JPH0867260A - 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 モ−タの機械的拘束（ロツク）状態を検出す
ることができる電動パワ−ステアリング装置の制御装置
を提供する。 【構成】 イグニツシヨンスイツチをＯＮとすると、ク
ラツチ駆動回路５３はタイマにより所定時間だけクラツ
チ９をＯＦＦに保ち、フエ−ルリレ−駆動回路５４はフ
エ−ルリレ−４３をＯＮとし、接点４３ａが閉じてモ−
タ駆動回路４１に電力が供給される。モ−タ１０の回転
はパルス発生器５５でパルス信号に変換され、モ−タ回
転判別器５１により回転数が所定値以下か否かが判定さ
れる。所定値以下の場合はモ−タがロツクされていると
判定され、フエ−ルセ−フ処理器５２が作動してクラツ
チ９をＯＦＦに保つたまま、フエ−ルリレ−４３をＯＦ
Ｆとして接点４３ａを開いてモ−タ１０への給電を断
ち、電動パワ−ステアリング装置を不作動とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、電動パワ−ステアリ
ング装置の制御装置に関し、特にその操舵力を補助する
モ−タが機械的に拘束（ロツク）されたとき、これを検
出できる電動パワ−ステアリング装置の制御装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】車両用の電動パワ−ステアリング装置
は、操向ハンドルの操作によりステアリングシヤフトに
発生する操舵トルクと車速を検出し、その検出信号に基
づいてモ−タを駆動して操向ハンドルの操舵力を補助す
るものである。このような電動式パワ−ステアリング装
置の制御は電子制御回路で実行されるが、その制御の概
要は、トルクセンサで検出された操舵トルクと車速セン
サで検出された車速に基づいてモ−タに供給する電流の
大きさを演算し、その演算結果に基づいてモ−タに供給
する電流を制御する。

【０００３】即ち、電子制御回路は、操向ハンドルが操
作されて操舵トルクが発生しているときに、検出された
車速が零あるいは低速の場合は大きな操舵補助力を供給
し、検出された車速が速い場合は小さな操舵補助力を供
給するように操向ハンドルの操舵力と車速に応じてモ−
タに供給する電流を制御することで、走行状態に応じた
最適の操舵補助力を与えることができるものである。

【０００４】この種の装置では、モ−タとステアリング
シヤフトの間に電磁クラツチを設け、通常はモ−タとス
テアリングシヤフトを結合してモ−タによる補助操舵力
がステアリングシヤフトに伝達されるようにし、また、
電動パワ−ステアリング装置が故障した場合には電磁ク
ラツチの結合を解除するフエ−ルセ−フ機能を備えてい
る。

【０００５】電動パワ−ステアリング装置の故障の１つ
として、モ−タが何等かの原因で故障して機械的に拘
束、即ちロツクされることがある。この場合、電磁クラ
ツチが結合したままでは操向ハンドルもロツクされて操
作できなくなる危険があるから当然に電磁クラツチの結
合を解除するのであるが、このモ−タのロツク状態の検
出にステアリングシヤフトに発生する操舵トルクを利用
し、検出された操舵トルクが異常な高トルクである場合
にはモ−タのロツク状態と判定し、電磁クラツチの結合
を解除する構成が提案されている。

【０００６】しかし、この方法では、例えば、タイヤが
縁石に当たつたために高い操舵トルクが検出された場合
など高負荷による高トルクと、モ−タの故障によるロツ
ク状態のために検出された高トルクとを判別することが
困難で、高負荷による高いトルクにも拘らず、モ−タの
故障と判断してフエ−ルセイフ機能が作動して電磁クラ
ツチの結合が解除され、必要とする補助操舵力がステア
リングシヤフトに伝達されないという不都合がある。

【０００７】この対策として、モ−タの電流特性値がモ
−タがロツク状態にあるときと非ロツク状態にあるとき
とで異なることを利用し、モ−タのロツク状態を検出す
る方法が提案されている（特開昭６３−２１５４６１号
公報参照）。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記し
たモ−タの電流特性値はバツテリ電圧の変動や、温度に
より変化するモ−タの端子間抵抗、逆起電力定数などの
影響を受けて変動する性質のものであるから、モ−タの
電流特性値のみによつてはモ−タがロツク状態にあるか
否かを正確に検出することができない。この発明は、上
記課題を解決することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この発明は上記課題を解
決するもので、ステアリングシヤフトとモ−タ軸とを結
合又は解除する電磁クラツチを制御する制御手段を備え
た電動パワ−ステアリング装置の制御装置において、前
記モ−タの回転を検出するモ−タ回転検出手段を備え、
前記制御手段は、前記電磁クラツチの結合を解除させた
状態において、所定値以上のモ−タ電流が流れていると
きにモ−タ回転検出手段により検出されたモ−タの回転
数が所定値以下の場合はモ−タがロツクしていると判定
し、電磁クラツチの結合を解除させた状態に保つと共に
モ−タへの給電を停止することを特徴とするものであ
る。

【００１０】そして、前記モ−タ回転検出手段は、モ−
タ軸に回転センサを結合して構成することができる。

【００１１】また、前記モ−タ回転検出手段は、モ−タ
電流値とその微分値の比と、モ−タ端子間電圧値とその
微分値の比とに基づいてモ−タの回転を検出する手段を
使用することができる。

【００１２】さらに、前記モ−タ回転検出手段は、モ−
タ電流値とその微分値の比と、操舵トルクの大きさに基
づくモ−タ駆動電流制御値とバツテリ電圧から求めたモ
−タ端子間電圧値とその微分値の比とに基づいてモ−タ
の回転を検出する手段を使用することもできる。

【００１３】

【作用】電磁クラツチの結合を解除させた状態におい
て、所定値以上のモ−タ電流が流れているときにモ−タ
の回転数が所定値以下の場合にはモ−タがロツクしてい
ると判定し、電磁クラツチの結合を解除し、モ−タへの
給電を停止する。

【００１４】

【実施例】以下、この発明の実施例について説明する。
図１は、この発明を実施するに適した電動パワ−ステア
リング装置の構成の概略を説明する図で、操向ハンドル
１の軸２は減速ギア４、ユニバ−サルジョイント５ａ、
５ｂ、ピニオンラツク機構７を経て操向車輪のタイロツ
ド８に結合されている。軸２には操向ハンドル１の操舵
トルクを検出するトルクセンサ３が設けられており、ま
た、操舵力を補助するモ−タ１０がクラツチ９、減速ギ
ア４を介して軸２に結合している。

【００１５】パワ−ステアリング装置を制御する電子制
御回路１３は、バツテリ１４からイグニツシヨンスイツ
チ１１を経て電力が供給される。電子制御回路１３は、
トルクセンサ３で検出された操舵トルクと車速センサ１
２で検出された車速に基づいて電流指令演算を行い、演
算された電流指令値に基づいてモ−タ１０に供給する電
流ｉを制御する。

【００１６】クラツチ９は電子制御回路１３により制御
される。クラツチ９は通常の動作状態では結合してお
り、電子制御回路１３によりパワ−ステアリング装置の
故障（例えばモ−タのロツク）と判断された時、及び電
源がＯＦＦとなつている時に切離される。これについて
は、後で詳細に説明する。

【００１７】図２は、電子制御回路１３のブロツク図で
ある。この実施例では電子制御回路１３は主としてＣＰ
Ｕから構成されるが、ここではそのＣＰＵ内部において
プログラムで実行される機能を示してある。例えば、位
相補償器２１は独立したハ−ドウエアとしての位相補償
器２１を示すものではなく、ＣＰＵで実行される位相補
償機能を示す。なお、電子制御回路１３をＣＰＵで構成
せず、これらの機能要素をそれぞれ独立したハ−ドウエ
ア（電子回路）で構成できることは言うまでもない。

【００１８】以下、電子制御回路１３の機能と動作を説
明する。トルクセンサ３から入力された操舵トルク信号
は、位相補償器２１で操舵系の安定を高めるために位相
補償され、電流指令演算器２２に入力される。また、車
速センサ１２で検出された車速も電流指令演算器２２に
入力される。

【００１９】電流指令演算器２２は、入力されたトルク
信号と車速信号に基づいて所定の演算式によりモ−タ１
０に供給する電流の制御目標値である電流指令値Ｉを決
定する。

【００２０】比較器２３、微分補償器２４、比例演算器
２５及び積分演算器２６から構成される回路は、実際の
モ−タ電流値ｉが電流指令値Ｉに一致するようにフイ−
ドバツク制御を行う回路である。

【００２１】比例演算器２５では、電流指令値Ｉと実際
のモ−タ電流値ｉとの差に比例した比例値が出力され
る。さらに比例演算器２５の出力信号はフイ−ドバツク
系の特性を改善するため積分演算器２６において積分さ
れ、差の積分値の比例値が出力される。

【００２２】微分補償器２４では、電流指令演算器２２
で演算された電流指令値Ｉに対する実際にモ−タに流れ
るモ−タ電流値ｉの応答速度を高めるため、電流指令値
Ｉの微分値が出力される。

【００２３】微分補償器２４から出力された電流指令値
Ｉの微分値、比例演算器２５から出力された電流指令値
と実際のモ−タ電流値との差に比例した比例値、及び積
分演算器２６から出力された積分値は、加算器２７にお
いて加算演算され、演算結果である電流制御値がモ−タ
駆動信号としてモ−タ駆動回路４１に出力される。

【００２４】図３にモ−タ駆動回路４１の構成の一例を
示す。モ−タ駆動回路４１は加算器２７から入力された
電流制御値をＰＷＭ信号と電流方向信号とに分離変換す
る変換部４４、ＦＥＴ1 〜ＦＥＴ4 、及びそれ等のゲ−
トを開閉駆動するＦＥＴゲ−ト駆動回路４５等からな
る。なお、昇圧電源４６はＦＥＴ1 、ＦＥＴ2 のハイサ
イド側を駆動する電源である。

【００２５】ＰＷＭ信号（パルス幅変調信号）は、Ｈブ
リツジ接続されたＦＥＴ（電界効果トランジスタ）スイ
ツチング素子ＦＥＴ1 〜ＦＥＴ2 のゲ−トを駆動する信
号で、加算器２７において演算された電流制御値の絶対
値によりＰＷＭ信号のデユ−テイ比（ＦＥＴのゲ−トを
ＯＮ／ＯＦＦする時間比）が決定される。

【００２６】電流方向信号は、モ−タに供給する電流の
方向を指示する信号で、加算器２７において演算された
電流制御値の符号（正負）により決定される信号であ
る。

【００２７】ＦＥＴ1 とＦＥＴ2 は前記したＰＷＭ信号
のデユ−テイ比に基づいてゲ−トがＯＮ／ＯＦＦされる
スイツチング素子で、モ−タに流れる電流の大きさを制
御するためのスイツチング素子である。また、ＦＥＴ3
とＦＥＴ4 は前記した電流方向信号に基づいてゲ−トが
ＯＮ或いはＯＦＦされる（一方がＯＮの時、他方はＯＦ
Ｆとなる）スイツチング素子で、モ−タに流れる電流の
方向、即ちモ−タの回転方向を切り換えるスイツチング
素子である。

【００２８】ＦＥＴ3 が導通状態にあるときは、電流は
ＦＥＴ1 、モ−タ１０、ＦＥＴ3 、抵抗Ｒ1 を経て流
れ、モ−タ１０に正方向の電流が流れる。また、ＦＥＴ
4 が導通状態にあるときは、電流はＦＥＴ2 、モ−タ１
０、ＦＥＴ4 、抵抗Ｒ2 を経て流れ、モ−タ１０に負方
向の電流が流れる。

【００２９】モ−タ電流検出回路４２は、抵抗Ｒ1 の両
端における電圧降下に基づいて正方向電流の大きさを検
出し、また、抵抗Ｒ2 の両端における電圧降下に基づい
て負方向電流の大きさを検出する。検出された実際のモ
−タ電流値は比較器２３にフイ−ドバツクして入力され
る（図２参照）。

【００３０】以上説明した電子制御回路は、操向ハンド
ルが操作されて操舵トルクが発生しているときに、検出
された操舵トルクが大きく、また検出された車速が零あ
るいは低速の場合は電流指令値Ｉを大きく設定し、検出
された操舵トルクが小さく、また検出された車速が速い
場合は電流指令値Ｉを小さく設定するから、走行状態に
応じた最適の操舵補助力を与えることができる。

【００３１】次に、この発明によるモ−タのロツク状態
を検出する検出器、及び検出結果に基づくフエ−ルセ−
フ動作について、図２を参照して説明する。

【００３２】モ−タ１０の軸にはその回転状態を検出す
るためのパルス発生器５５が設けられており、検出され
たパルス信号はモ−タ回転判別器５１に入力される。

【００３３】モ−タ回転判別器５１は、パルス信号をカ
ウントして得たモ−タ回転数に基づいてモ−タ１０の回
転状態を判定するもので、また、フエ−ルセ−フ処理器
５２は、入力されたモ−タ１０の回転状態の判定結果に
基づいてクラツチ駆動回路５３及びフエ−ルリレ−駆動
回路５４を作動させるものである。

【００３４】以下、その動作を説明する。まず、イグニ
ツシヨンスイツチをＯＮとすると、クラツチ駆動回路５
３は図示しないタイマにより所定時間だけクラツチ９を
ＯＦＦ（クラツチの結合を解除）に保ち、フエ−ルリレ
−駆動回路５４はフエ−ルリレ−４３をＯＮとして接点
４３ａが閉じる。

【００３５】接点４３ａが閉じることにより、バツテリ
１４からモ−タ駆動回路５３に電力が供給され、予め設
定されている所定値の電流がモ−タ１０に供給される。
このとき、モ−タ１０はロツクされていなければ回転を
始める。モ−タ１０の回転はパルス発生器５５により検
出される。

【００３６】検出されたモ−タ回転信号は、モ−タ回転
判別器５１において所定値以下か否かが判定される。モ
−タ回転信号が所定値以下の場合はモ−タがロツクされ
ていると判定され、フエ−ルセ−フ処理器５２によりク
ラツチ９をＯＦＦ（クラツチの結合を解除）に保つたま
ま、フエ−ルリレ−４３をＯＦＦとして接点４３ａを開
いてモ−タ１０への給電を断ち、電動パワ−ステアリン
グ装置を不作動とする。また、モ−タ回転信号が所定値
以上の場合はモ−タはロツクされていないと判定され、
フエ−ルセ−フ処理器５２によりクラツチ９をＯＮ（ク
ラツチを結合）とし、フエ−ルリレ−４３をＯＮに保
ち、電動パワ−ステアリング装置を作動させる。

【００３７】以上説明した実施例では、イグニツシヨン
スイツチのＯＮ後の所定時間だけクラツチ９がＯＦＦの
状態において、接点４３ａの閉じが検出されると、予め
設定された所定値の電流がモ−タ１０に供給される構成
を採用している。

【００３８】これに代えて、図示されていない制御手段
により、イグニツシヨンスイツチのＯＮ後の所定時間だ
けクラツチ９がＯＦＦの状態において接点４３ａが閉じ
たことが検出されると電流指令演算器２２の出力側に予
め設定されている所定値の電流指令値を与えるようにし
てもよく、或いは加算器２７の出力側に予め設定されて
いる所定値の電流制御値を与えるようにしてもよい。い
ずれの手段によつても所定値の電流をモ−タ１０に供給
することができる。

【００３９】次に、この発明の第２実施例について説明
する。前記した第１実施例ではモ−タの回転状態をパル
ス発生器により直接検出しているが、第２実施例ではモ
−タの回転状態をモ−タの端子間電圧値と、実際のモ−
タ電流値ｉに基づいて検出するようにしたものである。

【００４０】まず、モ−タの回転状態の検出原理を説明
する。モ−タの端子間電圧値Ｖと、実際のモ−タ電流値
ｉ、及びモ−タの回転角速度ωとの間には、以下の式
（１）の関係がある。

【００４１】

【数１】 ここで、Ｌはモ−タのインダクタンス、ｓはラプラス演
算子、Ｒはモ−タ端子間抵抗、Ｋ_T はモ−タの逆起電力
定数である。

【００４２】式（１）からモ−タの回転角速度ωを求め
ることができるが、モ−タ端子間抵抗Ｒや、モ−タの逆
起電力定数Ｋ_T は温度の影響を受けて変動する。

【００４３】即ち、モ−タ端子間抵抗Ｒは以下の式
（２）で表され、モ−タの逆起電力定数Ｋ_T は、以下の
式（３）で表される。

【００４４】

【数２】

【００４５】

【数３】 ここで、Ｒ₀ は基準温度におけるモ−タ端子間抵抗、Ｋ
_T0は基準温度におけるモ−タの逆起電力定数、ｔは基準
温度からの温度差である。

【００４６】式（２）（３）から明らかなように、モ−
タ端子間抵抗Ｒやモ−タの逆起電力定数Ｋ_T は、温度の
影響を受けて変動するにしても、その変化は非常に緩や
に変動する。

【００４７】したがつて、前記式（２）で示したモ−タ
端子間抵抗Ｒの時間微分値、式（３）で示したモ−タの
逆起電力定数Ｋ_T の時間微分値は、実用温度範囲内にお
いては、それぞれ０と見做すことができる。

【００４８】そこで、前記式（１）からモ−タの回転角
速度ωを求める式は、以下の式（４）で表わすことがで
きる。

【００４９】

【数４】 モ−タの回転角加速度は、式（４）を微分して、以下の
式（５）で表わすことができる。なお、式中の記号の上
の黒丸（・）は微分値を示す。以降の式においても同
じ。

【００５０】

【数５】 モ−タ端子間抵抗Ｒとモ−タの逆起電力定数Ｋ_T との比
Ｒ／Ｋ_T は、以下の式（６）で表わされるが、モ−タ端
子間抵抗Ｒとモ−タの逆起電力定数Ｋ_T との比Ｒ／Ｋ_T
をとることにより温度変化の影響を小さくすることがで
きるから、前記した比Ｒ／Ｋ_T は、基準温度におけるモ
−タ端子間抵抗Ｒ₀ と基準温度におけるモ−タの逆起電
力定数Ｋ_T0との比Ｒ₀ ／Ｋ_T0と見做すことができる。

【００５１】

【数６】 したがつて、モ−タ端子間抵抗Ｒの時間微分値及びモ−
タの逆起電力定数Ｋ_Tの時間微分値は、それぞれ０と見
做すことができるから、前記式（５）は以下の式（７）
で表わすことができる。

【００５２】

【数７】 ここで、モ−タがロツク状態にあり、通電されていなが
らモ−タが停止している状態では、モ−タの回転角速度
ω、及び回転角加速度（ωの微分値）は共に０であるか
ら、そのときの実際のモ−タ電流値ｉは、前記式（４）
をω＝０とおいて解き、以下の式（８）で表わすことが
できる。また、実際のモ−タ電流値ｉの微分値は、前記
式（５）をωの微分値＝０とおいて解き、以下の式
（９）で表わすことができる。

【００５３】

【数８】

【００５４】

【数９】 したがつて、前記式（８）、式（９）が同時に成立する
とき、モ−タが停止している状態と判定することができ
る。

【００５５】さらに、前記式（８）、式（９）から以下
の式（１０）を導く時は、モ−タ端子間抵抗Ｒを含まな
いから、温度変化の影響を受けずに、実際のモ−タ電流
値ｉとその微分値の比と、実際のモ−タ端子間電圧Ｖと
その微分値の比からモ−タが停止している状態と判定す
ることができる。

【００５６】

【数１０】 図４は、この発明の第２実施例の電子制御回路のブロツ
ク図である。第２実施例は、モ−タ１０にパルス発生器
５５が無く、モ−タ１０の端子電圧を検出するモ−タ端
子電圧検出器５６、モ−タ端子とモ−タ電流からモ−タ
の回転状態を検出するモ−タ回転判別器５７を備えてい
る点で第１実施例と相違するのみであるから、第１実施
例の電子制御回路のブロツク図（図２）と共通する要素
には同一の記号を付して説明は省略し、相違点について
のみ説明する。

【００５７】モ−タ回転判別器５７は、モ−タ端子電圧
検出器５６で検出されたモ−タ端子間電圧値Ｖとモ−タ
電流検出回路４２で検出されたモ−タ電流値ｉを入力信
号とし、前記した検出原理に基づき、モ−タ端子間電圧
値Ｖの微分値、及びモ−タ電流検出回路４２で検出され
たモ−タ電流値ｉの微分値を演算し、演算したこれ等の
微分値と、モ−タ端子間電圧値Ｖ、及びモ−タ電流値ｉ
に基づいて前記した式（１０）が成立するか否かを判定
するものである。そして、モ−タ電流値ｉとその微分値
の比が、モ−タ端子間電圧値Ｖとその微分値の比と等し
いとき、モ−タが停止している状態であると判定され
る。

【００５８】以下、その動作を説明する。まず、イグニ
ツシヨンスイツチをＯＮとすると、クラツチ駆動回路５
３は図示しないタイマにより所定時間だけクラツチ９を
ＯＦＦ（クラツチの結合を解除）に保ち、フエ−ルリレ
−駆動回路５４はフエ−ルリレ−４３をＯＮとして接点
４３ａが閉じる。

【００５９】接点４３ａが閉じることにより、バツテリ
１４からモ−タ駆動回路５３に電力が供給され、予め設
定されている所定値の電流がモ−タ１０に供給される。
このとき、モ−タ１０はロツクされていなければ回転を
始める。

【００６０】モ−タ端子電圧検出器５６で検出されたモ
−タ端子間電圧とモ−タ電流検出回路４２で検出された
モ−タ電流はモ−タ回転判別器５７に入力され、ここで
式（１０）が成立するか否かが判定される。

【００６１】判定の結果、モ−タが停止している状態で
あると判定されたときは、モ−タロツクの状態か否かが
判定される。モ−タがロツクされていると判定されたと
きは、フエ−ルセ−フ処理器５２によりクラツチ９をＯ
ＦＦ（クラツチの結合を解除）に保つたまま、フエ−ル
リレ−４３をＯＦＦとして接点４３ａを開いてモ−タ１
０への給電を断ち、電動パワ−ステアリング装置を不作
動とする。また、モ−タがロツクされていないと判定さ
れたときは、フエ−ルセ−フ処理器５２によりクラツチ
９をＯＮ（クラツチを結合）とし、フエ−ルリレ−４３
をＯＮに保ち、電動パワ−ステアリング装置を作動させ
る。

【００６２】以上説明した第２実施例では、イグニツシ
ヨンスイツチのＯＮ後の所定時間だけクラツチ９がＯＦ
Ｆの状態において、接点４３ａの閉じが検出されると、
予め設定された所定値の電流がモ−タ１０に供給される
構成を採用している。

【００６３】これに代えて、先に第１実施例において説
明したと同様に、図示されていない制御手段により、イ
グニツシヨンスイツチのＯＮ後の所定時間だけクラツチ
９がＯＦＦの状態において接点４３ａが閉じたことが検
出されたとき電流指令演算器２２の出力側に予め設定さ
れている所定値の電流指令値を与えても、或いは加算器
２７の出力側に予め設定されている所定値の電流制御値
を与えてもよい。いずれの手段によつても所定値の電流
をモ−タ１０に供給することができる。

【００６４】また、モ−タ端子間電圧Ｖは、電流制御値
（ＰＷＭ信号のデユ−テイ比）と以下の式（１１）で示
す関係がある。

【００６５】

【数１１】 ここで、Ｖ_BAT はバツテリ電圧、Ｄ_DTY はＰＷＭ信号の
デユ−テイ比である。

【００６６】したがつて、前記第２実施例におけるモ−
タ端子間電圧を、バツテリ電圧と電流制御値（ＰＷＭ信
号のデユ−テイ比）から求めることもできる。

【００６７】以上詳細に説明したモ−タのロツク状態の
検出手段は、電動パワ−ステアリング装置におけるモ−
タのロツク状態の検出手段として説明したが、その他一
般のモ−タを使用する装置におけるモ−タのロツク状態
の検出手段にも適用できることは、言うまでもない。

【００６８】

【発明の効果】以上説明したとおり、この発明は、モ−
タのロツク状態の判定に際して、電磁クラツチを離脱さ
せた状態においてモ−タに通電し、モ−タ電流が流れて
いるときにモ−タ回転を検出するもので、モ−タ電流と
モ−タの回転状態からロツク状態を判定するから正確な
判定ができる。モ−タの回転検出にモ−タ軸に回転セン
サを結合して直接モ−タの回転を検出するときは、バツ
テリ電圧の変動や温度によるモ−タ端子間抵抗など各種
パラメ−タの変動の影響を受けることなしに正確な検出
ができる。

【００６９】また、モ−タ電流値とその微分値の比と、
モ−タ端子間電圧値とその微分値の比とに基づいてモ−
タの回転を検出するとき、及びモ−タ電流値とその微分
値の比と、操舵トルクの大きさに基づくモ−タ駆動電流
制御値とバツテリ電圧から求めたモ−タ端子間電圧値と
その微分値の比とに基づいてモ−タの回転を検出すると
きは、特別にモ−タ回転検出機構を設ける必要がなく、
また温度やバツテリ電圧の変動の影響を受けることなし
に正確な検出ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】電動式パワ−ステアリング装置の構成の概略を
説明する図。

【図２】この発明の第１実施例の電子制御回路のブロツ
ク図。

【図３】モ−タ駆動回路の構成の一例を示すブロツク
図。

【図４】この発明の第２実施例の電子制御回路のブロツ
ク図。

【符号の説明】

１０ モ−タ １２ 車速センサ １３ 電子制御回路 ２１ 位相補償器 ２２ 電流指令演算器 ２３ 比較器 ２４ 微分補償器 ２５ 比例演算器 ２６ 積分演算器 ２７ 加算器 ４１ モ−タ駆動回路 ４２ モ−タ電流検出回路 ４３ フエ−ルリレ− ５１ モ−タ回転判別器 ５２ フエ−ルセ−フ処理器 ５３ クラツチ駆動回路 ５４ フエ−ルリレ−駆動回路 ５５ パルス発生器 ５６ モ−タ端子電圧検出器 ５７ モ−タ回転判別器

フロントページの続き (72)発明者 小岩井 久賀 群馬県前橋市鳥羽町78番地 日本精工株式 会社内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ステアリングシヤフトとモ−タ軸とを結
   合又は解除する電磁クラツチを制御する制御手段を備え
   た電動パワ−ステアリング装置の制御装置において、 前記モ−タの回転を検出するモ−タ回転検出手段を備
   え、 前記制御手段は、前記電磁クラツチの結合を解除させた
   状態において、所定値以上のモ−タ電流が流れていると
   きにモ−タ回転検出手段により検出されたモ−タの回転
   数が所定値以下の場合はモ−タがロツクしていると判定
   し、電磁クラツチの結合を解除させた状態に保つと共に
   モ−タへの給電を停止することを特徴とする電動パワ−
   ステアリング装置の制御装置。
2. 【請求項２】 前記モ−タ回転検出手段は、モ−タ軸に
   結合した回転センサからなることを特徴とする請求項１
   記載の電動パワ−ステアリング装置の制御装置。
3. 【請求項３】 前記モ−タ回転検出手段は、モ−タ電流
   値とその微分値の比と、モ−タ端子間電圧値とその微分
   値の比とに基づいてモ−タの回転を検出する手段である
   ことを特徴とする請求項１記載の電動パワ−ステアリン
   グ装置の制御装置。
4. 【請求項４】 前記モ−タ回転検出手段は、モ−タ電流
   値とその微分値の比と、操舵トルクの大きさに基づくモ
   −タ駆動電流制御値とバツテリ電圧から求めたモ−タ端
   子間電圧値とその微分値の比とに基づいてモ−タの回転
   を検出する手段であることを特徴とする請求項１記載の
   電動パワ−ステアリング装置の制御装置。