JPH0861972A

JPH0861972A - 経路探索方法及び経路探索装置及び車載ナビゲーション装置

Info

Publication number: JPH0861972A
Application number: JP19503594A
Authority: JP
Inventors: Reitaku Nobori; 令澤登
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1994-08-19
Filing date: 1994-08-19
Publication date: 1996-03-08

Abstract

(57)【要約】【目的】出発地から目的地まで複数の推奨経路を求め
る。【構成】入力手段３は、出発地と目的地を設定する。
１ユニット地図データ読み出し手段５は、記憶媒体から
１道路網ユニットずつ道路網データを読み出す。探索方
向設定手段７と道路種別判断手段９により、各道路網ユ
ニット毎に目的地との方向，それとの距離，道路の大き
さの順で隣接ノードテーブルを作成する。経路計算処理
手段１１は、出発道路網ユニットから目的道路網ユニッ
トの１つ手前の道路網ユニットまで優先順位の高い順番
に隣接ノードを取り出し出発地と目的地の区間の推奨経
路を求める。そして、その既存の推奨経路で採用した隣
接ノードを除き優先順位の高い順番に隣接ノードを取り
出し出発地と目的地の区間の他の推奨経路を求める。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、出発地から目的地まで
の区間において推奨経路を求める経路探索方法、この方
法を実施する経路探索装置及びそれら方法を実施又は装
置を搭載した車載ナビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の経路探索装置の走行経路
探索方法の一例としては、特願平３−２２７３５１号明
細書に記載されているが、これらは出発地から目的地ま
での１つの推奨経路のみを求める探索方法である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の走行経路探索方法では、１つの推奨経路しか
求められていないので、得られた推奨経路を走行中に渋
滞にはまってしまったような場合、推奨経路以外の道を
通り渋滞を回避するには、運転者が地図を見て渋滞を回
避する道を探すなどしなければならず、実用性が低いと
いう問題点があった。

【０００４】そこで、本発明は、出発地と目的地の区間
で、複数の推奨経路を迅速に探索する経路探索方法及び
経路探索装置を提供することを目的とするものである。

【０００５】更にまた、本発明は、前記経路探索方法を
実施、或いは前記経路探索装置を搭載する車載ナビゲー
ション装置を提供することを目的とするものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

（第１の経路探索方法）出発地と目的地を入力する入力
工程と、記憶媒体に保存された道路地図から道路データ
を読み出す読み出し工程と、前記入力工程により入力し
た出発地から目的地までの推奨経路を前記読み出し行程
で読み出した道路データを基に探索し、次に既存の推奨
経路の行程あるいは一部を除いた状態での推奨経路を探
索する経路計算処理工程とを具備する。

【０００７】（第２の経路探索方法）出発地と目的地を
入力する入力工程と、記憶媒体に保存された複数の道路
網ユニットを有する道路地図から１道路網ユニットずつ
の道路網データを読み出す読み出し工程と、出発道路網
ユニットから目的道路網ユニットの１つ手前の道路網ユ
ニットまでの各道路網ユニット毎に目的地方向にある隣
接ノードを目的地との距離が小さい順番に優先順位をつ
け、次に目的地と反対方向にある隣接ノードを目的地と
の距離が小さい順番に優先順位をつける優先順位付与工
程と、各道路網ユニット毎にその優先順位づけられた隣
接ノードを道路種別により再度並び替えて再優先順位づ
けする再優先順位付与工程と、出発道路網ユニットから
目的道路網ユニットの１つ手前の道路網ユニットまで前
記再優先順位づけられた順番に隣接ノードを取り出し出
発地と目的地の区間の推奨経路を求め、次に既存の推奨
経路で採用した全ての隣接ノード或いは一部の隣接ノー
ドを除いた状態での前記再優先順位順に隣接ノードを取
り出し他の推奨経路を求める推奨経路探索工程とを具備
する。

【０００８】（第１の経路探索装置）出発地と目的地を
入力する入力手段と、記憶媒体に保存された道路地図か
ら道路データを読み出す読み出し手段と、前記入力手段
により入力した出発地から目的地までの推奨経路を前記
読み出し手段により読み出した道路データを基に探索
し、次に既存の推奨経路の行程の全て或いは一部を除い
た状態での推奨経路を探索する経路計算処理手段とを具
備する。

【０００９】（第２の経路探索装置）出発地と目的地を
入力する入力手段と、記憶媒体に保存された複数の道路
網ユニットを有する道路地図から１道路網ユニットずつ
の道路網データを読み出す読み出し手段と、出発道路網
ユニットから目的道路網ユニットの１つ手前の道路網ユ
ニットまでの各道路網ユニット毎に目的地方向にある隣
接ノードを目的地との距離が小さい順番に優先順位をつ
け、次に目的地と反対方向にある隣接ノードを目的地と
の距離が小さい順番に優先順位をつける探索方向設定手
段と、各道路網ユニット毎にその優先順位づけられた隣
接ノードを道路種別により再度並び替えて優先順位づけ
る道路種別判断手段と、出発道路網ユニットから目的道
路網ユニットの１つ手前の道路網ユニットまで前記道路
種別判断手段で優先順位づけられた順番に隣接ノードを
取り出し出発地と目的地の区間の推奨経路を求め、次に
既存の推奨経路で採用した全ての隣接ノード或いは一部
の隣接ノードを除いた状態での優先順位順に隣接ノード
を取り出し他の推奨経路を求める経路計算処理手段とを
具備する。

【００１０】

【作用】

（第１の経路探索方式並びに第１の経路探索装置）記憶
媒体に保存された道路データを読み出し、出発地と目的
地までの推奨経路をその読み出した道路データを基に探
索し、次に既存の推奨経路の行程の全て或いは一部を除
いた状態での他の推奨経路を探索する。

【００１１】（第２の経路探索方式並びに第２の経路探
索装置）出発道路網ユニットから目的道路網ユニットの
１つ手前の道路網ユニットまでの各道路網ユニット毎に
目的地方向にある隣接ノードを目的地との距離が小さい
順に優先順位をつけ、次に目的地と反対方向にある隣接
ノードを目的地との距離が小さい順に優先順位をつけ
る。

【００１２】次に、各道路網ユニット毎に優先順位づけ
られた隣接ノードを道路種別により並び替えて再優先順
位づける。

【００１３】出発道路網ユニットから目的道路網ユニッ
トの１つ手前の道路網ユニットまで前記再優先順位づけ
られた順番に隣接ノードを取り出し出発地と目的地の区
間の推奨経路をまず求め、次に既存の推奨経路で採用し
た隣接ノードを除いた状態での前記再優先順位づけられ
た順番に隣接ノードを取り出し出発地と目的地の区間の
他の推奨経路を求める。

【００１４】更に、２つの既存の推奨経路で採用した隣
接ノードを除いた状態での前記再優先順位づけられた順
番に隣接ノードを取り出し出発地と目的地の区間の異な
る推奨経路を求める。このように繰り返えし推奨経路を
求めることにより、所望の推奨経路を求めることが出来
る。

【００１５】以上により、道路を走行中に渋滞にはまっ
てしまったときに、自車位置を例えば出発地としてその
出発地から目的地までの複数の推奨経路を探索し、状況
に応じて適宜選択することにより渋滞回避が可能であ
る。

【００１６】

【実施例】図１は、本発明の経路探索方法及び経路探索
装置を説明するための経路探索装置１の構成を示す。図
において、経路探索装置１は入力手段３，１ユニット地
図データ読み出し手段７，探索方向設定手段７，道路種
別判断手段９，多経路計算処理手段１１，最終結果テー
ブル作成・経路カウント手段１３及び探索結果出力手段
１５からなる。

【００１７】次に各手段の機能を説明する。入力手段３
は、次の３つのステップに分かれる。まず推奨経路探索
の起動のスタートを指示する。次に図示しない複数の道
路網ユニットからなる道路地図を記憶しているＣＤ−Ｒ
ＯＭ等の外部記憶媒体から１ユニット地図データ読み出
し手段５により道路網データを読み出して、探索結果出
力手段１５に表示された地図上に、カーソル等で出発地
と目的地を入力して設定する。尚、推奨経路の探索の現
実の出発地と目的地は、カーソル等で設定された地点に
一番近い交差点となる。次に、推奨経路の探索経路本数
を設定する。本実施例では３本の推奨経路とする。

【００１８】探索方向設定手段７は、１ユニット地図デ
ータを読み出し手段５により順次読み出した出発道路網
ユニットから目的道路網ユニットの１つ手前の道路網ユ
ニットまでの各道路網ユニット毎に、目的地方向にある
隣接ノードを目的地との距離が小さい順に優先順位をつ
ける。次に目的地と反対方向にある隣接ノードを目的地
との距離が小さい順番に優先順位をつける。

【００１９】道路種別判断手段９は、探索方向設定手段
７で各道路網ユニット毎に優先順位づけられている隣接
ノードを道路種別により並び替えて再優先順位づけす
る。尚、この再優先順位づけは目的地方向の隣接ノード
を先方し、次に目的方向と反対方向の隣接ノードについ
て行う。詳細は後述する。

【００２０】多経路計算処理手段１１は、出発道路網ユ
ニットから目的道路網ユニットの１つ手前の道路網ユニ
ットまで前記再優先順位づけられた順番に隣接ノードを
取り出し出発地と目的地の区間の第１の推奨経路を求め
る。次に前記第１の推奨経路の探索で使用した隣接ノー
ドを除く隣接ノードを前記再優先順位づけられた順番に
取り出し出発地と目的地の区間の第２の推奨経路を求め
る。更に、前記第１及び第２の推奨経路の探索で使用し
た隣接ノードを除く隣接ノードを前記再優先順位づけら
れた順番に取り出し出発地と目的地の区間の第３の推奨
経路を求める。

【００２１】最終結果テーブル作成・経路カウント手段
１３は、多経路計算処理手段１１で探索した推奨経路別
にその経路上にある隣接ノードやノードの最終結果テー
ブルを作成する。また、３本の推奨経路が求められたか
否かを判断し、足りない場合は足りない分の推奨経路を
探索するよう指示する。

【００２２】探索結果出力手段１５は、最終結果テーブ
ル作成・経路カウント手段１３で作成した前記最終結果
テーブルに基づいて、地図上に３本の推奨経路を表示す
る。

【００２３】次に、経路探索装置１の経路探索処理手順
を図２及び図３で示すフローチャートに基づいて説明す
る。

【００２４】このフローチャートはスペースの点で図２
と図３に分断されているが一連の処理手順である。尚、
図中２０１乃至２２３は動作ステップである。

【００２５】まず、２０１で多経路起動を行う。ここで
は、前述したように入力手段３により推奨経路探索の起
動のスタートを指示し、出発地と目的地を入力して設定
する。更に推奨経路本数を３本に設定する。

【００２６】２０２で、１ユニット地図データ読み出し
手段５は出発地を含む出発道路網ユニットの道路網デー
タを外部記憶媒体から読み出す。次に２０３に移行し、
多経路計算処理手段１１は既存経路の目的道路網ユニッ
トに達したか（または出発地と目的地が同一道路網ユニ
ットに有るか）否かを判断する。ここで、既存経路の目
的道路網ユニットに達していない（出発地と目的地とが
同一道路網ユニットに存在しない）場合は、２０４へ移
行する。

【００２７】２０４で、探索方向設定手段７は出発地と
既存経路の目的地との距離Ｌ及び読み出した道路網ユニ
ットの各々の隣接ノードから既存経路の目的地までの距
離Ｌ_nを求める。ここでＬ_n≦Ｌの条件を満たす隣接ノ
ードを正方向の隣接ノードと見なし、Ｌ_n＞Ｌの条件を
満たす隣接ノードを反対方向の隣接ノードと見なす。そ
して正方向の隣接ノードを先にして目的地までの距離が
小さい順番に優先順位をつけたテーブルを作成する。次
に負方向の隣接ノードを目的地までの距離が小さい順番
に優先順位をつけたテーブルを作成する。あくまで、正
方向の隣接ノードの方が反対方向の隣接ノードより先行
する。

【００２８】次に、２０５で道路種別判断手段９は、２
０４で順位づけられている隣接ノードに対応する道路種
別を判別し、道路の大きな順番で隣接ノードを並べ替
え、新しい隣接テーブルを作成する。ここでも、正方向
の隣接ノードの方が反対方向の隣接ノードより先行す
る。

【００２９】２０３に戻って、既存経路の目的道路網ユ
ニットに達している（出発地と目的地とが同一道路網ユ
ニットに存在する）場合、２２４に移行する。２２４
で、例えば推奨経路を求める方法として１点から他の点
に至る推奨経路を求める解法の中で最も効率のよいダイ
クストラ法（Dijkstra's Algorithm）を用いて多経路計
算処理手段１１は目的地までの経路計算を行う。

【００３０】２２５で、最終結果テーブル作成・経路カ
ウント手段１３が、２１０，２１６，２２２で多経路計
算処理手段１１が作成した途中結果テーブルの推奨経路
上にある隣接ノードやノードを、その推奨経路別に並び
替えて最終結果テーブルを作成する。それから最終結果
テーブル作成・経路カウント手段１３は、２２６で推奨
経路をカウントし（推奨経路の初期値に０を設定）、２
２７で何本の推奨経路が求められたかを判断する。推奨
経路が１と２の場合、２０２へ戻り、続けて第２と第３
の推奨経路を探索する。３の場合、２２８へ進み探索結
果出力手段１５は、上記最終結果テーブルの隣接ノード
やノードにより地図上に第１乃至第３の推奨経路を表示
する。

【００３１】２０５の次のステップ２０６で、多経路計
算処理手段１１は、２２７で何本の推奨経路が求められ
たかを見る。まだ全然求められていない場合（０）は、
２０７に移行する。２０７で、多経路計算処理手段１１
は、道路種別判断手段９で作成した隣接ノードテーブル
の中から優先順位が一番目の隣接ノードを取り出し、２
０８で出発地とその隣接ノードの区間の第１の推奨経路
の探索計算をダイクストラ法を用いて行う。２０９で、
多経路計算処理手段１１は、第１の推奨経路が得られた
か否かを判断する。

【００３２】２０９で出発地から取り出した隣接ノード
までの経路が存在すれば、２１０に移行する。２１０
で、多経路計算処理手段１１がその隣接ノードと第１の
推奨経路を表示するため途中通過するノードの途中結果
テーブルを作成する。この次は２２３に移行し、１ユニ
ット地図データ読み出し手段５が出発道路網ユニットに
隣接する次の道路網ユニットの道路網データを外部記憶
媒体から読み出し、２０３に戻り、続けて第１の推奨経
路の探索を行う。その次の道路網ユニットは、第１の推
奨経路で採用された隣接ノードで決まる。

【００３３】一方、２０９で出発地から取り出した隣接
ノードまで道路がつながっていなければ、２０７に戻
り、多経路計算処理手段１１が道路種別判断手段９で作
成した隣接ノードテーブルの中から２番目の隣接ノード
を取り出し、２０８で同じダイクストラ法によって出発
地からこの隣接ノードまでの第１の推奨経路を計算し、
まだ道路がつながっていない場合は再び２０７に戻り、
その次の隣接ノードを取り出し、２０８に移行して同じ
処理を繰り返して行う。

【００３４】２１０の途中結果テーブルは、出発道路網
ユニットから目的道路網ユニットまで第１の推奨経路上
にある隣接ノードやノードを記憶しているが、２２５で
最終結果テーブルを作成した後多経路計算処理手段１１
から消去される。これはメモリを節約するためである。

【００３５】２０６に戻って、推奨経路が１本求められ
ている場合は、２１１に移行する。２１１で、多経路計
算処理手段１１は、２０５の隣接ノードテーブルから第
１の推奨経路で採用した隣接ノードを取消し、隣接ノー
ドテーブルを再作成する。２１２で、多経路計算処理手
段１１は、第１の推奨経路と同じルートにならないよ
う、第１の推奨経路上のノードのすべてを削除して、計
算用テーブルを作成する。２１３で、多経路計算処理手
段１１は、２１１の隣接ノードテーブルの中から優先順
位が一番目の隣接ノードを取り出し、２１４で出発地と
その隣接ノードの区間の第２の推奨経路の探索計算をダ
イクストラ法を用いて行う。２１５で、多経路計算処理
手段１１は、第２の推奨経路が得られた否かを判断す
る。

【００３６】２１５で出発地から取り出した隣接ノード
までの経路が存在すれば、２１６に移行する。２１６
で、多経路計算処理手段１１は、その隣接ノードと第２
の推奨経路を表示するため途中通過するノードの途中結
果テーブルを作成する。この次は２２３に移行し、１ユ
ニット地図データ読み出し手段５は、出発道路網ユニッ
トに隣接する次の道路網ユニットの道路網データを外部
記憶媒体から読み出して２０３に戻り、続けて第２の推
奨経路の探索を行う。その次の道路網ユニットは、第２
の推奨経路で採用された隣接ノードで決まり、第１の推
奨経路の探索の際、２２３で読み出す道路網ユニットと
は必ずしも同じでない。

【００３７】一方、２１５で出発地から取り出した隣接
ノードまで道路がつながっていなければ、２１３に戻
り、多経路計算処理手段１１が２１１で作成した隣接ノ
ードテーブルの中から２番目の隣接ノードを取り出し、
２１４で同じダイクストラ法によって出発地からこの隣
接ノードまでの第２の推奨経路を計算し、まだ道路がつ
ながっていない場合は再び２１３に戻り、その次の隣接
ノードを取り出し、２１４に移行して同じ処理を繰り返
して行う。

【００３８】２１６の途中結果テーブルは、出発道路網
ユニットから目的道路網ユニットまで第２の推奨経路上
にある隣接ノードやノードを記憶しているが、２２５で
最終結果テーブルを作成した後多経路計算処理手段１１
から消去される。これはメモリを節約するためである。

【００３９】２０６に戻って、推奨経路が２本求められ
ている場合は、２１７に移行する。２１７で、多経路計
算処理手段１１は、２０５の隣接ノードテーブルから第
１及び第２の推奨経路で採用した２つの隣接ノードを取
消し、隣接ノードテーブルを再作成する。２１８で、多
経路計算処理手段１１は、第１及び第２の推奨経路と同
じルートにならないよう、第１及び第２の推奨経路上の
ノードをすべて削除して、計算用テーブルを作成する。
２１９で、多経路計算処理手段１１は、２１７の隣接ノ
ードテーブルの中から優先順位が一番目の隣接ノードを
取り出し、２２０で出発地とその隣接ノードの区間の第
３の推奨経路の探索計算をダイクストラ法を用いて行
う。２２１で、多経路計算処理手段１１は、第３の推奨
経路が得られたか否かを判断する。

【００４０】２２１で出発地から取り出した隣接ノード
までの経路が存在すれば、２２２に移行する。２２２
で、多経路計算処理手段１１は、その隣接ノードと第３
の推奨経路を表示するため途中通過するノードの途中結
果テーブルを作成する。この次は、２２３に移行し、１
ユニット地図データ読み出し手段５は、出発道路網ユニ
ットに隣接する次の道路網ユニットの道路網データを外
部記憶媒体から読み出して２０３に戻り、続けて第３の
推奨経路の探索を行う。その次の道路網ユニットは、第
３の推奨経路で採用された隣接ノードで決まる。

【００４１】一方、２２１で出発地から取り出した隣接
ノードまで道路がつながっていなければ、２１９に戻り
多経路計算処理手段１１は２１７で作成した隣接ノード
テーブルの中から２番目の隣接ノードを取り出し、２２
０で同じダイクストラ法によって出発地からこの隣接ノ
ードまでの第３の推奨経路を計算し、まだ道路がつなが
っていない場合は再び２１９に戻り、その次の隣接ノー
ドを取り出し、２２０に移行して同じ処理を繰り返して
行う。

【００４２】２２２の途中結果テーブルは、出発道路網
ユニットから目的道路網ユニットまで第３の推奨経路上
にある隣接ノードやノードを記憶しているが、２２５で
最終結果テーブルを作成した後多経路計算処理手段１１
から消去される。これもメモリを節約するためである。

【００４３】次に、上述した隣接ノードの優先順位づけ
の方法を図４に基づいて説明する。図４（ａ）におい
て、ＳとＥは入力手段３で設定した出発地と目的地に一
番近い交差点である。Ｒ₁〜Ｒ₇は出発道路網ユニット
の隣接ノードである。Ｌは出発地Ｓと目的地Ｅとの距離
で、Ｌ_nはＲ_nと目的地Ｅとの距離である。このＬ，Ｌ
_nは、Ｓ，Ｅ，Ｒ_nの緯度経度を用いて計算する。正方
向の隣接ノード（Ｌ_n≦Ｌ）を優先抽出してＬ_nの小さ
い順番（小さい方が優先順位が高い）でソートする。次
に逆方向の隣接ノード（Ｌ＜Ｌ_n）のＬ_nの小さい順番
でソートする。ここで、Ｒ₂→Ｒ₃→Ｒ₁→Ｒ₄→Ｒ₇
→Ｒ₅→Ｒ₆の順番で隣接ノードテーブルを作成する。
以上までの動作は、探索方向設定手段７が行う。

【００４４】それからＲ₁，Ｒ₃とＲ₆は国道上の隣接
ノード、Ｒ₂は県道上の隣接ノードとし、他は一般道路
上の隣接ノードとする。ここで、道路種別判断手段９
は、隣接ノードに対応する道路種別を考慮して、正方向
の隣接ノード及び逆方向の隣接ノード毎に大きい道路順
で隣接ノードを並び替え図４（ｂ）に示す隣接ノードテ
ーブルを作成する。隣接ノードに優先順位づける際に、
正方向と逆方向とに分けて行うのは、道路種別によりソ
ートし直すときに逆方向の隣接ノードが正方向の隣接ノ
ードより高い優先順位となることを防ぐためである。

【００４５】但し、図５に示すように最後の隣接ノード
０１から目的地Ｅまでに図中実曲線で示す経路（道路）
が存在しない場合は、その目的道路網ユニットに隣接す
る１つ手前の道路網ユニットＺ３に戻り、道路網ユニッ
トＺ３の１つ手前の道路網ユニットＺ７で推奨経路とし
て採用した隣接ノードＲ_nと道路でつながる次候補の隣
接ノード０２を選択し、目的地Ｅまでの推奨経路がある
か否かを探索する。隣接ノードＲ_nと道路でつながる全
ての次候補の隣接ノードから目的地Ｅまでの経路が存在
しない場合は、道路網ユニットＺ３の１つ手前の道路網
ユニットＺ７に戻る。

【００４６】道路網ユニットＺ７の１つ手前の道路網ユ
ニットで推奨経路として採用した隣接ノードと経路（道
路）でつながる隣接ノードであって隣接ノードＲ_nの次
候補のものを選択し、目的地Ｅまでの探索を続ける。

【００４７】以上の実施例では、３本の推奨経路を探索
する例を示したが、これに限定することなく複数の推奨
経路を探索することが可能である。

【００４８】上記実施例では、２つ目以降の推奨経路を
探索する際、既存の推奨経路の隣接ノード及びノードを
全て削除した状態で探索しているが、既存の推奨経路の
うち、例えば渋滞している区間の隣接ノード或いはノー
ドのみを削除して、他の区間に関しては、新たな推奨経
路を求めるときにも選択可能な選択枝として残してお
き、渋滞しているなどの避けて通りたい区間についての
み複数の推奨経路を探索するように構成することも可能
である。

【００４９】具体的には、例えば渋滞しているなどの避
けて通りたい区間を挟む２つの隣接ノードを入力手段か
ら入力し、この２つの隣接ノード間に存在する隣接ノー
ドやノードのみを削除する。そして、それ以前の区間或
いはそれ以降の区間の隣接ノードやノードは削除せず残
しておき、新たな推奨経路を求めるときには、これらの
区間の全て或いは一部を選択することも可能な状態にし
ておき、複数の推奨経路が必要とされる最小限の区間
（渋滞しているなどの避けて通りたい区間）でのみ、複
数の推奨経路が探索されるようにしても上記実施例と同
様の効果を得ることが可能となる。

【００５０】図６は、以上で述べた経路探索方法を実施
又は経路探索装置１を搭載した車載ナビゲーション装置
の一例を示す。図において車載ナビゲーション装置２１
は自動車等の移動体に搭載されるものであり、自車位置
検出手段の一例であるＧＰＳ（Global Positioning Sys
tem ）受信機２３と、地図情報記憶媒体であるＣＤ−Ｒ
ＯＭ（読取り専用のコンパクト・ディスク・メモリ）２
７及びこれを駆動して道路地図の情報やそれに関連する
情報を読み出すＣＤ−ＲＯＭドライバ２５と、出発地点
と目的地点等を入力するキーボード等の入力装置２９
と、ＣＲＴ（陰極線管），ＬＣＤ（液晶表示装置）等の
表示画面３１ａを有する表示装置３１と、音声情報を出
力するスピーカ３３と、ＣＰＵ３５ａとその記憶及び作
業領域としてのＲＯＭ３５ｂ，ＲＡＭ３５ｃ等備えるマ
イコンから成り、システム全体を制御する制御手段と経
路探索手段３７を具備する情報処理装置３５とを有す
る。

【００５１】ＧＰＳ受信機２３は、ＧＰＳにより自動車
等の移動体が測位するものであり、例えば４個のＧＰＳ
人工衛星３９から地球に無線送信される位置検出用の航
法電波を受信して、自己車両の現在位置（以下自車位置
という）を検出するものである。

【００５２】情報処理装置３５の経路探索手段３７は、
図１で示した経路探索装置１と同様の機能を有するもの
であり、探索方向設定手段７，道路種別判断手段９，多
経路計算処理手段１１，最終結果テーブル作成・経路カ
ウント手段１３とを有し、図１中の入力手段３はキーボ
ード２９に、１ユニット地図データ読み出し手段５はＣ
Ｄ−ＲＯＭドライバ２５に、探索結果出力手段１５は表
示装置３１にそれぞれ置換される。

【００５３】

【発明の効果】本発明によれば、道路を走行中に渋滞に
はまってしまったときに、例えば自車位置を出発地とし
て、既存経路の目的地まで別々の複数の推奨経路を探索
し、渋滞回避が可能である。

【００５４】また、推奨経路探索を行う際道路網ユニッ
ト内で目的地との方向，目的地との距離更に道路種別に
より隣接ノードを優先抽出するので、走行しやすい最適
経路が求められる。

【００５５】更に、道路網ユニットに基づき推奨経路の
探索を順次実行するので、推奨経路探索に必要とする地
図データの減少と経路探索演算時間を短縮できる。

【００５６】更にまた、本発明の経路探索装置では、少
ないメモリ容量で経路探索を高速に行なうことができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の経路探索装置の構成を示すブロック図
である。

【図２】本発明の経路探索装置の経路探索処理手順を示
すフローチャートである。

【図３】本発明の経路探索装置の経路探索処理手順を示
すフローチャートである。

【図４】隣接ノードテーブルを示す図である。

【図５】推奨経路の探索を示す図である。

【図６】本発明の経路探索装置を搭載した車載ナビゲー
ション装置の構成を示すブロック図である。

【符号の説明】

１…経路探索装置、３…入力手段、５…１ユニット地図
データ読み出し手段、７…探索方向設定手段、９…道路
種別判断手段、１１…多経路計算処理手段、１３…最終
結果テーブル・経路カウント手段、１５…探索結果出力
手段、２１…車載ナビゲーション装置、２３…ＧＰＳ受
信機、２５…ＣＤ−ＲＯＭドライバ、２７…ＣＤ−ＲＯ
Ｍ、２９…キーボード、３１…表示装置、３１ａ…表示
画面、３３…スピーカ、３５…情報処理装置、３５ａ…
ＣＰＵ、３５ｂ…ＲＯＭ、３５ｃ…ＲＡＭ、３７…経路
探索手段、３９…ＧＰＳ衛星。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】出発地と目的地を入力する入力工程と、記憶媒体に保存された道路地図から道路データを読み出
す読み出し工程と、前記入力工程により入力した出発地から目的地までの推
奨経路を前記読み出し行程で読み出した道路データを基
に探索し、次に既存の推奨経路の行程の全て或いは一部
を除いた状態での推奨経路を探索する経路計算処理工程
とを具備したことを特徴とする経路探索方法。
【請求項２】出発地と目的地を入力する入力工程と、記憶媒体に保存された複数の道路網ユニットを有する道
路地図から１道路網ユニットずつの道路網データを読み
出す読み出し工程と、出発道路網ユニットから目的道路網ユニットの１つ手前
の道路網ユニットまでの各道路網ユニット毎に目的地方
向にある隣接ノードを目的地との距離が小さい順番に優
先順位をつけ、次に目的地と反対方向にある隣接ノード
を目的地との距離が小さい順番に優先順位をつける優先
順位付与工程と、各道路網ユニット毎にその優先順位づけられた隣接ノー
ドを道路種別により再度並び替えて再優先順位づけする
再優先順位付与工程と、出発道路網ユニットから目的道路網ユニットの１つ手前
の道路網ユニットまで前記再優先順位づけられた順番に
隣接ノードを取り出し出発地と目的地の区間の推奨経路
を求め、次に既存の推奨経路で採用した全ての隣接ノー
ド或いは一部の隣接ノードを除いた状態での前記再優先
順位順に隣接ノードを取り出し他の推奨経路を求める推
奨経路探索工程とを具備することを特徴とする経路探索
方法。
【請求項３】推奨経路探索工程を繰り返すことによ
り、所望数の推奨経路を求めることを特徴とする請求項
１或いは２記載の経路探索方法。
【請求項４】道路用ユニットの隣接ノード或いは目的
地が１つ手前の道路網ユニットで推奨経路として採用し
た隣接ノードと道路で連結されないときは、その１つ手
前の道路網ユニットに戻って推奨経路として採用されな
かったものの中で優先順位の高い順番に隣接ノードを取
り出し、２つ手前の道路網ユニットで推奨経路として採
用した隣接ノードとの推奨経路の探索をやり直し、推奨
経路として採用した隣接ノードと当該道路網ユニットの
隣接ノード或いは目的地との推奨経路の探索をやり直す
ことを特徴とした請求項１或いは２記載の経路探索方
法。
【請求項５】複数の推奨経路と出発地及び目的地を表
示することを特徴とする請求項１或いは２或いは３或い
は４記載の経路探索方法。
【請求項６】請求項１或いは２或いは３或いは４或い
は５記載の経路探索方法を実施する車載ナビゲーション
装置。
【請求項７】出発地と目的地を入力する入力手段と、記憶媒体に保存された道路地図から道路データを読み出
す読み出し手段と、前記入力手段により入力した出発地から目的地までの推
奨経路を前記読み出し手段により読み出した道路データ
を基に探索し、次に既存の推奨経路の行程の全て或いは
一部を除いた状態での推奨経路を探索する経路計算処理
手段とを具備したことを特徴とする経路探索装置。
【請求項８】出発地と目的地を入力する入力手段と、記憶媒体に保存された複数の道路網ユニットを有する道
路地図から１道路網ユニットずつの道路網データを読み
出す読み出し手段と、出発道路網ユニットから目的道路網ユニットの１つ手前
の道路網ユニットまでの各道路網ユニット毎に目的地方
向にある隣接ノードを目的地との距離が小さい順番に優
先順位をつけ、次に目的地と反対方向にある隣接ノード
を目的地との距離が小さい順番に優先順位をつける探索
方向設定手段と、各道路網ユニット毎にその優先順位づけられた隣接ノー
ドを道路種別により再度並び替えて優先順位づける道路
種別判断手段と、出発道路網ユニットから目的道路網ユニットの１つ手前
の道路網ユニットまで前記道路種別判断手段で優先順位
づけられた順番に隣接ノードを取り出し出発地と目的地
の区間の推奨経路を求め、次に既存の推奨経路で採用し
た全ての隣接ノード或いは一部の隣接ノードを除いた状
態での優先順位順に隣接ノードを取り出し他の推奨経路
を求める経路計算処理手段とを具備したことを特徴とす
る経路探索装置。
【請求項９】経路計算処理手段での推奨経路の探索を
繰り返すことにより、所望数の推奨経路を求めることを
特徴とする請求項７或いは８記載の経路探索装置。
【請求項１０】前記経路計算処理手段は、道路網ユニ
ットの隣接ノード或いは目的地が１つ手前の道路網ユニ
ットで推奨経路として採用した隣接ノードと道路で連結
されないときは、その１つ手前の道路網ユニットに戻っ
て推奨経路として採用されなかったものの中で優先順位
の高い順番に隣接ノードを取り出し、２つ手前の道路網
ユニットで推奨経路として採用した隣接ノードとの推奨
経路の探索をやり直し、推奨経路として採用した隣接ノ
ードと当該道路網ユニットの隣接ノード或いは目的地と
の推奨経路の探索をやり直すことを特徴とした請求項７
或いは８記載の経路探索装置。
【請求項１１】前記経路処理手段で探索した複数の推
奨経路と出発地及び目的地を表示する探索結果出力手段
を具備したことを特徴とする請求項７或いは８或いは９
或いは１０記載の経路探索装置。
【請求項１２】請求項７或いは８或いは９或いは１０
或いは１１記載の経路探索装置を搭載したことを特徴と
する車載ナビゲーション装置。