JP3230950B2 - 放置物体検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、画像処理装置に係り、
特に画像から動きを持つ物体を検出し、画像内に置かれ
た放置物体を検出することが可能なように構成された放
置物体検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、画像から移動物体を抽出する手法
として特開平４−２９４７２号公報に示されたものがあ
り、その手法は図１８に示すように、画像信号を任意の
時間蓄えておくメモリ１８０１ａ，１８０１ｂと、スイ
ッチ１８０２と、フレームメモリ１８０３ａ，１８０３
ｂと、差分・しきい値回路１８０４ａ，１８０４ｂと、
論理積回路１８０５とからなり、連続して入力される画
像の差分（以下、フレーム間差分と記す）による移動物
体の抽出結果と、入力画像と装置内に蓄えている背景画
像との差分（以下、背景差分と記す）による移動物体の
抽出結果との論理積を取った結果を動き検出結果とする
とともに、この動き検出結果を用いて装置内に蓄えてい
る背景画像の更新を行う背景画像生成手法を用いた移動
物体抽出手法である。

【０００３】また、従来、画像から異物を抽出する手段
として、移動物体や異物放置がない状態で、装置内に背
景画像を予め取り込んでおいて、入力画像とこの背景画
像とを逐次比較して、ある一定時間検出し続けているも
のを放置物体として検出するものがある。

【０００４】さらに、移動物体を検出しないで、放置物
体だけを検出するために、前記特開平４−２９４７２号
公報では図１９に示すように、静止画像抽出回路１９０
１と、フレームメモリ１９０２と、差分・しきい値回路
１９０３と、スイッチ１９０４とからなり、移動物体や
放置物体がない状態でフレームメモリ１９０２に予め取
り込んだ背景画像と、入力画像から移動物体を含まない
ように生成した背景画像とを比較することによって、放
置物体だけを検出することを可能にしている手法を用い
ている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の移動物体検出手法では比較する画像の信号が等しい
ところは移動物体を抽出できない。フレーム間差分で
は、例えば一様に黒い背景の前を白く円形の領域が移動
した場合を考えると、進行方向の前部と後部に２つの三
日月形の領域が得られるが、この情報から移動物体が存
在する領域を含んだ領域を抽出することは困難である。
また背景差分では、移動領域の一部が背景画像と等しい
信号の領域を含んでいる場合、背景差分結果で得られる
領域が移動物体の存在する領域すべてを含んでいること
は困難である。

【０００６】さらに、前記移動物体検出手法は、フレー
ム間差分と背景差分との動き検出結果に対して論理積演
算を行っているので、前記のようにどちらか一方の動き
検出結果が移動物体が存在する領域を含んでいないと、
それが最終の動き検出結果に影響するだけでなく、正し
い背景画像の生成も困難になる。

【０００７】また、前記従来の放置物体検出手法では、
移動物体と放置物体とを含まないような背景（基準）画
像を事前に装置内に取り込んでおく必要がある。

【０００８】本発明の目的は、移動物体は検出せずに放
置物体のみを正確に検出することができ、背景画像を取
り込む（リセットを行う）ときに画像内に移動物体が含
まれていても検出可能な放置物体検出装置を提供するこ
とにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明の放置物体検出装置は、平滑化フィルタ回路
とサブサンプリング回路からなる間引き手段と、この間
引き手段から出力される信号を１フレーム分記憶する第
１の画像記憶手段と、前記間引き手段から出力される信
号と前記第１の画像記憶手段の出力信号から移動物体を
検出する第１の動き検出手段と、後記連結処理手段から
出力した信号により、前記間引き手段から出力される信
号と後記第２の画像記憶手段から出力される信号とを画
素毎に切り替える切り替え手段と、この切り替え手段の
出力信号を記憶する第２の画像記憶手段と、この第２の
画像記憶手段の出力信号と前記間引き手段から出力され
る信号とから移動物体を検出する第２の動き検出手段
と、前記第１の動き検出手段の出力信号と前記第２の動
き検出手段の出力信号との論理演算を行う論理演算手段
と、この論理演算手段の出力信号に対し移動物体の穴埋
めを行う膨張処理及び移動物体の外形の大きさが変化し
ないようにする収縮処理による移動物体領域の結合を行
う連結処理手段とを有し、この連結処理手段の出力より
移動物体検出結果を求める移動物体検出装置とを備え、
信号を切り替える切替信号を発生する切替信号発生手段
と、この切替信号発生手段からの出力信号により入力信
号と背景記憶手段に記憶されている信号とを切り替える
切り替え手段と、前記切替信号発生手段からの信号によ
って切り替えられる複数の記憶手段と、前記切替信号発
生手段からの信号によって前記移動物体検出装置の出力
信号とリセットを行う信号とを切り替える切り替え手段
と、前記切替信号発生手段からの信号によって最終的な
動き検出出力を出力するか否かを制御する切り替え手段
とを備え、最終的な出力を取り出すタイミングによって
放置物体検出出力を取り出すことを可能にしたことを特
徴とする。

【００１０】また本発明の放置物体検出装置は、平滑化
フィルタ回路とサブサンプリング回路からなる間引き手
段と、この間引き手段から出力される信号を１フレーム
分記憶する第１の画像記憶手段と、前記間引き手段から
出力される信号と前記第１の画像記憶手段の出力信号か
ら移動物体を検出する第１の動き検出手段と、後記連結
処理手段から出力した信号により、前記間引き手段から
出力される信号と後記第２の画像記憶手段から出力され
る信号とを画素毎に切り替える切り替え手段と、この切
り替え手段の出力信号を記憶する第２の画像記憶手段
と、この第２の画像記憶手段の出力信号と前記間引き手
段から出力される信号とから移動物体を検出する第２の
動き検出手段と、前記第１の動き検出手段の出力信号と
前記第２の動き検出手段の出力信号との論理演算を行う
論理演算手段と、この論理演算手段の出力信号に対し移
動物体の穴埋めを行う膨張処理及び移動物体の外形の大
きさが変化しないようにする収縮処理による移動物体領
域の結合を行う連結処理手段とを有し、この連結処理手
段の出力より移動物体検出結果を求める移動物体検出装
置とを備え、信号を切り替える切替信号を発生する切替
信号発生手段と、この切替信号発生手段からの出力信号
により多系統の入力信号を切り替える切り替え手段と、
前記切替信号発生手段からの出力信号により入力信号と
背景記憶手段に記憶されている信号とを切り替える切り
替え手段と、前記切替信号発生手段からの信号によって
切り替えられる複数の記憶手段と、前記切替信号発生手
段からの信号によって前記移動物体検出装置の出力信号
とリセットを行う信号とを切り替える切り替え手段と、
前記切替信号発生手段からの信号によって最終的な動き
検出出力を出力するか否かを制御する切り替え手段とを
備え、最終的な出力を取り出すタイミングによって多系
統に対応した移動物体検出出力と多系統に対応した放置
物体検出出力とを任意に設定して取り出すことを可能に
したことを特徴とする。

【００１１】

【作用】前記構成の放置物体検出装置では、出力信号を
取り出すタイミングを切り替えることにより、移動物体
の検出と放置物体の検出とが可能になる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
ながら説明する。

【００１３】図１〜図１２は本発明の放置物体検出装置
を説明するための移動物体検出装置，背景抽出装置につ
いて説明するためのものである。

【００１４】図１は移動物体検出装置の第１例における
構成を示すブロック図、図２は動き検出回路の構成を示
すブロック図である。

【００１５】図１において、１００は平滑化フィルタ回
路１０１とサブサンプリング回路１０２からなる間引き
部、１０３ａ，１０３ｂは画像記憶手段であるフレーム
メモリ、１０４ａ，１０４ｂは動き検出回路、１０５は
論理演算回路、１０６は連結処理回路、１０７ａ，１０
７ｂは画像信号を任意の時間蓄えておくメモリ、１０８
はスイッチである。

【００１６】図２において、２０１ａ，２０１ｂは垂直
方向微分演算回路、２０２ａ，２０２ｂは水平方向微分
演算回路、２０３ａ〜２０３ｃは差分回路、２０４ａ〜
２０４ｃは絶対値回路、２０５ａ〜２０５ｃは入力信号
を設定した係数倍する係数倍回路、２０６は加算回路、
２０７は２値化回路、２０８はフィルタ処理回路であ
る。

【００１７】次に前記移動物体検出装置の第１例の動作
を説明する。

【００１８】図１において、入力信号１ａとして時間的
に連続な画像信号が入力される。入力信号１ａを平滑化
フィルタ回路１０１で高域成分を減衰させ、サブサンプ
リング回路１０２でサブサンプリングを行い、計算量の
削減およびランダムノイズの除去を行う。第１のフレー
ムメモリ１０３ａは１フレーム分の画像信号を記憶す
る。第１の動き検出回路１０４ａは、現フレームの画像
信号１ｂと、第１のフレームメモリ１０３ａからの前フ
レームの画像信号１ｃとの信号から移動物体領域を求め
て出力し、第２の動き検出回路１０４ｂは現フレームの
画像信号１ｂと、第２のフレームメモリ１０３ｂからの
画像信号１ｄとの信号から移動物体領域を求めて出力す
る。

【００１９】論理演算回路１０５は、第１の動き検出回
路１０４ａからの出力信号１ｅと第２の動き検出回路１
０４ｂからの出力信号１ｆとの論理積をとり、移動物体
の領域として出力する。連結処理回路１０６は、論理演
算回路１０５の出力信号１ｇを図９のようにｎ回の膨張
処理とｎ回の収縮処理を行い、移動物体の領域として出
力する。また、スイッチ１０８は連結処理回路１０６の
出力１ｉに従って、移動物体の領域でない領域以外の領
域では、第１のメモリ１０７ａからの画像信号１ｊを第
２のフレームメモリ１０３ｂに出力し、移動物体の領域
では、第２のメモリ１０７ｂからの画像信号１ｋを第２
のフレームメモリ１０３ｂに出力する。第１のメモリ１
０７ａはサブサンプリングされた画像信号１ｂを記憶す
る。第２のメモリ１０７ｂは第２のフレームメモリ１０
３ｂからの出力１ｄを記憶する。

【００２０】スイッチ１０８と、第２のフレームメモリ
１０３ｂと、メモリ１０７ａ，１０７ｂとの動作につい
てさらに説明する。移動物体の領域では、スイッチ１０
８により、第２のメモリ１０７ｂからの画像信号が第２
のフレームメモリ１０３ｂに出力されるが、これは第２
のフレームメモリ１０３ｂに記憶されていた信号であ
る。つまり結果的に、移動物体の領域以外の領域では、
サブサンプリング後の入力画像信号が第２のフレームメ
モリ１０３ｂに記憶され、移動物体の領域では、以前、
第２のフレームメモリ１０３ｂに記憶されていた信号が
保持される。

【００２１】両メモリ１０７ａ，１０７ｂは、画像中の
ある画素の信号が動き検出回路１０４ａ，１０４ｂと論
理演算回路１０５と連結処理回路１０６とにより処理さ
れ、移動物体の領域であるかどうか、スイッチ１０８に
結果が入力される間、それぞれサブサンプリング後の入
力信号１ｂと第２のフレームメモリ１０３ｂの出力信号
を記憶する。

【００２２】また、第２のフレームメモリ１０３ｂが１
画素単位でデータの書き込みを制御でき、書き込みを中
止した場合、以前のデータが残る構成とすると、スイッ
チ１０８は、移動物体領域の出力があるとき書き込みを
中止し、移動物体領域の出力がないとき、第１のメモリ
１０７ａからのデータだけを書き込めばよい。したがっ
て、この場合、第２のメモリ１０７ｂはなくてもよい。

【００２３】次に、動き検出回路１０４の詳細な動作を
図２のブロック図と図３の微分演算方法の説明図とを用
いて説明する。

【００２４】垂直方向微分演算回路２０１ａ，２０１ｂ
は、入力信号に対して図３（ａ）のように１次微分処理
を行う。なお、図３（ｃ）のようにＳｏｂｅｌフィルタ
を用いてもよい。Ｓｏｂｅｌフィルタを用いると、変化
部の影響が１次微分処理よりも周辺部に及ぶため差分を
抽出しやすい。また水平方向微分演算回路２０２ａ，２
０２ｂは、入力信号を図３（ｂ）のような１次微分処理
を行う。なお、図３（ｄ）のように垂直方向と同様の理
由でＳｏｂｅｌフィルタを用いてもよい。

【００２５】第１の差分回路２０３ａは、現フレームの
入力信号１ｂの水平方向微分処理出力２ａとフレームメ
モリ１０３ａ，１０３ｂの出力１ｃ，１ｄの水平方向微
分処理出力２ａ′との差分演算を行う。第２の差分回路
２０３ｂは、現フレームの入力信号１ｂの垂直方向微分
処理出力２ｂとフレームメモリ１０３ａ，１０３ｂの出
力１ｃ，１ｄの垂直方向微分処理出力２ｂ′との差分演
算を行う。第３の差分回路２０３ｃは、現フレームの入
力信号１ｂとフレームメモリ１０３ａ，１０３ｂの出力
１ｃ，１ｄとの差分演算を行う。

【００２６】３つの絶対値回路２０４ａ，２０４ｂ，２
０４ｃは、それぞれ差分回路の出力２ｃ，２ｃ′，２
ｃ″の絶対値を計算する演算を行う。３つの係数倍回路
２０５ａ，２０５ｂ，２０５ｃは、それぞれ絶対値回路
２０４ａ，２０４ｂ，２０４ｃの出力２ｄ，２ｄ′，２
ｄ″にそれぞれ所定の係数の乗算を行う。係数の値は、
サブサンプリングする値によって異なってくるが、サブ
サンプリング回路１０２によって水平方向を１／６倍，
垂直方向を１／４倍するときは、係数倍回路２０５ａ，
２０５ｂ，２０５ｃの係数はそれぞれ“１”がよい。ま
た垂直方向をサブサンプリングにより１／２倍にすると
きには、係数倍回路２０５ａの係数を１／２に設定する
のがよい。水平方向は１／６、垂直方向は１／４を基準
数にして、これと間引き間隔が異なるときは、新たな間
引き数を基準数から除算した数を係数として用いるのが
好ましい。

【００２７】加算回路２０６は、係数倍回路２０５ａ，
２０５ｂ，２０５ｃの出力２ｅ，２ｅ′，２ｅ″を加算
する。２値化回路２０７は、加算回路２０６の出力２ｆ
を設定した閾値で２値化を行う。その閾値は、第１の動
き検出回路１０４ａで用いるときは、８ｂｉｔ（２５６
階調）の映像信号に対しては５／２５６から１０／２５
６の間が好ましい。また第２の動き検出回路１０４ｂで
用いるときは、８ｂｉｔ（２５６階調）の映像信号に対
しては１０／２５６から２０／２５６の間が好ましい。

【００２８】フィルタ処理回路２０８は、２値化回路２
０７の出力２ｇに対してフィルタリング処理を行う。フ
ィルタリング処理としてはメディアンフィルタを用い
る。サイズは、サブサンプリングにより水平方向１／
６，垂直方向１／４に間引くとすると５×５が好まし
い。また、移動物体が画角に対して小さいときは３×３
にするのもよい。

【００２９】連続したフレームの画像から移動物体の検
出を行う第１の動き検出回路１０４ａについて図４を用
いて動作を説明する。

【００３０】現フレームの入力画像１ｂと第１のフレー
ムメモリ１０３ａとの出力１ｃによる動き検出方法とし
て、従来例のように微分演算の差分情報を用いないで、
第３の差分回路２０３ｃにおける出力１ｂと１ｃの差分
処理を行い、その出力２ｃ″の絶対値を取って２値化回
路２０７による２値化処理を行う方法であると、出力１
ｂと１ｃは連続したフレームの画像信号であるから、上
記の方法では図４（ａ）のようになり、移動物体の論理
和の領域を抽出することは困難である。

【００３１】図２では、現フレームの入力画像１ｂと第
１のフレームメモリ１０３ａとの出力１ｃによる差分値
２ｃ″以外に、水平方向と垂直方向の微分演算回路２０
１ａ，２０１ｂ，２０２ａ，２０２ｂで微分演算を行
い、差分処理を行うことにより移動物体の持つテクスチ
ャやエッジ情報（例えば、移動物体が人間なら衣服のし
わ）も加算回路２０６で加えて、２値化回路２０７にお
いて低い閾値で２値化することにより図４（ｂ）のよう
に移動領域が検出される。２値化回路２０７の出力２ｇ
に対して、例えば５×５の２値のメディアンフィルタ処
理を行うことによって、移動物体の周辺の孤立ノイズは
除去され、移動物体内部の領域では検出領域がまとめら
れ、図４（ｃ）のように領域が整形され、第１の動き検
出回路１０４ａの出力１ｅとなる。

【００３２】なお、図２では、各入力信号に対して各々
水平方向および垂直方向の微分演算処理を行ってから差
分処理を行っているが、図５のように入力信号に対して
最初に差分回路２０３で差分処理を行った後、垂直方向
微分演算回路２０１と水平方向微分演算回路２０２とで
垂直方向微分処理および水平方向微分処理を行っても絶
対値回路２０４ａ，２０４ｂ，２０４ｃに入力される信
号２ｃ，２ｃ′，２ｃ″は変わらないので、置き換えて
用いることにより垂直方向微分演算回路２０１と水平方
向微分演算回路２０２と差分回路２０３の数を削減する
ことが可能となる。図５に示すブロック図の構成は、基
本的に図２に示したブロック図の構成と同じであるの
で、同一構成部分には同一番号を付して詳細な説明を省
略する。

【００３３】次に論理演算回路１０５，連結処理回路１
０６の動作を説明する。

【００３４】例えば、動き検出回路１０４ａ，１０４ｂ
の出力１ｅ，１ｆが図６（ａ），（ｂ）であるとする
と、論理演算回路１０５では図６（ａ），（ｂ）の論理
積を計算するので論理演算回路１０５の出力１ｇは図６
（ｃ）のようになる。

【００３５】連結処理回路１０６では、図９に示すよう
に、ｎ回の膨張処理により移動物体の穴空きを埋め、ｎ
回の収縮処理によって移動物体の外形の大きさが変化し
ないようにする。連結処理回路１０６の出力１ｉは、図
６（ｄ）のようになる。通常膨張条件と収縮条件は等し
いが、移動物体と背景画像の信号差が小さい場合には膨
張条件と収縮条件を変えてもよい。例えば、“１”，
“０”の２値データに対して、膨張条件は注目画素の周
辺８画素のうち１画素以上“１”があれば注目画素を
“１”とするが、収縮条件は注目画素の周辺８画素のう
ち２画素以上“０”がなければ注目画素を“０”としな
いという処理である。

【００３６】次に、この移動物体検出装置全体の動作を
図７，図８を用いながら説明する。図７は本移動物体検
出装置に入力される画像（入力画像１ｂ）である。初期
状態で最初に入力される画像を第０フレームとし、第７
フレームまで示してある。画像内において移動物体が右
方向から左方向に一定速度で移動している。

【００３７】図８は図７の入力画像に対する処理過程を
示すものである。図８の１ｅは第１の動き検出回路１０
４ａの出力、１ｆは第２の動き検出回路１０４ｂの出
力、１ｉは連結処理回路１０６の出力、１ｌは第２のフ
レームメモリ１０３ｂに記憶される画像である。

【００３８】まず、第０フレームが入力されるとき、第
１の動き検出回路１０４ａの出力１ｅと、第２の動き検
出回路１０４ｂの出力１ｆでは何も出力されない。した
がって、論理演算回路１０５および連結処理回路１０６
の出力１ｉでも何にも出力されず、第２のフレームメモ
リ１０３ｂには第０フレームの画像がそのまま記憶され
る。

【００３９】次に第１フレームが入力されるとき、第１
の動き検出回路１０４ａの出力１ｅ，第２の動き検出回
路１０４ｂの出力１ｆでは共に、第０フレームと第１フ
レームとによる図４（ｃ）のような移動物体検出結果が
出力される。第１の動き検出回路１０４ａと第２の動き
検出回路１０４ｂでは閾値が異なるので出力結果が同一
とは限らない。論理演算回路１０５および連結処理回路
１０６の出力１ｉでは図６で説明した処理が行われ、第
０フレームと第１フレームの移動物体の論理和が移動物
体の領域として出力される。

【００４０】したがって、第２のフレームメモリ１０３
ｂでは、第０フレームと第１フレームの移動物体の領域
の論理和の領域で前の信号を保持するので、第２のフレ
ームメモリ１０３ｂには第０フレームの移動物体の画像
がそのまま記憶される。

【００４１】次に第２フレームが入力されるとき、第１
の動き検出回路１０４ａの出力１ｅでは、第１フレーム
と第２フレームとによる図４（ｃ）のような論理和の領
域が移動物体検出結果として出力される。第２の動き検
出回路１０４ｂの出力１ｆでは、第２のフレームメモリ
１０３ｂに記憶されている第０フレームの画像と、入力
される第２フレームとによる図３（ｃ）のような論理和
の領域が移動物体検出結果として出力される。

【００４２】したがって、論理演算回路１０５および連
結処理回路１０６の出力１ｉでは、第２フレームの移動
物体の領域と、第０フレームと第１フレームの移動物体
の領域の論理積との論理和が図６のように整形されて出
力される。第２のフレームメモリ１０３ｂでは、連結処
理回路１０６で出力される領域以外は第２フレームの画
像が入力されるので、第０フレームと第１フレームの移
動物体の領域の論理積の領域だけ、第０フレームの移動
物体の画像が記憶される。

【００４３】次に第３フレームが入力されるとき、第１
の動き検出回路１０４ａの出力１ｅでは、第２フレーム
と第３フレームとによる図４（ｃ）のような論理和の領
域が動き検出結果として出力される。第２の動き検出回
路１０４ｂの出力１ｆでは、第２のフレームメモリ１０
３ｂに記憶されている第０フレームと第１フレームの移
動物体の領域の論理積の画像と、入力される第３フレー
ムとによる図３（ｃ）のような論理和の領域が移動物体
検出結果として出力される。

【００４４】したがって、論理演算回路１０５および連
結処理回路１０６の出力１ｉでは、第３フレームの移動
物体の領域と、第０フレームと第１フレームと第２フレ
ームの移動物体の領域の論理積との論理和が図６のよう
に整形されて出力される。第２のフレームメモリ１０３
ｂでは、連結処理回路１０６で出力される領域以外は第
３フレームの画像が入力されるので、第０フレームと第
１フレームと第２フレームの移動物体の領域の論理積の
領域だけ、第０フレームの移動物体の画像が記憶され
る。

【００４５】次に第４フレームが入力されるとき、第１
の動き検出回路１０４ａの出力１ｅでは、第３フレーム
と第４フレームとによる図４（ｃ）のような論理和の領
域が移動物体検出結果として出力される。第２の動き検
出回路１０４ｂの出力１ｆでは、第２のフレームメモリ
１０３ｂに記憶されている第０フレームと第１フレーム
と第２フレームの移動物体の領域の論理積の画像と、入
力される第４フレームとによる図４（ｃ）のような論理
和の領域が移動物体検出結果として出力される。

【００４６】したがって、論理演算回路１０５および連
結処理回路１０６の出力１ｉでは、第４フレームの移動
物体の領域と、第０フレームと第１フレームと第２フレ
ームと第３フレームの移動物体の領域の論理積との論理
和が図６のように整形されて出力される。第２のフレー
ムメモリ１０３ｂでは、連結処理回路１０６で出力され
る領域以外は第４フレームの画像が入力されるので、第
０フレームと第１フレームと第２フレームと第３フレー
ムの移動物体の領域の論理積の領域だけ、第０フレーム
の移動物体の画像が記憶される。

【００４７】次に第５フレームが入力されるとき、第１
の動き検出回路１０４ａの出力１ｅでは、第４フレーム
と第５フレームとによる図４（ｃ）のような論理和の領
域が移動物体検出結果として出力される。第２の動き検
出回路１０４ｂの出力１ｆでは、第２のフレームメモリ
１０３ｂに記憶されている第０フレームと第１フレーム
と第２フレームと第３フレームの移動物体の領域の論理
積の画像と、入力される第５フレームとによる図４
（ｃ）のような論理和の領域が移動物体検出結果として
出力される。

【００４８】したがって、論理演算回路１０５および連
結処理回路１０６の出力１ｉでは、第５フレームの移動
物体の領域と、第０フレームと第１フレームと第２フレ
ームと第３フレームと第４フレームの移動物体の領域の
論理積との論理和が図６のように整形されて出力され
る。第２のフレームメモリ１０３ｂでは、連結処理回路
１０６で出力される領域以外は第５フレームの画像が入
力されるので、第０フレームと第１フレームと第２フレ
ームと第３フレームと第４フレームの移動物体の領域の
論理積の領域だけ、第０フレームの移動物体の画像が記
憶される。

【００４９】次に第６フレームが入力されるとき、第１
の動き検出回路１０４ａの出力１ｅでは、第５フレーム
と第６フレームとによる図４（ｃ）のような論理和の領
域が移動物体検出結果として出力される。第２の動き検
出回路１０４ｂの出力１ｆでは、第２のフレームメモリ
１０３ｂに記憶されている第０フレームと第１フレーム
と第２フレームと第３フレームと第４フレームの移動物
体の領域の論理積の画像と、入力される第６フレームと
による図４（ｃ）のような論理和の領域が移動物体検出
結果として出力される。

【００５０】したがって、論理演算回路１０５および連
結処理回路１０６の出力１ｉでは、第６フレームの移動
物体の領域と、第０フレームと第１フレームと第２フレ
ームと第３フレームと第４フレームと第５フレームの移
動物体の領域の論理積との論理和が図６のように整形さ
れて出力される。ただし、図８のように第０フレームと
第５フレームの移動物体の領域の論理積が空集合となる
と、第６フレームの移動物体の領域だけが正確に検出さ
れる。

【００５１】第２のフレームメモリ１０３ｂでは、連結
処理回路１０６で出力される領域以外は第６フレームの
画像が入力されるので、第０フレームと第１フレームと
第２フレームと第３フレームと第４フレームと第５フレ
ームの移動物体の領域の論理積の領域だけ、第０フレー
ムの移動物体の画像が記憶されることになるが、第０フ
レームと第５フレームの移動物体の領域の論理積が空集
合となると、移動物体を取り除いた背景画像が記憶され
る。

【００５２】次に第７フレームが入力されるとき、第１
の動き検出回路１０４ａの出力１ｅでは、第６フレーム
と第７フレームとによる図４（ｃ）のような論理和の領
域が移動物体検出結果として出力される。第２の動き検
出回路１０４ｂの出力１ｆでは、第２のフレームメモリ
１０３ｂより移動物体を取り除いた背景画像が出力され
るので、第７フレームの移動物体の領域が正確に移動物
体検出結果として出力される。

【００５３】したがって、論理演算回路１０５および連
結処理回路１０６の出力１ｉでは、第７フレームの移動
物体の領域だけが正確に検出される。第２のフレームメ
モリ１０３ｂでは、連結処理回路１０６で出力される領
域は以前の信号が記憶されるので、第６フレームと同
様、移動物体を取り除いた背景画像だけが記憶される。

【００５４】以後のフレームでも、第２のフレームメモ
リ１０３ｂで移動物体を取り除いた背景画像だけが記憶
されていれば、次のフレームで第２の動き検出回路１０
４ｂから、そのフレームでの移動物体の領域が正確に出
力される。したがって、第１の動き検出回路１０４ａ
で、そのフレームとその前のフレームの移動物体の領域
の論理和が出力されても、論理演算回路１０５および連
結処理回路１０６の出力１ｉでは、そのフレームの移動
物体の領域だけが正確に出力される。また、第２のフレ
ームメモリ１０３ｂでは、連結処理回路１０６で移動物
体の領域として出力される領域は以前の信号が記憶され
るので、移動物体を取り除いた背景画像だけが記憶され
る。

【００５５】したがって、この動作が繰り返されること
により、第２のフレームメモリ１０３ｂでは、移動物体
を取り除いた背景画像が記憶され、連結処理回路１０６
の出力１ｉから、そのフレームの移動物体の領域だけが
正確に検出される。

【００５６】また、第１例での動作説明から明らかなよ
うに、図１の第２のフレームメモリ１０３ｂの出力を取
り出すことによって背景抽出装置を構成することが可能
となる。これを背景抽出装置の一例とし、その構成を図
１０のブロック図に示す。この背景抽出装置の各構成要
素の動作は、前記移動物体検出装置の第１例とまったく
同様であるが、出力端子より、図１０の第２のフレーム
メモリ１０３ｂの出力を背景画像として出力することが
異なる。

【００５７】図１２は移動物体検出装置の第２例の構成
を示すブロック図である。なお、図１２に示す第２例の
構成は、基本的には図１に示した第１例の構成と同じで
あるので、同一構成部分には同一番号を付して詳細な説
明を省略する。

【００５８】図１２において１２０１は切替信号発生回
路、１２０２は多入力１出力の切り替え手段であるスイ
ッチ、１２０３ａ，１２０３ｂはスイッチ１２０２で入
力される複数のフレームメモリであって、信号により切
り替えが可能なものである。

【００５９】次に前記第２例の動作を図１２を用いて説
明する。

【００６０】切替信号発生回路１２０１で１フレームご
とに切替信号を発生する。例えば６系統の信号がスイッ
チ１２０２につながっていて、切替信号によって入力
“１”が選択された場合、スイッチ１２０２は６系統入
力されている入力画像信号を切り替えて、入力“１”の
系統の信号を平滑化フィルタ回路１０１へ出力する。ま
た、フレームメモリ１２０３ａ，１２０３ｂでは、切替
信号により入力“１”用のフレームメモリが選択され
る。スイッチ１２０２の出力信号の動作は第１実施例と
同じであるが、動き検出回路１０４ａ，１０４ｂに入力
される信号は、スイッチ１２０２により切り替えられた
入力“１”の信号と入力“１”用のフレームメモリ１２
０３ａ，１２０３ｂに記憶されている信号である。

【００６１】また、連結処理回路１０６の出力として入
力“１”の移動物体検出結果が得られ、連結処理回路１
０６の出力はまた、入力“１”用が選択された第２のフ
レームメモリ１２０３ｂへ書き込む制御信号となり、入
力“１”用の第２のフレームメモリ１２０３ｂは新たな
信号を記憶する。同様に、入力“１”用の第１のフレー
ムメモリ１２０３ａも入力“１”系統の信号を記憶す
る。

【００６２】次に、切替信号によって入力“２”が選択
されると、フレームメモリ１２０３ａ，１２０３ｂも入
力“２”用が選択されて、入力“１”の場合と同様な動
作を行う。これを入力“１”から入力“６”まで処理を
行い、入力“６”の処理が終了したら、また入力“１”
を選択して処理をループさせることによって、６フレー
ム間隔の処理を、フレームメモリ１２０３ａ，１２０３
ｂを切り替えて毎フレーム行うことができる。

【００６３】この第２例では入力系統は“６”である
が、６以外の入力数でも前記動作が可能なことは明らか
である。このようにして、入力数に合わせたフレームメ
モリの増加で多系統入力の移動物体検出装置を構成する
ことができる。

【００６４】図１３は放置物体検出装置の第２例におけ
る全体構成を示すブロック図であり、１３０１は背景抽
出手段、１３０２は背景変化検出手段、１３ａは入力画
像信号、１３ｂは背景画像信号、１３ｃは放置物体検出
結果信号であって、背景抽出手段１３０１は図１０の背
景抽出装置と同様な構成である。

【００６５】図１３において、入力画像信号１３ａは、
時間的に連続して背景抽出手段１３０１に入力され、背
景抽出手段１３０１によって移動物体に係る信号を取り
除いた背景画像信号１３ｂが抽出されて出力される。そ
して、連続的に出力される背景画像信号１３ｂから背景
変化検出手段１３０２によって背景画像の変化領域が検
出され、放置物体検出結果信号として出力される。

【００６６】図１４は図１３における背景変化検出手段
の構成例を示すブロック図であり、図１４に示す構成は
基本的には図１に示した移動物体検出装置における第２
の動き検出回路１０４ｂと同様であって、図１に基づい
て説明した構成部材と同一構成部材には同一符号を付し
て詳しい説明を省略する。図１４の構成において図１の
構成と異なる点は、図１のフレームメモリ１０３ａと第
１の動き検出回路１０４ａからなる動き検出処理部分が
なく、代わりに論理演算回路１０５にリセットＯＮ／Ｏ
ＦＦ回路１４０１の出力信号が入力されている構成にあ
る。

【００６７】リセットＯＮ／ＯＦＦ回路１４０１の出力
信号は、リセット信号がＯＮされたときは論理値で
“０”、すなわち動き検出回路１０４ｂの出力１4ｅが
無視され、また、リセット信号がＯＦＦのときは論理値
で“１”、すなわち出力１4ｅを論理演算回路１０５で
そのまま通過させてしまう。

【００６８】１フレームの間、リセット信号がＯＮされ
たときに、論理演算回路１０５の出力１４ｆが強制的に
動きが無かったことになるので、フレームメモリ１０３
ｂにはメモリ１０７ａに保持されている入力画像１４ａ
が記憶される。リセット信号がＯＮされた次のフレーム
からは、第２の動き検出回路１０４ｂの出力１４ｅで
は、フレームメモリ１０３ｂに記憶されている前フレー
ムの画像と入力される現フレームの画像とによる変化が
あった部分が出力されることになる。論理演算回路１０
５の出力１４ｆでは、リセット信号がＯＮにならないと
第２の動き検出回路１０４ｂの出力がそのまま出力され
る。

【００６９】よって、スイッチ１０８によって、フレー
ムメモリ１０３ｂには、変化があった領域はいままでの
値をそのまま保持し、変化がなかった領域は入力画像を
記憶する。したがって、入力画像が放置物体等によって
変化し続けている領域では、フレームメモリ１０３ｂが
変化する前の画像を保持し続けるので、以後のフレーム
においても常に変化領域として検出され続ける。

【００７０】図１５は放置物体検出装置の第２例におけ
る要部の構成を示すブロック図であり、前記第１例とは
背景抽出手段の構成が異なり、基本的には図１の背景抽
出手段の２段連結構成であって、図１に基づいて説明し
た構成部材と同一構成部材には同一符号を付して詳しい
説明を省略する。

【００７１】図１５において、１段目の背景抽出手段１
５０１と２段目の背景抽出手段１５０２との接続は、１
段目の背景抽出手段１５０１のフレームメモリ１０３ｂ
の出力を２段目の背景抽出手段１５０２の入力信号とし
た構成である。スイッチ１５０３は、毎処理フレーム出
力される１段目の出力を、ある設定した時間間隔で２段
目に出力するためのスイッチである。このスイッチ１５
０３は、最低でも前段背景抽出手段の処理間隔の２倍以
上の処理間隔で次段の背景抽出手段を動作させるための
スイッチである。

【００７２】次に放置物体検出装置の前記第２例の動作
の説明をする。

【００７３】例えば、５秒間隔で２段目の背景抽出手段
１５０２にスイッチ１５０３から１段目の背景抽出手段
１５０１の背景画像が出力されるとすると、２段目の背
景抽出手段１５０２では、５秒間隔で処理を行うことに
なる。

【００７４】この第２例による背景画像抽出方法では、
フレームメモリ１０３ａと第１の動き検出回路１０４ａ
により２処理フレーム連続して同一の画像が入力される
とフレームメモリ１０４ｂに記憶している画像が入力画
像に置き換えられる。つまりフレームメモリ１０４ｂか
らの出力信号が変化する。よって処理間隔が５秒である
とすると、５秒（２処理）以上停止している物体でない
と背景画像（出力信号）の変化として現れない。このよ
うな構成にすることにより、物体の一時停止を誤検出す
ることがなくなる。

【００７５】なお、前記第２例は、背景抽出手段が２段
構成であったが２段構成以上であっても目的を達成する
のに問題はない。また処理間隔も、次段が前段の処理間
隔の２倍以上であれば、どのような処理間隔であっても
本目的を達成するのに問題はない。

【００７６】図１６は本発明に係る放置物体検出装置の
第１実施例の構成を示すブロック図であり、図１に基づ
いて説明した構成部材と同一構成部材には同一符号を付
して詳しい説明を省略する。

【００７７】図１６において、１６０１ａ，１６０１ｂ
は３チャンネル分の切替信号により切替可能なフレーム
メモリ、１６０２は入力信号と一方のフレームメモリ１
６０１ｂの出力信号を切り替えるスイッチ、１６０３は
リセットＯＮ／ＯＦＦ回路の出力信号と第１の動き検出
回路１０４ａの出力を切り替えるスイッチ、１６０４は
連結処理回路１０５の出力を最終出力結果として外部に
出力するかどうか制御するスイッチ、１６０５はフレー
ムメモリ１６０１ａ，１６０１ｂ，スイッチ１６０２，
１６０３，１６０４の切替信号を発生する切替信号発生
手段である。

【００７８】次に放置物体検出装置の前記第１実施例の
動作の説明をする。

【００７９】切替信号発生手段１６０５は次の３種類の
切り替えパターンを持つ。すなわち、放置物体検出装
置の第２例の１段目の背景抽出手段のパターン、放置
物体検出装置の第２例の２段目の背景抽出手段のパター
ン、放置物体検出装置の第２例の背景変化検出手段の
パターン、の３種類である。

【００８０】切替信号発生手段１６０５で１フレームご
とに切替信号を発生し、３チャンネルの場合、最初に切
替信号発生手段１６０５から前記のパターンの切替信
号によってスイッチ１６０２で入力信号が選択される。
フレームメモリ１６０１ａ，１６０１ｂは１チャンネル
目のメモリが選択され、スイッチ１６０３は第１の動き
検出回路１０４ａからの信号が選択され、スイッチ１６
０４は閉じられる。この構成によって、この第１実施例
は前記放置物体検出装置の第２例の１段目の背景抽出手
段１５０１と同じ構成になる。

【００８１】次のフレームでは、切替信号発生手段１６
０５から前記のパターンの切替信号によってスイッチ
１６０２でフレームメモリ１６０１ｂの１チャンネル目
の出力信号が選択される。フレームメモリ１６０１ａ，
１６０１ｂは２チャンネル目のメモリが選択される。た
だし、フレームメモリ１６０１ｂは２チャンネル目のメ
モリは書き込み／読み出しが行われ、１チャンネル目の
メモリは信号の読み出しだけが行われる。スイッチ１６
０３は第１の動き検出回路１０４ａからの信号が選択さ
れ、スイッチ１６０４は閉じられる。この構成によっ
て、この第１実施例の前記放置物体検出装置の第２例の
２段目の背景抽出手段と同じ構成になる。

【００８２】ここで、毎処理フレームごとに前記のパ
ターンの処理をしていたのでは、前段の処理間隔の２倍
以上にならないので、フレームメモリ１６０１ａ，１６
０１ｂへの書き込みを中止するようにして２チャンネル
目のフレームメモリ１６０１ｂに記憶されている信号が
変化しないようにする。

【００８３】その次のフレームでは、、切替信号発生手
段１６０５から前記のパターンの切替信号によってス
イッチ１６０２でフレームメモリ１６０１ｂの２チャン
ネル目の出力信号が選択される。フレームメモリ１６０
１ａ，１６０１ｂは３チャンネル目のメモリが選択さ
れ、スイッチ１６０３はリセットＯＮ／ＯＦＦ回路の出
力信号が選択され、スイッチ１６０４は開いた状態にな
る。この構成によって、この第１実施例は前記放置物体
検出装置の第２例の背景変化検出手段と同じ構成にな
る。

【００８４】したがって、第１実施例によると、図１５
の背景抽出手段でフレームメモリを多チャンネルで切替
可能なものに置き換え、スイッチを追加して、フレーム
メモリとスイッチを切り替える切替信号発生装置を付加
するだけで、放置物体検出装置の第２例と同様な放置物
体検出装置を構成することが可能である。

【００８５】また、第１実施例では、スイッチ１６０４
の切り替えタイミングにより１つの入力画像から移動物
体と放置物体とを別々に検出することも実現可能であ
る。

【００８６】図１７は本発明に係る放置物体検出装置の
第２実施例の構成を示すブロック図であり、図１および
図１６に基づいて説明した構成部材と同一構成部材には
同一符号を付して詳しい説明を省略する。図１７におい
て、スイッチ１７０１は多入力の信号を切り替えるスイ
ッチである。

【００８７】次に、放置物体検出装置の第２実施例の動
作説明をする。

【００８８】例えば、図１７においてフレームメモリを
９チャンネル分もっている場合、スイッチ１６０２を入
力信号を選択、スイッチ１６０３を第１の動き検出結果
の出力信号を選択、スイッチ１６０４は開いた状態にそ
れぞれ固定して、スイッチ１７０１とフレームメモリ１
６０１ａ，１６０１ｂを１処理フレームごとに切り替え
ることにより、移動物体検出装置の第２例と同様な
“９”入力の移動物体検出装置として動作する。

【００８９】また、図１６の放置物体検出装置の第１実
施例においてスイッチ１６０２が入力信号を選択すると
きだけ、スイッチ１７０１の入力切り替えを行うことに
より、３入力の放置物体検出装置として動作する。さら
に、この第１実施例の構成は、６入力の移動物体検出装
置と１入力の放置物体検出装置として、３入力の移動物
体検出装置と２入力の放置物体検出装置としても動作さ
せることが可能である。

【００９０】また、この第１実施例では、スイッチ１６
０４の切り替えタイミングにより１つの入力画像から移
動物体と放置物体とを別々に検出することも可能であ
る。なお、この第１実施例では、９入力であったが、
“９”以外の入力数でも前記動作をさせるのに問題はな
い。また、放置物体検出の背景生成手段が２段構成であ
ったが、２段以外の段数でも前記動作させるのに問題は
ない。

【００９１】なお、上述した本発明に係る放置物体検出
装置の各実施例において、入力画像は、動画像として時
間的に連続したフレームによって構成されるものであっ
たが、これは必ずしもテレビジョン信号のように視覚的
に動画像として認知されるものである必要はない。例え
ば、撮像装置から３０フレーム／秒で動画像が出力され
るうち、フリッカの影響を考慮して３，６，９，１２，
１５，１８，２１，２４，２７，３０，．．．と、３フ
レームの倍数の間隔の画像を用いて、各実施例の装置を
動作させることも可能である。また、入力画像として、
撮像装置と被写体との距離信号を入力信号として用いて
も、各実施例を動作させることも可能である。

【００９２】さらに、ある間隔の画像を用いて処理を行
う場合には、各実施例の装置において、図１１に示すよ
うに、第１の動き検出手段１０４ａは連続画像を用いて
動き検出を行い、第２の動き検出手段１０４ｂではある
間隔の入力画像を用いて、処理を行っても本発明の目的
を達成するのに問題はない。

【００９３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の放置物体
検出装置によれば、入力画像から放置物体の領域を正確
に検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】移動物体検出装置の第１例の構成を示すブロッ
ク図である。

【図２】第１例の動き検出回路の一例の構成を示すブロ
ック図である。

【図３】第１例の動き検出回路の微分演算方法の一例を
示す図である。

【図４】第１例の移動物体検出手段における微分処理を
説明する説明図である。

【図５】第１例の動き検出回路の他の例の構成を示すブ
ロック図である。

【図６】第１例の論理演算手段と連結処理手段を説明す
る説明図である。

【図７】第１例の動作を説明する説明図である。

【図８】第１例の動作を説明する説明図である。

【図９】第１例の連結処理手段の一例を示すブロック図
である。

【図１０】背景抽出装置の一例の構成を示すブロック図
である。

【図１１】本例における処理フレームの一例を説明する
説明図である。

【図１２】移動体検出装置の第２例の構成を示すブロッ
ク図である。

【図１３】放置物体検出装置の第２例の全体構成を示す
ブロック図である。

【図１４】図１３の背景変化検出手段の構成の一例を示
すブロック図である。

【図１５】放置物体検出装置の第２例における背景変化
検出手段の構成を示すブロック図である。

【図１６】本発明の放置物体検出装置の第１実施例の構
成を示すブロック図である。

【図１７】本発明の放置物体検出装置の第２実施例の構
成を示すブロック図である。

【図１８】従来例の動き検出装置の構成を示すブロック
図である。

【図１９】従来例の遺留物検出装置の構成を示すブロッ
ク図である。

【符号の説明】

１００…間引き部、 １０１…平滑化フィルタ、 １０
２…サブサンプリング回路、 １０３ａ，１０３ｂ，１
２０３ａ，１２０３ｂ，１６０１ａ，１６０１ｂ…フレ
ームメモリ、 １０４ａ，１０４ｂ…動き検出手段、
１０５…論理演算回路、 １０６…連結処理回路、 １
０７ａ，１０７ｂ…メモリ、 １０８…スイッチ、 ２
０１…垂直方向微分演算回路、 ２０２…水平方向微分
演算回路、２０３ａ，２０３ｂ，２０３ｃ…差分回路、
２０４ａ，２０４ｂ，２０４ｃ…絶対値回路、 ２０
５ａ，２０５ｂ，２０５ｃ…係数倍回路、 ２０６…加
算回路、 ２０７…２値化回路、 ２０８…フィルタ回
路、 １２０１，１６０５…切替信号発生回路、 １２
０２，１６０２，１６０３，１６０４，１７０１…スイ
ッチ（切り替え手段）、 １３０１，１５０１，１５０
２…背景抽出手段、１３０２…背景変化検出手段、 １
４０１…リセットＯＮ／ＯＦＦ回路。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G06T 7/00 - 7/60 G06T 1/00 H04N 7/18

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 平滑化フィルタ回路とサブサンプリング
   回路からなる間引き手段と、この間引き手段から出力さ
   れる信号を１フレーム分記憶する第１の画像記憶手段
   と、前記間引き手段から出力される信号と前記第１の画
   像記憶手段の出力信号から移動物体を検出する第１の動
   き検出手段と、後記連結処理手段から出力した信号によ
   り、前記間引き手段から出力される信号と後記第２の画
   像記憶手段から出力される信号とを画素毎に切り替える
   切り替え手段と、この切り替え手段の出力信号を記憶す
   る第２の画像記憶手段と、この第２の画像記憶手段の出
   力信号と前記間引き手段から出力される信号とから移動
   物体を検出する第２の動き検出手段と、前記第１の動き
   検出手段の出力信号と前記第２の動き検出手段の出力信
   号との論理演算を行う論理演算手段と、この論理演算手
   段の出力信号に対し移動物体の穴埋めを行う膨張処理及
   び移動物体の外形の大きさが変化しないようにする収縮
   処理による移動物体領域の結合を行う連結処理手段とを
   有し、この連結処理手段の出力より移動物体検出結果を
   求める移動物体検出装置を備え、 信号を切り替える切替信号を発生する切替信号発生手段
   と、この切替信号発生手段からの出力信号により入力信
   号と背景記憶手段に記憶されている信号とを切り替える
   切り替え手段と、前記切替信号発生手段からの信号によ
   って切り替えられる複数の記憶手段と、前記切替信号発
   生手段からの信号によって前記移動物体検出装置の出力
   信号とリセットを行う信号とを切り替える切り替え手段
   と、前記切替信号発生手段からの信号によって最終的な
   動き検出出力を出力するか否かを制御する切り替え手段
   とを備え、最終的な出力を取り出すタイミングによって
   放置物体検出出力を取り出すことを可能にしたことを特
   徴とする放置物体検出装置。
2. 【請求項２】 平滑化フィルタ回路とサブサンプリング
   回路からなる間引き手段と、この間引き手段から出力さ
   れる信号を１フレーム分記憶する第１の画像記憶手段
   と、前記間引き手段から出力される信号と前記第１の画
   像記憶手段の出力信号から移動物体を検出する第１の動
   き検出手段と、後記連結処理手段から出力した信号によ
   り、前記間引き手段から出力される信号と後記第２の画
   像記憶手段から出力される信号とを画素毎に切り替える
   切り替え手段と、この切り替え手段の出力信号を記憶す
   る第２の画像記憶手段と、この第２の画像記憶手段の出
   力信号と前記間引き手段から出力される信号とから移動
   物体を検出する第２の動き検出手段と、前記第１の動き
   検出手段の出力信号と前記第２の動き検出手段の出力信
   号との論理演算を行う論理演算手段と、この論理演算手
   段の出力信号に対し移動物体の穴埋めを行う膨張処理及
   び移動物体の外形の大きさが変化しないようにする収縮
   処理による移動物体領域の結合を行う連結処理手段とを
   有し、この連結処理手段の出力より移動物体検出結果を
   求める移動物体検出装置を備え、 信号を切り替える切替信号を発生する切替信号発生手段
   と、この切替信号発生手段からの出力信号により多系統
   の入力信号を切り替える切り替え手段と、前記切替信号
   発生手段からの出力信号により入力信号と背景記憶手段
   に記憶されている信号とを切り替える切り替え手段と、
   前記切替信号発生手段からの信号によって切り替えられ
   る複数の記憶手段と、前記切替信号発生手段からの信号
   によって前記移動物体検出装置の出力信号とリセットを
   行う信号とを切り替える切り替え手段と、前記切替信号
   発生手段からの信号によって最終的な動き検出出力を出
   力するか否かを制御する切り替え手段とを備え、最終的
   な出力を取り出すタイミングによって多系統に対応した
   移動物体検出出力と多系統に対応した放置物体検出出力
   とを任意に設定して取り出すことを可能にしたことを特
   徴とする放置物体検出装置。