JPH0863228A - 移動体の自動位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 突発的な環境の変化や経年変化に対しても安
定した停止位置精度を確保するとと共に、位置決め時間
を短縮すること。 【構成】 電動機１１で走行移動され位置決め停止され
る移動体の加減速中の速度変動時間、定速走行中の平均
速度誤差や速度変動幅が検出され、減速指令のタイミン
グと停止指令とのタイミングが制御される。これによ
り、外乱の影響を受けることがなくなり、停止位置決め
精度が補償されると共に、位置決め時間を短縮すること
ができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、移動機械、特に、屋外
で操業されるようなクレーン等の移動体を予め設定され
た一定速度となるように走行指令する定速ノッチ指令に
基づき走行させ位置決め停止する移動体の自動位置決め
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、図１２に示すように、電動機を用
いて移動機械等の移動体を所定の走行速度で移動させた
のち位置決め停止させる自動位置決め装置が知られてい
る。図１２において、１０は主電源としての交流電源、
１１は図示しない移動体を駆動するための電動機であ
り、交流電源１０は電動機１１に電気エネルギを供給す
る。２０は電動機１１に供給する電気エネルギの印加電
圧を制御する電圧供給回路であり、電圧供給回路２０
は、通常、サイリスタやトライアック等を使用し点弧の
位相を制御することにより、電動機１１に供給する平均
電圧を制御する方式が採用されている。１２は電動機１
１の回転軸に取付けられるパルス発生器としてのパルス
ジェネレータであり、パルスジェネレータ１２は電動機
１１の回転速度を検出する速度計である。１３は移動体
の位置を検出する位置検出器としてのシンクロ発信機、
１４は移動体を停止させるためのブレーキである。

【０００３】２３は速度演算回路であり、速度演算回路
２３はパルスジェネレータ１２からの出力信号を速度デ
ータに変換する。２５は走行パターン制御回路であり、
走行パターン制御回路２５は走行距離に応じた走行パタ
ーンを記憶すると共に、後述の現在値検出回路２６から
入力される現在位置に対応する指令速度データを後述の
誤差検出回路２２に出力する。また、２８は位置決め座
標設定回路であり、位置決め座標設定回路２８で設定さ
れた位置決め座標位置は走行パターン制御回路２５に入
力され、走行パターン制御回路２５はその位置決め座標
位置に基づいて走行パターン上の走行距離を算出する。
２２は誤差検出回路であり、誤差検出回路２２は走行パ
ターン制御回路２５から出力される現在位置に対応する
指令速度データと速度演算回路２３からフィードバック
（帰還）される実際の速度データとの差分を検出する。
２１は点弧制御回路であり、点弧制御回路２１は誤差検
出回路２２から入力される誤差データに基づいてサイリ
スタやトライアック等への点弧制御信号を出力する。２
６は現在値検出回路であり、現在値検出回路２６はシン
クロ発信機１３からの入力信号に基づいて移動体の現在
座標値を検出する。なお、シンクロ発信機１３は通常、
従動輪側に取付けられ加減速時の車輪の滑り等の悪影響
を受けないようにされている。２７はブレーキ制御回路
であり、走行パターン制御回路２５から指令されるブレ
ーキング指令に基づいてブレーキ１４の制御を行う。

【０００４】次に、その動作について説明する。図１２
において、電圧供給回路２０から出力された電圧によっ
て電動機１１が回転すると、この電動機１１に接続され
たパルスジェネレータ１２が回転する。速度演算回路２
３がパルスジェネレータ１２の出力を入力して実際の速
度データを算出し出力する。誤差検出回路２２では走行
パターン制御回路２５が出力する指令速度データと速度
演算回路２３が出力する実際の速度データとを比較す
る。実際には、〔（指令速度）−（実速度）〕を算出
し、この結果を点弧制御回路２１に出力する。点弧制御
回路２１では、演算結果がプラスであれば速度を上げる
方向で制御を行い、マイナスであれば速度を下げる方向
で制御を行う。これにより、一定速度制御が実行される
こととなる。

【０００５】また、実際の走行位置決め制御では、通
常、速度ノッチ指令として４種類程度の速度を有してお
り、走行開始時には走行距離に応じて、４ノッチ（４
速）または３ノッチ（３速）のように早い速度を指令し
て一気に加速させ、停止時には４ノッチ（４速）または
３ノッチ（３速）から１ノッチ（１速）まで一旦、減速
したのち、位置決め座標の手前でブレーキをＯＮとし、
走行指令をＯＦＦとすることで停止させ、希望する所定
位置に位置決めする。ここで、走行パターン制御回路２
５では、位置決め座標設定回路２８で設定された位置決
め座標位置を入力して、走行距離を算出する。この走行
距離から今回の走行最高速度を４ノッチ（４速）とする
か３ノッチ（３速）とするかを決める。また、１ノッチ
（１速）への減速指令や停止指令位置についても走行パ
ターン制御回路２５が管理しており、現在値検出回路２
６の現在位置データに対応する走行指令として誤差検出
回路２２に指令速度データを出力する。

【０００６】上述の指令速度パターンを図１３に示す。
以下の説明では、４ノッチ（４速）または３ノッチ（３
速）を高速、１ノッチ（１速）を低速として記述する。
図１３において、まず、停止状態から高速まで一気に加
速する。ここで、高速に到達するまでの時刻ｔ0 から時
刻ｔ1 までの時間をＴ１としている。次に、時刻ｔ1 か
ら時刻ｔ2 まで高速で走行したのち、最終目標とする位
置決め座標位置（時刻ｔ5 ）の手前で距離Ｄ２の位置
（時刻ｔ2 ）において低速への減速指令を出力する。こ
こで、高速から低速に到達するまでの時刻ｔ2 から時刻
ｔ3 までの時間をＴ２としている。そして、時刻ｔ3 か
ら時刻ｔ4 まで低速で走行したのち、最終目標とする位
置決め座標位置（時刻ｔ5 ）の手前で距離Ｄ１の位置
（時刻ｔ4 ）でブレーキ１４をＯＮとすると共に、電動
機１１への出力をＯＦＦとする。ここで、低速走行の時
刻ｔ3 から時刻ｔ4 までの時間をＴ３としている。

【０００７】なお、位置決め所要時間から見れば、高速
走行状態から一気に停止指令を出力した方が低速で走行
する時間がない分だけ時間短縮が図れるが、一旦、低速
に減速することで位置決め精度を向上させている。即
ち、最終位置決めを行う場合に低速の状態でブレーキを
かけ停止させることで、停止指令後のオーバーランを最
小限に抑えると共に、位置決め位置のばらつきを抑える
ものである。このようにして、位置決め所要時間を多少
犠牲にしても、停止精度の低下を防いでいる。また、通
常、停止指令はブレーキ１４がＯＮとされてから実際に
作動するまでの機械的な時間遅れと移動体重量及び最低
速度との関係から最終目標とする位置決め座標位置のあ
る程度手前で距離Ｄ１の位置でブレーキ１４をＯＮとす
ると共に、走行指令をＯＦＦとすることが一般的であ
る。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、移動体の自
動位置決め装置は、前述したように構成されており、特
に、移動体がクレーン等であり、屋外での使用の場合、
雨等により車輪とレールとの摩擦係数の変化や突発的に
発生する追い風または向かい風等の風の影響、移動体に
搭載した搬送物の重量の変化、更には経年変化に対する
レールの勾配変化や保全の良否により位置決め精度にば
らつきが生じるため、長期的に安定した停止位置精度を
確保することが難しく、更には、位置決め精度のばらつ
きを抑えるため、停止位置手前の低速走行による距離も
安全性を重視した十分な距離が必要とされ、位置決め時
間の短縮が図り難いという不具合があった。

【０００９】そこで、本発明は、かかる不具合を解決す
るためになされたもので、一旦、位置決めした後の補正
位置決め等を必要とせず、突発的な環境の変化や経年変
化に対しても安定した停止位置精度を確保できると共
に、位置決め時間を短縮できる移動体の自動位置決め装
置の提供を課題としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この発明にかかわる移動
体の自動位置決め装置は、移動体の走行に伴う現在位置
を検出する位置検出手段と、この位置検出手段で検出さ
れた現在位置に対応する移動体の指令速度を算出する速
度演算手段と、この速度演算手段で算出された指令速度
に基づく指令速度信号と移動体の実際の走行速度に基づ
く速度帰還信号との偏差に基づいて電動機に供給する電
気エネルギの印加電圧を制御し移動体の走行速度を制御
する走行速度制御手段と、移動体が一定速度から別の速
度に加減速するときの速度変動時間を検出する速度変動
時間測定手段と、この速度変動時間測定手段で検出され
た速度変動時間に基づき移動体の停止指令を出力するタ
イミングを変更する走行パターン制御手段とを有するよ
うにしたものである。

【００１１】また、移動体の走行に伴う現在位置を検出
する位置検出手段と、この位置検出手段で検出された現
在位置に対応する移動体の指令速度を算出する速度演算
手段と、この速度演算手段で算出された指令速度に基づ
く指令速度信号と移動体の実際の走行速度に基づく速度
帰還信号との偏差に基づいて電動機に供給する電気エネ
ルギの印加電圧を制御し移動体の走行速度を制御する走
行速度制御手段と、定速走行指令時における移動体の実
際の走行速度の平均速度誤差を算出する平均速度誤差演
算手段と、この平均速度誤差演算手段で算出された平均
速度誤差に基づき移動体の停止指令を出力するタイミン
グを変更する走行パターン制御手段とを有するようにし
たものである。

【００１２】また、移動体の走行に伴う現在位置を検出
する位置検出手段と、この位置検出手段で検出された現
在位置に対応する移動体の指令速度を算出する速度演算
手段と、この速度演算手段で算出された指令速度に基づ
く指令速度信号と移動体の実際の走行速度に基づく速度
帰還信号との偏差に基づいて電動機に供給する電気エネ
ルギの印加電圧を制御し移動体の走行速度を制御する走
行速度制御手段と、定速走行指令時における移動体の実
際の走行速度の最大速度変動幅を検出する速度変動幅測
定手段と、この速度変動幅測定手段で検出された最大速
度変動幅に基づき移動体の減速指令を出力するタイミン
グを変更する走行パターン制御手段とを有するようにし
たものである。

【００１３】また、移動体の走行に伴う現在位置を検出
する位置検出手段と、この位置検出手段で検出された現
在位置に対応する移動体の指令速度を算出する速度演算
手段と、この速度演算手段で算出された指令速度に基づ
く指令速度信号と移動体の実際の走行速度に基づく速度
帰還信号との偏差に基づいて電動機に供給する電気エネ
ルギの印加電圧を制御し移動体の走行速度を制御する走
行速度制御手段と、移動体が停止状態から所定速度まで
変動するときの速度変動時間を検出する速度変動時間測
定手段と、この速度変動時間測定手段で検出された速度
変動時間に基づき移動体の減速指令を出力するタイミン
グを変更する走行パターン制御手段とを有するようにし
たものである。

【００１４】また、移動体の走行に伴う現在位置を検出
する位置検出手段と、この位置検出手段で検出された現
在位置に対応する移動体の指令速度を算出する速度演算
手段と、この速度演算手段で算出された指令速度に基づ
く指令速度信号と移動体の実際の走行速度に基づく速度
帰還信号との偏差に基づいて電動機に供給する電気エネ
ルギの印加電圧を制御し移動体の走行速度を制御する走
行速度制御手段と、移動体が停止状態から所定速度まで
変動するときの速度変動時間を検出する速度変動時間測
定手段と、この速度変動時間測定手段で検出された速度
変動時間に基づき移動体の減速ゲインを変更する加減速
速度制御手段とを有するようにしたものである。

【００１５】

【作用】この発明における移動体の自動位置決め装置
は、速度演算手段では位置検出手段で検出された移動体
の現在位置に対応する指令速度が算出され、その指令速
度に基づく指令速度信号と移動体の実際の走行速度に基
づく速度帰還信号との偏差から走行速度制御手段では電
動機に供給する電気エネルギの印加電圧を制御し移動体
の走行速度が制御され、速度変動時間測定手段では移動
体が一定速度から別の速度に加減速されるときの速度変
動時間が検出され、この検出された速度変動時間に基づ
き、走行パターン制御手段で移動体の停止指令を出力す
るタイミングが変更される。

【００１６】また、速度演算手段では位置検出手段で検
出された移動体の現在位置に対応する指令速度が算出さ
れ、その指令速度に基づく指令速度信号と移動体の実際
の走行速度に基づく速度帰還信号との偏差から走行速度
制御手段では電動機に供給する電気エネルギの印加電圧
を制御し移動体の走行速度が制御され、平均速度誤差演
算手段では定速走行指令時における移動体の実際の走行
速度の平均速度誤差が算出され、この算出された平均速
度誤差に基づき、走行パターン制御手段で移動体の停止
指令を出力するタイミングが変更される。

【００１７】また、速度演算手段では位置検出手段で検
出された移動体の現在位置に対応する指令速度が算出さ
れ、その指令速度に基づく指令速度信号と移動体の実際
の走行速度に基づく速度帰還信号との偏差から走行速度
制御手段では電動機に供給する電気エネルギの印加電圧
を制御し移動体の走行速度が制御され、速度変動幅測定
手段では定速走行指令時における移動体の実際の走行速
度の最大速度変動幅が検出され、この検出された最大速
度変動幅に基づき、走行パターン制御手段で移動体の減
速指令を出力するタイミングが変更される。

【００１８】また、速度演算手段では位置検出手段で検
出された移動体の現在位置に対応する指令速度が算出さ
れ、その指令速度に基づく指令速度信号と移動体の実際
の走行速度に基づく速度帰還信号との偏差から走行速度
制御手段では電動機に供給する電気エネルギの印加電圧
を制御し移動体の走行速度が制御され、速度変動時間測
定手段では移動体が停止状態から所定速度まで変動する
ときの速度変動時間が検出され、この検出された速度変
動時間に基づき、走行パターン制御手段で移動体の減速
指令を出力するタイミングが変更される。

【００１９】また、速度演算手段では位置検出手段で検
出された移動体の現在位置に対応する指令速度が算出さ
れ、その指令速度に基づく指令速度信号と移動体の実際
の走行速度に基づく速度帰還信号との偏差から走行速度
制御手段では電動機に供給する電気エネルギの印加電圧
を制御し移動体の走行速度が制御され、速度変動時間測
定手段では移動体が停止状態から所定速度まで変動する
ときの速度変動時間が検出され、この検出された速度変
動時間に基づき、走行パターン制御手段で移動体の減速
ゲインが変更される。

【００２０】

【実施例】以下、本発明を具体的な実施例に基づいて説
明する。 実施例１．図１は本発明の第一実施例にかかる移動体の
自動位置決め装置の概略構成を示すブロック図である。
なお、前述の従来装置と同様の構成または相当部分から
なるものについては同一符号及び同一記号を付して示
す。図１において、１０は主電源としての交流電源、１
１は図示しない移動体を駆動するための電動機であり、
交流電源１０は電動機１１に電気エネルギを供給する。
２０は電動機１１に供給する電気エネルギの印加電圧を
制御する電圧供給回路であり、電圧供給回路２０は、通
常、サイリスタやトライアック等を使用し点弧の位相を
制御することにより、電動機１１に供給する平均電圧が
制御される。１２は電動機１１の回転軸に取付けられる
パルス発生器としてのパルスジェネレータであり、パル
スジェネレータ１２は電動機１１の回転速度を検出する
速度計である。１３は移動体の位置を検出する位置検出
器としてのシンクロ発信機、１４は移動体を停止させる
ためのブレーキである。

【００２１】また、２３は速度演算回路であり、速度演
算回路２３はパルスジェネレータ１２からの出力信号を
速度データに変換する。２５は走行パターン制御回路で
あり、走行パターン制御回路２５は走行距離に応じた走
行速度を表す走行パターンを記憶すると共に、後述の現
在値検出回路２６から入力される現在位置に対応する指
令速度データを後述の誤差検出回路２２に出力する。２
８は位置決め座標設定回路であり、位置決め座標設定回
路２８で設定された位置決め座標位置は走行パターン制
御回路２５に入力され、走行パターン制御回路２５はそ
の位置決め座標位置に基づいて走行パターン上の走行距
離を算出する。２２は誤差検出回路であり、誤差検出回
路２２は走行パターン制御回路２５から出力される現在
位置に対応する指令速度データと速度演算回路２３から
フィードバックされる実際の速度データとの差分を検出
する。２１は点弧制御回路であり、点弧制御回路２１は
誤差検出回路２２から入力される誤差データに基づいて
サイリスタやトライアック等への点弧制御信号を出力す
る。２６は現在値検出回路であり、現在値検出回路２６
はシンクロ発信機１３からの入力信号に基づいて移動体
の現在座標値を検出する。なお、シンクロ発信機１３は
通常、従動輪側に取付けられ加減速時の車輪の滑り等の
悪影響を受けないようにされている。２７はブレーキ制
御回路であり、走行パターン制御回路２５から指令され
るブレーキング指令に基づいてブレーキ１４の制御を行
う。

【００２２】更に、３０は速度変動時間測定回路であ
り、速度変動時間測定回路３０は誤差検出回路２２から
出力される指令速度データと現在速度データとを入力し
て、指令速度に対して実際の現在速度が一致していない
時間を測定する。つまり、図１３における加速中の時間
Ｔ１または減速中の時間Ｔ２を計測する。また、この速
度変動時間測定回路３０は加速時間Ｔ１及び減速時間Ｔ
２に基づいて減速開始位置となる最終目標とする位置決
め座標位置からの距離Ｄ１，Ｄ２または減速ゲインを算
出する。３１は加減速速度制御回路であり、加減速速度
制御回路３１は速度変動時間測定回路３０で算出された
減速ゲインを点弧制御回路２１に出力する。３２は速度
変動幅測定回路であり、速度変動幅測定回路３２は誤差
検出回路２２から出力される現在速度データに基づいて
定速走行時の最大速度変動幅を検出する。この速度変動
幅測定回路３２からの出力は走行パターン制御回路２５
及び平均速度誤差演算回路３３に出力される。この平均
速度誤差演算回路３３は誤差検出回路２２から出力され
る現在速度データに基づいて定速走行時の指令速度に対
する平均速度誤差を算出し、距離Ｄ１を算出すると共
に、速度変動幅測定回路３２から定速走行時の最大速度
変動幅の上限値を入力して、距離Ｄ２を算出する。この
平均速度誤差演算回路３３からの出力は走行パターン制
御回路２５に入力され、距離Ｄ１，Ｄ２が変更される。
走行パターン制御回路２５では、従来の機能に加えて、
距離Ｄ１，Ｄ２を可変とする機能を追加し、上記２つの
距離Ｄ１，Ｄ２からなるＤパラメータを変更する。

【００２３】次に、その動作について図１を参照し説明
する。自動位置決め開始時、まず、走行パターン制御回
路２５から高速走行指令が誤差検出回路２２に出力され
る。このとき、現在速度が０であることから指令された
高速速度がそのまま点弧制御回路２１に出力される。す
ると、点弧制御回路２１からは、最大平均電圧が電動機
１１に与えられるような制御指令が電圧供給回路２０に
出力される。電動機１１が回転し始めることによって、
パルスジェネレータ１２が回転し始め、速度演算回路２
３によって現在速度が算出される。この現在速度が誤差
検出回路２２に出力され、この誤差検出回路２２、点弧
制御回路２１、電圧供給回路２０、電動機１１、パルス
ジェネレータ１２、速度演算回路２３によって閉ループ
を構成し、移動体の速度制御が行われる。また、速度変
動時間測定回路３０では、誤差検出回路２２から指令速
度と現在速度とが入力され、加減速時間が測定される。

【００２４】図２は本発明の第一実施例にかかる移動体
の自動位置決め装置の加減速時間測定処理ルーチンを示
すフローチャートである。なお、この処理ルーチンは一
定間隔毎に起動されている。図２において、まず、ステ
ップＳ１０１で、加減速中であるかが判定される。この
判定では、図１の誤差検出回路２２からの指令速度と現
在速度とが比較され、一致していなければ加減速中とさ
れる。ステップＳ１０１の判定条件が成立しない、即
ち、加減速中でないときには、ステップＳ１０２に移行
し、定速走行中かが判定される。ステップＳ１０２の判
定条件が成立しない、即ち、定速走行中でないときに
は、ステップＳ１０３に移行し、時間を計測するための
時間カウンタのカウンタ値を「０」にクリアし、本ルー
チンを終了する。一方、ステップＳ１０１の判定条件が
成立する、即ち、加減速中であるときには、ステップＳ
１０４に移行し、現在速度が読込まれたのちステップＳ
１０５に移行する。ステップＳ１０５では、現在速度が
指令速度に到達したかが判定される。ステップＳ１０５
の判定条件が成立しない、即ち、現在速度が指令速度に
到達していないときには、ステップＳ１０６に移行し、
カウンタ値がカウントアップされ、本ルーチンを終了す
る。このように、加減速中で指令速度に未到達では、カ
ウンタ値だけがカウントアップされていく。こののち、
現在速度が指令速度に到達するとステップＳ１０５から
ステップＳ１０７に移行し、カウンタ値がセーブされ、
加減速にかかった所要時間が算出される。ここで、加減
速時間は、単純に、〔（加減速時間測定処理の起動時間
間隔）×（カウンタ値）〕で算出される。この加減速時
間が図１３における時間Ｔ１，Ｔ２に相当する。

【００２５】次にステップＳ１０８に移行して、基準時
間からの変化分が算出される。この基準時間からの変化
分は、〔（実加減速時間）／（基準加減速時間）〕で表
し、基準時間に対する倍率として算出される。ここで、
基準加減速時間とは基準加速時間と基準減速時間との和
を示している。基準時間からの変化分が上述のように算
出されたのち、ステップＳ１０９に移行し、Ｄ１値が算
出され、本ルーチンを終了する。このＤ１値は、図１３
に示す距離Ｄ１を意味しており、この算出結果は、図３
に示すような対応図とされる。図３では、横軸に時間増
減率、縦軸にＤ１係数が取られており、基準時間に対す
る時間増減率に基づいてＤ１係数が算出される。実際の
距離Ｄ１は、〔（基準Ｄ１値）×（Ｄ１係数）〕で求め
られる。この図３では、時間増減率が１を越える場合に
は、Ｄ１係数も１を越えている。つまり、時間増減率が
１を越えるときには、通常に比べて加減速に時間がかか
っており、その分だけＤ１係数が大きくされることで、
位置決めにおける停止指令する位置をＤ１係数に対応す
る分だけ手前に持ってくることを意味している。このＤ
１係数分を加味したＤ１値が走行パターン制御回路２５
に出力されることによって距離Ｄ１が制御される。

【００２６】このようにして、ある一定速度から別の速
度に加速または減速するときに基準加速時間及び基準減
速時間からの変動を検出することで、この加速減速時間
の増減度合を雨等によるレールの摩擦係数の変化や風の
影響または移動体の総重量の変化として捉えることがで
きる。この加速減速時間の変化に基づいて位置決め停止
指令位置を加減することで、外乱に対しても位置決め停
止位置精度を低下させることなく、自動位置決めが可能
となる。

【００２７】また、上述の説明では、加速時及び減速時
の両方の場合について説明したが、停止状態からの加速
時、高速走行からの減速時のいずれか一方を制御するも
のであってもよい。

【００２８】このように、本実施例の移動体の自動位置
決め装置は、移動体の走行に伴う現在位置を検出するシ
ンクロ発信機１３及び現在値検出回路２６からなる位置
検出手段と、前記位置検出手段で検出された現在位置に
対応する前記移動体の指令速度を算出する走行パターン
制御回路２５からなる速度演算手段と、前記速度演算手
段で算出された指令速度に基づく指令速度信号と前記移
動体の実際の走行速度に基づく速度帰還信号との偏差に
基づいて電動機１１に供給する電気エネルギの印加電圧
を制御し前記移動体の走行速度を制御するパルスジェネ
レータ１２、速度演算回路２３、誤差検出回路２２、点
弧制御回路２１及び電圧供給回路２０からなる走行速度
制御手段と、前記移動体が一定速度から別の速度に加減
速するときの速度変動時間を検出する速度変動時間測定
回路３０からなる速度変動時間測定手段と、前記速度変
動時間測定手段で検出された速度変動時間に基づき前記
移動体の停止指令を出力するタイミングを変更する走行
パターン制御回路２５からなる走行パターン制御手段と
を具備する実施例とすることができる。

【００２９】したがって、走行パターン制御回路２５か
らなる速度演算手段ではシンクロ発信機１３及び現在値
検出回路２６からなる位置検出手段で検出された移動体
の現在位置に対応する指令速度が算出される。その指令
速度に基づく指令速度信号と移動体の実際の走行速度に
基づく速度帰還信号との偏差からパルスジェネレータ１
２、速度演算回路２３、誤差検出回路２２、点弧制御回
路２１及び電圧供給回路２０からなる走行速度制御手段
では電動機に供給する電気エネルギの印加電圧を制御し
移動体の走行速度が制御される。そして、速度変動時間
測定回路３０からなる速度変動時間測定手段では移動体
が一定速度から別の速度に加減速されるときの速度変動
時間が検出される。この検出された速度変動時間に基づ
き、走行パターン制御回路２５からなる走行パターン制
御手段で移動体の停止指令を出力するタイミングが変更
される。

【００３０】故に、このタイミングが変更された停止指
令によれば、移動体として例えば、屋外に設置されたク
レーンのレールの雨等による摩擦係数の変化や風の影
響、移動体の総重量の変化による加減速時の速度変動時
間が考慮され、停止位置精度の変動が防止される。

【００３１】ところで、上述の実施例で用いられている
図３の対応図における関数やその傾きについては、実際
の自動走行システム毎に自動走行制御系や重量等の諸元
が異なることから、各システム毎に調整・設定が必要で
ある。

【００３２】実施例２．図１は本発明の第二実施例にか
かる移動体の自動位置決め装置の概略構成を示すブロッ
ク図であり、上述の第一実施例と同様の構成であるた
め、その詳細な説明を省略し、相違する機能について重
点的に説明する。

【００３３】図１において、自動位置決め開始時、ま
ず、走行パターン制御回路２５から高速走行指令が誤差
検出回路２２に出力される。このとき、現在速度が０で
あることから指令された高速速度がそのまま点弧制御回
路２１に出力される。すると、点弧制御回路２１から
は、最大平均電圧が電動機１１に与えられるような制御
指令が電圧供給回路２０に出力される。電動機１１が回
転し始めることによって、パルスジェネレータ１２が回
転し始め、速度演算回路２３によって現在速度が算出さ
れる。この現在速度が誤差検出回路２２に出力され、こ
の誤差検出回路２２、点弧制御回路２１、電圧供給回路
２０、電動機１１、パルスジェネレータ１２、速度演算
回路２３によって閉ループを構成し、移動体の速度制御
が行われる。また、平均速度誤差演算回路３３では、誤
差検出回路２２から指令速度と現在速度とが入力され、
平均速度誤差が演算される。

【００３４】図４は本発明の第二実施例にかかる移動体
の自動位置決め装置の平均速度誤差演算処理ルーチンを
示すフローチャートである。なお、この処理ルーチンは
一定間隔毎に起動されている。図４において、まず、ス
テップＳ２０１で、定速走行中であるかが判定される。
この判定は、通常、高速走行中に行われ、図１の誤差検
出回路２２からの現在速度が指令速度の定格速度に対し
て±数％の範囲に入っていれば定速走行中とされる。ス
テップＳ２０１の判定条件が成立しない、即ち、定速走
行中でないときには、ステップＳ２０２に移行し、加算
量及びカウンタ値を「０」にクリアし、本ルーチンを終
了する。一方、ステップＳ２０１の判定条件が成立す
る、即ち、定速走行中であるときには、ステップＳ２０
３に移行し、現在指令速度が読込まれたのちステップＳ
２０４に移行する。ステップＳ２０４では、加算量に現
在指令速度が加算され、ステップＳ２０５に移行し、カ
ウンタ値がカウントアップされる。ここで、現在指令速
度とは点弧制御回路２１に出力するデータの速度換算値
であり、電動機１１に与える速度データを意味する。次
にステップＳ２０６に移行して、減速位置に到達したか
が判定される。ステップＳ２０６の判定条件が成立しな
い、即ち、減速位置に到達していないときには、本ルー
チンを終了する。この減速位置とは、高速から低速に減
速する位置のことで、図１３における距離Ｄ２に相当す
る。ステップＳ２０６で、減速位置に到達したと判定さ
れるまでは、ステップＳ２０１からステップＳ２０６ま
での処理が繰返され、現在指令速度が加算量に加算さ
れ、カウンタ値がカウントアップされる。ステップＳ２
０６の判定条件が成立する、即ち、減速位置に到達した
ときには、ステップＳ２０７に移行し、距離Ｄ１が算出
され、本ルーチンを終了する。

【００３５】この距離Ｄ１の算出方法は、次の通りであ
る。まず、加算量とカウンタ値から、平均指令速度が算
出される。算出方法は、〔（加算量）／（カウンタ
値）〕である。次に、定格速度に対する平均指令速度の
比率である平均指令速度比率を、〔（平均指令速度）／
（定格速度）〕から求める。この平均指令速度比率か
ら、図５に示すような対応図に基づいてＤ１係数が算出
される。ここで、平均指令速度とは定格速度を得るため
に必要な速度であり、この平均指令速度比率が１よりも
大きいならば、走行系において通常に比べて何らかの抵
抗成分を持っていることであり、逆に、平均指令速度比
率が１よりも小さいならば、通常に比べて抵抗成分が小
さいことを示している。したがって、停止指令を与える
タイミング、つまり、Ｄ１値が抵抗成分が大きいときに
は通常に比べて小さくされ、抵抗成分が小さいときには
大きくされることで停止位置精度の低下が防止される。
この平均速度誤差演算回路３３で算出されたＤ１値が走
行パターン制御回路２５に出力されることによって距離
Ｄ１が制御される。

【００３６】このようにして、ある定速走行（一定速度
で走行）している状態において、定格速度に対する平均
指令速度である平均指令速度比率を検出することで、こ
の平均指令速度比率をレールの勾配や風の影響または電
気機器等の経年変化や走行制御系の調整変動として捉え
ることができる。この平均指令速度比率の変化に基づい
て位置決め停止指令位置を加減することで、外乱に対し
ても位置決め停止精度を低下させることなく、自動位置
決めが可能となる。ここで、本実施例と第一実施例との
相違点は、第一実施例が比較的短時間の時間スパンに対
する外乱影響を抑える効果を有するのに対して、本実施
例が長期的な変動要因に対する影響を抑える効果を有し
ていることである。

【００３７】このように、本実施例の移動体の自動位置
決め装置は、移動体の走行に伴う現在位置を検出するシ
ンクロ発信機１３及び現在値検出回路２６からなる位置
検出手段と、前記位置検出手段で検出された現在位置に
対応する前記移動体の指令速度を算出する走行パターン
制御回路２５からなる速度演算手段と、前記速度演算手
段で算出された指令速度に基づく指令速度信号と前記移
動体の実際の走行速度に基づく速度帰還信号との偏差に
基づいて電動機１１に供給する電気エネルギの印加電圧
を制御し前記移動体の走行速度を制御するパルスジェネ
レータ１２、速度演算回路２３、誤差検出回路２２、点
弧制御回路２１及び電圧供給回路２０からなる走行速度
制御手段と、定速走行指令時における前記移動体の実際
の走行速度の平均速度誤差を算出する平均速度誤差演算
回路３３からなる平均速度誤差演算手段と、前記平均速
度誤差演算手段で算出された平均速度誤差に基づき前記
移動体の停止指令を出力するタイミングを変更する走行
パターン制御回路２５からなる走行パターン制御手段と
を具備する実施例とすることができる。

【００３８】したがって、走行パターン制御回路２５か
らなる速度演算手段ではシンクロ発信機１３及び現在値
検出回路２６からなる位置検出手段で検出された移動体
の現在位置に対応する指令速度が算出される。その指令
速度に基づく指令速度信号と移動体の実際の走行速度に
基づく速度帰還信号との偏差からパルスジェネレータ１
２、速度演算回路２３、誤差検出回路２２、点弧制御回
路２１及び電圧供給回路２０からなる走行速度制御手段
では電動機に供給する電気エネルギの印加電圧を制御し
移動体の走行速度が制御される。そして、平均速度誤差
演算回路３３からなる平均速度誤差演算手段では定速走
行指令時における移動体の実際の走行速度の平均速度誤
差が算出される。この算出された平均速度誤差に基づ
き、走行パターン制御回路２５からなる走行パターン制
御手段で移動体の停止指令を出力するタイミングが変更
される。

【００３９】故に、このタイミングが変更された停止指
令によれば、移動体として例えば、屋外に設置されたク
レーンのレールの勾配変化や風の影響、電気機器等の経
年変化や走行制御系の調整等による定速走行時の平均速
度誤差が考慮され、停止位置精度の変動が防止される。

【００４０】ところで、上述の実施例で用いられている
図５の対応図における関数やその傾きについては、実際
の自動走行システム毎に自動走行制御系や重量等の諸元
が異なることから、各システム毎に調整・設定が必要で
ある。

【００４１】実施例３．図１は本発明の第三実施例にか
かる移動体の自動位置決め装置の概略構成を示すブロッ
ク図であり、上述の第一実施例と同様の構成であるた
め、その詳細な説明を省略し、相違する機能について重
点的に説明する。

【００４２】図１において、自動位置決め開始時、ま
ず、走行パターン制御回路２５から高速走行指令が誤差
検出回路２２に出力される。このとき、現在速度が０で
あることから指令された高速速度がそのまま点弧制御回
路２１に出力される。すると、点弧制御回路２１から
は、最大平均電圧が電動機１１に与えられるような制御
指令が電圧供給回路２０に出力される。電動機１１が回
転し始めることによって、パルスジェネレータ１２が回
転し始め、速度演算回路２３によって現在速度が算出さ
れる。この現在速度が誤差検出回路２２に出力され、こ
の誤差検出回路２２、点弧制御回路２１、電圧供給回路
２０、電動機１１、パルスジェネレータ１２、速度演算
回路２３によって閉ループを構成し、移動体の速度制御
が行われる。また、速度変動幅測定回路３２では、誤差
検出回路２２から指令速度と現在速度とが入力され、最
大速度変動幅が測定される。

【００４３】図６は本発明の第三実施例にかかる移動体
の自動位置決め装置の最大速度変動幅測定処理ルーチン
を示すフローチャートである。なお、この処理ルーチン
は一定間隔毎に起動されている。図６において、まず、
ステップＳ３０１で、定速走行中であるかが判定され
る。この判定は、通常、高速走行中に行われ、図１の誤
差検出回路２２からの現在速度が指令速度の定格速度に
対して±数％の範囲に入っていれば定速走行中とされ
る。ステップＳ３０１の判定条件が成立しない、即ち、
定速走行中でないときには、ステップＳ３０２に移行
し、最大値ａを「０」にクリアし、本ルーチンを終了す
る。一方、ステップＳ３０１の判定条件が成立する、即
ち、定速走行中であるときには、ステップＳ３０３に移
行し、現在速度が読込まれたのちステップＳ３０４に移
行する。ステップＳ３０４では、ステップＳ３０３で読
込まれた現在速度が最大値ａを越えているかが判定され
る。ステップＳ３０４の判定条件が成立する、即ち、現
在速度が最大値ａよりも大きいときには、ステップＳ３
０５に移行し、現在速度が最大値ａとして格納され最大
値が更新される。ここで、ステップＳ３０４の判定条件
が成立しない、即ち、現在速度が最大値ａ以下であると
きには、ステップＳ３０５がスキップされる。

【００４４】次にステップＳ３０６に移行して、（減速
位置−α）の位置に到達したかが判定される。ステップ
Ｓ３０６の判定条件が成立しない、即ち、未だ（減速位
置−α）の位置に到達していないときには、本ルーチン
を終了する。そして、ステップＳ３０６の判定条件が成
立する、即ち、減速位置から所定距離α手前になったと
きには、ステップＳ３０７に移行し、検出された最大値
（最大速度）ａから図１３に示す距離Ｄ２が算出され、
本ルーチンを終了する。この演算方法は、〔（最大値ａ
−定格速度）／（定格速度）×１００〕で最大速度変動
率［％］を算出し、図７に示すような対応図に基づいて
Ｄ２係数が算出される。ここで、速度変動幅がなく最大
速度変動率が０［％］のときＤ２係数は１であり、最大
速度変動率が大きくなるに従ってＤ２係数は大きくな
り、図１３に示す距離Ｄ２は大きくなる。つまり、最大
値（最大速度）ａが大きくなればなるほど、Ｄ２値が大
きくされることによって減速完了位置を一定化すること
ができ、低速で走行する距離を一定化することができ
る。このように、図１３に示す時間Ｔ３を一定化できる
ことから、時間Ｔ３での低速の走行距離は最低の安全距
離だけ確保しておけばよく、極力短くすることができる
ため自動位置決め時間を短縮することができる。最終的
には、算出されたＤ２値が走行パターン制御回路２５に
出力され、その距離Ｄ２によって減速制御される。

【００４５】このようにして、最大速度変動率が検出さ
れ、図１３に示す時間Ｔ２の最大値が検出される。この
最大速度変動率は走行制御系のばらつきや風の影響また
はレールの勾配変化によるものとして捉えることができ
る。この最大速度変動率の変化に基づいて最終目標とす
る位置決め座標位置の手前で距離Ｄ２の減速開始位置を
加減することで、停止位置に対する変動要因に対して
も、低速走行距離を一定化することができ、位置決め時
間を短縮化すると共に、安定した位置決めが可能とな
る。

【００４６】このように、本実施例の移動体の自動位置
決め装置は、移動体の走行に伴う現在位置を検出するシ
ンクロ発信機１３及び現在値検出回路２６からなる位置
検出手段と、前記位置検出手段で検出された現在位置に
対応する前記移動体の指令速度を算出する走行パターン
制御回路２５からなる速度演算手段と、前記速度演算手
段で算出された指令速度に基づく指令速度信号と前記移
動体の実際の走行速度に基づく速度帰還信号との偏差に
基づいて電動機１１に供給する電気エネルギの印加電圧
を制御し前記移動体の走行速度を制御するパルスジェネ
レータ１２、速度演算回路２３、誤差検出回路２２、点
弧制御回路２１及び電圧供給回路２０からなる走行速度
制御手段と、定速走行指令時における前記移動体の実際
の走行速度の最大速度変動幅を検出する速度変動幅測定
回路３２からなる速度変動幅測定手段と、前記速度変動
幅測定手段で検出された最大速度変動幅に基づき前記移
動体の減速指令を出力するタイミングを変更する走行パ
ターン制御回路２５からなる走行パターン制御手段とを
具備する実施例とすることができる。

【００４７】したがって、走行パターン制御回路２５か
らなる速度演算手段ではシンクロ発信機１３及び現在値
検出回路２６からなる位置検出手段で検出された移動体
の現在位置に対応する指令速度が算出される。その指令
速度に基づく指令速度信号と移動体の実際の走行速度に
基づく速度帰還信号との偏差からパルスジェネレータ１
２、速度演算回路２３、誤差検出回路２２、点弧制御回
路２１及び電圧供給回路２０からなる走行速度制御手段
では電動機に供給する電気エネルギの印加電圧を制御し
移動体の走行速度が制御される。そして、速度変動幅測
定回路３２からなる速度変動幅測定手段では定速走行指
令時における移動体の実際の走行速度の最大速度変動幅
が検出される。この検出された最大速度変動幅に基づ
き、走行パターン制御回路２５からなる走行パターン制
御手段で移動体の減速指令を出力するタイミングが変更
される。

【００４８】故に、このタイミングが変更された減速指
令によれば、移動体として例えば、屋外に設置されたク
レーンのレールの勾配変化や風の影響、走行制御系のば
らつき等による定速走行時の速度変動幅が考慮され、停
止位置精度の変動が防止される。

【００４９】ところで、上述の実施例で用いられている
図７の対応図における関数やその傾きについては、実際
の自動走行システム毎に自動走行制御系や重量等の諸元
が異なることから、各システム毎に調整・設定が必要で
ある。

【００５０】実施例４．図１は本発明の第四実施例にか
かる移動体の自動位置決め装置の概略構成を示すブロッ
ク図であり、上述の第一実施例と同様の構成であるた
め、その詳細な説明を省略し、相違する機能について重
点的に説明する。

【００５１】図１において、自動位置決め開始時、ま
ず、走行パターン制御回路２５から高速走行指令が誤差
検出回路２２に出力される。このとき、現在速度が０で
あることから指令された高速速度がそのまま点弧制御回
路２１に出力される。すると、点弧制御回路２１から
は、最大平均電圧が電動機１１に与えられるような制御
指令が電圧供給回路２０に出力される。電動機１１が回
転し始めることによって、パルスジェネレータ１２が回
転し始め、速度演算回路２３によって現在速度が算出さ
れる。この現在速度が誤差検出回路２２に出力され、こ
の誤差検出回路２２、点弧制御回路２１、電圧供給回路
２０、電動機１１、パルスジェネレータ１２、速度演算
回路２３によって閉ループを構成し、移動体の速度制御
が行われる。また、速度変動時間測定回路３０では、誤
差検出回路２２から指令速度と現在速度とが入力され、
加速時間が測定される。

【００５２】図８は本発明の第四実施例にかかる移動体
の自動位置決め装置の加速時間測定処理ルーチンを示す
フローチャートである。なお、この処理ルーチンは一定
間隔毎に起動されている。図８において、まず、ステッ
プＳ４０１で、加速中であるかが判定される。この判定
では、図１の誤差検出回路２２からの指令速度と現在速
度とが比較され、〔（指令速度）＞（現在速度）〕であ
れば加速中とされる。ステップＳ４０１の判定条件が成
立しない、即ち、加速中でなければ、ステップＳ４０２
に移行し、カウンタ値を「０」にクリアし、本ルーチン
を終了する。このカウンタ値は、時間を計測するための
時間カウンタである。一方、ステップＳ４０１の判定条
件が成立する、即ち、加速中であるときには、ステップ
Ｓ４０３に移行し、現在速度が読込まれたのちステップ
Ｓ４０４に移行する。ステップＳ４０４では、現在速度
が指令速度に到達したかが判定される。ステップＳ４０
４の判定条件が成立しない、即ち、現在速度が指令速度
に到達していないときには、ステップＳ４０５に移行
し、カウンタ値がカウントアップされ、本ルーチンを終
了する。このように、加速中で指令速度に未到達では、
カウンタ値だけがカウントアップされていく。このの
ち、現在速度が指令速度に到達するとステップＳ４０４
からステップＳ４０６に移行し、カウンタ値がセーブさ
れ、加速にかかった所要時間が算出される。ここで、加
速時間は、単純に、〔（加速時間測定処理の起動時間間
隔）×（カウンタ値）〕で算出される。この加速時間が
図１３における時間Ｔ１に相当する。

【００５３】次にステップＳ４０７に移行して、基準時
間からの変化分が算出される。この基準時間からの変化
分は、〔（実加速時間）／（基準加速時間）〕で表し、
基準時間に対する倍率として算出される。基準時間から
の変化分が上述のように算出されたのち、ステップＳ４
０８に移行し、Ｄ２値が算出され、本ルーチンを終了す
る。このＤ２値は、図１３に示す距離Ｄ２を意味してお
り、この算出結果は、図９に示すような対応図とされ
る。図９では、横軸に加速時間変動倍率、縦軸にＤ２係
数が取られており、基準時間に対する加速時間変動倍率
に基づいてＤ２係数が算出される。実際の距離Ｄ２は、
〔（基準Ｄ２値）×（Ｄ２係数）〕で求められる。この
図９では、加速時間変動倍率が１を越える場合には、Ｄ
２係数も１を越えている。つまり、加速時間変動倍率が
１を越えるときには、通常に比べて加速に時間がかかっ
ており、その分だけＤ２係数が大きくされることで、位
置決めにおける停止指令する位置をＤ２係数に対応する
分だけ手前に持ってくることを意味している。このＤ２
係数分を加味したＤ２値が走行パターン制御回路２５に
出力されることによって距離Ｄ２が制御される。

【００５４】このようにして、停止状態から高速速度に
加速するまでの基準加速時間に対して、実際の加速時間
の変化を検出することで、この加速時間変動倍率を雨等
によるレールの摩擦係数の変化や風の影響または移動体
の総重量の変化として捉えることができる。この加速時
間変動倍率を検出することで、図１３における減速時間
Ｔ２の最大値が検出される。この加速時間変動倍率の変
化に基づいて最終目標とする位置決め座標位置の手前で
距離Ｄ２の減速開始位置を加減することで、上記変動要
因に対しても、低速走行距離を一定化することができ、
位置決め時間が短縮化されると共に、安定した位置決め
が可能となる。

【００５５】このように、本実施例の移動体の自動位置
決め装置は、移動体の走行に伴う現在位置を検出するシ
ンクロ発信機１３及び現在値検出回路２６からなる位置
検出手段と、前記位置検出手段で検出された現在位置に
対応する前記移動体の指令速度を算出する走行パターン
制御回路２５からなる速度演算手段と、前記速度演算手
段で算出された指令速度に基づく指令速度信号と前記移
動体の実際の走行速度に基づく速度帰還信号との偏差に
基づいて電動機１１に供給する電気エネルギの印加電圧
を制御し前記移動体の走行速度を制御するパルスジェネ
レータ１２、速度演算回路２３、誤差検出回路２２、点
弧制御回路２１及び電圧供給回路２０からなる走行速度
制御手段と、前記移動体が停止状態から所定速度まで変
動するときの速度変動時間を検出する速度変動時間測定
回路３０からなる速度変動時間測定手段と、前記速度変
動時間測定手段で検出された速度変動時間に基づき前記
移動体の減速指令を出力するタイミングを変更する走行
パターン制御回路２５からなる走行パターン制御手段と
を具備する実施例とすることができる。

【００５６】したがって、走行パターン制御回路２５か
らなる速度演算手段ではシンクロ発信機１３及び現在値
検出回路２６からなる位置検出手段で検出された移動体
の現在位置に対応する指令速度が算出される。その指令
速度に基づく指令速度信号と移動体の実際の走行速度に
基づく速度帰還信号との偏差からパルスジェネレータ１
２、速度演算回路２３、誤差検出回路２２、点弧制御回
路２１及び電圧供給回路２０からなる走行速度制御手段
では電動機に供給する電気エネルギの印加電圧を制御し
移動体の走行速度が制御される。そして、速度変動時間
測定回路３０からなる速度変動時間測定手段では移動体
が停止状態から所定速度まで変動するときの速度変動時
間が検出される。この検出された速度変動時間に基づ
き、走行パターン制御回路２５からなる走行パターン制
御手段で移動体の減速指令を出力するタイミングが変更
される。

【００５７】故に、このタイミングが変更された減速指
令によれば、移動体として例えば、屋外に設置されたク
レーンのレールの雨等による摩擦係数の変化や風の影
響、移動体の総重量の変化による加減速時間の変動が考
慮され、停止位置精度の変動が防止される。

【００５８】ところで、上述の実施例で用いられている
図９の対応図における関数やその傾きについては、実際
の自動走行システム毎に自動走行制御系や重量等の諸元
が異なることから、各システム毎に調整・設定が必要で
ある。

【００５９】実施例５．図１は本発明の第五実施例にか
かる移動体の自動位置決め装置の概略構成を示すブロッ
ク図であり、上述の第一実施例と同様の構成であるた
め、その詳細な説明を省略し、相違する機能について重
点的に説明する。

【００６０】図１において、自動位置決め開始時、ま
ず、走行パターン制御回路２５から高速走行指令が誤差
検出回路２２に出力される。このとき、現在速度が０で
あることから指令された高速速度がそのまま点弧制御回
路２１に出力される。すると、点弧制御回路２１から
は、最大平均電圧が電動機１１に与えられるような制御
指令が電圧供給回路２０に出力される。電動機１１が回
転し始めることによって、パルスジェネレータ１２が回
転し始め、速度演算回路２３によって現在速度が計算さ
れる。この現在速度が誤差検出回路２２に出力され、こ
の誤差検出回路２２、点弧制御回路２１、電圧供給回路
２０、電動機１１、パルスジェネレータ１２、速度演算
回路２３によって閉ループを構成し、移動体の速度制御
が行われる。また、速度変動時間測定回路３０では、誤
差検出回路２２から指令速度と現在速度とが入力され、
加速時間が測定される。

【００６１】図１０は本発明の第五実施例にかかる移動
体の自動位置決め装置の加速時間測定による減速ゲイン
算出処理ルーチンを示すフローチャートである。なお、
この処理ルーチンは一定間隔毎に起動されている。図１
０において、まず、ステップＳ５０１で、加速中である
かが判定される。この判定では、図１の誤差検出回路２
２からの指令速度と現在速度とが比較され、〔（指令速
度）＞（現在速度）〕であれば加速中とされる。ステッ
プＳ５０１の判定条件が成立しない、即ち、加速中でな
ければ、ステップＳ５０２に移行し、カウンタ値を
「０」にクリアし、本ルーチンを終了する。このカウン
タ値は、時間を計測するための時間カウンタである。一
方、ステップＳ５０１の判定条件が成立する、即ち、加
速中であるときには、ステップＳ５０３に移行し、現在
速度が読込まれたのちステップＳ５０４に移行する。ス
テップＳ５０４では、現在速度が指令速度に到達したか
が判定される。ステップＳ５０４の判定条件が成立しな
い、即ち、現在速度が指令速度に到達していないときに
は、ステップＳ５０５に移行し、カウンタ値がカウント
アップされ、本ルーチンを終了する。このように、加速
中で指令速度に未到達では、カウンタ値だけがカウント
アップされていく。こののち、現在速度が指令速度に到
達するとステップＳ５０４からステップＳ５０６に移行
し、カウンタ値がセーブされ、加速にかかった所要時間
が算出される。ここで、加速時間は、単純に、〔（加速
時間測定処理の起動時間間隔）×（カウンタ値）〕で算
出される。この加速時間が図１３における時間Ｔ１に相
当する。

【００６２】次にステップＳ５０７に移行して、基準時
間からの変化分が算出される。この基準時間からの変化
分は、〔（実加速時間）／（基準加速時間）〕で表し、
基準時間に対する倍率として算出される。この算出され
た加速時間変動倍率が加速速度制御回路３１に出力さ
れ、加速速度制御回路３１では加速時間変動倍率に基づ
いて減速ゲインが算出される。ここでは、図１１に示す
ような対応図が用いられる。図１１では、横軸に加速時
間変動倍率、縦軸に減速ゲイン係数が取られており、基
準時間に対する加速時間変動倍率に基づいて減速ゲイン
係数が算出される。実際の減速ゲインは、〔（基準減速
ゲイン）×（減速ゲイン係数）〕で求められる。この図
１１では、加速時間変動倍率が１を越える場合には、減
速ゲイン係数も１を越えている。つまり、加速時間変動
倍率が１を越えるときには、通常に比べて加速に時間が
かかっており、その分だけ減速ゲインが大きくされるこ
とで、減速度が基準減速度に一致されることを表してい
る。

【００６３】このようにして、停止状態から高速速度に
加速するまでの基準加速時間に対して、実際の加速時間
の変化を検出することで、この加速時間変動倍率を雨等
によるレールの摩擦係数の変化や風の影響または移動体
の総重量の変化として捉えることができる。この加速時
間変動倍率を検出することで、図１３における減速時間
Ｔ２の最大値が検出される。この加速時間変動倍率の変
化に基づいて減速ゲインを加減することで、減速時間Ｔ
２の一定化を図り、上記変動要因に対しても、低速走行
距離を一定化することができ、位置決め時間が短縮化さ
れると共に、安定した位置決めが可能となる。

【００６４】前述のように、本実施例の移動体の自動位
置決め装置は、移動体の走行に伴う現在位置を検出する
シンクロ発信機１３及び現在値検出回路２６からなる位
置検出手段と、前記位置検出手段で検出された現在位置
に対応する前記移動体の指令速度を算出する走行パター
ン制御回路２５からなる速度演算手段と、前記速度演算
手段で算出された指令速度に基づく指令速度信号と前記
移動体の実際の走行速度に基づく速度帰還信号との偏差
に基づいて電動機１１に供給する電気エネルギの印加電
圧を制御し前記移動体の走行速度を制御するパルスジェ
ネレータ１２、速度演算回路２３、誤差検出回路２２、
点弧制御回路２１及び電圧供給回路２０からなる走行速
度制御手段と、前記移動体が停止状態から所定速度まで
変動するときの速度変動時間を検出する速度変動時間測
定回路３０からなる速度変動時間測定手段と、前記速度
変動時間測定手段で検出された速度変動時間に基づき前
記移動体の減速ゲインを変更する加減速速度制御回路３
１からなる加減速速度制御手段とを具備する実施例とす
ることができる。

【００６５】したがって、走行パターン制御回路２５か
らなる速度演算手段ではシンクロ発信機１３及び現在値
検出回路２６からなる位置検出手段で検出された移動体
の現在位置に対応する指令速度が算出される。その指令
速度に基づく指令速度信号と移動体の実際の走行速度に
基づく速度帰還信号との偏差からパルスジェネレータ１
２、速度演算回路２３、誤差検出回路２２、点弧制御回
路２１及び電圧供給回路２０からなる走行速度制御手段
では電動機に供給する電気エネルギの印加電圧を制御し
移動体の走行速度が制御される。そして、速度変動時間
測定回路３０からなる速度変動時間測定手段では移動体
が停止状態から所定速度まで変動するときの速度変動時
間が検出される。この検出された速度変動時間に基づ
き、走行パターン制御回路２５からなる走行パターン制
御手段で移動体の減速ゲインが変更される。

【００６６】故に、この変更された減速ゲインによれ
ば、移動体として例えば、屋外に設置されたクレーンの
レールの雨等による摩擦係数の変化や風の影響、移動体
の総重量の変化による減速時間の変動が考慮され、停止
位置精度の変動が防止される。

【００６７】ところで、上述の実施例で用いられている
図１１の対応図における関数やその傾きについては、実
際の自動走行システム毎に自動走行制御系や重量等の諸
元が異なることから、各システム毎に調整・設定が必要
である。なお、上述の実施例１．〜実施例５．におい
て、シンクロ発信機１３はロータリエンコーダ等の回転
式位置検出器であってもよい。

【００６８】

【発明の効果】以上説明したように、この発明における
移動体の自動位置決め装置によれば、速度演算手段では
位置検出手段で検出された移動体の現在位置に対応する
指令速度が算出され、その指令速度に基づく指令速度信
号と移動体の実際の走行速度に基づく速度帰還信号との
偏差から走行速度制御手段では電動機に供給する電気エ
ネルギの印加電圧を制御し移動体の走行速度が制御さ
れ、速度変動時間測定手段では移動体が一定速度から別
の速度に加減速されるときの速度変動時間が検出され、
この速度変動時間に基づき、走行パターン制御手段で移
動体の停止指令を出力するタイミングが変更される。こ
れにより、移動体として例えば、屋外に設置されたクレ
ーンのレールの雨等による摩擦係数の変化や風の影響、
移動体の総重量の変化による加減速時の速度変動時間が
考慮され、停止位置精度を補償することができ、更に、
停止位置精度が安定することで、減速指令の出力タイミ
ングにおける余裕が不要となり、結果的に位置決め時間
を短縮することができる。

【００６９】また、速度演算手段では位置検出手段で検
出された移動体の現在位置に対応する指令速度が算出さ
れ、その指令速度に基づく指令速度信号と移動体の実際
の走行速度に基づく速度帰還信号との偏差から走行速度
制御手段では電動機に供給する電気エネルギの印加電圧
を制御し移動体の走行速度が制御され、平均速度誤差演
算手段では定速走行指令時における移動体の実際の走行
速度の平均速度誤差が算出され、この算出された平均速
度誤差に基づき、走行パターン制御手段で移動体の停止
指令を出力するタイミングが変更される。これにより、
移動体として例えば、屋外に設置されたクレーンのレー
ルの勾配変化や風の影響、電気機器等の経年変化や走行
制御系の調整等による定速走行時の平均速度誤差が考慮
され、停止位置精度を補償することができ、更に、停止
位置精度が安定することで、減速指令の出力タイミング
における余裕が不要となり、結果的に位置決め時間を短
縮することができる。

【００７０】また、速度演算手段では位置検出手段で検
出された移動体の現在位置に対応する指令速度が算出さ
れ、その指令速度に基づく指令速度信号と移動体の実際
の走行速度に基づく速度帰還信号との偏差から走行速度
制御手段では電動機に供給する電気エネルギの印加電圧
を制御し移動体の走行速度が制御され、速度変動幅測定
手段では定速走行指令時における移動体の実際の走行速
度の最大速度変動幅が検出され、この検出された最大速
度変動幅に基づき、走行パターン制御手段で移動体の減
速指令を出力するタイミングが変更される。これによ
り、移動体として例えば、屋外に設置されたクレーンの
レールの勾配変化や風の影響、走行制御系のばらつき等
による定速走行時の速度変動幅が考慮され、停止位置精
度を補償することができ、更に、停止位置精度が安定す
ることで、減速指令の出力タイミングにおける余裕が不
要となり、結果的に位置決め時間を短縮することができ
る。

【００７１】また、速度演算手段では位置検出手段で検
出された移動体の現在位置に対応する指令速度が算出さ
れ、その指令速度に基づく指令速度信号と移動体の実際
の走行速度に基づく速度帰還信号との偏差から走行速度
制御手段では電動機に供給する電気エネルギの印加電圧
を制御し移動体の走行速度が制御され、速度変動時間測
定手段では移動体が停止状態から所定速度まで変動する
ときの速度変動時間が検出され、この検出された速度変
動時間に基づき、走行パターン制御手段で移動体の減速
指令を出力するタイミングが変更される。これにより、
移動体として例えば、屋外に設置されたクレーンのレー
ルの雨等による摩擦係数の変化や風の影響、移動体の総
重量の変化による加減速時間の変動が考慮され、停止位
置精度を補償することができ、更に、停止位置精度が安
定することで、減速指令の出力タイミングにおける余裕
が不要となり、結果的に位置決め時間を短縮することが
できる。

【００７２】また、速度演算手段では位置検出手段で検
出された移動体の現在位置に対応する指令速度が算出さ
れ、その指令速度に基づく指令速度信号と移動体の実際
の走行速度に基づく速度帰還信号との偏差から走行速度
制御手段では電動機に供給する電気エネルギの印加電圧
を制御し移動体の走行速度が制御され、速度変動時間測
定手段では移動体が停止状態から所定速度まで変動する
ときの速度変動時間が検出され、この検出された速度変
動時間に基づき、走行パターン制御手段で移動体の減速
ゲインが変更される。これにより、移動体として例え
ば、屋外に設置されたクレーンのレールの雨等による摩
擦係数の変化や風の影響、移動体の総重量の変化による
減速時間の変動が考慮され、停止位置精度を補償するこ
とができ、更に、停止位置精度が安定することで、減速
指令の出力タイミングにおける余裕が不要となり、結果
的に位置決め時間を短縮することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 図１は本発明の第一実施例乃至第五実施例に
かかる移動体の自動位置決め装置の概略構成を示すブロ
ック図である。

【図２】 図２は本発明の第一実施例にかかる移動体の
自動位置決め装置の加減速時間測定処理ルーチンを示す
フローチャートである。

【図３】 図３は本発明の第一実施例にかかる移動体の
自動位置決め装置における時間増減率とＤ１係数との関
係を示す対応図である。

【図４】 図４は本発明の第二実施例にかかる移動体の
自動位置決め装置の平均速度誤差測定処理ルーチンを示
すフローチャートである。

【図５】 図５は本発明の第二実施例にかかる移動体の
自動位置決め装置における平均指令速度比率とＤ１係数
との関係を示す対応図である。

【図６】 図６は本発明の第三実施例にかかる移動体の
自動位置決め装置の最大速度変動幅測定処理ルーチンを
示すフローチャートである。

【図７】 図７は本発明の第三実施例にかかる移動体の
自動位置決め装置における最大速度変動率とＤ２係数と
の関係を示す対応図である。

【図８】 図８は本発明の第四実施例にかかる移動体の
自動位置決め装置の加速時間測定処理ルーチンを示すフ
ローチャートである。

【図９】 図９は本発明の第四実施例にかかる移動体の
自動位置決め装置における加速時間変動倍率とＤ２係数
との関係を示す対応図である。

【図１０】 図１０は本発明の第五実施例にかかる移動
体の自動位置決め装置の加速時間測定による減速ゲイン
算出処理ルーチンを示すフローチャートである。

【図１１】 図１１は本発明の第五実施例にかかる移動
体の自動位置決め装置における加速時間変動倍率と減速
ゲイン係数との関係を示す対応図である。

【図１２】 図１２は従来の移動体の自動位置決め装置
の概略構成を示すブロック図である。

【図１３】 図１３は従来及び本発明の第一実施例乃至
第五実施例にかかる移動体の自動位置決め装置における
指令速度と時間との関係を示す指令速度パターンであ
る。

【符号の説明】

１０ 交流電源、１１ 電動機、１２ パルスジェネレ
ータ、１３ シンクロ発信機、１４ ブレーキ、２０
電圧供給回路、２１ 点弧制御回路、２２ 誤差検出回
路、２３ 速度演算回路、２５ 走行パターン制御回
路、２６ 現在値検出回路、２７ ブレーキ制御回路、
２８ 位置決め座標設定回路、３０ 速度変動時間測定
回路、３１ 加減速速度制御回路、３２ 速度変動幅測
定回路、３３ 平均速度誤差演算回路。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 13/62 Ｃ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体の走行に伴う現在位置を検出する
   位置検出手段と、 前記位置検出手段で検出された現在位置に対応する前記
   移動体の指令速度を算出する速度演算手段と、 前記速度演算手段で算出された指令速度に基づく指令速
   度信号と前記移動体の実際の走行速度に基づく速度帰還
   信号との偏差に基づいて電動機に供給する電気エネルギ
   の印加電圧を制御し前記移動体の走行速度を制御する走
   行速度制御手段と、 前記移動体が一定速度から別の速度に加減速するときの
   速度変動時間を検出する速度変動時間測定手段と、 前記速度変動時間測定手段で検出された速度変動時間に
   基づき前記移動体の停止指令を出力するタイミングを変
   更する走行パターン制御手段とを具備することを特徴と
   する移動体の自動位置決め装置。
2. 【請求項２】 移動体の走行に伴う現在位置を検出する
   位置検出手段と、 前記位置検出手段で検出された現在位置に対応する前記
   移動体の指令速度を算出する速度演算手段と、 前記速度演算手段で算出された指令速度に基づく指令速
   度信号と前記移動体の実際の走行速度に基づく速度帰還
   信号との偏差に基づいて電動機に供給する電気エネルギ
   の印加電圧を制御し前記移動体の走行速度を制御する走
   行速度制御手段と、 定速走行指令時における前記移動体の実際の走行速度の
   平均速度誤差を算出する平均速度誤差演算手段と、 前記平均速度誤差演算手段で算出された平均速度誤差に
   基づき前記移動体の停止指令を出力するタイミングを変
   更する走行パターン制御手段とを具備することを特徴と
   する移動体の自動位置決め装置。
3. 【請求項３】 移動体の走行に伴う現在位置を検出する
   位置検出手段と、 前記位置検出手段で検出された現在位置に対応する前記
   移動体の指令速度を算出する速度演算手段と、 前記速度演算手段で算出された指令速度に基づく指令速
   度信号と前記移動体の実際の走行速度に基づく速度帰還
   信号との偏差に基づいて電動機に供給する電気エネルギ
   の印加電圧を制御し前記移動体の走行速度を制御する走
   行速度制御手段と、 定速走行指令時における前記移動体の実際の走行速度の
   最大速度変動幅を検出する速度変動幅測定手段と、 前記速度変動幅測定手段で検出された最大速度変動幅に
   基づき前記移動体の減速指令を出力するタイミングを変
   更する走行パターン制御手段とを具備することを特徴と
   する移動体の自動位置決め装置。
4. 【請求項４】 移動体の走行に伴う現在位置を検出する
   位置検出手段と、 前記位置検出手段で検出された現在位置に対応する前記
   移動体の指令速度を算出する速度演算手段と、 前記速度演算手段で算出された指令速度に基づく指令速
   度信号と前記移動体の実際の走行速度に基づく速度帰還
   信号との偏差に基づいて電動機に供給する電気エネルギ
   の印加電圧を制御し前記移動体の走行速度を制御する走
   行速度制御手段と、 前記移動体が停止状態から所定速度まで変動するときの
   速度変動時間を検出する速度変動時間測定手段と、 前記速度変動時間測定手段で検出された速度変動時間に
   基づき前記移動体の減速指令を出力するタイミングを変
   更する走行パターン制御手段とを具備することを特徴と
   する移動体の自動位置決め装置。
5. 【請求項５】 移動体の走行に伴う現在位置を検出する
   位置検出手段と、 前記位置検出手段で検出された現在位置に対応する前記
   移動体の指令速度を算出する速度演算手段と、 前記速度演算手段で算出された指令速度に基づく指令速
   度信号と前記移動体の実際の走行速度に基づく速度帰還
   信号との偏差に基づいて電動機に供給する電気エネルギ
   の印加電圧を制御し前記移動体の走行速度を制御する走
   行速度制御手段と、 前記移動体が停止状態から所定速度まで変動するときの
   速度変動時間を検出する速度変動時間測定手段と、 前記速度変動時間測定手段で検出された速度変動時間に
   基づき前記移動体の減速ゲインを変更する加減速速度制
   御手段とを具備することを特徴とする移動体の自動位置
   決め装置。