JPH0855222A - 移動物体検出装置および背景抽出装置ならびに放置物体検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 所定のフレームにおいて、移動物体が存在す
る領域だけを正確に検出することを可能にする。 【構成】 入力信号１aを１フレーム記憶する第１のフ
レームメモリ103aと、入力信号１aと第１のフレームメ
モリ103aの出力信号１cから移動物体を検出する第１の
動き検出回路104aと、最終的な移動物体検出結果からな
る制御信号１iにより２つの画像から１つの画像を選択
するスイッチ108と、スイッチ108の出力信号１lを記憶
する第２のフレームメモリ103bと、第２のフレームメモ
リ103bの出力信号１dと入力信号１aから移動物体を検出
する第２の動き検出回路104bと、前記第１の動き検出回
路104aの出力信号１eと前記第２の動き検出回路104bの
出力信号１fとの論理演算を行う論理演算回路105と、論
理演算回路105の出力信号１gに対し移動物体領域の結合
を行う連結処理回路106とにより最終的な移動物体検出
結果を求める。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、画像処理装置に係り、
特に、画像から動きを持つ物体だけを検出することが可
能なように構成された移動物体検出装置、および動きを
持つ物体を含んだ画像から背景のみを抽出することが可
能なように構成された画像の背景抽出装置、ならびに画
像内に置かれた放置物体を検出することが可能なように
構成された放置物体検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、画像から移動物体を抽出する手法
として特開平４−29472号公報に示されたものがあり、
その手法は図18に示すように、画像信号を任意の時間蓄
えておくメモリ1801a，1801bと、スイッチ1802と、フレ
ームメモリ1803a，1803bと、差分・しきい値回路1804
a，1804bと、論理積回路1805とからなり、連続して入力
される画像の差分(以下、フレーム間差分と記す)による
移動物体の抽出結果と、入力画像と装置内に蓄えている
背景画像との差分(以下、背景差分と記す)による移動物
体の抽出結果との論理積を取った結果を動き検出結果と
するとともに、この動き検出結果を用いて装置内に蓄え
ている背景画像の更新を行う背景画像生成手法を用いた
移動物体抽出手法である。

【０００３】また、従来、画像から異物を抽出する手段
として、移動物体や異物放置がない状態で、装置内に背
景画像を予め取り込んでおいて、入力画像とこの背景画
像とを逐次比較して、ある一定時間検出し続けているも
のを放置物体として検出するものがある。

【０００４】さらに、移動物体を検出しないで、放置物
体だけを検出するために、前記特開平４−29472号公報
では図19に示すように、静止画像抽出回路1901と、フレ
ームメモリ1902と、差分・しきい値回路1903と、スイッ
チ1904とからなり、移動物体や放置物体がない状態でフ
レームメモリ1902に予め取り込んだ背景画像と、入力画
像から移動物体を含まないように生成した背景画像とを
比較することによって、放置物体だけを検出することを
可能にしている手法を用いている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の移動物体検出手法では比較する画像の信号が等しい
ところは移動物体を抽出できない。フレーム間差分で
は、例えば一様に黒い背景の前を白く円形の領域が移動
した場合を考えると、進行方向の前部と後部に２つの三
日月形の領域が得られるが、この情報から移動物体が存
在する領域を含んだ領域を抽出することは困難である。
また背景差分では、移動領域の一部が背景画像と等しい
信号の領域を含んでいる場合、背景差分結果で得られる
領域が移動物体の存在する領域全てを含んでいることは
困難である。

【０００６】さらに、前記移動物体検出手法は、フレー
ム間差分と背景差分との動き検出結果に対して論理積演
算を行っているので、前記のようにどちらか一方の動き
検出結果が移動物体が存在する領域を含んでいないと、
それが最終の動き検出結果に影響するだけでなく、正し
い背景画像の生成も困難になる。

【０００７】また、前記従来の放置物体検出手法では、
移動物体と放置物体とを含まないような背景(基準)画像
を事前に装置内に取り込んでおく必要がある。

【０００８】本発明の目的は、所定のフレームにおいて
移動物体が存在する領域だけを正確に検出することがで
きる移動物体検出装置を提供することにあり、また信号
処理部を共有することによって、装置規模の拡大を抑
え、多系統入力に対応した移動物体検出装置を提供する
ことにある。

【０００９】また本発明の目的は、入力画像から移動物
体を取り除いた背景画像を抽出する背景抽出装置を提供
することにある。

【００１０】さらに本発明の目的は、移動物体は検出せ
ずに放置物体のみを正確に検出することができ、背景画
像を取り込む(リセットを行う)ときに画像内に移動物体
が含まれていても検出可能な放置物体検出装置を提供す
ることにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明の移動物体検出装
置および背景抽出装置は、前記目的を達成するため、フ
ィルタ処理手段とサブサンプリング手段とによって処理
された入力画像信号に対して、第１の動き検出手段と第
２の動き検出手段とによる動き検出結果の論理積をとる
論理演算手段と、論理演算結果に対して動き検出領域の
連結を行う連結処理手段とを備えて移動物体検出を行
う。

【００１２】ここで、第１の動き検出手段は、１処理フ
レーム前の入力画像信号との差分を取り、微分演算を行
い、積和演算を行った後、移動物体を抽出する移動物体
抽出手段と、ノイズを除去して移動物体領域を整形する
フィルタ処理手段を有する。第２の動き検出手段は、背
景画像記憶手段と、入力画像信号と背景画像との差を取
り、微分演算を行い、積和演算を行った後、移動物体を
抽出する移動物体抽出手段と、ノイズを除去するフィル
タ処理手段と、背景画像生成手段における入力画像と背
景画像の切り替えを、前記連結処理手段の出力結果によ
って決定する手段とを有する。

【００１３】また多系統の入力に対応可能とするため、
複数の記憶手段と入力を切り換える切り換え手段とを備
える。

【００１４】本発明の放置物体検出装置は、前記目的を
達成するため、移動物体を含まないように背景画像を抽
出する背景抽出手段と、前記背景抽出手段で抽出された
背景画像を入力画像として背景画像の変化を検出する背
景変化検出手段とを備えた構成である。

【００１５】また背景抽出手段として前記背景抽出装置
を利用し、さらに背景変化検出手段として前記移動物体
検出装置を利用する。

【００１６】また前記移動物体検出装置と同様に、多系
統の入力に対応可能とするため、複数の記憶手段と入力
を切り替える切り替え手段とを有する。

【００１７】

【作用】本発明の移動物体検出装置は前記構成により次
のような作用をなす。

【００１８】フィルタ処理手段とサブサンプリング手段
とによって処理画素を間引くことによって、ノイズの除
去と計算量の軽減を行える。

【００１９】第１の動き検出手段および第２の動き検出
手段において、比較する画像間の信号の差の大小だけで
はなく、微分演算処理も用いることにより画像間で差が
小さいところでも周辺の情報から移動物体領域を判定で
きるので、移動物体が存在する領域を含む移動物体領域
を抽出できる。

【００２０】また第１の動き検出手段による移動物体領
域と第２の動き検出手段による移動物体領域との論理積
をとることにより、入力画像において移動物体が存在す
る領域を正確に抽出することが可能となる。

【００２１】連結処理を行うことによって、抽出した移
動物体領域のくびれや穴空きを補正することが可能とな
る。

【００２２】連結処理を行った移動物体領域の信号を用
いて第２の動き検出手段の背景画像の合成を行う手段に
よって移動物体の存在しない場合の背景画像が合成され
る。

【００２３】また同様の手段と構成に入力数分の信号記
憶装置と切替信号発生装置を付加することにより、多系
統の入力に対応する移動物体検出装置を実現できる。

【００２４】また同様の手段と構成により、前記背景画
像を出力することにより動画像から移動物体を取り除い
た本発明の背景抽出装置を実現できる。

【００２５】さらに本発明に係る放置物体検出装置は、
背景抽出手段により移動物体を含まない背景画像が抽出
でき、この背景画像を入力画像として背景変化検出手段
に入力することにより放置物体のみの検出が行える。

【００２６】しかも前記背景抽出手段と背景変化検出手
段とは同様な構成であるので、前記移動物体検出装置に
記憶手段と切替信号発生手段とを付加して、前記第２の
動き検出手段の背景記憶手段の出力を入力画像とするこ
とにより、本発明の放置物体検出装置を実現できる。

【００２７】また本発明に係る放置物体検出装置では、
出力信号を取り出すタイミングを切り替えることによ
り、移動物体の検出と放置物体の検出とが可能になる。

【００２８】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
ながら説明する。

【００２９】図１は本発明の移動物体検出装置の第１実
施例における構成を示すブロック図、図２は動き検出回
路の構成を示すブロック図である。

【００３０】図１において、100は平滑化フィルタ回路1
01とサブサンプリング回路102からなる間引き部、103
a，103bは画像記憶手段であるフレームメモリ、104a，1
04bは動き検出回路、105は論理演算回路、106は連結処
理回路、107a，107bは画像信号を任意の時間蓄えておく
メモリ、108はスイッチである。

【００３１】図２において、201a，201bは垂直方向微分
演算回路、202a，202bは水平方向微分演算回路、203a〜
203cは差分回路、204a〜204cは絶対値回路、205a〜205c
は入力信号を設定した係数倍する係数倍回路、206は加
算回路、207は２値化回路、208はフィルタ処理回路であ
る。

【００３２】次に前記第１実施例の動作を説明する。

【００３３】図１において、入力信号１aとして時間的
に連続な画像信号が入力される。入力信号１aを平滑化
フィルタ回路101で高域成分を減衰させ、サブサンプリ
ング回路102でサブサンプリングを行い、計算量の削減
およびランダムノイズの除去を行う。第１のフレームメ
モリ103aは１フレーム分の画像信号を記憶する。第１の
動き検出回路104aは、現フレームの画像信号１bと、第
１のフレームメモリ103aからの前フレームの画像信号１
cとの信号から移動物体領域を求めて出力し、第２の動
き検出回路104bは現フレームの画像信号１bと、第２の
フレームメモリ103bからの画像信号１dとの信号から移
動物体領域を求めて出力する。

【００３４】論理演算回路105は、第１の動き検出回路1
04aからの出力信号１eと第２の動き検出回路104bからの
出力信号１fとの論理積をとり、移動物体の領域として
出力する。連結処理回路106は、論理演算回路105の出力
信号１gを図９のようにｎ回の膨張処理とｎ回の収縮処
理を行い、移動物体の領域として出力する。また、スイ
ッチ108は連結処理回路106の出力１iに従って、移動物
体の領域でない領域以外の領域では、第１のメモリ107a
からの画像信号１jを第２のフレームメモリ103bに出力
し、移動物体の領域では、第２のメモリ107bからの画像
信号１kを第２のフレームメモリ103bに出力する。第１
のメモリ107aはサブサンプリングされた画像信号１bを
記憶する。第２のメモリ107bは第２のフレームメモリ10
3bからの出力１dを記憶する。

【００３５】スイッチ108と、第２のフレームメモリ103
bと、メモリ107a，107bとの動作についてさらに説明す
る。移動物体の領域では、スイッチ108により、第２の
メモリ107bからの画像信号が第２のフレームメモリ103b
に出力されるが、これは第２のフレームメモリ103bに記
憶されていた信号である。つまり結果的に、移動物体の
領域以外の領域では、サブサンプリング後の入力画像信
号が第２のフレームメモリ103bに記憶され、移動物体の
領域では、以前、第２のフレームメモリ103bに記憶され
ていた信号が保持される。

【００３６】両メモリ107a，107bは、画像中のある画素
の信号が動き検出回路104a，104bと論理演算回路105と
連結処理回路106とにより処理され、移動物体の領域で
あるかどうか、スイッチ108に結果が入力される間、そ
れぞれサブサンプリング後の入力信号１bと第２のフレ
ームメモリ103bの出力信号を記憶する。

【００３７】また、第２のフレームメモリ103bが１画素
単位でデータの書き込みを制御でき、書き込みを中止し
た場合、以前のデータが残る構成とすると、スイッチ10
8は、移動物体領域の出力があるとき書き込みを中止
し、移動物体領域の出力がないとき、第１のメモリ107a
からのデータだけを書き込めばよい。したがって、この
場合、第２のメモリ107bはなくてもよい。

【００３８】次に、動き検出回路104の詳細な動作を図
２のブロック図と図３の微分演算方法の説明図とを用い
て説明する。

【００３９】垂直方向微分演算回路201a，201bは、入力
信号に対して図３(a)のように１次微分処理を行う。な
お、図３(c)のようにSobelフィルタを用いてもよい。So
belフィルタを用いると、変化部の影響が１次微分処理
よりも周辺部に及ぶため差分を抽出しやすい。また水平
方向微分演算回路202a，202bは、入力信号を図３(b)の
ような１次微分処理を行う。なお、図３(d)のように垂
直方向と同様の理由でSobelフィルタを用いてもよい。

【００４０】第１の差分回路203aは、現フレームの入力
信号１bの水平方向微分処理出力２aとフレームメモリ10
3a，103bの出力１c，１dの水平方向微分処理出力２a′
との差分演算を行う。第２の差分回路203bは、現フレー
ムの入力信号１bの垂直方向微分処理出力２bとフレーム
メモリ103a，103bの出力１c，１dの垂直方向微分処理出
力２b′との差分演算を行う。第３の差分回路203cは、
現フレームの入力信号１bとフレームメモリ103a，103b
の出力１c，１dとの差分演算を行う。

【００４１】３つの絶対値回路204a，204b，204cは、そ
れぞれ差分回路の出力２c，２c′，２c″の絶対値を計
算する演算を行う。３つの係数倍回路205a，205b，205c
は、それぞれ絶対値回路204a，204b，204cの出力２d，
２d′，２d″にそれぞれ所定の係数の乗算を行う。係数
の値は、サブサンプリングする値によって異なってくる
が、サブサンプリング回路102によって水平方向を１／
６倍，垂直方向を１／４倍するときは、係数倍回路205
a，205b，205cの係数はそれぞれ“１”がよい。また垂
直方向をサブサンプリングにより１／２倍にするときに
は、係数倍回路205aの係数を１／２に設定するのがよ
い。水平方向は１／６、垂直方向は１／４を基準数にし
て、これと間引き間隔が異なるときは、新たな間引き数
を基準数から除算した数を係数として用いるのが好まし
い。

【００４２】加算回路206は、係数倍回路204a，204b，2
04cの出力２e，２e′，２e″を加算する。２値化回路20
7は、加算回路206の出力２fを設定した閾値で２値化を
行う。その閾値は、第１の動き検出回路104aで用いると
きは、８bit(256階調)の映像信号に対しては５／256か
ら10／256の間が好ましい。また第２の動き検出回路104
bで用いるときは、８bit(256階調)の映像信号に対して
は10／256から20／256の間が好ましい。

【００４３】フィルタ処理回路208は、２値化回路207の
出力２gに対してフィルタリング処理を行う。フィルタ
リング処理としてはメディアンフィルタを用いる。サイ
ズは、サブサンプリングにより水平方向１／６，垂直方
向１／４に間引くとすると５×５が好ましい。また、移
動物体が画角に対して小さいときは３×３にするのもよ
い。

【００４４】連続したフレームの画像から移動物体の検
出を行う第１の動き検出回路104aについて図４を用いて
動作を説明する。

【００４５】現フレームの入力画像１bと第１のフレー
ムメモリ103aとの出力１cによる動き検出方法として、
従来例のように微分演算の差分情報を用いないで、第３
の差分回路203cにおける出力１bと１cの差分処理を行
い、その出力２c″の絶対値を取って２値化回路207によ
る２値化処理を行う方法であると、出力１bと１cは連続
したフレームの画像信号であるから、上記の方法では図
４(a)のようになり、移動物体の論理和の領域を抽出す
ることは困難である。

【００４６】図２では、現フレームの入力画像１bと第
１のフレームメモリ103aとの出力１cによる差分値２c″
以外に、水平方向と垂直方向の微分演算回路201a，201
b，202a，202bで微分演算を行い、差分処理を行うこと
により移動物体の持つテクスチャやエッジ情報(例え
ば、移動物体が人間なら衣服のしわ)も加算回路206で加
えて、２値化回路207において低い閾値で２値化するこ
とにより図４(b)のように移動領域が検出される。２値
化回路207の出力２gに対して、例えば５×５の２値のメ
ディアンフィルタ処理を行うことによって、移動物体の
周辺の孤立ノイズは除去され、移動物体内部の領域では
検出領域がまとめられ、図４(c)のように領域が整形さ
れ、第１の動き検出回路104aの出力１eとなる。

【００４７】なお、図２では、各入力信号に対して各々
水平方向および垂直方向の微分演算処理を行ってから差
分処理を行っているが、図５のように入力信号に対して
最初に差分回路203で差分処理を行った後、垂直方向微
分演算回路201と水平方向微分演算回路202とで垂直方向
微分処理および水平方向微分処理を行っても絶対値回路
204a，204b，204cに入力される信号２c，２c′，２c″
は変わらないので、置き換えて用いることにより垂直方
向微分演算回路201と水平方向微分演算回路202と差分回
路203の数を削減することが可能となる。図５に示すブ
ロック図の構成は、基本的に図２に示したブロック図の
構成と同じであるので、同一構成部分には同一番号を付
して詳細な説明を省略する。

【００４８】次に論理演算回路105，連結処理回路106の
動作を説明する。

【００４９】例えば、動き検出回路104a，104bの出力１
e，１fが図６(a)，(b)であるとすると、論理演算回路10
5では図６(a)，(b)の論理積を計算するので論理演算回
路105の出力１gは図６(c)のようになる。

【００５０】連結処理回路106では、図９に示すよう
に、ｎ回の膨張処理により移動物体の穴空きを埋め、ｎ
回の収縮処理によって移動物体の外形の大きさが変化し
ないようにする。連結処理回路106の出力１iは、図６
(d)のようになる。通常膨張条件と収縮条件は等しい
が、移動物体と背景画像の信号差が小さい場合には膨張
条件と収縮条件を変えてもよい。例えば、“１”，
“０”の２値データに対して、膨張条件は注目画素の周
辺８画素のうち１画素以上“１”があれば注目画素を
“１”とするが、収縮条件は注目画素の周辺８画素のう
ち２画素以上“０”がなければ注目画素を“０”としな
いという処理である。

【００５１】次に、この移動物体検出装置全体の動作を
図７，図８を用いながら説明する。図７は本移動物体検
出装置に入力される画像(入力画像１b)である。初期状
態で最初に入力される画像を第０フレームとし、第７フ
レームまで示してある。画像内において移動物体が右方
向から左方向に一定速度で移動している。

【００５２】図８は図７の入力画像に対する処理過程を
示すものである。図８の１eは第１の動き検出回路104a
の出力、１fは第２の動き検出回路104bの出力、１iは連
結処理回路106の出力、１lは第２のフレームメモリ103b
に記憶される画像である。

【００５３】まず、第０フレームが入力されるとき、第
１の動き検出回路104aの出力１eと、第２の動き検出回
路104bの出力１fでは何も出力されない。したがって、
論理演算回路105および連結処理回路106の出力１iでも
何にも出力されず、第２のフレームメモリ103bには第０
フレームの画像がそのまま記憶される。

【００５４】次に第１フレームが入力されるとき、第１
の動き検出回路104aの出力１e，第２の動き検出回路104
bの出力１fでは共に、第０フレームと第１フレームとに
よる図４(c)のような移動物体検出結果が出力される。
第１の動き検出回路104aと第２の動き検出回路104bでは
閾値が異なるので出力結果が同一とは限らない。論理演
算回路105および連結処理回路106の出力１iでは図６で
説明した処理が行われ、第０フレームと第１フレームの
移動物体の論理和が移動物体の領域として出力される。

【００５５】したがって、第２のフレームメモリ103bで
は、第０フレームと第１フレームの移動物体の領域の論
理和の領域で前の信号を保持するので、第２のフレーム
メモリ103bには第０フレームの移動物体の画像がそのま
ま記憶される。

【００５６】次に第２フレームが入力されるとき、第１
の動き検出回路104aの出力１eでは、第１フレームと第
２フレームとによる図４(c)のような論理和の領域が移
動物体検出結果として出力される。第２の動き検出回路
104bの出力１fでは、第２のフレームメモリ103bに記憶
されている第０フレームの画像と、入力される第２フレ
ームとによる図３(c)のような論理和の領域が移動物体
検出結果として出力される。

【００５７】したがって、論理演算回路105および連結
処理回路106の出力１iでは、第２フレームの移動物体の
領域と、第０フレームと第１フレームの移動物体の領域
の論理積との論理和が図６のように整形されて出力され
る。第２のフレームメモリ103bでは、連結処理回路106
で出力される領域以外は２フレームの画像が入力される
ので、第０フレームと第１フレームの移動物体の領域の
論理積の領域だけ、第０フレームの移動物体の画像が記
憶される。

【００５８】次に第３フレームが入力されるとき、第１
の動き検出回路104aの出力１eでは、第２フレームと第
３フレームとによる図４(c)のような論理和の領域が動
き検出結果として出力される。第２の動き検出回路104b
の出力１fでは、第２のフレームメモリ103bに記憶され
ている第０フレームと第１フレームの移動物体の領域の
論理積の画像と、入力される第３フレームとによる図３
(c)のような論理和の領域が移動物体検出結果として出
力される。

【００５９】したがって、論理演算回路105および連結
処理回路106の出力１iでは、第３フレームの移動物体の
領域と、第０フレームと第１フレームと第２フレームの
移動物体の領域の論理積との論理和が図６のように整形
されて出力される。第２のフレームメモリ103bでは、連
結処理回路106で出力される領域以外は第３フレームの
画像が入力されるので、第０フレームと第１フレームと
第２フレームの移動物体の領域の論理積の領域だけ、第
０フレームの移動物体の画像が記憶される。

【００６０】次に第４フレームが入力されるとき、第１
の動き検出回路104aの出力１eでは、第３フレームと第
４フレームとによる図４(c)のような論理和の領域が移
動物体検出結果として出力される。第２の動き検出回路
104bの出力１fでは、第２のフレームメモリ103bに記憶
されている第０フレームと第１フレームと第２フレーム
の移動物体の領域の論理積の画像と、入力される第４フ
レームとによる図４(c)のような論理和の領域が移動物
体検出結果として出力される。

【００６１】したがって、論理演算回路105および連結
処理回路106の出力１iでは、第４フレームの移動物体の
領域と、第０フレームと第１フレームと第２フレームと
第３フレームの移動物体の領域の論理積との論理和が図
６のように整形されて出力される。第２のフレームメモ
リ103bでは、連結処理回路106で出力される領域以外は
第４フレームの画像が入力されるので、第０フレームと
第１フレームと第２フレームと第３フレームの移動物体
の領域の論理積の領域だけ、第０フレームの移動物体の
画像が記憶される。

【００６２】次に第５フレームが入力されるとき、第１
の動き検出回路104aの出力１eでは、第４フレームと第
５フレームとによる図４(c)のような論理和の領域が移
動物体検出結果として出力される。第２の動き検出回路
104bの出力１fでは、第２のフレームメモリ103bに記憶
されている第０フレームと第１フレームと第２フレーム
と第３フレームの移動物体の領域の論理積の画像と、入
力される第５フレームとによる図４(c)のような論理和
の領域が移動物体検出結果として出力される。

【００６３】したがって、論理演算回路105および連結
処理回路106の出力１iでは、第５フレームの移動物体の
領域と、第０フレームと第１フレームと第２フレームと
第３フレームと第４フレームの移動物体の領域の論理積
との論理和が図６のように整形されて出力される。第２
のフレームメモリ103bでは、連結処理回路106で出力さ
れる領域以外は第５フレームの画像が入力されるので、
第０フレームと第１フレームと第２フレームと第３フレ
ームと第４フレームの移動物体の領域の論理積の領域だ
け、第０フレームの移動物体の画像が記憶される。

【００６４】次に第６フレームが入力されるとき、第１
の動き検出回路104aの出力１eでは、第５フレームと第
６フレームとによる図４(c)のような論理和の領域が移
動物体検出結果として出力される。第２の動き検出回路
104bの出力１fでは、第２のフレームメモリ103bに記憶
されている第０フレームと第１フレームと第２フレーム
と第３フレームと第４フレームの移動物体の領域の論理
積の画像と、入力される第６フレームとによる図４(c)
のような論理和の領域が移動物体検出結果として出力さ
れる。

【００６５】したがって、論理演算回路105および連結
処理回路106の出力１iでは、第６フレームの移動物体の
領域と、第０フレームと第１フレームと第２フレームと
第３フレームと第４フレームと第５フレームの移動物体
の領域の論理積との論理和が図６のように整形されて出
力される。ただし、図８のように第０フレームと第５フ
レームの移動物体の領域の論理積が空集合となると、第
６フレームの移動物体の領域だけが正確に検出される。

【００６６】第２のフレームメモリ103bでは、連結処理
回路106で出力される領域以外は第６フレームの画像が
入力されるので、第０フレームと第１フレームと第２フ
レームと第３フレームと第４フレームと第５フレームの
移動物体の領域の論理積の領域だけ、第０フレームの移
動物体の画像が記憶されることになるが、第０フレーム
と第５フレームの移動物体の領域の論理積が空集合とな
ると、移動物体を取り除いた背景画像が記憶される。

【００６７】次に第７フレームが入力されるとき、第１
の動き検出回路104aの出力１eでは、第６フレームと第
７フレームとによる図４(c)のような論理和の領域が移
動物体検出結果として出力される。第２の動き検出回路
104bの出力１fでは、第２のフレームメモリ103bより移
動物体を取り除いた背景画像が出力されるので、第７フ
レームの移動物体の領域が正確に移動物体検出結果とし
て出力される。

【００６８】したがって、論理演算回路105および連結
処理回路106の出力１iでは、第７フレームの移動物体の
領域だけが正確に検出される。第２のフレームメモリ10
3bでは、連結処理回路106で出力される領域は以前の信
号が記憶されるので、第６フレームと同様、移動物体を
取り除いた背景画像だけが記憶される。

【００６９】以後のフレームでも、第２のフレームメモ
リ103bで移動物体を取り除いた背景画像だけが記憶され
ていれば、次のフレームで第２の動き検出回路104bか
ら、そのフレームでの移動物体の領域が正確に出力され
る。したがって、第１の動き検出回路104aで、そのフレ
ームとその前のフレームの移動物体の領域の論理和が出
力されても、論理演算回路105および連結処理回路106の
出力１iでは、そのフレームの移動物体の領域だけが正
確に出力される。また、第２のフレームメモリ103bで
は、連結処理回路106で移動物体の領域として出力され
る領域は以前の信号が記憶されるので、移動物体を取り
除いた背景画像だけが記憶される。

【００７０】したがって、この動作が繰り返されること
により、第２のフレームメモリ103bでは、移動物体を取
り除いた背景画像が記憶され、連結処理回路106の出力
１iから、そのフレームの移動物体の領域だけが正確に
検出される。

【００７１】また、第１実施例での動作説明から明らか
なように、図１の第２のフレームメモリ103bの出力を取
り出すことによって背景抽出装置を構成することが可能
となる。これを本発明の背景抽出装置の一実施例とし、
その構成を図10のブロック図に示す。この背景抽出装置
の各構成要素の動作は、前記移動物体検出装置の第１実
施例とまったく同様であるが、出力端子より、図10の第
２のフレームメモリ103bの出力を背景画像として出力す
ることが異なる。

【００７２】図12は本発明の移動物体検出装置の第２実
施例の構成を示すブロック図である。なお、図12に示す
第２実施例の構成は、基本的には図１に示した第１実施
例の構成と同じであるので、同一構成部分には同一番号
を付して詳細な説明を省略する。

【００７３】図12において1201は切替信号発生回路、12
02は多入力１出力の切り替え手段であるスイッチ、1203
a，1203bはスイッチ1202で入力される複数のフレームメ
モリであって、信号により切り替えが可能なものであ
る。

【００７４】次に前記第２実施例の動作を図12を用いて
説明する。

【００７５】切替信号発生回路1201で１フレームごとに
切替信号を発生する。例えば６系統の信号がスイッチ12
02につながっていて、切替信号によって入力“１”が選
択された場合、スイッチ1202は６系統入力されている入
力画像信号を切り替えて、入力“１”の系統の信号を平
滑化フィルタ回路101へ出力する。また、フレームメモ
リ1203a，1203bでは、切替信号により入力“１”用のフ
レームメモリが選択される。スイッチ1202の出力信号の
動作は第１実施例と同じであるが、動き検出回路104a，
104bに入力される信号は、スイッチ1202により切り替え
られた入力“１”の信号と入力“１”用のフレームメモ
リ1203a，1203bに記憶されている信号である。

【００７６】また、連結処理回路106の出力として入力
“１”の移動物体検出結果が得られ、前記連結処理回路
106の出力はまた、入力“１”用が選択された第２のフ
レームメモリ1203bへ書き込む制御信号となり、入力
“１”用の第２のフレームメモリ1203bは新たな信号を
記憶する。同様に、入力“１”用の第１のフレームメモ
リ1203aも入力“１”系統の信号を記憶する。

【００７７】次に、切替信号によって入力“２”が選択
されると、フレームメモリ1203a，1203bも入力“２”用
が選択されて、入力“１”の場合と同様な動作を行う。
これを入力“１”から入力“６”まで処理を行い、入力
“６”の処理が終了したら、また入力“１”を選択して
処理をループさせることによって、６フレーム間隔の処
理を、フレームメモリ1203a，1203bを切り替えて毎フレ
ーム行うことができる。

【００７８】この第２実施例では入力系統は“６”であ
るが、６以外の入力数でも前記動作が可能なことは明ら
かである。このようにして、入力数に合わせたフレーム
メモリの増加で多系統入力の移動物体検出装置を構成す
ることができる。

【００７９】図13は本発明に係る放置物体検出装置の第
１実施例における全体構成を示すブロック図であり、13
01は背景抽出手段、1302は背景変化検出手段、13aは入
力画像信号、13bは背景画像信号、13cは放置物体検出結
果信号であって、背景抽出手段1301は前記図10の背景抽
出装置と同様な構成である。

【００８０】図13において、入力画像信号13aは、時間
的に連続して背景抽出手段1301に入力され、背景抽出手
段1301によって移動物体に係る信号を取り除いた背景画
像信号13bが抽出されて出力される。そして、連続的に
出力される背景画像信号13bから背景変化検出手段1302
によって背景画像の変化領域が検出され、放置物体検出
結果信号として出力される。

【００８１】図14は図13における背景変化検出手段の構
成例を示すブロック図であり、図14に示す構成は基本的
には図１に示した移動物体検出装置における第２の動き
検出回路104bと同様であって、図１に基づいて説明した
構成部材と同一構成部材には同一符号を付して詳しい説
明を省略する。図14の構成において図１の構成と異なる
点は、図１のフレームメモリ103aと第１の動き検出回路
104aからなる動き検出処理部分がなく、代わりに論理演
算回路105にリセットON/OFF回路1401の出力信号が入力
されている構成にある。

【００８２】前記リセットON/OFF回路1401の出力信号
は、リセット信号がONされたときは論理値で“０”、す
なわち動き検出回路104bの出力1eが無視され、また、リ
セット信号がOFFのときは論理値で“１”、すなわち前
記出力1eを論理演算回路105でそのまま通過させてしま
う。

【００８３】１フレームの間、リセット信号がONされた
ときに、論理演算回路105の出力14fが強制的に動きが無
かったことになるので、フレームメモリ103bにはメモリ
107aに保持されている入力画像14aが記憶される。リセ
ット信号がONされた次のフレームからは、第２の動き検
出回路104bの出力14eでは、フレームメモリ103bに記憶
されている前フレームの画像と入力される現フレームの
画像とによる変化があった部分が出力されることにな
る。論理演算回路105の出力14fでは、リセット信号がON
にならないと第２の動き検出回路104bの出力がそのまま
出力される。

【００８４】よって、スイッチ108によって、フレーム
メモリ103bには、変化があった領域はいままでの値をそ
のまま保持し、変化がなかった領域は入力画像を記憶す
る。したがって、入力画像が放置物体等によって変化し
続けている領域では、フレームメモリ103bが変化する前
の画像を保持し続けるので、以後のフレームにおいても
常に変化領域として検出され続ける。

【００８５】図15は本発明に係る放置物体検出装置の第
２実施例における要部の構成を示すブロック図であり、
前記第１実施例とは背景抽出手段の構成が異なり、基本
的には図１の背景抽出手段の２段連結構成であって、図
１に基づいて説明した構成部材と同一構成部材には同一
符号を付して詳しい説明を省略する。

【００８６】図15において、１段目の背景抽出手段1501
と２段目の背景抽出手段1502との接続は、１段目の背景
抽出手段1501のフレームメモリ103bの出力を２段目の背
景抽出手段1502の入力信号とした構成である。スイッチ
1503は、毎処理フレーム出力される１段目の出力を、あ
る設定した時間間隔で２段目に出力するためのスイッチ
である。このスイッチ1503は、最低でも前段背景抽出手
段の処理間隔の２倍以上の処理間隔で次段の背景抽出手
段を動作させるためのスイッチである。

【００８７】次に放置物体検出装置の前記第２実施例の
動作の説明をする。

【００８８】例えば、５秒間隔で２段目の背景抽出手段
1502にスイッチ1503から１段目の背景抽出手段1501の背
景画像が出力されるとすると、２段目の背景抽出手段15
02では、５秒間隔で処理を行うことになる。

【００８９】この第２実施例による背景画像抽出方法で
は、フレームメモリ103aと第１の動き検出回路104aによ
り２処理フレーム連続して同一の画像が入力されるとフ
レームメモリ104bに記憶している画像が入力画像に置き
換えられる。つまりフレームメモリ104bからの出力信号
が変化する。よって処理間隔が５秒であるとすると、５
秒(２処理)以上停止している物体でないと背景画像(出
力信号)の変化として現れない。このような構成にする
ことにより、物体の一時停止を誤検出することがなくな
る。

【００９０】なお、前記第２実施例は、背景抽出手段が
２段構成であったが２段構成以上であっても目的を達成
するのに問題はない。また処理間隔も、次段が前段の処
理間隔の２倍以上であれば、どのような処理間隔であっ
ても本目的を達成するのに問題はない。

【００９１】図16は本発明に係る放置物体検出装置の第
３実施例の構成を示すブロック図であり、図１に基づい
て説明した構成部材と同一構成部材には同一符号を付し
て詳しい説明を省略する。

【００９２】図16において、1601a，1601bは３チャンネ
ル分の切替信号により切替可能なフレームメモリ、1602
は入力信号と一方のフレームメモリ1601bの出力信号を
切り替えるスイッチ、1603はリセットON/OFF回路の出力
信号と第１の動き検出回路103aの出力を切り替えるスイ
ッチ、1604は連結処理回路105の出力を最終出力結果と
して外部に出力するかどうか制御するスイッチ、1605は
フレームメモリ1601a，1601b，スイッチ1602，1603，16
04の切替信号を発生する切替信号発生手段である。

【００９３】次に放置物体検出装置の前記第３実施例の
動作の説明をする。

【００９４】切替信号発生手段1605は次の３種類の切り
替えパターンを持つ。すなわち、 放置物体検出装置の第２実施例の１段目の背景抽出手
段のパターン、 放置物体検出装置の第２実施例の２段目の背景抽出手
段のパターン、 放置物体検出装置の第２実施例の背景変化検出手段の
パターン、 の３種類である。

【００９５】前記切替信号発生手段1605で１フレームご
とに切替信号を発生し、３チャンネルの場合、最初に切
替信号発生手段1605から前記のパターンの切替信号に
よってスイッチ1602で入力信号が選択される。フレーム
メモリ1601a，1601bは１チャンネル目のメモリが選択さ
れ、スイッチ1603は第１の動き検出回路104aからの信号
が選択され、スイッチ1604は閉じられる。この構成によ
って、この第３実施例は前記放置物体検出装置の第２実
施例の１段目の背景抽出手段1501と同じ構成になる。

【００９６】次のフレームでは、切替信号発生手段1605
から前記のパターンの切替信号によってスイッチ1602
でフレームメモリ1601bの１チャンネル目の出力信号が
選択される。フレームメモリ1601a，1601bは２チャンネ
ル目のメモリが選択される。ただし、フレームメモリ16
01bは２チャンネル目のメモリは書き込み／読み出しが
行われ、１チャンネル目のメモリは信号の読み出しだけ
が行われる。スイッチ1603は第１の動き検出回路104aか
らの信号が選択され、スイッチ1604は閉じられる。この
構成によって、この第３実施例の前記放置物体検出装置
の第２実施例の２段目の背景抽出手段と同じ構成にな
る。

【００９７】ここで、毎処理フレームごとに前記のパ
ターンの処理をしていたのでは、前段の処理間隔の２倍
以上にならないので、フレームメモリ1601a，1601bへの
書き込みを中止するようにして２チャンネル目のフレー
ムメモリ1601bに記憶されている信号が変化しないよう
にする。

【００９８】その次のフレームでは、、切替信号発生手
段1605から前記のパターンの切替信号によってスイッ
チ1602でフレームメモリ1601bの２チャンネル目の出力
信号が選択される。フレームメモリ1601a，1601bは３チ
ャンネル目のメモリが選択され、スイッチ1603はリセッ
トON/OFF回路の出力信号が選択され、スイッチ1604は開
いた状態になる。この構成によって、この第３実施例は
前記放置物体検出装置の第２実施例の背景変化検出手段
と同じ構成になる。

【００９９】したがって、第３実施例によると、図15の
背景抽出手段でフレームメモリを多チャンネルで切替可
能なものに置き換え、スイッチを追加して、フレームメ
モリとスイッチを切り替える切替信号発生装置を付加す
るだけで、放置物体検出装置の第２実施例と同様な放置
物体検出装置を構成することが可能である。

【０１００】また、第３実施例では、スイッチ1604の切
り替えタイミングにより１つの入力画像から移動物体と
放置物体とを別々に検出することも実現可能である。

【０１０１】図17は本発明に係る放置物体検出装置の第
４実施例の構成を示すブロック図であり、図１および図
16に基づいて説明した構成部材と同一構成部材には同一
符号を付して詳しい説明を省略する。図17において、ス
イッチ1701は多入力の信号を切り替えるスイッチであ
る。

【０１０２】次に、放置物体検出装置の第４実施例の動
作説明をする。

【０１０３】例えば、図17においてフレームメモリを９
チャンネル分もっている場合、スイッチ1602を入力信号
を選択、スイッチ1603を第１の動き検出結果の出力信号
を選択、スイッチ1604は開いた状態にそれぞれ固定し
て、スイッチ1701とフレームメモリ1601a，1601bを１処
理フレームごとに切り替えることにより、移動物体検出
装置の第２実施例と同様な“９”入力の移動物体検出装
置として動作する。

【０１０４】また、図16の放置物体検出装置の第３実施
例においてスイッチ1602が入力信号を選択するときだ
け、スイッチ1701の入力切り替えを行うことにより、３
入力の放置物体検出装置として動作する。さらに、この
第３実施例の構成は、６入力の移動物体検出装置と１入
力の放置物体検出装置として、３入力の移動物体検出装
置と２入力の放置物体検出装置としても動作させること
が可能である。

【０１０５】また、この第３実施例では、スイッチ1604
の切り替えタイミングにより１つの入力画像から移動物
体と放置物体とを別々に検出することも可能である。な
お、この第３実施例では、９入力であったが、“９”以
外の入力数でも前記動作をさせるのに問題はない。ま
た、放置物体検出の背景生成手段が２段構成であった
が、２段以外の段数でも前記動作させるのに問題はな
い。

【０１０６】なお、上述した本発明に係る移動物体検出
装置，放置物体検出装置の各実施例において、入力画像
は、動画像として時間的に連続したフレームによって構
成されるものであったが、これは必ずしもテレビジョン
信号のように視覚的に動画像として認知されるものであ
る必要はない。例えば、撮像装置から３０フレーム／秒
で動画像が出力されるうち、フリッカの影響を考慮して
３，６，９，12，15，18，21，24，27，30，．．．と、
３フレームの倍数の間隔の画像を用いて、各実施例の装
置を動作させることも可能である。また、入力画像とし
て、撮像装置と被写体との距離信号を入力信号として用
いても、各実施例を動作させることも可能である。

【０１０７】さらに、ある間隔の画像を用いて処理を行
う場合には、各実施例の装置において、図11に示すよう
に、第１の動き検出手段104aは連続画像を用いて動き検
出を行い、第２の動き検出手段104bではある間隔の入力
画像を用いて、処理を行っても本発明の目的を達成する
のに問題はない。

【０１０８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の移動物体
検出装置は、請求項１〜６記載の構成によれば、入力画
像から移動物体の領域を正確に検出できる優れた画像処
理を実現できるものであり、請求項４〜６記載の構成に
よれば、多系統入力にも対応できる。

【０１０９】本発明の背景抽出装置は、請求項７〜９記
載の構成によれば、入力画像から移動物体を取り除いた
背景画像を良好に抽出することができる。

【０１１０】本発明の放置物体検出装置は、請求項10〜
16記載の構成によれば、入力画像から放置物体の領域を
正確に検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の移動物体検出装置の構成を示す第１実
施例のブロック図である。

【図２】第１実施例の動き検出回路の一例の構成を示す
ブロック図である。

【図３】第１実施例の動き検出回路の微分演算方法の一
例を示す図である。

【図４】第１実施例の移動物体検出手段における微分処
理を説明する説明図である。

【図５】第１実施例の動き検出回路の他の例の構成を示
すブロック図である。

【図６】第１実施例の論理演算手段と連結処理手段を説
明する説明図である。

【図７】第１実施例の動作を説明する説明図である。

【図８】第１実施例の動作を説明する説明図である。

【図９】第１実施例の連結処理手段の一例を示すブロッ
ク図である。

【図１０】本発明の背景抽出装置の構成を示すブロック
図である。

【図１１】本実施例における処理フレームの一例を説明
する説明図である。

【図１２】本発明の移動体検出装置の第２実施例の構成
を示すブロック図である。

【図１３】本発明の放置物体検出装置の第１実施例の全
体構成を示すブロック図である。

【図１４】図13の背景変化検出手段の構成の一例を示す
ブロック図である。

【図１５】本発明の放置物体検出装置の第３実施例にお
ける背景変化検出手段の構成を示すブロック図である。

【図１６】本発明の放置物体検出装置の第３実施例の構
成を示すブロック図である。

【図１７】本発明の放置物体検出装置の第４実施例の構
成を示すブロック図である。

【図１８】従来例の動き検出装置の構成を示すブロック
図である。

【図１９】従来例の遺留物検出装置の構成を示すブロッ
ク図である。

【符号の説明】

100…間引き部、 101…平滑化フィルタ、 102…サブ
サンプリング回路、 103a，103b，1203a，1203b，1601
a，1601b…フレームメモリ、 104a，104b…動き検出手
段、 105…論理演算回路、 106…連結処理回路、 10
7a，107b…メモリ、 108…スイッチ、 201…垂直方向
微分演算回路、 202…水平方向微分演算回路、 203
a，203b，203c…差分回路、 204a，204b，204c…絶対
値回路、 205a，205b，205c…係数倍回路、 206…加
算回路、 207…２値化回路、 208…フィルタ回路、
1201，1605…切替信号発生回路、 1202，1602，1603，
1604，1701…スイッチ（切り替え手段）、 1301，150
1，1502…背景抽出手段、 1302…背景変化検出手段、
1401…リセットON/OFF回路。

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｋ Ｇ０６Ｆ 15/68

Claims (15)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 平滑化フィルタ回路とサブサンプリング
   回路からなる間引き手段と、この間引き手段から出力さ
   れる信号を１フレーム分記憶する第１の画像記憶手段
   と、前記間引き手段から出力される信号と前記第１の画
   像記憶手段の出力信号から移動物体を検出する第１の動
   き検出手段と、最終的な移動物体検出結果からなる制御
   信号により２つの画像から１つの画像を選択する切り替
   え手段と、この切り替え手段の出力信号を記憶する第２
   の画像記憶手段と、この第２の画像記憶手段の出力信号
   と前記間引き手段から出力される信号から移動物体を検
   出する第２の動き検出手段と、前記第１の動き検出手段
   の出力信号と前記第２の動き検出手段の出力信号との論
   理演算を行う論理演算手段と、この論理演算手段の出力
   信号に対し移動物体領域の結合を行う連結処理手段とを
   備え、連結処理手段の出力より最終的な移動物体検出結
   果を求めることを特徴とする移動物体検出装置。
2. 【請求項２】 前記動き検出手段として、２つの信号の
   差分を取る差分回路と、この差分回路の出力信号に垂直
   方向の微分演算処理を行う垂直方向微分回路と、前記差
   分回路の出力信号に水平方向の微分演算処理を行う水平
   方向微分回路と、前記垂直方向微分回路の出力信号の絶
   対値を取って設定した係数倍する第１の絶対値・係数倍
   処理手段と、前記水平方向微分回路の出力信号の絶対値
   を取って設定した係数倍する第２の絶対値・係数倍処理
   手段と、前記差分回路の出力信号の絶対値を取って設定
   した係数倍する第３の絶対値・係数倍処理手段と、前記
   ３つの絶対値・係数倍処理手段の出力信号を加算する加
   算回路と、この加算回路の出力を設定した閾値で２値化
   する２値化回路と、この２値化回路の出力信号にノイズ
   除去と領域整形のためのフィルタ処理を行うフィルタ手
   段とを備えたことを特徴とする請求項１記載の移動物体
   検出装置。
3. 【請求項３】 前記動き検出手段として、２つの入力信
   号に対して入力信号の差分演算を行って絶対値を取った
   後、設定した係数倍する差分・絶対値・係数倍処理手段
   と、２つの入力信号に対して各々の垂直方向の微分演算
   処理を行い、かつ微分演算処理結果に差分演算を行った
   後、絶対値を取って設定した係数倍する垂直方向微分処
   理・差分・絶対値・係数倍処理手段と、２つの入力信号
   に対して各々の水平方向の微分演算処理を行い、かつ微
   分演算処理結果に差分演算を行った後、絶対値を取って
   設定した係数倍する水平方向微分処理・差分・絶対値・
   係数倍処理手段と、前記差分・絶対値・係数倍処理手段
   と垂直方向微分処理・差分・絶対値・係数倍処理手段と
   水平方向微分処理・差分・絶対値・係数倍処理手段との
   出力信号を加算する加算回路と、この加算回路の出力信
   号を設定した閾値で２値化する２値化回路と、この２値
   化回路の出力信号にノイズ除去と領域整形のためのフィ
   ルタ処理を行うフィルタ手段とを備えたことを特徴とす
   る請求項１記載の移動物体検出装置。
4. 【請求項４】 多入力の信号を切り替える切り替え信号
   を発生する切替信号発生手段と、この切替信号発生手段
   からの出力信号により多系統の入力信号を切り替える切
   り替え手段と、平滑化フィルタ回路とサブサンプリング
   回路からなる間引き手段と、この間引き手段から出力さ
   れる信号の１フレーム分を前記切替信号発生手段の出力
   信号によって切り替えられて記憶する複数の第１の画像
   記憶手段と、前記間引き手段から出力される信号と前記
   第１の画像記憶手段の出力信号から移動物体を検出する
   第１の動き検出手段と、最終的な移動物体検出結果から
   なる制御信号により２つの画像から１つの画像を選択す
   る切り替え手段と、この切り替え手段の出力信号を前記
   切替信号発生手段の出力信号によって切り替えられて記
   憶する複数の第２の画像記憶手段と、この第２の画像記
   憶手段の出力信号と前記間引き手段から出力される信号
   から移動物体を検出する第２の動き検出手段と、前記第
   １の動き検出手段の出力信号と前記第２の動き検出手段
   の出力信号との論理演算を行う論理演算手段と、この論
   理演算手段の出力信号に対し移動物体領域の結合を行う
   連結処理手段とを備え、連結処理手段の出力より最終的
   な移動物体検出結果を求めることを特徴とする移動物体
   検出装置。
5. 【請求項５】 前記動き検出手段として、２つの信号の
   差分を取る差分回路と、この差分回路の出力信号に垂直
   方向の微分演算処理を行う垂直方向微分回路と、前記差
   分回路の出力信号に水平方向の微分演算処理を行う水平
   方向微分回路と、前記垂直方向微分回路の出力信号の絶
   対値を取って設定した係数倍する第１の絶対値・係数倍
   処理手段と、前記水平方向微分回路の出力信号の絶対値
   を取って設定した係数倍する第２の絶対値・係数倍処理
   手段と、前記差分回路の出力信号の絶対値を取って設定
   した係数倍する第３の絶対値・係数倍処理手段と、前記
   ３つの絶対値・係数倍処理手段の出力信号を加算する加
   算回路と、この加算回路の出力を設定した閾値で２値化
   する２値化回路と、この２値化回路の出力信号にノイズ
   除去と領域整形のためのフィルタ処理を行うフィルタ手
   段とを備えたことを特徴とする請求項４記載の移動物体
   検出装置。
6. 【請求項６】 前記動き検出手段として、２つの入力信
   号に対して入力信号の差分演算を行って絶対値を取った
   後、設定した係数倍する差分・絶対値・係数倍処理手段
   と、２つの入力信号に対して各々の垂直方向の微分演算
   処理を行い、かつ微分演算処理結果に差分演算を行った
   後、絶対値を取って設定した係数倍する垂直方向微分処
   理・差分・絶対値・係数倍処理手段と、２つの入力信号
   に対して各々の水平方向の微分演算処理を行い、かつ微
   分演算処理結果に差分演算を行った後、絶対値を取って
   設定した係数倍する水平方向微分処理・差分・絶対値・
   係数倍処理手段と、前記差分・絶対値・係数倍処理手段
   と垂直方向微分処理・差分・絶対値・係数倍処理手段と
   水平方向微分処理・差分・絶対値・係数倍処理手段との
   出力信号を加算する加算回路と、この加算回路の出力信
   号を設定した閾値で２値化する２値化回路と、この２値
   化回路の出力信号にノイズ除去と領域整形のためのフィ
   ルタ処理を行うフィルタ手段とを備えたことを特徴とす
   る請求項４記載の移動物体検出装置。
7. 【請求項７】 平滑化フィルタ回路とサブサンプリング
   回路からなる間引き手段と、この間引き手段から出力さ
   れる信号を１フレーム分記憶する第１の画像記憶手段
   と、前記間引き手段から出力される信号と前記第１の画
   像記憶手段の出力信号から移動物体を検出する第１の動
   き検出手段と、最終的な移動物体検出結果からなる制御
   信号により２つの画像から１つの画像を選択する切り替
   え手段と、この切り替え手段の出力信号を記憶する第２
   の画像記憶手段と、この第２の画像記憶手段の出力信号
   と前記間引き手段から出力される信号から移動物体を検
   出する第２の動き検出手段と、前記第１の動き検出手段
   の出力信号と前記第２の動き検出手段の出力信号との論
   理演算を行う論理演算手段と、この論理演算手段の出力
   信号に対し移動物体領域の結合を行う連結処理手段とを
   備え、連結処理手段の出力より最終的な移動物体検出結
   果を求め、前記切り替え手段の出力信号を記憶する第２
   の画像記憶手段の出力を背景画像として抽出することを
   特徴とする背景抽出装置。
8. 【請求項８】 前記動き検出手段として、２つの信号の
   差分を取る差分回路と、この差分回路の出力信号に垂直
   方向の微分演算処理を行う垂直方向微分回路と、前記差
   分回路の出力信号に水平方向の微分演算処理を行う水平
   方向微分回路と、前記垂直方向微分回路の出力信号の絶
   対値を取って設定した係数倍する第１の絶対値・係数倍
   処理手段と、前記水平方向微分回路の出力信号の絶対値
   を取って設定した係数倍する第２の絶対値・係数倍処理
   手段と、前記差分回路の出力信号の絶対値を取って設定
   した係数倍する第３の絶対値・係数倍処理手段と、前記
   ３つの絶対値・係数倍処理手段の出力信号を加算する加
   算回路と、この加算回路の出力を設定した閾値で２値化
   する２値化回路と、この２値化回路の出力信号にノイズ
   除去と領域整形のためのフィルタ処理を行うフィルタ手
   段とを備えたことを特徴とする請求項７記載の背景抽出
   装置。
9. 【請求項９】 前記動き検出手段として、２つの入力信
   号に対して入力信号の差分演算を行って絶対値を取った
   後、設定した係数倍する差分・絶対値・係数倍処理手段
   と、２つの入力信号に対して各々の垂直方向の微分演算
   処理を行い、かつ微分演算処理結果に差分演算を行った
   後、絶対値を取って設定した係数倍する垂直方向微分処
   理・差分・絶対値・係数倍処理手段と、２つの入力信号
   に対して各々の水平方向の微分演算処理を行い、かつ微
   分演算処理結果に差分演算を行った後、絶対値を取って
   設定した係数倍する水平方向微分処理・差分・絶対値・
   係数倍処理手段と、前記差分・絶対値・係数倍処理手段
   と垂直方向微分処理・差分・絶対値・係数倍処理手段と
   水平方向微分処理・差分・絶対値・係数倍処理手段との
   出力信号を加算する加算回路と、この加算回路の出力信
   号を設定した閾値で２値化する２値化回路と、この２値
   化回路の出力信号にノイズ除去と領域整形のためのフィ
   ルタ処理を行うフィルタ手段とを備えたことを特徴とす
   る請求項７記載の背景抽出装置。
10. 【請求項１０】 移動物体を含まないように背景画像を
    抽出する背景抽出手段と、この背景抽出手段で抽出され
    た背景画像を入力画像として背景画像の変化を検出する
    背景変化検出手段とを備え、この背景変化検出手段の出
    力より不動の放置物体を検出することを特徴とする放置
    物体検出装置。
11. 【請求項１１】 前記背景抽出手段として、請求項７記
    載の背景抽出装置を用いたことを特徴とする請求項10記
    載の放置物体検出装置。
12. 【請求項１２】 前記背景抽出手段として、入力信号を
    １フレーム記憶する第１の画像記憶手段と、前記入力信
    号と前記第１の画像記憶手段の出力信号から移動物体を
    検出する第１の動き検出手段と、最終的な移動物体検出
    結果からなる制御信号により２つの画像から１つの画像
    を選択する切り替え手段と、この切り替え手段の出力信
    号を記憶する第２の画像記憶手段と、この第２の画像記
    憶手段の出力信号と前記入力信号から移動物体を検出す
    る第２の動き検出手段と、前記第１の動き検出手段の出
    力信号と前記第２の動き検出手段の出力信号との論理演
    算を行う論理演算手段と、この論理演算手段の出力信号
    に対し移動物体領域の結合を行う連結処理手段とを備
    え、連結処理手段の出力より最終的な移動物体検出結果
    を求め、前記切り替え手段の出力信号を記憶する第２の
    画像記憶手段の出力を背景画像として抽出する回路を多
    段接続して用いたことを特徴とする請求項10記載の放置
    物体検出装置。
13. 【請求項１３】 前記背景抽出手段として、最終的な変
    化検出結果からなる制御信号により２つの画像から１つ
    の画像を選択する切り替え手段と、この切り替え手段の
    出力信号を記憶する画像記憶手段と、この画像記憶手段
    の出力信号と入力信号から変化を検出する変化検出手段
    とを備え、この変化検出手段の出力から最終的な変化検
    出結果を求める回路を用いたことを特徴とする請求項10
    記載の放置物体検出装置。
14. 【請求項１４】 請求項１記載の移動物体検出装置と、
    信号を切り替える切替信号を発生する切替信号発生手段
    と、この切替信号発生手段からの出力信号により入力信
    号と背景記憶手段に記憶されている信号とを切り替える
    切り替え手段と、前記切替信号発生手段からの信号によ
    って切り替えられる複数の記憶手段と、前記切替信号発
    生手段からの信号によって前記移動物体検出装置の出力
    信号とリセットを行う信号とを切り替える切り替え手段
    と、前記切替信号発生手段からの信号によって最終的な
    動き検出出力を出力するか否かを制御する切り替え手段
    とを備え、最終的な出力を取り出すタイミングによって
    放置物体検出出力を取り出すことを可能にしたことを特
    徴とする放置物体検出装置。
15. 【請求項１５】 請求項１記載の移動物体検出装置と、
    信号を切り替える切替信号を発生する切替信号発生手段
    と、この切替信号発生手段からの出力信号により多系統
    の入力信号を切り替える切り替え手段と、前記切替信号
    発生手段からの出力信号により入力信号と背景記憶手段
    に記憶されている信号とを切り替える切り替え手段と、
    前記切替信号発生手段からの信号によって切り替えられ
    る複数の記憶手段と、前記切替信号発生手段からの信号
    によって前記移動物体検出装置の出力信号とリセットを
    行う信号とを切り替える切り替え手段と、前記切替信号
    発生手段からの信号によって最終的な動き検出出力を出
    力するか否かを制御する切り替え手段とを備え、最終的
    な出力を取り出すタイミングによって多系統に対応した
    移動物体検出出力と多系統に対応した放置物体検出出力
    とを任意に設定して取り出すことを可能にしたことを特
    徴とする放置物体検出装置。