JPH085753Y2

JPH085753Y2 - 歩行玩具

Info

Publication number: JPH085753Y2
Application number: JP1990128071U
Authority: JP
Inventors: 豊田島; 美明船越
Original assignee: Tomy Co Ltd
Current assignee: Tomy Co Ltd
Priority date: 1990-11-30
Filing date: 1990-11-30
Publication date: 1996-02-21
Anticipated expiration: 2005-11-30
Also published as: GB2250214B; GB9125015D0; JPH0483390U; GB2250214A

Description

【考案の詳細な説明】［産業上の利用分野］本考案は、歩行玩具に関するもので、さらに詳しく
は、リンク機構からなる歩行機構を備えた歩行玩具に関
するものである。

［従来の技術］例えば、モータを駆動源とするロボット玩具などの歩
行玩具としては、従来、足の爪先側に内向突起を設け、
歩行の際に、前足の足裏全体および前記内向突起によっ
て、ロボット玩具の体重全体を支えるようにしたものが
知られている。

また、歩行可能な他のロボット玩具としては、歩行の
際に積極的に前足側に重心を移動させ、後足を上げたと
きに全体重を前足で支えるようにしたものも知られてい
る。

［考案が解決しようとする課題］しかし、前者のように爪先側に内向突起を設けたロボ
ット玩具では、内向突起という余分なものが足に付加さ
れているため、ロボット玩具の姿態が不自然で見栄えが
悪かった。

また、一方、後者のように重心移動を生じさせるロボ
ット玩具では、横振れが大きく、歩行が自然でなくなっ
てしまうという問題があった。

この考案は、以上のような点に鑑みなされたもので、
ロボット玩具の姿態が自然であり、しかも、ロボット玩
具の歩行も自然なロボット玩具を提供することを目的と
している。

［課題を達成するための手段］この考案の歩行玩具は、駆動源によって生み出される
駆動力を歩行機構を介して両足に伝えて歩行させるよう
にした歩行玩具において、前記両足それぞれの足裏の爪
先側には滑り止めが付設され、前記歩行機構は、前方へ
突き出す足については前方へ当該足を突き出す間中踵側
だけを接地させ、一方、その間、逆側の足については足
裏全体を接地させておくことができるようなリンク機構
によって構成されている、ものである。

［作用］この考案によれば、歩行の際に、体重が常に両足によ
って支えられるようになっているので、足の爪先側に内
向突起を設ける必要がなくなることから、歩行玩具自体
の姿態自体が自然に構成できるとともに、重心移動を積
極的に起こさせる必要がなくなる結果、歩行の際の横振
れもなく、自然歩行に近い状態となる。また、前方へ突
き出す足は爪先側が上がるので、あたかも足を上げつつ
歩いているかのイメージが醸し出されることになる。

［実施例］以下、この考案の実施例に係る歩行玩具を図面に基づ
いて説明する。

第１図にはこの考案の実施例に係る歩行玩具が示され
ている。実施例の歩行玩具はロボット玩具１として構成
されている。

このロボット玩具１はスイッチ操作によって歩行を行
なうように構成されている。そして、このロボット玩具
１では、歩行の際、体重を両側の足11で常に支えること
ができるようになっている。つまり、歩行の際に後側の
足11を前方へ突き出す場合、当該後側の足11の爪先側は
持ち上がるが、その踵側は常に接地した状態にあり、足
裏の踵側に付設されたローラ11aによって後側の足11は
スケート走行を行なうようにされている。

また、足11の爪先側にはゴムなどの滑り止め11bがそ
れぞれ付設されており、前足11となった場合に、当該滑
り止め11bによって、前側の足11の地面に対するグリッ
プ力が確保されるとともに、前側の足11の滑りが防止さ
れるようになっている。

さらに、このロボット玩具１では、歩行の際に胴体部
14が鉛直軸を中心に左右に回動動作するとともに、腕15
が前後に揺動動作するようにされている。

以下に、当該ロボット玩具１の細部について説明す
る。

このロボット玩具１においては、第２図に示すよう
に、胴体部14が、胸部および腹部を構成する前胴体枠14
aおよび後胴体枠14bと、腰部を構成する機枠16の一部に
よって構成されており、この胴体部14に足11、腕15およ
び頭13が取り付けられるようになっている。また、胴体
部14の後側には、電池17を収納するスイッチ付き電池ケ
ース18が取り付けられるようになっている。なお、第２
図において符号41,42は前胴体部14aおよび後胴体部14b
同士を係着させるための止め具をそれぞれ表している。

胴体部14内に上部が挿入された状態で設置される機枠
16には、第３図に示すようなモータ19および減速機構20
が収納されている。機枠16は前機枠16aおよび後機枠16b
から構成されている。減速機構20においては、入力段の
歯車20aがウォームホイールとして構成されており、当
該歯車20aはモータ軸に付設されたウォーム19aに歯合し
ている。そして、この減速機構20にあっては、モータ19
から歯車20aに伝達された回転駆動力を歯車20b,20c,20
d,20e,20f,20gを介して軸21に伝達させるようにされて
いる。軸21の端部は機枠16の両側面から突出しており、
その突出部分には円板22,22が付設され、この円板22,22
には前記軸21とは偏心した位置に径太で短いピン23,23
が付設され、さらにピン23,23には径細で長いピン24,24
がそれぞれ立設されている。その結果、このロボット玩
具１では、軸21が回転をした際、ピン23,23およびピン2
4,24は軸21を中心とする偏心運動を行なうことになる
が、このピン23,23およびピン24,24の偏心運動によって
胴体部回動機構26および走行機構25を作動させ、ひいて
は腕揺動機構27を作動させることができるようになって
いる。なお、機枠16の両側面には軸21とは離れた位置に
ピン28,29がそれぞれ付設されている。

胴体部回動機構26について説明すれば、この胴体部回
動機構26は、前記ピン28によって途中部分を揺動可能に
支持された梃子として機能するリンク30を含んでなる。
このリンク30の下端側には前記ピン23と嵌合する長孔30
aが形成されている。したがって、前記減速機構20の軸2
1が回転してピン23が偏心運動した際、リンク30はピン2
8を中心に揺動し、長孔30aとは反対側の端部（上端部）
で胴体枠14a,14b内の固定部を択一的に押圧して、当該
胴体枠14a,14bを鉛直軸を中心に左右に回動させるよう
にされている。

次に、腕揺動機構27について説明するが、説明の便宜
上その前に頭13および腕15の取付構造につき説明する。

頭13の取付構造について説明すれば、頭13は、第２図
に示すように、機枠16の頂部に係着する取付部材31を介
して機枠16に取り付けられるようになっている。つま
り、取付部材31の下端には、機枠16の頂部係着部16cに
係合される係合片31cが付設され、一方、上端には取付
パイプ31aが付設され、この取付パイプ31a内に頭13下側
に付設したピン13aを差し込むことによって頭13が取り
付けられるようになっている。

一方、腕15は、前記取付部材31の中ほどに付設された
略コ字状に形成された摘み部31bに、当該摘み部31bと係
合する揺動・回動子32を介して、取り付けられている。
ここで、揺動・回動子32は、前記摘み部31bに係合する
基端部32aと、当該基端部32aに対して偏心した腕取付部
32bとから構成されている。この腕取付部32bの途中部分
は前胴体枠14aおよび後胴体枠16bによって挾み込まれる
ようになっている。

そして、腕15は、腕取付部32bに嵌合する形で胴体部1
4に取り付けられるようになっている。

その結果、胴体部14が鉛直軸を中心に回動したとき、
第４図に示すように、揺動・回動子32が揺動・回動して
腕15が前後に揺動するようになっている。

歩行機構25は、第５図、第６図および第７図に示すよ
うに、種々のリンクから構成されるが、簡略化すれば、
各足11は第８図に示す５節のリンクからそれぞれ構成さ
れている。

即ち、第８図に示すように、歩行機構25は、大腿部を
構成するリンク25aと、脛部を構成するリンク25bと、足
首から先の部分つまり狭義の足を構成するリンク25c
と、ローラ11aが付設されたリンク25dと、機枠16によっ
て構成されるリンク25eとから構成されている。第５図
〜第７図における他のリンク26a、26bやリンク間に存在
するスライダ機構、カム機構は膝の動きを自然にした
り、５節のリンクの運動を規制するなどの機能を持つも
のである。なお、前記リンク25eは、ロボット玩具１の
歩行中、その長さが変動するリンクとして構成されてい
る。なぜなら、リンク25eはピン24,29間に構成されるリ
ンクであり、ピン24は軸21に対して偏心運動を行なうリ
ンクとして構成されているからである。

次に、第９図（ａ），（ｂ）を参考にして歩行機構25
の動作説明をする。

即ち、この歩行機構25において、前足側では、接地す
るリンク25cが固定節として機能しており、大腿部を構
成する原動リンク25aの後方への揺動により、胴体部14
を前方へ移行させるようになっている。一方、後足側で
は、大腿部を構成する原動リンク25aの前方への揺動に
より、第９図（ｂ）に示すように、爪先側が上がり、踵
側のみが接地状態を保つこととなる。その結果、後足は
前側に突き出す際にスケート走行することになる。

以上のように構成された実施例のロボット玩具によれ
ば下記のような効果を得ることができる。

即ち、前記ロボット玩具１によれば、歩行の際に、ロ
ボット玩具１の体重が常に両足によって支えられている
ので、従来とは異なり足11の爪先側に内向突起を設ける
必要がなくなることから、ロボット玩具１の姿態が自然
に構成できる。

また、従来とは異なり、歩行の際に、重心移動を積極
的に起こさせる必要がなくなるので、歩行も自然にな
る。さらに、前方へ突き出す足は爪先側が上がるので、
あたかも足を上げつつ歩いているかのイメージが醸し出
されることになる。

以上本考案の実施例を説明したが、本考案は上記実施
例に限定されるものではなく、実用新案登録請求の範囲
に記載した考案の範囲内で種々改変が可能なのはいうま
でもない。

前記実施例では、歩行機構25として５節のリンク機構
を用いているが、前方へ突き出す足については踵側のロ
ーラだけを接地させ、一方、その間、逆側の足についは
足裏全体を接地させることができるようなリンク機構で
あれば５節のリンク機構に限定されない。また、当該リ
ンク機構内にスライダ機構、歯車機構またはカム機構を
含んでいてもよい。

また、前記実施例では、歩行をスムースに行なわせる
ために踵側にローラを設けているが、歩行させる場所が
抵抗の小さい場所であるならば、必ずしも踵側にローラ
を付設しなくてもよい。

さらに、前記実施例では、ロボット玩具を例に説明し
たが、その他の歩行玩具であってもよいことは勿論であ
る。

［考案の効果］この考案のロボット玩具は、駆動源によって生み出さ
れる駆動力を歩行機構を介して両足に伝えて歩行させる
ようにした歩行玩具において、足裏の爪先側には滑り止
めが付設され、前記歩行機構は、前方へ突き出す足につ
いては踵側だけを接地させ、一方、その間、逆側の足に
ついては足裏全体を接地させることができるようなリン
ク機構にて構成されている、ので、歩行時に、体重が常
に両足によって支えられるので、爪先側に内向突起を設
ける必要がなくなることから、姿態自体が自然に構成で
きるとともに、重心移動を積極的に起こさせる必要がな
くなるので、歩行も自然になる。さらに、前方へ突き出
す足は爪先側が上がるので、あたかも足を上げつつ歩い
ているかのイメージが醸し出されることになる。よっ
て、興趣性も高まることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案に係る歩行玩具の斜視図、第２図は本考案に係る歩行玩具の胴体部および頭部の分
解斜視図、第３図は本考案に係る歩行玩具の機枠およびその内部の
分解斜視図、第４図は本考案に係る歩行玩具の腕揺動機構の概略構成
を示す斜視図、第５図は本考案に係る歩行玩具の歩行機構の右足におけ
る分解斜視図、第６図は本考案に係る歩行玩具の歩行機構の左足におけ
る分解斜視図、第７図は本考案に係る歩行玩具の歩行機構の左足におけ
る側面図、第８図は本考案に係る歩行玩具の歩行機構の模式図、第９図（ａ），（ｂ）はそれぞれ歩行原理を示す模式図
である。１……ロボット玩具、25……歩行機構。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】駆動源によって生み出される駆動力を歩行
機構を介して両足に伝えて歩行させるようにした歩行玩
具において、前記両足それぞれの足裏の爪先側には滑り
止めが付設され、前記歩行機構は、前方へ突き出す足に
ついては前方へ当該足を突き出す間中踵側だけを接地さ
せ、一方、その間、逆側の足については足裏全体を接地
させておくことができるようなリンク機構によって構成
されていることを特徴とする歩行玩具。