JPH0872012A - 釘打ロボット用釘供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 釘打ロボットに連結形釘シートを自動供給で
きるようにして作業能率の向上を図る。 【構成】 フレーム２に釘シート１０のストッカー３を
設置し、ストッカー３の前方にテーブル４を設置する。
テーブル４は左右両側面がアール状の傾斜面になってお
り、左右両側下部に釘マガジン５，６が装着されてい
る。ストッカー３の背面側には送り用エアシリンダ７が
設置され、テーブル４の左右には投下用エアシリンダ
８，９が設置されている。ストッカー３に釘シート１
０，１０，…の向きを交互に反転させて積載する。送り
用エアシリンダ７にてテーブル４上へ押出された釘シー
ト１０は、釘の頭側の投下用エアシリンダ８，９にて交
互に釘マガジン５，６へ投入される。釘打端末機が釘マ
ガジン５，６の位置へ移動して釘シート１０の供給をう
ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、釘打ロボットの釘供
給装置に関するものであり、特に、複数の釘を連結した
釘シートを釘打端末機に供給する釘供給装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】プレハブ住宅パネル等を作成する釘打ロ
ボットは、制御プログラムに従ってワークテーブル上の
ワークに釘打ちを行い、規定回数の釘打ちを行った後に
釘打端末機を釘供給場所へ移動するように構成されてい
る。釘供給装置としては、単品の釘を整列させて釘打機
の釘マガジンに自動供給するものが知られているが、ツ
ーバイフォー建築等に用いられる長尺の釘を数十本程度
プラスチックベルト等によって連結した釘シートの自動
供給装置はなく、此種の釘シートは人手によって装填さ
れる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ツーバイフォー建築用
等の釘シートを使用する釘打ロボットにおいては、釘打
機に装着した釘マガジン内の釘の残数が或程度減少した
ときに釘シートを補充する作業員を要するとともに、補
充作業が煩雑で作業能率を低下させる原因となってい
る。そこで、釘シートの供給作業を自動化して作業能率
を向上するために解決すべき技術的課題が生じてくるの
であり、本発明は上記課題を解決することを目的とす
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】この発明は、上記目的を
達成するために提案するものであり、複数の釘をベルト
にて並列に連結した釘シートを釘打ロボットの釘打端末
機に供給する釘供給装置であって、前記釘シートを積載
して収納するストッカーの長手方向前面下部に釘シート
排出口を設け、前記ストッカー内の最下層の釘シートを
前記釘シート排出口から前方へ排出する送り装置を設
け、前記排出口の前方にテーブルを並設し、前記テーブ
ルの左右両側にエアシリンダ等のアクチュエータを対向
させて配設し、前記アクチュエータによって前記テーブ
ル上の釘シートをテーブルの左または右へ投下できるよ
うに形成し、前記送り装置並びに左右のアクチュエータ
を逐次制御する制御装置を設け、前記テーブルの左右に
上面が開放された釘マガジンを位置させて、前記ストッ
カー内の釘シートを釘マガジンへ正立姿勢で左右交互に
補充できるようにした釘打ロボット用釘供給装置を提供
するものである。

【０００５】

【作用】梱包箱内に釘シート単位で釘の方向を交互に反
転して積載されている釘シートを収納時の姿勢でストッ
カーに移載する。ストッカーの背面側に設置されたエア
シリンダやモータ等のアクチュエータによって構成され
た送り装置を駆動するとストッカー内の最下層の釘シー
トが長手方向へ送られて前方のテーブル上に排出され
る。

【０００６】テーブルの左右には釘シートをテーブルの
側方へ落下させるアクチュエータが対向して配設されて
おり、釘シートの釘の頭部側にあるアクチュエータを駆
動するとテーブル上の釘シートは釘の先端部を下方に向
けてテーブルから落下する。テーブル上へ順次排出され
る釘シートに対して左右のアクチュエータが交互に駆動
され、釘打ロボットの釘打端末機が順次テーブルの左右
で釘シートを受取るように制御することにより複数台の
釘打端末機に連続的に釘シートが補充される。

【０００７】

【実施例】以下、この発明の一実施例を図に従って詳述
する。図１乃至図３は釘供給装置１を示し、フレーム２
上に設置されたストッカー３と、ストッカー３の前方に
設置されたテーブル４と、テーブル４の左右両側に設け
た釘マガジン５，６及びフレーム２上の３台のエアシリ
ンダ７，８，９とによって構成され、エアシリンダ７，
８，９はシリンダ制御装置（図示せず）によって制御さ
れる。

【０００８】ストッカー３は、上面が開放された箱形容
器であり、背面側に送り装置である送り用エアシリンダ
７が配置されている。送り用エアシリンダ７のピストン
ロッド７ａには釘シート１０の厚さとほぼ等しい厚さの
押し板７ｂが固着され、図１に示すように、ストッカー
３の背面下部には押し板７ｂが進入できる開口部３ａが
設けられている。また、ストッカー３の前面下部には前
記押し板７ｂに押圧された釘シート１０が排出される釘
シート排出口３ｂが設けられ、送り用エアシリンダ７の
伸縮動作によってストッカー３内の最下層の釘シート１
０が順次テーブル４上に排出されるように形成されてい
る。

【０００９】図４はツーバイフォー建築用の釘シート１
０を示し、７５mmまたは９０mmの多数の釘Ｎ，Ｎ，…が
傾斜姿勢でプラスチックベルトＢ，Ｂによって並列に連
結されている。釘シート１０，１０，…は積載時の姿勢
を平坦化するために、図５に示すように頭Ｈの向きを交
互に反転して梱包箱Ｃ内に積層されて供給される。この
釘シート１０，１０，…を梱包箱Ｃ内の姿勢のままでス
トッカー３に移載し、送り用エアシリンダ７によって最
下層の釘シート１０を順次テーブル４上に排出すると、
釘シート１０はテーブル４の左側に釘頭Ｈが位置してい
るものと右側に釘頭Ｈが位置しているものとが交互に排
出されることになる。

【００１０】テーブル４は、図３に示すように釘シート
１０が支持される平坦面Ｆの左右両側が徐々に下方へ向
かって傾斜するアール状に形成され、左右側面の下部に
釘マガジン５，６が取付けられており、釘の足先を先頭
にしてテーブル４から左または右へ落下した釘シート１
０が釘マガジン５，６内に導入されるようにしてある。
そして、テーブル４の左右には投下用エアシリンダ８，
９が対向して配置され、夫々ピストンロッド８ａ，９ａ
に押し板８ｂ，９ｂが装着されてテーブル４上の釘シー
ト１０を左または右の釘マガジン５，６内へ投下できる
ように形成されている。

【００１１】釘マガジン５，６は、図１に示すように前
方へ傾斜しており、上面に前後方向へ配設したガイド溝
５ａ，６ａに釘Ｎ，Ｎ，…の軸部が挿入され、釘頭がガ
イド溝５ａ，６ａの両側部に掛かって釘Ｎ，Ｎ，…が垂
直姿勢でガイド溝５ａ，６ａに沿って下降する。釘マガ
ジン５，６の先端部位近傍にはストッパシリンダ１１，
１１が装着され、ストッパシリンダ１１のピストンを収
縮して釘シート１０の通路から退避させると、釘シート
１０が図６に示す釘打端末機１２の釘マガジン１３へ導
入される。

【００１２】釘供給装置１の使用に際しては、釘シート
１０，１０，…を梱包箱Ｃから梱包時の積層状態のまま
ストッカー３に装填する。そして、最下層の釘シート１
０の釘頭Ｈが送り方向の左右何れに位置しているかによ
って左右の投下用エアシリンダ８，９の何れを先に駆動
するかをシリンダ制御装置に設定する。

【００１３】シリンダ制御装置は、釘打ロボットの主制
御装置（図示せず）によって制御され、先ず、送り用エ
アシリンダ７が駆動されてストッカー３からテーブル４
上に釘シート１０が押出される。続いて、予め設定され
た順序で左または右の投下用エアシリンダ８，９が駆動
されてテーブル４上の釘シート１０を釘マガジン５また
は６へ投入し、次にテーブル４上へ排出された釘シート
１０は、先に駆動された投下用エアシリンダと対向する
側の投下用エアシリンダによって反対側の釘マガジンへ
投入される。

【００１４】そして、釘打ロボットの複数台の釘打端末
機１２，１２，…が左右の釘マガジン５，６の位置へ交
互または同時に移動して釘打端末機１２の釘マガジン１
３を釘供給装置１の釘マガジン５，６に連結し、ストッ
パシリンダ１１，１１が駆動されて釘マガジン５，６の
通路が開放され、釘打端末機１２の釘マガジン１３に釘
シート１０が補充される。

【００１５】尚、ストッカー３内の釘シート１０，１
０，…の積層順序の誤り等によって、例えば右側に頭部
が位置する釘シート１０が連続した場合は、交互に駆動
される落下用エアシリンダ８，９によって２番目の釘シ
ート１０が頭部Ｈを先頭にして落下し、釘シート１０が
釘マガジン５または６に収納されないことになるが、釘
マガジン５，６内に近接センサ等の釘検出手段を設け
て、左右のエアシリンダ８，９の動作と釘投入検出とを
比較することにより供給不良を検出することができる。

【００１６】また、本発明は上記一実施例に限定するも
のではなく、例えば、テーブル４の左右にガイド板を設
けて釘シート１０が確実に釘マガジン５，６へ導入され
るようにしてもよい。また、釘供給装置１の釘マガジン
５，６を取外して釘打端末機１２の釘マガジン１３を上
面開放形とし、釘打端末機１２がテーブル４の左右両側
へ移動してテーブル４から直接釘シート１０の供給をう
けるようにする等、種々の改変ができ、この発明がそれ
らの改変されたものに及ぶことは当然である。

【００１７】

【発明の効果】この発明は、上記一実施例において詳述
したように、釘シートの釘の方向を交互に反転して積載
された釘シートを、左右一対のアクチュエータによって
交互に左右の釘マガジンへ装填するように構成したの
で、複数台の釘打端末機へ連続的に釘シートを自動補充
できる釘供給装置を実現できた。また、釘シートを梱包
箱からストッカーへ移しかえる際に釘シートの方向を整
列させる必要もなく、作業能率を著しく向上できる発明
である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示し、釘供給装置の一部切
欠側面図。

【図２】図１に示す釘供給装置の平面図。

【図３】図１に示す釘供給装置の正面図。

【図４】釘シートの正面図。

【図５】梱包された釘シートの解説図。

【図６】釘打ロボットの釘打端末機の側面図。

【符号の説明】

１ 釘供給装置 ２ フレーム ３ ストッカー ３ｂ 釘シート排出口 ４ テーブル ５，６ 釘マガジン ７ 送り用エアシリンダ ８，９ 投下用エアシリンダ １０ 釘シート Ｎ 釘

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の釘をベルトにて並列に連結した釘
   シートを釘打ロボットの釘打端末機に供給する釘供給装
   置であって、前記釘シート（１０）を積載して収納する
   ストッカー（３）の長手方向前面下部に釘シート排出口
   （３ａ）を設け、前記ストッカー（３）内の最下層の釘
   シート（１０）を前記釘シート排出口（３ａ）から前方
   へ排出する送り装置（７）を設け、前記排出口（３ａ）
   の前方にテーブル（４）を並設し、前記テーブル（４）
   の左右両側にエアシリンダ等のアクチュエータ（８，
   ９）を対向させて配設し、前記アクチュエータ（８，
   ９）によって前記テーブル（４）上の釘シート（１０）
   をテーブル（４）の左または右へ投下できるように形成
   し、前記送り装置（７）並びに左右のアクチュエータ
   （８，９）を逐次制御する制御装置を設け、前記テーブ
   ル（４）の左右に上面が開放された釘マガジン（５，
   ６）を位置させて、前記ストッカー（３）内の釘シート
   （１０）を釘マガジン（５，６）へ正立姿勢で左右交互
   に補充できるようにした釘打ロボット用釘供給装置。