JPH0857787A - 負圧吸着装置 - Google Patents
負圧吸着装置Info
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- JPH0857787A JPH0857787A JP6193447A JP19344794A JPH0857787A JP H0857787 A JPH0857787 A JP H0857787A JP 6193447 A JP6193447 A JP 6193447A JP 19344794 A JP19344794 A JP 19344794A JP H0857787 A JPH0857787 A JP H0857787A
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- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
- B66C1/02—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by suction means
- B66C1/0281—Rectangular or square shape
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
- B25B11/00—Work holders not covered by any preceding group in the subclass, e.g. magnetic work holders, vacuum work holders
- B25B11/005—Vacuum work holders
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
- B25B11/00—Work holders not covered by any preceding group in the subclass, e.g. magnetic work holders, vacuum work holders
- B25B11/005—Vacuum work holders
- B25B11/007—Vacuum work holders portable, e.g. handheld
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- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
- B66C1/02—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by suction means
- B66C1/0237—Multiple lifting units; More than one suction area
- B66C1/025—Divided cups
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Geometry (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Hooks, Suction Cups, And Attachment By Adhesive Means (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 強い吸着力で凹凸面のある被吸着物体でも吸
着すると同時に被吸着物体との滑りを有効に防止し得る
こと。 【構成】 中央部分に所定形状の囲い空間部２を形成し
た弾性材からなる密着部材３と、該密着部材３の一端側
を取り付けた基盤４と、前記囲い空間部２内においてそ
の外周囲が面するようにして移動自在に収納されると共
に前記基盤４に対して離反する方向へ弾性体１５により
付勢されたスライダー５と、前記囲い空間部２内に負圧
を生じさせる負圧発生源と接続した負圧通路６と、前記
囲い空間部３内に生じた負圧により前記密着部材３の他
端側の開口３ａ内にあるスライダー５の摩擦面７の外側
からその内部へ流体を導く吸引通路８と、を有するこ
と。
着すると同時に被吸着物体との滑りを有効に防止し得る
こと。 【構成】 中央部分に所定形状の囲い空間部２を形成し
た弾性材からなる密着部材３と、該密着部材３の一端側
を取り付けた基盤４と、前記囲い空間部２内においてそ
の外周囲が面するようにして移動自在に収納されると共
に前記基盤４に対して離反する方向へ弾性体１５により
付勢されたスライダー５と、前記囲い空間部２内に負圧
を生じさせる負圧発生源と接続した負圧通路６と、前記
囲い空間部３内に生じた負圧により前記密着部材３の他
端側の開口３ａ内にあるスライダー５の摩擦面７の外側
からその内部へ流体を導く吸引通路８と、を有するこ
と。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、強い吸着力で凹凸面
のある被吸着物体でも吸着すると同時に被吸着物体との
滑りを有効に防止し得る負圧吸着装置に関する。
のある被吸着物体でも吸着すると同時に被吸着物体との
滑りを有効に防止し得る負圧吸着装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の負圧吸着装置は、ゴム等の弾性部
材からなる密着部材で囲い空間部を形成して、その内部
に負圧を生じさせることによって、密着部材に被吸着物
体を吸着するものである。
材からなる密着部材で囲い空間部を形成して、その内部
に負圧を生じさせることによって、密着部材に被吸着物
体を吸着するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術によると、囲い空間部内に負圧を生じさせて吸引
したときには、被吸着物体と密着部材とは良く吸着する
ものの、密着部材と被吸着物体との間の摩擦抵抗が極め
て小さいことから滑りが発生し易く、被吸着物体の表面
がガラスのように摩擦抵抗が殆どないものにあっては、
密着部材を持ち上げる時のように傾斜角度を大きくする
とその重量によって滑って使用できなくなるという問題
点がある。また、多少摩擦抵抗が大きい表面であって
も、水で濡れているような場合には、同様の問題点が生
じる。
来技術によると、囲い空間部内に負圧を生じさせて吸引
したときには、被吸着物体と密着部材とは良く吸着する
ものの、密着部材と被吸着物体との間の摩擦抵抗が極め
て小さいことから滑りが発生し易く、被吸着物体の表面
がガラスのように摩擦抵抗が殆どないものにあっては、
密着部材を持ち上げる時のように傾斜角度を大きくする
とその重量によって滑って使用できなくなるという問題
点がある。また、多少摩擦抵抗が大きい表面であって
も、水で濡れているような場合には、同様の問題点が生
じる。
【０００４】また、被吸着物体の表面に凹凸が有る場合
には、密着部材と被吸着物体の間に隙間が生じ、その隙
間から空気が大量に吸引されるので、密着部材に被吸着
物体が吸着されないという問題点がある。更に又、吸着
力を高めるために負圧を大きくすると、密着部材が弾性
体からなることから、囲い空間部の内側へ撓んで使用に
耐えなくなるという問題点がある。
には、密着部材と被吸着物体の間に隙間が生じ、その隙
間から空気が大量に吸引されるので、密着部材に被吸着
物体が吸着されないという問題点がある。更に又、吸着
力を高めるために負圧を大きくすると、密着部材が弾性
体からなることから、囲い空間部の内側へ撓んで使用に
耐えなくなるという問題点がある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明は、上記事情に
鑑みてなされたものであって、その手段とするところ
は、中央部分に所定形状の囲い空間部を形成した弾性材
からなる密着部材と、該密着部材の一端側を取り付けた
基盤と、前記囲い空間部内においてその外周囲が面する
ようにして移動自在に収納されると共に前記基盤に対し
て離反する方向へ弾性体により付勢されたスライダー
と、前記囲い空間部内に負圧を生じさせる負圧発生源と
接続した負圧通路と、前記囲い空間部内に生じた負圧に
より前記密着部材の他端側の開口内にあるスライダーの
摩擦面を通じ囲い空間部の外側から内側へ流体を導く吸
引通路と、を有することにある。
鑑みてなされたものであって、その手段とするところ
は、中央部分に所定形状の囲い空間部を形成した弾性材
からなる密着部材と、該密着部材の一端側を取り付けた
基盤と、前記囲い空間部内においてその外周囲が面する
ようにして移動自在に収納されると共に前記基盤に対し
て離反する方向へ弾性体により付勢されたスライダー
と、前記囲い空間部内に負圧を生じさせる負圧発生源と
接続した負圧通路と、前記囲い空間部内に生じた負圧に
より前記密着部材の他端側の開口内にあるスライダーの
摩擦面を通じ囲い空間部の外側から内側へ流体を導く吸
引通路と、を有することにある。
【０００６】又、前記摩擦面の表面に前記吸引通路と連
通する溝を形成したことにある。
通する溝を形成したことにある。
【０００７】
【作用】上記手段によると、密着部材の他端側とその開
口内にあるスライダーの摩擦面とが被吸着物体に当接し
た状態にしてから、囲い空間部内が負圧発生源と接続し
た負圧通路を介して減圧されると、その負圧によって囲
い空間部を形成した弾性材からなる密着部材が囲い空間
部内の内側へと収縮しようと作用する。ところが、その
内部にはスライダーがあり、その外周面が囲い空間部に
面していることから、密着部材の内面とスライダーの外
周面とが密着して、密着部材は内側へは曲がることがな
い。そして、さらに負圧によって囲い空間部内が減圧さ
れると、密着部材の他端側の開口内にあるスライダーの
摩擦面の吸引通路を通じて囲い空間部の外側から内側へ
吸引することによって、密着部材の他端側が被吸着物体
の表面と密着し、且つ、摩擦面が被吸着物体と密着す
る。密着部材は弾性材からなるので、被吸着物体の表面
形状に多少の凹凸があってもそれに沿うようにして密着
する。また、摩擦面が被吸着物体と密着することによっ
て、被吸着物体との滑りが防止される。負圧が大きくな
るに従って、密着部材は基盤方向へのみ収縮し、スライ
ダーも弾性体の付勢力に抗して密着部材と共に基盤方向
へと移動するので、密着部材が内側へ曲がることがな
く、又、スライダーも密着部材の収縮とほぼ同じ距離だ
け基盤方向へと移動するので、密着部材に被吸着物体を
吸着したままの状態が維持される。負圧が大きくなれ
ば、密着部材の収縮及びスライダーの移動距離が大きく
なり、吸着力もその分大きくなるが、摩擦面と被吸着物
体との摩擦抵抗も大きくなるので、滑りは生じ難くな
り、且つ、吸着力も大きくなる。
口内にあるスライダーの摩擦面とが被吸着物体に当接し
た状態にしてから、囲い空間部内が負圧発生源と接続し
た負圧通路を介して減圧されると、その負圧によって囲
い空間部を形成した弾性材からなる密着部材が囲い空間
部内の内側へと収縮しようと作用する。ところが、その
内部にはスライダーがあり、その外周面が囲い空間部に
面していることから、密着部材の内面とスライダーの外
周面とが密着して、密着部材は内側へは曲がることがな
い。そして、さらに負圧によって囲い空間部内が減圧さ
れると、密着部材の他端側の開口内にあるスライダーの
摩擦面の吸引通路を通じて囲い空間部の外側から内側へ
吸引することによって、密着部材の他端側が被吸着物体
の表面と密着し、且つ、摩擦面が被吸着物体と密着す
る。密着部材は弾性材からなるので、被吸着物体の表面
形状に多少の凹凸があってもそれに沿うようにして密着
する。また、摩擦面が被吸着物体と密着することによっ
て、被吸着物体との滑りが防止される。負圧が大きくな
るに従って、密着部材は基盤方向へのみ収縮し、スライ
ダーも弾性体の付勢力に抗して密着部材と共に基盤方向
へと移動するので、密着部材が内側へ曲がることがな
く、又、スライダーも密着部材の収縮とほぼ同じ距離だ
け基盤方向へと移動するので、密着部材に被吸着物体を
吸着したままの状態が維持される。負圧が大きくなれ
ば、密着部材の収縮及びスライダーの移動距離が大きく
なり、吸着力もその分大きくなるが、摩擦面と被吸着物
体との摩擦抵抗も大きくなるので、滑りは生じ難くな
り、且つ、吸着力も大きくなる。
【０００８】被吸着物体を負圧吸着装置から離す時に
は、負圧通路を負圧発生源から切り離して圧力を上げる
ようにすればよい。すると、囲い空間部内の圧力は、外
側の圧力と等しくなって行き、吸引通路からの吸引もな
くなるので、被吸着物体は摩擦面及び密着部材の他端側
から離れ、又、密着部材は収縮状態から弾性材の性質に
よって膨張して元の状態に復帰し、同時にスライダーは
弾性体の弾力によって密着部材の開口の他端側へと移動
し、次の吸着に備える。
は、負圧通路を負圧発生源から切り離して圧力を上げる
ようにすればよい。すると、囲い空間部内の圧力は、外
側の圧力と等しくなって行き、吸引通路からの吸引もな
くなるので、被吸着物体は摩擦面及び密着部材の他端側
から離れ、又、密着部材は収縮状態から弾性材の性質に
よって膨張して元の状態に復帰し、同時にスライダーは
弾性体の弾力によって密着部材の開口の他端側へと移動
し、次の吸着に備える。
【０００９】また、前記摩擦面の表面に吸引通路と連通
する溝を形成した場合には、摩擦面の広範囲から吸引で
きるので、密着力及び摩擦抵抗が分布して、一層強く吸
着し且つ滑りに対する抵抗も増大する。
する溝を形成した場合には、摩擦面の広範囲から吸引で
きるので、密着力及び摩擦抵抗が分布して、一層強く吸
着し且つ滑りに対する抵抗も増大する。
【００１０】なお、この負圧吸着装置は、一般には地上
で使用されるものであるから、流体は空気であるが、特
殊な用途として、水中で使用する場合には流体は水であ
るなど、使用用途によって流体の種類は変化するが、い
ずれの流体であってもこの発明は利用できる。
で使用されるものであるから、流体は空気であるが、特
殊な用途として、水中で使用する場合には流体は水であ
るなど、使用用途によって流体の種類は変化するが、い
ずれの流体であってもこの発明は利用できる。
【００１１】
【実施例】次に実施例を挙げてこの発明を詳細に説明す
るが、この発明はかかる実施例に限定されるものではな
い。
るが、この発明はかかる実施例に限定されるものではな
い。
【００１２】この実施例の負圧吸着装置１は、図１及び
図２に示すように、中央部分に所定形状の囲い空間部２
を形成した弾性材からなる密着部材３と、該密着部材３
の一端側を取り付けた基盤４と、前記囲い空間部２内に
おいて移動自在に収納されスライダー５と、前記囲い空
間部２内に負圧を生じさせる負圧発生源と連結した負圧
通路６と、前記囲い空間部２内に生じた負圧により前記
密着部材３の他端側の開口３ａ内にあるスライダー５の
摩擦面７の外側からその内部へ流体を導く吸引通路８
と、を有する。
図２に示すように、中央部分に所定形状の囲い空間部２
を形成した弾性材からなる密着部材３と、該密着部材３
の一端側を取り付けた基盤４と、前記囲い空間部２内に
おいて移動自在に収納されスライダー５と、前記囲い空
間部２内に負圧を生じさせる負圧発生源と連結した負圧
通路６と、前記囲い空間部２内に生じた負圧により前記
密着部材３の他端側の開口３ａ内にあるスライダー５の
摩擦面７の外側からその内部へ流体を導く吸引通路８
と、を有する。
【００１３】前記密着部材３は、ゴムやスポンジなどの
弾力性のある材質からなり、これを直方体、立方体、円
筒形などの所定形状に形成したものの中央部分を突き抜
けるようにして囲い空間部２を形成したものである。密
着部材３の材質は使用目的に応じて種々の硬度のものを
選択できるが、比較的柔らかい材質の弾性材を使用した
場合には、被吸着部材Ａの表面の凹凸形状が大きくても
その凹部内に入り込んで漏れを防ぎ対応し易くなる。ま
た、図示の実施例においては、縦横３列の合計９個の囲
い空間部２を形成しているが、この個数や配列は全く制
限されるものではなく、１個でも、縦又は横１列であっ
てよく、使用目的に応じて適宜選択される。しかし、複
数個設けた場合には、被吸着部材Ａが表面に凹凸形状を
有する時に、その内のいずれかが被吸着部材Ａの表面と
密着していない場合でも他の残りの囲い空間部２を形成
する密着部材３及び摩擦面７が密着できるので吸着でき
る利点がある。又、囲い空間部２の形状は、実施例にお
いては四角形であるが、他の多角形、菱形、円、楕円、
その他の形状であってよく、これらも使用目的に応じて
適宜選択される。
弾力性のある材質からなり、これを直方体、立方体、円
筒形などの所定形状に形成したものの中央部分を突き抜
けるようにして囲い空間部２を形成したものである。密
着部材３の材質は使用目的に応じて種々の硬度のものを
選択できるが、比較的柔らかい材質の弾性材を使用した
場合には、被吸着部材Ａの表面の凹凸形状が大きくても
その凹部内に入り込んで漏れを防ぎ対応し易くなる。ま
た、図示の実施例においては、縦横３列の合計９個の囲
い空間部２を形成しているが、この個数や配列は全く制
限されるものではなく、１個でも、縦又は横１列であっ
てよく、使用目的に応じて適宜選択される。しかし、複
数個設けた場合には、被吸着部材Ａが表面に凹凸形状を
有する時に、その内のいずれかが被吸着部材Ａの表面と
密着していない場合でも他の残りの囲い空間部２を形成
する密着部材３及び摩擦面７が密着できるので吸着でき
る利点がある。又、囲い空間部２の形状は、実施例にお
いては四角形であるが、他の多角形、菱形、円、楕円、
その他の形状であってよく、これらも使用目的に応じて
適宜選択される。
【００１４】このような密着部材３の一端側は、台座９
を介して基盤４に固着される。この基盤４は、密着部材
３に吸着される被吸着物体Ａと、基盤４側に固定あるい
は取り付けられているものとの間に位置して両者を連結
するためのものであるので、ある程度の強度を有するも
のである。この実施例の基盤４は、被吸着物体Ａを吊り
上げるためのものであるので、中央部分に吊りロープ１
０を引っかけるための吊り手１１を固定した取付板１２
が、基盤４の上方の中央部分にボルト１３、ナット１４
で固定されている例を示している。台座９を介して固着
した場合には、取付部分が確固となるが、直接に接着剤
で基盤４に固着してもよい。
を介して基盤４に固着される。この基盤４は、密着部材
３に吸着される被吸着物体Ａと、基盤４側に固定あるい
は取り付けられているものとの間に位置して両者を連結
するためのものであるので、ある程度の強度を有するも
のである。この実施例の基盤４は、被吸着物体Ａを吊り
上げるためのものであるので、中央部分に吊りロープ１
０を引っかけるための吊り手１１を固定した取付板１２
が、基盤４の上方の中央部分にボルト１３、ナット１４
で固定されている例を示している。台座９を介して固着
した場合には、取付部分が確固となるが、直接に接着剤
で基盤４に固着してもよい。
【００１５】前記スライダー５は、前記囲い空間部２内
にそれぞれ独立して設けられ、基盤４と直角方向へ移動
自在となるように収納されると共に、基盤４との間に設
けた弾性体１５によって密着部材３の他端側へ付勢され
ている。このスライダー５の基盤４と反対側である密着
部材３の他端側の開口３ａ内には、被吸着物体Ａに当接
する摩擦面７が形成されると共に、その周側面の一部は
基盤４に固定されたガイド部材１６によって基盤４に離
接近自在にガイドされているが、摩擦面７が被吸着物体
Ａの表面形状に応じて傾いた時でも移動ができるように
多少の余裕をもってガイドされている。また、前記摩擦
面７は、非吸着時において密着部材３の他端側と略同一
面となるように弾性体１５の弾力が調整されている。な
お、この実施例においては、ガイド部材１６を密着部材
３とスライダー５の間に介在させて、スライダー５と密
着部材３との摺動摩擦を少なくしたが、図９に示す他の
実施例のように、スライダー５の内側に設けて、スライ
ダー５の周側面の全てを密着部材３に面するようにして
もよい。
にそれぞれ独立して設けられ、基盤４と直角方向へ移動
自在となるように収納されると共に、基盤４との間に設
けた弾性体１５によって密着部材３の他端側へ付勢され
ている。このスライダー５の基盤４と反対側である密着
部材３の他端側の開口３ａ内には、被吸着物体Ａに当接
する摩擦面７が形成されると共に、その周側面の一部は
基盤４に固定されたガイド部材１６によって基盤４に離
接近自在にガイドされているが、摩擦面７が被吸着物体
Ａの表面形状に応じて傾いた時でも移動ができるように
多少の余裕をもってガイドされている。また、前記摩擦
面７は、非吸着時において密着部材３の他端側と略同一
面となるように弾性体１５の弾力が調整されている。な
お、この実施例においては、ガイド部材１６を密着部材
３とスライダー５の間に介在させて、スライダー５と密
着部材３との摺動摩擦を少なくしたが、図９に示す他の
実施例のように、スライダー５の内側に設けて、スライ
ダー５の周側面の全てを密着部材３に面するようにして
もよい。
【００１６】前記囲い空間部２は、負圧通路６によって
図外の負圧発生源と接続されているので、必要に応じて
いつでも負圧になるようになっている。これら負圧通路
６は、各囲い空間部２毎に独立して接続されており、こ
れらを１つの束にして通路カバー１７に纏めて負圧発生
源に接続されている。この実施例においては、負圧発生
源を別の場所に設けているので、通路カバー１７を吊り
ロープ１０と共に吊っている場合を示しているが、基盤
４に取り付けるようにしてもよし、また、他の場所に設
けるようにしてもよい。囲い空間部２が複数個存在する
負圧吸着装置１の場合は、１つの囲い空間部２を形成す
る密着部材３が破損したり、密着部材３が被吸着物体Ａ
の表面の凹凸形状の境界に位置するなどして大量に吸引
する事態が発生しても、他の囲い空間部２の吸引力が減
少することがないように、この実施例のように各負圧通
路６が独立して負圧発生源と接続されていることが望ま
しいが、負圧通路６毎に安全弁を設けて防止するように
してもよいし、又、負圧通路６の径を細くして吸引量を
少なくするようにして安全を期してもよい。
図外の負圧発生源と接続されているので、必要に応じて
いつでも負圧になるようになっている。これら負圧通路
６は、各囲い空間部２毎に独立して接続されており、こ
れらを１つの束にして通路カバー１７に纏めて負圧発生
源に接続されている。この実施例においては、負圧発生
源を別の場所に設けているので、通路カバー１７を吊り
ロープ１０と共に吊っている場合を示しているが、基盤
４に取り付けるようにしてもよし、また、他の場所に設
けるようにしてもよい。囲い空間部２が複数個存在する
負圧吸着装置１の場合は、１つの囲い空間部２を形成す
る密着部材３が破損したり、密着部材３が被吸着物体Ａ
の表面の凹凸形状の境界に位置するなどして大量に吸引
する事態が発生しても、他の囲い空間部２の吸引力が減
少することがないように、この実施例のように各負圧通
路６が独立して負圧発生源と接続されていることが望ま
しいが、負圧通路６毎に安全弁を設けて防止するように
してもよいし、又、負圧通路６の径を細くして吸引量を
少なくするようにして安全を期してもよい。
【００１７】又、前記スライダー５の摩擦面７には、囲
い空間部２内に生じた負圧によっ囲い空間部２の外側か
らその内側へと流体を吸引できるように、前記した吸引
通路８が形成されている。この吸引通路８は、流体を摩
擦面７の表面から囲い空間部２内へ導くもので、ここか
ら吸引されることによって密着部材３に吸着力が生じ、
又、摩擦面７に摩擦抵抗が生じる。この吸引通路８は、
中心部近辺にに１つ設けても、又、複数分布して設けて
もよい。この吸引通路８と接続された溝８ａを摩擦面７
の表面に形成した場合には、摩擦面７の表面全体から流
体が吸引されるので、吸着力が全体に分布し、又、摩擦
抵抗も全体に平均して分布するのでより好ましいものと
なる。図１には、このような溝８ａを十字状に形成した
例を示しているが、更に多数の溝８ａを形成してもよ
く、又、曲線状、或いはその他の形成の仕方でもよい。
このスライダー５及び摩擦面７を構成する材質として
は、特に限定されるものではないが、木、硬質ゴム、合
成樹脂、軽金属などが挙げられる。摩擦面７の表面に
は、前記した溝８ａなどより凹凸を形成しておく方が、
滑りをより効果的に防止できる。
い空間部２内に生じた負圧によっ囲い空間部２の外側か
らその内側へと流体を吸引できるように、前記した吸引
通路８が形成されている。この吸引通路８は、流体を摩
擦面７の表面から囲い空間部２内へ導くもので、ここか
ら吸引されることによって密着部材３に吸着力が生じ、
又、摩擦面７に摩擦抵抗が生じる。この吸引通路８は、
中心部近辺にに１つ設けても、又、複数分布して設けて
もよい。この吸引通路８と接続された溝８ａを摩擦面７
の表面に形成した場合には、摩擦面７の表面全体から流
体が吸引されるので、吸着力が全体に分布し、又、摩擦
抵抗も全体に平均して分布するのでより好ましいものと
なる。図１には、このような溝８ａを十字状に形成した
例を示しているが、更に多数の溝８ａを形成してもよ
く、又、曲線状、或いはその他の形成の仕方でもよい。
このスライダー５及び摩擦面７を構成する材質として
は、特に限定されるものではないが、木、硬質ゴム、合
成樹脂、軽金属などが挙げられる。摩擦面７の表面に
は、前記した溝８ａなどより凹凸を形成しておく方が、
滑りをより効果的に防止できる。
【００１８】以上の構成からなるこの負圧吸着装置１の
使用例について説明する。まず、図１乃至図４に示すよ
うに、被吸着部材Ａを吊り上げる例について説明する
と、負圧吸着装置１の基盤４の吊り手１１には、図外の
クレーン等で吊り上げられる吊りロープ１０が連結され
ると共に、図外の負圧発生源と接続した負圧通路６の束
が通路カバー１７によって吊りロープ１０と共に吊り上
げられている。この状態から、図３に示すように、クレ
ーン等の操作によって負圧吸着装置１を被吸着物体Ａの
上方へと移動してから負圧発生源によって囲い空間部２
内に負圧を発生させ当接させる。すると、図４に示すよ
うに、負圧通路６、囲い空間部２、吸引通路８を通じ
て、流体が吸引されるが、この時、密着部材３の他端側
が流体の吸引によって被吸着物体Ａに密着すると同時
に、囲い空間部２内の負圧によって基盤４方向へ収縮す
る。これに伴い、スライダー５の摩擦面７も被吸着物体
Ａに当接した状態で弾性体１５の付勢力に抗して基盤４
方向へと移動する。従って、被吸着物体Ａには、密着部
材３とスライダー５の摩擦面７とが接した状態で同時に
基盤４方向へと移動する。負圧により、密着部材３とス
ライダー５の周側面とは密着するので、密着部材３はそ
の週側面が内側へ引き込まれることはなく、被吸着物体
Ａの表面と密着部材３の他端側とは、面接触した状態が
維持される。
使用例について説明する。まず、図１乃至図４に示すよ
うに、被吸着部材Ａを吊り上げる例について説明する
と、負圧吸着装置１の基盤４の吊り手１１には、図外の
クレーン等で吊り上げられる吊りロープ１０が連結され
ると共に、図外の負圧発生源と接続した負圧通路６の束
が通路カバー１７によって吊りロープ１０と共に吊り上
げられている。この状態から、図３に示すように、クレ
ーン等の操作によって負圧吸着装置１を被吸着物体Ａの
上方へと移動してから負圧発生源によって囲い空間部２
内に負圧を発生させ当接させる。すると、図４に示すよ
うに、負圧通路６、囲い空間部２、吸引通路８を通じ
て、流体が吸引されるが、この時、密着部材３の他端側
が流体の吸引によって被吸着物体Ａに密着すると同時
に、囲い空間部２内の負圧によって基盤４方向へ収縮す
る。これに伴い、スライダー５の摩擦面７も被吸着物体
Ａに当接した状態で弾性体１５の付勢力に抗して基盤４
方向へと移動する。従って、被吸着物体Ａには、密着部
材３とスライダー５の摩擦面７とが接した状態で同時に
基盤４方向へと移動する。負圧により、密着部材３とス
ライダー５の周側面とは密着するので、密着部材３はそ
の週側面が内側へ引き込まれることはなく、被吸着物体
Ａの表面と密着部材３の他端側とは、面接触した状態が
維持される。
【００１９】負圧発生源からの負圧が大きくなればなる
ほど、被吸着物体Ａの表面と密着部材３の他端側及びス
ライダー５の摩擦面７とは、強い力で密着するので、重
い重量のものをも吊り上げることができ、又、摩擦力も
大きくなるので、滑りが生じ難くなる。被吸着物体Ａの
表面に凹凸形状が有る場合には、それに見合うように密
着部材３の他端側が収縮し、また、スライダー５の摩擦
面７も収縮し、必要に応じて傾くので、多少の凹凸形状
には十分に対応することができる。例えば、図５に示す
ように、被吸着部材がパイプ、電柱などの丸みを有する
もの、図６に示すように、中身の詰まった袋状のもの、
あるいは、図示していないが凹凸のある岩石、タイヤ、
種々の建築材料、吊り下げ用のコンベアシステム、或い
はその他のものなどに広く応用することができる。
ほど、被吸着物体Ａの表面と密着部材３の他端側及びス
ライダー５の摩擦面７とは、強い力で密着するので、重
い重量のものをも吊り上げることができ、又、摩擦力も
大きくなるので、滑りが生じ難くなる。被吸着物体Ａの
表面に凹凸形状が有る場合には、それに見合うように密
着部材３の他端側が収縮し、また、スライダー５の摩擦
面７も収縮し、必要に応じて傾くので、多少の凹凸形状
には十分に対応することができる。例えば、図５に示す
ように、被吸着部材がパイプ、電柱などの丸みを有する
もの、図６に示すように、中身の詰まった袋状のもの、
あるいは、図示していないが凹凸のある岩石、タイヤ、
種々の建築材料、吊り下げ用のコンベアシステム、或い
はその他のものなどに広く応用することができる。
【００２０】また、この負圧吸着装置１は、摩擦面７よ
って被吸着物体Ａとの摩擦抵抗が大きいので、滑りの発
生が極めて少なく、そのために、例えば、図７に示すよ
うに、回転面１８を有するバランサー１９の先端にこの
実施例の負圧吸着装置１を取り付け、被吸着物体Ａとし
てのガラスなどの板材を積層したものを上方から順に吊
り上げて、図８に示すように順次建造物Ｂの窓枠に取り
付けするような場合のように、密着部材３や摩擦面７の
部分に不均等に重力が作用し偏加重が生じる場合であっ
ても、十分に対応することができる。このような使用
は、大気が存在する場所以外にも、他の気体中や、水や
その他の液体中でも同様に使用できる。
って被吸着物体Ａとの摩擦抵抗が大きいので、滑りの発
生が極めて少なく、そのために、例えば、図７に示すよ
うに、回転面１８を有するバランサー１９の先端にこの
実施例の負圧吸着装置１を取り付け、被吸着物体Ａとし
てのガラスなどの板材を積層したものを上方から順に吊
り上げて、図８に示すように順次建造物Ｂの窓枠に取り
付けするような場合のように、密着部材３や摩擦面７の
部分に不均等に重力が作用し偏加重が生じる場合であっ
ても、十分に対応することができる。このような使用
は、大気が存在する場所以外にも、他の気体中や、水や
その他の液体中でも同様に使用できる。
【００２１】上述のようにして、被吸着物体Ａを吊り上
げたり持ち運んだりして所定位置まで運搬し終えると、
図外の操作によって、負圧発生源からの負圧の供給を解
除すると、囲い空間部２内は次第に圧力が上昇して外側
の圧力と等しくなるので、密着部材３及びスライダー５
の摩擦面７との密着が解除され、被吸着物体Ａは自身の
重力によって所定位置に落下する。密着部材３は、その
復元力によって伸長して元の長さに戻り、また、スライ
ダー５は弾性体１５よって元の位置に復帰し、次の吸着
に備える。
げたり持ち運んだりして所定位置まで運搬し終えると、
図外の操作によって、負圧発生源からの負圧の供給を解
除すると、囲い空間部２内は次第に圧力が上昇して外側
の圧力と等しくなるので、密着部材３及びスライダー５
の摩擦面７との密着が解除され、被吸着物体Ａは自身の
重力によって所定位置に落下する。密着部材３は、その
復元力によって伸長して元の長さに戻り、また、スライ
ダー５は弾性体１５よって元の位置に復帰し、次の吸着
に備える。
【００２２】
【発明の効果】以上の説明からも明らかなように、この
発明の負圧吸着装置よると、密着部材の他端側とその開
口内にあるスライダーの摩擦面とが被吸着物体に当接し
た状態で囲い空間部内に負圧が生じても、その負圧によ
って囲い空間部を形成した弾性材からなる密着部材が囲
い空間部内の内側へと収縮しようと作用するが、スライ
ダーの周側面が囲い空間部に面していることから、密着
部材の内面とスライダーの外周面とが密着して阻止され
るのに加えて、このスライダーは密着部材と共に基盤に
離接近する方向へ移動するので、被吸着物体への吸着に
何らの影響を与えることがない。
発明の負圧吸着装置よると、密着部材の他端側とその開
口内にあるスライダーの摩擦面とが被吸着物体に当接し
た状態で囲い空間部内に負圧が生じても、その負圧によ
って囲い空間部を形成した弾性材からなる密着部材が囲
い空間部内の内側へと収縮しようと作用するが、スライ
ダーの周側面が囲い空間部に面していることから、密着
部材の内面とスライダーの外周面とが密着して阻止され
るのに加えて、このスライダーは密着部材と共に基盤に
離接近する方向へ移動するので、被吸着物体への吸着に
何らの影響を与えることがない。
【００２３】また、スライダーの摩擦面と被吸着物体の
表面とが密着しているので、滑りが有効に阻止され、従
って、被吸着物体の表面が摩擦抵抗の極めて小さいもの
であってしかも水等の液体で濡れている場合であって
も、十分に使用できる。加えて、被吸着物体が傾いた場
合のように偏加重が掛かった場合でも、この摩擦抵抗及
び吸着力によって、負圧吸着装置から被吸着物体が離れ
ることがない。
表面とが密着しているので、滑りが有効に阻止され、従
って、被吸着物体の表面が摩擦抵抗の極めて小さいもの
であってしかも水等の液体で濡れている場合であって
も、十分に使用できる。加えて、被吸着物体が傾いた場
合のように偏加重が掛かった場合でも、この摩擦抵抗及
び吸着力によって、負圧吸着装置から被吸着物体が離れ
ることがない。
【００２４】更に、密着部材が被吸着物体の凹凸形状に
沿うように変形して密着し、しかも、スライダーの摩擦
面が密着部材が形成する囲い空間部内のいずれかにおい
て被吸着物体に当接するために、凹凸形状を有する被吸
着物体に対する負圧吸着装置として特に有効である。
沿うように変形して密着し、しかも、スライダーの摩擦
面が密着部材が形成する囲い空間部内のいずれかにおい
て被吸着物体に当接するために、凹凸形状を有する被吸
着物体に対する負圧吸着装置として特に有効である。
【００２５】更に又、内部に囲い空間部を有する密着部
材及びこの囲い空間部内に収納するスライダーをそれぞ
れ複数設けた負圧吸着装置とした場合には、被吸着物体
の凹凸形状によってその内の幾つかが吸着作用を生じな
くても、他の密着部材及びスライダーによって被吸着部
材を吸着できるので、負圧吸着装置から被吸着物体が離
れず安全であるという利点がある。
材及びこの囲い空間部内に収納するスライダーをそれぞ
れ複数設けた負圧吸着装置とした場合には、被吸着物体
の凹凸形状によってその内の幾つかが吸着作用を生じな
くても、他の密着部材及びスライダーによって被吸着部
材を吸着できるので、負圧吸着装置から被吸着物体が離
れず安全であるという利点がある。
【００２６】更に、摩擦面の表面に吸引通路と連通する
溝を形成した場合には、摩擦面の表面全体から流体が吸
引されるので、吸着力が全体に分布し、又、摩擦抵抗も
全体に平均して分布するのでより好ましいものとなる利
点がある。
溝を形成した場合には、摩擦面の表面全体から流体が吸
引されるので、吸着力が全体に分布し、又、摩擦抵抗も
全体に平均して分布するのでより好ましいものとなる利
点がある。
【図１】この発明の実施例の全体外観下方斜視図
【図２】図１のＣ−Ｃ線断面説明図
【図３】被吸着物体を吊り上げている状態の斜視図
【図４】被吸着物体を吸着している状態の断面説明図
【図５】被吸着物体（円柱状の物体）を吊り上げている
状態の斜視図
状態の斜視図
【図６】被吸着物体（袋物の物体）を吊り上げている状
態の斜視図
態の斜視図
【図７】積層された被吸着物体（板状物体）を吊り上げ
る直前の斜視図
る直前の斜視図
【図８】吊り上げた被吸着物体（板状物体）を建造物に
取り付けている斜視図
取り付けている斜視図
【図９】この発明の他の実施例の要部断面説明図
１ 負圧吸着装置 ２ 囲い空間部 ３ 密着部材 ３ａ 開口 ４ 基盤 ５ スライダー ６ 負圧通路 ７ 摩擦面 ８ 吸引通路 ８ａ 溝 １５ 弾性体 Ａ 被吸着物体
Claims (2)
- 【請求項１】 中央部分に所定形状の囲い空間部を形成
した弾性材からなる密着部材と、該密着部材の一端側を
取り付けた基盤と、前記囲い空間部内においてその外周
囲が面するようにして移動自在に収納されると共に前記
基盤に対して離反する方向へ弾性体により付勢されたス
ライダーと、前記囲い空間部内に負圧を生じさせる負圧
発生源と接続した負圧通路と、前記囲い空間部内に生じ
た負圧により前記密着部材の他端側の開口内にあるスラ
イダーの摩擦面を通じ囲い空間部の外側から内側へ流体
を導く吸引通路と、を有することを特徴とする負圧吸着
装置。 - 【請求項２】 前記摩擦面の表面に前記吸引通路と連通
する溝を形成したことを特徴とする請求項１の負圧吸引
装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6193447A JP2767205B2 (ja) | 1994-08-17 | 1994-08-17 | 負圧吸着装置 |
| US08/331,092 US5464263A (en) | 1994-08-17 | 1994-10-28 | Vacuum adsorber |
| EP94119060A EP0697363B1 (en) | 1994-08-17 | 1994-12-02 | Vacuum adsorber |
| DE69418190T DE69418190T2 (de) | 1994-08-17 | 1994-12-02 | Vakuumgreifer |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6193447A JP2767205B2 (ja) | 1994-08-17 | 1994-08-17 | 負圧吸着装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0857787A true JPH0857787A (ja) | 1996-03-05 |
| JP2767205B2 JP2767205B2 (ja) | 1998-06-18 |
Family
ID=16308152
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6193447A Expired - Fee Related JP2767205B2 (ja) | 1994-08-17 | 1994-08-17 | 負圧吸着装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5464263A (ja) |
| EP (1) | EP0697363B1 (ja) |
| JP (1) | JP2767205B2 (ja) |
| DE (1) | DE69418190T2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009215071A (ja) * | 2008-03-08 | 2009-09-24 | Dr Ing Hcf Porsche Ag | タイヤ／リムの簡単な搬送及び／又は取扱いをするための装置 |
| TWI381908B (zh) * | 2011-01-21 | 2013-01-11 | Chime Ball Technology Co Ltd | Suction device |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10338594B4 (de) * | 2003-08-22 | 2006-04-13 | Udo Werner | Verfahren zur Herstellung eines Saugnapfes für Vakuum-Sauggreifer |
| ES2319708B1 (es) * | 2006-09-19 | 2010-02-05 | Tmi Tecnicas Mecanicas Ilerdenses S.L. | Dispositivo y procedimiento de sujecion y transporte de sacos. |
| DE102015210316B4 (de) * | 2015-06-03 | 2021-08-12 | Ipr Intelligente Peripherien Für Roboter Gmbh | Robotergreifer und Roboter mit einem solchen Robotergreifer |
| CN105947667A (zh) * | 2016-06-22 | 2016-09-21 | 大亚(江苏)地板有限公司 | 触头式吸条移动机 |
| CN106926351B (zh) * | 2017-03-30 | 2019-02-26 | 佛山市卓益机电有限公司 | 一种真空吸坯料结构及包含该真空吸坯料结构的送料机构 |
| JP7020950B2 (ja) * | 2018-02-09 | 2022-02-16 | 日本電産サンキョー株式会社 | ゲル状部材取扱い装置 |
| CN108177977A (zh) * | 2018-03-01 | 2018-06-19 | 浙江大学 | 吸紧装置 |
| CN110844758A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-02-28 | 大唐东营发电有限公司 | 一种发电厂电除尘阳极板安装起吊装置 |
| JP7320675B2 (ja) * | 2020-01-16 | 2023-08-03 | 韓国機械研究院 | ソフトグリップヘッド、これを含むソフトグリップユニット、及びソフトグリップユニットを含むグリップ装置 |
| CN111561510B (zh) * | 2020-04-26 | 2021-06-29 | 浙江大学 | 基于液体密封的真空吸盘及其吸附方法 |
| FR3109549B1 (fr) * | 2020-04-28 | 2023-09-15 | Joulin Cemma | Tête de préhension par aspiration à corps de mousse |
| CN116100391B (zh) * | 2023-02-22 | 2023-10-10 | 苏州希瑞格机器人科技有限公司 | 一种智能夹取定位的法兰表面多角度打磨装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE523379C (de) * | 1931-04-23 | Patra Patent Treuhand | Saugkappe fuer das Erfassen, Halten und Befoerdern von Lampenkolben | |
| US3202420A (en) * | 1963-05-29 | 1965-08-24 | Norman E Dovey | Vacuum feeding device |
| US3307869A (en) * | 1965-03-15 | 1967-03-07 | Banbury Mfg Corp | Vacuum lifting pad |
| US3377096A (en) * | 1967-06-02 | 1968-04-09 | Wood S Powr Grip Co Inc | Vacuum gripping pad |
| GB1193921A (en) * | 1968-01-17 | 1970-06-03 | Strachan & Henshaw Ltd | A Suction Cup Assembly for Laminate and Plate Handling |
| US3598439A (en) * | 1968-12-06 | 1971-08-10 | Rapistan Inc | Lifting heads for palletizers |
| US3720433A (en) * | 1970-09-29 | 1973-03-13 | Us Navy | Manipulator apparatus for gripping submerged objects |
| US3865359A (en) * | 1972-05-01 | 1975-02-11 | Dbm Industries Ltd | Vacuum apparatus |
| US4088312A (en) * | 1977-09-27 | 1978-05-09 | Nasa | Variable contour securing system |
| US4221356A (en) * | 1978-11-09 | 1980-09-09 | Fortune William S | Vacuum operated holding fixture |
| NL8600294A (nl) * | 1986-02-07 | 1987-09-01 | Luyten Holding B V | Zuignap. |
| US4763941A (en) * | 1987-06-11 | 1988-08-16 | Unisys Corporation | Automatic vacuum gripper |
| DE8710206U1 (ja) * | 1987-07-25 | 1987-10-22 | Pannkoke, Karl, 2400 Luebeck, De |
-
1994
- 1994-08-17 JP JP6193447A patent/JP2767205B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1994-10-28 US US08/331,092 patent/US5464263A/en not_active Expired - Fee Related
- 1994-12-02 DE DE69418190T patent/DE69418190T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1994-12-02 EP EP94119060A patent/EP0697363B1/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2009215071A (ja) * | 2008-03-08 | 2009-09-24 | Dr Ing Hcf Porsche Ag | タイヤ／リムの簡単な搬送及び／又は取扱いをするための装置 |
| TWI381908B (zh) * | 2011-01-21 | 2013-01-11 | Chime Ball Technology Co Ltd | Suction device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE69418190D1 (de) | 1999-06-02 |
| EP0697363B1 (en) | 1999-04-28 |
| DE69418190T2 (de) | 1999-12-16 |
| JP2767205B2 (ja) | 1998-06-18 |
| EP0697363A1 (en) | 1996-02-21 |
| US5464263A (en) | 1995-11-07 |
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