、３ＲＬ，３ＲＲは同左右後輪、
４は各車輪のホイールシリンダ（Ｗ／Ｃ）をそれぞれ示
す。ブレーキぺダル１の踏み込みに応じた制動液圧（制
動圧力）を発生するマスターシリンダ２から各車輪３Ｆ
Ｌ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲのホイールシリンダ４へ至
るブレーキ液圧系には、ブレーキアクチュエータユニッ
ト１０を介挿する。

【００１６】マスターシリンダ２からの一方の液路１５
（油路）による前輪ブレーキ液圧系はアクチュエータユ
ニット１０を経て個々に液路１６ＦＬ，１６ＦＲ（油
路）を介し左右前輪ホイールシリンダ４，４に至らし
め、他方の液路１５（油路）による後輪ブレーキ液圧系
はアクチュエータユニット１０を経て個々に液路１６Ｒ
Ｌ，１６ＲＲ（油路）を介し左右後輪ホイールシリンダ
４，４に至らしめる。

【００１７】アクチュエータユニット１０は、コントロ
ーラ２０と共にアンチスキッド制御装置を構成するもの
で、前後輪左右の各輪のブレーキ液圧供給系の各アクチ
ュエータごとＡＢＳ制御の用に供することができる液圧
制御用の電磁弁（アンチロックブレーキ用電磁弁）を備
え、各アクチュエータをもってコントローラ２０からの
制御信号（指令）に応じ各輪のホイールシリンダ４へ向
かう制動液圧を制御し、ホイールシリンダ圧の調圧をな
す。アクチュエータとしては、減圧、保圧（保持）、増
圧制御可能なものを使用することができる。

【００１８】図２は、上記車両の１個の車輪に係わるブ
レーキ液圧制御系のみを示すもので、具体的には、緩増
圧を行うための部分の１系統のみを示したものであり、
減圧系については省略してある。これは、説明を分かり
やすくするためであって、従って、例えば本実施例の如
き４ＣＨ制御型なら、車両の他の３輪（他のチャンネル
（系統））についても、本実施例に従い同様のアクチュ
エータ構成のブレーキ圧制御系が存在する。即ち、車両
は、４ＣＨ制御型では、フロント２系統、リア２系統の
計４系統の図２のようなアンチスロックブレーキ緩増圧
系と、各系統それぞれの減圧系がある。なお、３ＣＨ制
御型ではフロント左右及びリアの３系統と減圧系とを有
して実施できるものである。

【００１９】図２において、ブレーキぺダル１の操作力
に応じて液圧を発生するマスターシリンダ２からの油路
１５（配管）は、これをバネ力によって通常時開状態に
設定された電磁弁１１に接続し、その電磁弁１１からは
油路１６（配管）により車輪３のホイールシリンダ４に
接続することができる。制動力を発生させるホイールシ
リンダ４と液圧発生部であるマスターシリンダ３の間に
設置されているこの電磁弁１１は、その開閉によりホイ
ールシリンダ内の圧力を制御するもので、ここでは、常
態の非通電時図示の第１の位置にあり、通電時、油路１
５と油路１６間を遮断する第２の位置をとるようコント
ローラ２０により制御される、２ポート２位置の電磁弁
（ソレノイド弁）である。

【００２０】マスターシリンダ２は、ブレーキぺダル１
の踏み込みによるブレーキ操作に連動して、そのブレー
キぺダル踏力に応じたマスターシリンダ圧を出力し、各
輪に配設のホイールシリンダ４はこのマスターシリンダ
圧がそのままホイールシリンダ圧力Ｐｗとして供給され
るとき、かかるブレーキ液圧によって作動され、該液圧
に応じた制動力をそれぞれ対応車輪に生起させて、車輪
個々を制動することができる。なお、ホイールシリンダ
４に接続の油路１６は、図示のように、分岐油路（液
路）１７及びリターンチェック弁１２を介してマスター
シリンダ側の油路１５に接続する。該チェック弁１２
は、ホイールシリンダ４の圧がマスターシリンダ２側に
抜ける方向に配置してあり、ホイールシリンダ４の液圧
を抜き作動液（作動油）をマスターシリンダ２に戻す働
きをする。

【００２１】本実施例においては、このように、制動力
を発生するホイールシリンダ４と制動圧力を発生するマ
スターシリンダ２を連通する配管に設けられて、その開
閉によりホイールシリンダ４内の圧力を制御するアンチ
ロックブレーキ用電磁弁１１が、各チャンネルごとに備
えられている。

【００２２】各チャンネルの電磁弁１１は、制御用コン
ピュータを含んで構成されるコントローラ２０により制
御する。コントローラ２０には、各車輪の車輪速を検出
する車輪速センサ３０それぞれからの信号等が伝えら
れ、コントローラ２０は、入力情報に基づき電磁弁１１
の開閉（ＯＮ，ＯＦＦ）を制御する開閉信号を与えるよ
う、そのソレノイドに対する制御を実行する。

【００２３】本実施例において、通常ブレーキ時（通常
制動時）は、ブレーキぺダル踏力に対応するブレーキ力
を車両の各車輪３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲに与え
られる。また、ＡＢＳ作動では、各チャンネルごと、ホ
イールシリンダ圧の減圧、増圧の態様をもってブレーキ
制御を実行することができる。この場合において、その
増圧制御では、基本的には、電磁弁１１を間欠的に開閉
し、徐々にホイールシリンダ４内の圧力を高くして制動
を行うよう緩増圧制御を実行させるところ、かかる緩増
圧制御にあっては、コントローラ３０は、電磁弁１１の
開閉制御に際し、アンチロックブレーキの緩増圧作動時
の作動音低減を図るべく、該当する電磁弁１１のその閉
弁時にマスターシリンダ側油路からホイールシリンダ側
油路への作動液の流れを遮断することで発生することと
なる圧力変動におけるその圧力変動レベルを所定値以下
にするような範囲内で開閉時間を制御することにより、
これを実現する。

【００２４】かかる開閉時間の制御は、開及び／又は閉
の時間の制御をすることで行え、好ましくは、電磁弁閉
鎖時間の大きさによってその開時間制御範囲を変更す
る。好ましくはまた、これに加えて、緩増圧回数（開閉
繰り返し回数）に対する制御を組み合わせることができ
る。

【００２５】以下、通常時、及びＡＢＳ制御での減圧
時、緩増圧時での本装置の作動について、図３以下をも
参照して更に説明する。

【００２６】通常ブレーキ時（アンチロックブレーキが
作動しない通常制動時） アンチロックブレーキが作動しない通常ブレーキ時に
は、電磁弁１１には制御信号が与えられていない（非通
電状態）ため、各チャンネルの電磁弁１１は自己のバネ
力によって常時開状態となっている。かかる状態におい
て、ドライバーがブレーキングのためブレーキペダル１
を踏むと、そのブレーキ操作に応じマスターシリンダ２
で発生したマスターシリンダ圧は、油路１５を通し、各
チャンネルごと、上記の開状態の電磁弁１１を通過し、
油路１６を介して、そのまま各車輪のホイールシリンダ
４に作用するよう伝達され、制動力が発生する。

【００２７】通常ブレーキ時は、こうしてドライバーの
意思に対応する制動を行うことができる。一方、例えば
凍結路等の低μ路での制動時でコントローラ２０により
車輪のスキッド状態が検知されるときは、減圧、増圧に
よるブレーキ液圧制御がなされる。

【００２８】この場合におけるアンチロックブレーキの
基本動作についてまず述べると、これは次のとおりであ
る。制動中に車輪３がロックした場合、図２には示され
ていない減圧系がホイールシリンダ４内の作動油を抜い
てマスターシリンダ２あるいは、図示しないリザーバタ
ンクへ戻して低圧状態とすることで、制動力を緩めロッ
ク状態を除く。ホイールシリンダ４内の液圧が低いこと
で車輪速が大きくなってきたら、電磁弁１１を間欠的に
開閉し、徐々にホイールシリンダ４内の圧力を高くして
制動を行う。即ち、緩増圧を行う。なお、ここでは、上
記の減圧と緩増圧、更には車輪速の状態では緩増圧も減
圧もしない保持状態の３種類の制御を行うものとする。
次に、制動操作ごとに具体的に説明する。

【００２９】ＡＢＳ制御減圧時 このときは、次のような作動となる。今、既述の通常制
動時で述べたようなブレーキ液圧経路で車輪３にブレー
キ力が働く場合において、車輪速センサ３０等からの信
号を入力とするコントローラ２０が車速や各車輪の検出
車輪速に基づいて車輪のスキッド状態を検知すると、ス
キッド状態になった該当車輪の減圧制御を開始する。こ
れは、下記のようにして行える。

【００３０】即ち、コントローラ２０は、図２の状態か
ら、該当チャンネルの電磁弁１１を閉じ、これでマスタ
ーシリンダ２からの作動液の対応ホイールシリンダ４へ
の流入を遮断し、かつまた、前記の如く不図示の減圧系
をしてホイールシリンダ４内の作動油を抜くよう制御す
る。上述のようにして、該当車輪のホイールシリンダ４
の圧は減圧される。

【００３１】ＡＢＳ制御緩増圧時 このとき（即ち、アンチロックブレーキが上記の如く作
動し、緩増圧を行うとき）は、基本的には、次のような
作動で、当該減圧ホイールシリンダ圧Ｐｗの緩増圧制御
が行われる（図８参照）。上記のようにして該当チャン
ネルのホイールシリンダ４の圧力の減圧により対応車輪
３の拘束力を弱めると、その車輪３の回転が回復する。
充分にその回転が回復して、路面と車輪のスリップ率が
減少すると、コントローラ２０がこれを判断して増圧制
御を開始する。

【００３２】即ち、コントローラ２０は、緩増圧が必要
な場合、車輪速センサ３０の信号に基づき、電磁弁１１
に開閉信号を与える。ここで、緩増圧開始前は保持状態
のため、電磁弁１１には閉信号（ソレノイドＯＮ信号）
が与えられ（電磁弁１１に電流が与えられる）、油路１
５，１６を遮断している。従って、ホイールシリンダ圧
力Ｐｗは減圧制御でなされた低圧の一定値に保持されて
いる（例えば図８時刻ｔ１前）。

【００３３】しかして、増圧を行う場合、電磁弁１１に
開信号（ソレノイドＯＦＦ信号）が与えられる（時刻ｔ
１〜ｔ２間参照）。即ち、電磁弁１１への電流がカット
され、よって常態の開状態へと切り換わる。このように
して、バネ力により油路１５，１６系が開放され、高圧
の作動液がホイールシリンダ４に供給され増圧される。
そして、ホイールシリンダ４の圧力Ｐｗが急上昇して、
再びロック状態とならないように電磁弁１へ閉信号が与
えられ、或るステップ高さ分だけホイールシリンダ４の
圧力Ｐｗが上昇して一定となる。上記の増圧、保持を繰
り返して緩増圧を実現する（時刻ｔ１〜ｔ２，ｔ２〜ｔ
３，ｔ３〜ｔ４等）。

【００３４】緩増圧制御は、基本的にはこのようにして
行うが、本実施例では、この場合、コントローラ２０
は、図６，７にその一例を示す制御プログラムに従っ
て、電磁弁１１に対する制御を実行する。これは、次の
ような考察結果を基礎とした、下記の如き着想に基づく
ものである。

【００３５】図３は、電磁弁１１の開時間Ｔｏｎ、閉時
間Ｔｏｆｆ（図８参照）を変化させたときに、図８に示
す如き圧力変動レベルＰｐ（高圧のマスターシリンダ側
油路１５から低圧のホイールシリンダ側油路１６への流
れを遮断するために生ずる圧力変動レベル）がどのよう
に変化するかを示したものである。なお、開時間Ｔｏｎ
をパラメータとして、縦軸に圧力変動レベルＰｐの大き
さを、また横軸に閉時間Ｔｏｆｆの大きさをとってあ
る。

【００３６】図３における開時間Ｔｏｎ、閉時間Ｔｏｆ
ｆと圧力変動レベルＰｐの関係をみるに、開時間Ｔｏｎ
を一定（例えば、Ｔｏｎ１，Ｔｏｎ２，Ｔｏｎ３等）と
して閉時間Ｔｏｆｆを変化させると、閉時間Ｔｏｆｆに
ついて図示に例示する或る所定値Ｔｏｆｆｃに関し、ほ
ぼＴｏｆｆ＜Ｔｏｆｆｃの領域（図中（Ａ）領域）で
は、図に示すように、開時間Ｔｏｎ、閉時間Ｔｏｆｆの
増加にともない、圧力変動レベルＰｐは大きくなってい
くことが分かる。また、Ｔｏｆｆ＞Ｔｏｆｆｃの領域
（図中（Ｂ）領域）では、閉時間Ｔｏｆｆを変化させて
も圧力変動レベルＰｐは変化せず（実質的に変化せ
ず）、開時間Ｔｏｎの変化のみが圧力変動レベルＰｐに
影響を与えるようになる。上記値Ｔｏｆｆｃは、これら
のことから、実質的に、圧力変動レベルＰｐが閉時間の
影響を受けなくなる境界であるといえる。

【００３７】一方、作動液を通す配管内の圧力変動Ｐｐ
が配管系などを加振し騒音が発生するため、騒音レベル
が許容できる範囲になる限界の圧力変動レベルＰｃが存
在する。電磁弁１１閉弁時に高圧のマスターシリンダ側
油路から低圧のホイールシリンダ側油路への流れを遮断
するために圧力変動Ｐｐが発生し、この圧力変動によっ
て電磁弁１１からホイールシリンダ４までの配管が加振
されて騒音を発生する要因の一つとなるが、かかる圧力
変動に関し、変動が発生しても、それが大きくなくて或
る値をこえなければ騒音レベルは許容できるという上限
の値がある。

【００３８】そこで、上記に着目し、電磁弁１１の開時
間、閉時間により圧力変動レベルＰｐが変化することか
ら、圧力変動レベルＰｐを或る値以下にするような範囲
内で開閉時間を制御するようにしようというのが本実施
例制御の基本であって、電磁弁１１による緩増圧作動時
のその開閉制御につき、図３より圧力変動レベルＰｐが
騒音レベルが許容できる限界のＰｃになる開時間Ｔｏ
ｎ、閉時間Ｔｏｆｆの組み合せを求め、この組み合わせ
の範囲で制御すれば常に圧力変動レベルＰｐは値Ｐｃ以
下となり騒音レベルを許容できる範囲内にすることがで
きる。例えば、開時間が値Ｔｏｎ１なら、閉時間として
は、図中、開時間Ｔｏｎ１の特性線と図中の値Ｐｃを表
す破線との交点に相当するＴｏｆｆ値より小さい値のも
のを適用し、開閉制御を行うことになる。

【００３９】また、Ｔｏｆｆの大きさにより開時間Ｔｏ
ｎ、閉時間Ｔｏｆｆが圧力変動レベルＰｐに与える影響
が変わるので、閉時間Ｔｏｆｆの大きさにより制御の仕
方を変える必要がある。これをも考慮した制御とするの
は更に望ましい態様であり、電磁弁閉鎖時間の大きさに
よって開時間制御範囲を変更する。

【００４０】図４及び図５は、本実施例による制御態様
例を示すものである。まず、図４は、閉時間Ｔｏｆｆ＜
Ｔｏｆｆｃの場合の制御範囲、即ち図３中（Ａ）側に相
当する領域の場合での制御対象範囲を示している。横軸
は開時間Ｔｏｎ、縦軸は閉時間Ｔｏｆｆである。Ｔｏｎ
０、及びＴｏｆｆ０は、それぞれ開閉時間に関して使用
電磁弁の追従性の面から下限値であり、それぞれの制御
不能領域では、即ち開時間Ｔｏｎ＜Ｔｏｎ０の範囲では
適用電磁弁１１が追従できず制御不能になってしまい、
また、閉時間Ｔｏｆｆ＜Ｔｏｆｆ０の範囲でも、同様に
制御不能となってしまうことを意味する。

【００４１】一方、図の境界線Ｌは、圧力変動レベルＰ
ｐが騒音レベルが許容できる限界の圧力変動レベルＰｃ
になる開時間Ｔｏｎ，閉時間Ｔｏｆｆとなる組み合せを
示している。従って、図示のように、Ｔｏｎ０、及びＴ
ｏｆｆ０のいずれをも上回っていて、かつ、圧力変動レ
ベルＰｐが許容限界圧力ＰｃになるＴｏｎ，Ｔｏｆｆの
組み合わせの成立するこの線Ｌよりも図中下側の図の斜
線部、即ち騒音レベルが許容できるＴｏｎ，Ｔｏｆｆの
組み合わせが成立し得る領域で、開時間Ｔｏｎ、閉時間
Ｔｏｆｆを制御すれば常に騒音レベルを許容範囲内にす
ることができる。よって、この場合は、かかる範囲内で
制御を行う。

【００４２】図５は、閉時間Ｔｏｆｆ≧Ｔｏｆｆｃの場
合の制御範囲、即ち図３中（Ｂ）側に相当する領域の場
合での制御対象範囲を示している。なお、縦軸に圧力変
動レベルＰｐの大きさをとり、横軸には開時間Ｔｏｎの
大きさをとってある。本図は、以下のことを意味する。
Ｔｏｆｆ＞Ｔｏｆｆｃの範囲は、既述の如く、圧力変動
レベルＰｐは閉時間Ｔｏｆｆによってはその影響を受け
ない（図３）。一方、図５中の特性線は、開時間Ｔｏｎ
が変化したときの圧力変動レベルＰｐの変化の状態を示
している。よって、騒音レベルが許容できる限界となる
圧力変動Ｐｃになるときの開時間をＴｏｎｃとすると、
開時間Ｔｏｎ＞Ｔｏｎｃとするように制御すれば、かか
るＴｏｆｆ≧Ｔｏｆｆｃの領域の場合も、常に騒音レベ
ルを許容範囲内にすることができる。ここでは、図示の
ように、開時間Ｔｏｎについては、Ｔｏｎ０＜Ｔｏｎ＜
Ｔｏｎｃでは騒音レベルが許容できない範囲に対応する
が、Ｔｏｎ＞Ｔｏｎｃでは騒音レベルが許容できる範囲
のものとなる。

【００４３】上記図４，図５に従って制御を行う場合の
制御の仕方の一例を示したものが、次の表１の内容のも
のであり、いずれをも実施するとより効果的である。

【００４４】

【表１】

【００４５】表１中、左欄側は図３の（Ａ）領域での制
御、右欄側は図３の（Ｂ）領域での制御に相当する。そ
れぞれ、図４に基づき騒音レベルが許容できる範囲内で
電磁弁１１の開時間Ｔｏｎ，閉時間Ｔｏｆｆを選択する
態様、及び図５に基づきＴｏｎ＞Ｔｏｎｃの範囲内で選
択する態様で、実行できる。

【００４６】更にまた、上記表１による場合は、電磁弁
開閉時間制御に加え、制御性の確保についての制御も行
える。即ち、Ｔｏｆｆ＜Ｔｏｆｆｃの場合で、車両状態
より制御範囲内からはずれる領域に開時間Ｔｏｎ、閉時
間Ｔｏｆｆを設定しなくてはならないような場合は、図
４中の境界線Ｌ上に開時間Ｔｏｎ、閉時間Ｔｏｆｆを設
定し、緩増圧繰り返し回数を変更することで同じ緩増圧
線を実現できる。こうして、図４の範囲からでるような
制御が必要な場合は、緩増圧回数の増減で制御性を確保
する（表左下欄）。

【００４７】また、Ｔｏｆｆ＞Ｔｏｆｆｃの場合で、車
両状態より図５の値Ｔｏｎｃより小さな領域に開時間Ｔ
ｏｎを設定することが必要な場合（Ｔｏｎ＜Ｔｏｎｃ）
は、緩増圧線を緩やかにしたい場合に対応するので、開
時間ＴｏｎをＴｏｎｃとして、閉時間Ｔｏｆｆを大きく
し、緩増圧の繰り返し回数を少なくすることで同じ緩増
圧線を実現できる。こうして、Ｔｏｎ＜Ｔｏｎｃの制御
が必要な場合（緩増圧勾配を小さくする場合）は、Ｔｏ
ｆｆを大きくすることで制御性を確保する（同右下
欄）。

【００４８】以上のようにして、コントローラ２０は、
緩増圧時に必要な電磁弁１１の間欠的な開閉制御に際
し、圧力変動レベルＰｐを値Ｐｃ以下にするような範囲
内で開閉時間を制御する。繰り返し閉弁時に、高圧の油
路１５から低圧の油路１６への流れを遮断する結果、た
とえ圧力変動が発生してその圧力変動で配管系が加振さ
れても、それによる騒音を適切に抑制し、緩増圧作動時
に発生する作動音低減が実現される。

【００４９】図７，８は、上記のいずれもの領域に対す
る制御性の確保のための処理をも含む制御プログラムの
一例を示すフローチャートである。これはＡＢＳ制御プ
ログラムの緩増圧制御部分に相当するもので、本プログ
ラムは、コントローラ２０内のマイクロコンピュータに
より実行される。なお、後記の判別ステップの処理にお
いて用いられるデータなどは、予めメモリにテーブルま
たはマップデータ等として格納されており、これらに基
づきテーブルまたはマップ検索により必要な演算処理が
実行される。

【００５０】ＡＢＳ作動中においては、前記の通り、Ａ
ＢＳ減圧制御後、車輪の回転が充分に回復し、スリップ
率が減少し、増圧制御開始のタイミングに該当するとコ
ントローラ２０が判断して電磁弁１１による増圧制御を
開始する。

【００５１】即ち、図７において、ＡＢＳが作動してい
ると本制御に入る（ステップ１００）。ステップ１０１
は、緩増圧が必要か否かを判断するステップであり、こ
こで、緩増圧が必要ないと判断された場合には、処理は
ステップ１０１上流へ戻る一方、緩増圧が必要と判断し
たとき、ステップ１０２以下が実行される。まず、車輪
速センサから得られる車輪速データより必要な緩増圧カ
ーブを求め（ステップ１０２）、また、緩増圧カーブを
実現するために必要な開弁時間Ｔｏｎ，閉鎖時間Ｔｏｆ
ｆ、緩増圧回数Ｎを求める（ステップ１０３）。

【００５２】次に、圧力変動レベルＰｐが電磁弁１１の
閉時間Ｔｏｆｆの影響を受けなくなる値Ｔｏｆｆｃ（図
３）に対して、上記で求めた値Ｔｏｆｆ（算出値）が小
さいか否かを判断する（ステップ１０４）。しかして、
判断の結果、Ｔｏｆｆ＜Ｔｏｆｆｃが成立する場合は、
電磁弁１１の開時間Ｔｏｎ、閉時間Ｔｏｆｆの両方が圧
力変動レベルＰｐに影響を与えるため（図３（Ａ）、図
４、表１左欄）、ステップ１０５（図７）へ進む一方、
値Ｔｏｆｆｃに対して値Ｔｏｆｆが大きくてＴｏｆｆ≧
Ｔｏｆｆｃが成立する場合は、開時間Ｔｏｎのみが圧力
変動レベルＰｐに影響を与えるため（図３（Ｂ）、図
５、表１右欄）、後述のステップ１１０（図７）以下へ
処理を進める。

【００５３】ステップ１０５は、上記計算で求めた算出
値Ｔｏｎ，値Ｔｏｆｆの組み合せにつき、その組み合せ
が、図４の許容限界線Ｌの騒音レベルが許容できる範囲
内のものであるかどうかを判断するステップである。こ
こで、上記値Ｔｏｎ，Ｔｏｆｆにより求まる点が同図の
許容限界線Ｌより騒音レベルが許容できる範囲内にある
かを判別し、許容範囲内であれば騒音レベルが許容でき
る範囲とみて、そのままステップ１２０の出力処理に進
み、前記演算ステップ１０３での算出結果のＴｏｎ値，
Ｔｏｆｆ値，Ｎ値に従い、本ステップにおいて、そのま
ま電磁弁１１に信号を出力する。これにより、該当する
車輪３のホイールシリンダ４の圧は、かかる電磁弁開時
間Ｔｏｎ，閉時間Ｔｏｆｆ、緩増圧回数Ｎの態様をもっ
て増圧制御される。

【００５４】他方、ステップ１０５の判別の結果、許容
範囲内でなければステップ１０６，ステップ１０７の処
理を経て電磁弁１１に対する増圧制御時出力処理（ステ
ップ１２０）を実行する。即ち、ステップ１０６では、
出力処理に適用すべき開時間及び閉時間値としての値Ｔ
ｏｎ，値Ｔｏｆｆを、図４の許容限界線Ｌ上に相当する
ものに設定し（表１左下欄）、次いでステップ１０７で
許容限界線Ｌ上のＴｏｎ値，Ｔｏｆｆ値で必要な緩増圧
カーブを実現するための緩増圧回数Ｎを求め、そして、
ステップ１２０に処理を進め、電磁弁１１に信号を与え
る。従って、この場合においては、電磁弁開時間，閉時
間は前記ステップ１０３の計算値に代えて上記ステップ
１０６での設定値が、また緩増圧回数についてはやはり
前記ステップ１０３の計算値に代え上記ステップ１０６
で求められた値Ｎが、それぞれ電磁弁１１の駆動に適用
され、制御性も確保され、両立が図られる。

【００５５】上記に対し、ステップ１０４からステップ
１１０へ進むときは、本ステップ１１０において、算出
値Ｔｏｎが、騒音が許容できる下限界である値Ｔｏｎｃ
（図５）よりも小さいか否かを判断する。斯く判断の結
果、値Ｔｏｎが大きい場合（Ｔｏｎ≧Ｔｏｎｃ）は、騒
音レベルが許容できる範囲とみて、ステップ１２０へ直
接進み、前記ステップ１０５からステップ１２０への処
理の場合と同様、そのまま電磁弁１１に信号を出力す
る。これにより、該当する車輪３のホイールシリンダ４
の圧は、かかる領域において前記ステップ１０３で得ら
れている電磁弁開時間Ｔｏｎ，閉時間Ｔｏｆｆ、緩増圧
回数Ｎの態様をもって増圧制御され、やはり、騒音低減
が図れる。

【００５６】一方、算出値Ｔｏｎが値Ｔｏｎｃよりも小
さい場合は、Ｔｏｎ＜Ｔｏｎｃの制御が必要で緩増圧勾
配を小さくする場合とみて、処理を次のようにステップ
１１１，１１２側に切り換え（表１右下欄）、緩増圧線
を緩やかなものとする場合に応じ得るよう、開時間値Ｔ
ｏｎは値Ｔｏｎｃで、閉時間Ｔｏｆｆを大きくし緩増圧
の繰り返し回数を少なくするように変更する。

【００５７】即ち、ステップ１１１で、適用開時間値Ｔ
ｏｎを騒音レベルが許容できる限界である値Ｔｏｎｃに
設定する。次にステップ１１２において、値Ｔｏｎｃの
場合で必要な緩増圧カーブを実現するための閉時間Ｔｏ
ｆｆ値、緩増圧回数Ｎを求め、これらに基づき電磁弁１
１に信号を与えて増圧制御時出力処理を実行する（ステ
ップ１２０）。こうして、この場合においては、電磁弁
開時間，閉時間、及び緩増圧回数は前記ステップ１０３
のそれぞれの計算値に代えて、上記ステップ１１１，１
１２で得られる上記態様の開時間Ｔｏｎｃ値，閉時間Ｔ
ｏｆｆ値、緩増圧回数値Ｎが、電磁弁１１の駆動に適用
され、やはり、同様にして、騒音レベルの低減が実現さ
れ、従来の問題が解消されるとともに、制御性も確保さ
れる。

【００５８】ＡＢＳ制御緩増圧時には、以上のようにし
て該当車輪３のホイールシリンダ４の圧は緩増圧される
ものである。

【００５９】本実施例制御においては、既述の如くのＡ
ＢＳ作動時の減圧制御、及び図３以下を参照してこれま
で述べてきた緩増圧制御の繰り返しによって、低μ路で
のブレーキ液圧制御が行われ、車輪ロックが防止され、
かつまた、その緩増圧制御において、電磁弁１１の開閉
に際し、圧力変動レベルＰｐをＰｃ値以下にするような
範囲内で開閉時間を制御することができ、このため、電
磁弁１１作動時の圧力変動レベルを許容範囲内に収める
ように制御することができ、騒音レベルを低減すること
ができる。

【００６０】この場合において、電磁弁１１やその配管
回り等の構成自体は、間欠的に開閉制御される既知のも
のをそのまま用いて上記を達成可能であり、従って、格
別の騒音防止機構を付加せず、アクチュエータの大型化
も招かず、小型、低コストのもので適切に騒音抑制が図
れるアンチロックブレーキ制御が実現できる。従来構成
によったとしたならホイールシリンダ圧を増圧するとき
にブレーキ配管などの加振で作動音を発してしまうこと
となる車両の場合にでも、簡単かつ効果的に作動音の低
減を図ることができるものである。

【００６１】更に、本実施例においては、緩増圧回数を
変える制御を組み合わせることで、必要な緩増圧カーブ
を実現するようその要求にも容易に対応しつつ、同時に
上記を実現できる。よって、比較的に増圧速度の早い場
合にも、また増圧速度の遅い緩い増圧制御の場合でも応
じられ、よりきめ細かな制御が行え、こうした対応性も
実現することができ、このようにすると、一層効果的な
ものが得られる。

【００６２】なお、本発明は、以上の実施例に限定され
るものではない。例えば、先にも触れたように、４チャ
ンネルＡＢＳの場合に限らず、３チャンネルＡＢＳその
他のものにも、適用できることはいうまでもない。ま
た、ブレーキ操作力に応じたブレーキ操作力対応圧を発
生する液圧発生源をマスターシリンダに代えて備え、該
圧力源からの圧力を元圧とするブレーキシステムでも、
本発明は実施できる。また、図２では、２ポート２位置
の電磁弁等の構成を示したが、これは図示構成のものに
限定されるものでもなく、ブレーキ操作力対応圧を発生
する液圧発生源と車輪に対し制動力を発生させるホイー
ルシリンダを連通する配管に設けられ、その開閉制御で
ホイールシリンダ圧を制御するものであれば、本発明は
広く適用可能である。

【００６３】

【発明の効果】本発明によれば、液圧発生源とホイール
シリンダの間の電磁弁の開閉の繰り返でホイールシリン
ダ圧の変化の度合いを制御する場合において、圧力変動
レベルを所定値以下にするような範囲内で当該電磁弁開
閉時間を制御することができ、従って、圧力変動レベル
を許容範囲内に収めるよう制御することが可能で、たと
えホイールシリンダ圧の増圧時にブレーキ配管などの加
振で作動音を発してしまうこととなる車両の場合にで
も、簡単かつ効果的に騒音レベルの低減をすることがで
き、適切に作動音低減を図ることができる。

【００６４】また、電磁弁閉鎖時間の大きさによって開
時間制御範囲を変更する構成として、実施でき、電磁弁
閉時間の大きさにより開時間、閉時間が圧力変動レベル
に与える影響が変わる場合にその閉時間の大きさにより
制御の態様を変えるときにも、きめ細かくこれに対応し
得て、同様に上記を実現することができる。

【００６５】また、特に、実質的に電磁弁の閉時間値、
開時間値の両者が圧力変動レベルに影響を与えることと
なる第１の領域では、所定範囲内において選定した閉時
間値と開時間値との組み合わせをもって電磁弁開閉時間
を設定し、及び／又は、実質的に電磁弁の閉時間値が圧
力変動レベルに影響を与えにくくなることとなる第２の
領域では、開時間値を所定範囲内とするよう電磁弁開閉
時間を設定するようにして、本発明は実施でき、同様に
上記を実現することができる。

【００６６】また、第１の領域と第２の領域のいずれか
一方または双方で、電磁弁開閉時間制御とともに、ホイ
ールシリンダ圧緩増圧制御時の当該電磁弁開閉の繰り返
し回数を変えるよう制御する開閉回数可変制御手段を更
に備えて、本発明は実施でき、この場合、緩増圧回数を
変える制御をも組み合わせることにより、上記した点に
加え、必要な緩増圧カーブを実現するようその要求にも
容易に対応し得て、制御性を確保しつつ、よりきめ細か
な制御が達成でき、一層効果的なものとすることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すシステム図である。

【図２】同例でのアクチュエータにおける一輪分のアン
チロックブレーキ液圧制御の緩増圧系に係わる構成を示
す図である。

【図３】本制御の原理説明に供する図で、電磁弁の開時
間と閉時間による圧力変動レベルの変化を示す図であ
る。

【図４】実施例制御での制御範囲の説明に供する図で、
電磁弁閉時間Ｔｏｆｆ＜Ｔｏｆｆｃの場合の一例を示す
図である。

【図５】同じく、閉時間Ｔｏｆｆ＞Ｔｏｆｆｃの場合の
制御範囲の一例を示す図である。

【図６】コントローラの好適制御プログラムの一例を示
すもので、その一部のフローチャートである。

【図７】同じく、他の一部のフローチャートである。

【図８】アンチロックブレーキ液圧制御での電磁弁の間
欠的な開閉によるホイールシリンダ圧増圧の場合の典型
的な制御信号と圧力変化を示す図である。

【符号の説明】

１ ブレーキぺダル ２ マスターシリンダ ３，３ＦＬ，３ＦＲ，３ＲＬ，３ＲＲ 車輪 ４ ホイールシリンダ １０ アクチュエータユニット １１ 電磁弁 １２ リターンチェック弁 １５ 液路（油路） １６，１６ＦＬ，１６ＦＲ，１６ＲＬ，１６ＲＲ 液路
（油路） １７ 液路（油路） ２０ コントローラ ３０ 車輪速センサ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ブレーキ操作力対応圧を発生可能な液圧
   発生源と、 車両の車輪に対して制動力を発生させるホイールシリン
   ダと、 前記液圧発生源とホイールシリンダの間に設けられ、そ
   の開閉の繰り返しによりホイールシリンダ圧の変化の度
   合いを制御する電磁弁と、 該電磁弁の作動時に発生する圧力変動レベルを所定値以
   下にするような範囲内で当該電磁弁開閉時間を制御する
   制御手段とを備え、前記制御手段は、該電磁弁閉鎖時間
   の大きさによって開時間制御範囲を変更することを特徴
   とするブレーキ液圧制御装置。
2. 【請求項２】 前記制御手段は、 実質的に電磁弁の閉時間値、開時間値の両者が圧力変動
   レベルに影響を与えることとなる第１の領域では、所定
   範囲内において選定した閉時間値と開時間値との組み合
   わせをもって電磁弁開閉時間を設定し、及び／又は、実
   質的に電磁弁の閉時間値が圧力変動レベルに影響を与え
   にくくなることとなる第２の領域では、開時間値を所定
   範囲内とするよう電磁弁開閉時間を設定するようにした
   ことを特徴とする請求項１記載のブレーキ液圧制御装
   置。
3. 【請求項３】 前記第１の領域と第２の領域のいずれか
   一方または双方で、電磁弁開閉時間制御とともに、ホイ
   ールシリンダ圧緩増圧制御時の当該電磁弁開閉の繰り返
   し回数を変えるよう制御する開閉回数可変制御手段を、
   更に備えることを特徴とする請求項２記載のブレーキ液
   圧制御装置。