JPH0834220A - アクティブ・サスペンション・システムを制御する方法および装置 - Google Patents

アクティブ・サスペンション・システムを制御する方法および装置

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JPH0834220A
JPH0834220A JP7054741A JP5474195A JPH0834220A JP H0834220 A JPH0834220 A JP H0834220A JP 7054741 A JP7054741 A JP 7054741A JP 5474195 A JP5474195 A JP 5474195A JP H0834220 A JPH0834220 A JP H0834220A
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 路面と車両の諸条件を考慮してサスペンショ
ン・システムを制御する。 【構成】 力アクチュエータ（１１）が、車両の車体
（１５）と車輪（１６）との間に接続される。位置セン
サ（６６）は、車体と各車輪との間の変位を感知して位
置信号（６７）を生じる。加速度センサ（６０）は、各
車輪において地面に対する車体の垂直方向の慣性加速度
を感知して、垂直方向の慣性加速度を表わす加速度信号
（６１）を生じる。ディジタル信号プロセッサ（８０）
を含むコントローラ（７０）が、各加速度信号に基く速
度信号と、車体に働くヒーブ、ピッチおよびロールの諸
モーダル力を含む複数のモーダル力を決定し、それに基
づいて各車輪の力アクチュエータ制御信号（９４）が生
成され、駆動回路（９５）が、力アクチュエータ制御信
号（９６）を関連する力アクチュエータへ与える。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両用の能動型懸架シ
ステムに関し、特に能動型懸架（アクティブ・サスペン
ション・）システムを制御する方法および装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】車両用の能動型懸架システムは、当技術
において公知である。このような懸架システムは、車両
のばね上質量（車両シャシー）とばね下質量（懸架アー
ム、車輪、タイヤ、など）との間の相対的運動の制御を
その目標としている。能動型懸架システムは、（ｉ）車
両のシャシーと車両の車輪との間に接続されたアクチュ
エータと、（ii）車両が遭遇する路面と車両の諸条件を
表わすセンサ信号を生じる複数の遠隔センサと、（ii
i）センサ信号を処理してアクチュエータの動作を制御
する多数の制御信号を生じる制御ユニットとを含んでい
る。この制御ユニットは、制御ユニットと関連するメモ
リーに記憶された予めプログラムされた手順に従ってセ
ンサ信号を処理する。
【０００３】このような公知の能動型懸架システムは、
米国特許第４，６２５，９９３号に開示されている。米
国特許第４，６２５，９９３号においては、制御システ
ムが、車両の各隅部におけるアクチュエータの負荷とア
クチュエータのピストン変位とに応答してモーダル作用
力（ｍｏｄａｌ ｆｏｒｃｅ）信号を生成する。このモ
ーダル作用力信号は、車両の運動のヒーブ（ｈｅａｖ
ｅ）、ピッチ、ロールおよびワープ（ｗａｒｐ）の諸モ
ードと対応する作用力を表わす。当該制御システムは、
ピストン速度を生じることにより所定の車両姿勢を生じ
るように、車両の隅部におけるアクチュエータと関連す
る電気流体式サーボ制御弁を制御して制御信号を生じ
る。この制御信号は、車両の運転者の選択的な制御の下
に、車両速度と横方向および縦方向の加速度とを表わす
信号によって修正することができる。
【０００４】別の公知の能動型懸架システムは、米国特
許第５，２１７，２４６号に開示されている。同特許第
５，２１７，２４６号においては、マイクロプロセッサ
が、測定されたヒーブ作用力と測定されたばね上質量加
速度とに基く複数のモーダル作用力を生じる。このマイ
クロプロセッサは、次に、測定されたアクチュエータ変
位値に基くモーダル作用力の修正値を生じる。モーダル
作用力のこの修正値は更に、マイクロプロセッサにより
処理されて、車体と車両の車輪との間に接続されたアク
チュエータの要求出力を生じる。このアクチュエータ
は、車両の所望の「乗りごごち」と「運転特性」とを提
供するよう必要に応じて、車体に関して車両の車輪を上
下に運動させるように操作される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題および課題を解決するた
めの手段】本発明の１つの特徴によれば、車体と車両の
各車輪との間に結合された作用力アクチュエータを制御
する装置が提供される。当該装置は、車体と車両の各車
輪との間の変位を検出して、それを表わす位置信号を生
じる位置センサを含む。この装置は更に、各車輪におけ
る地面に対する車体の垂直方向の慣性加速度を検出し
て、各車輪における車体の垂直方向の慣性加速度を表わ
す加速度信号を生じる加速度センサを含んでいる。この
装置はまた、各加速度信号に基く速度信号を決定するた
めの手段を含む処理手段をも含む。この処理手段は、車
両の車輪における位置信号と速度信号とを処理して、車
輪における位置信号および速度信号の関数として変化す
る各車輪における作用力アクチュエータ制御信号を生じ
る手段を含む。各車輪における作用力アクチュエータ制
御信号を関連する作用力アクチュエータへ印加して作用
力アクチュエータの動作を制御する装置が提供される。
【０００６】特に、前記処理手段は、車両の車輪におけ
る位置信号と速度信号との関数として変化しかつ車体に
対して作用する、ヒーブ、ピッチおよびロールのモーダ
ル作用力を含む複数のモーダル作用力を決定する。従っ
て、この処理手段は、複数のモーダル作用力の関数とし
て変化し、またこれにより車両の車輪における位置信号
と速度信号の関数として変化する、各車輪における作用
力アクチュエータ制御信号を生じる。
【０００７】各車輪における作用力アクチュエータ制御
信号を運転中に調整することを可能にする閉ループ装置
が提供される。この閉ループ装置は、操向（ステアリン
グ）入力を検出してそれを表わす操向信号を生じる操向
ラック変位センサと、地面に対する車両の前方向速度を
検出してそれを表わす速度信号を生じる速度センサと、
車両の偏揺れ（ヨー：ｙａｗ）速度を検出してそれを表
わすヨー速度信号を生じるヨー速度センサとを含んでい
る。この処理手段は、操向信号と速度信号との関数とし
て変化する所望のヨー速度信号を決定する。この処理手
段は、検出されたヨー速度信号と所望のヨー速度信号と
の間の差信号を決定する。この差信号は、次に、各車輪
における作用力アクチュエータ制御信号がこの差信号の
関数として変化するように処理される。
【０００８】更に、縦（長さ）方向加速度センサは、地
面に関する車体の縦方向加速度を検出して、それを表わ
す縦方向加速度信号を生じ、横方向加速度センサは、地
面に関する車体の横方向加速度を検出してそれを表わす
横方向加速度信号を生じる。この処理手段は、縦方向加
速度信号と横方向加速度信号とを処理して、各車輪にお
ける縦方向加速度補償作用力項（ｔｅｒｍ）と横方向加
速度補償項とをそれぞれ生じる。この縦方向加速度補償
作用力項と横方向加速度作用力項とは、関連する車輪に
おける作用力アクチュエータ制御信号に影響を及ぼすよ
うに処理される。
【０００９】本発明の別の特徴によれば、車体と各車輪
との間に接続された作用力アクチュエータを有する車両
用懸架システムを制御する方法が提供される。車両は、
１対の前車輪と１対の後車輪とを有する。この方法は、
車体と各車輪との間の変位を検出してそれを表わす位置
信号を生じるステップと、各車輪における地面に関する
車体の縦方向慣性加速度を検出して、各車輪における車
体の縦方向慣性加速度を表わす加速度信号を生じるステ
ップとを含んでいる。この方法は更に、各加速度信号に
ついて速度信号を決定するステップと、車両の後部にお
ける第１のロール・モーメントと、車両の前部における
第２のロール・モーメントとを決定するステップとを含
んでいる。この方法はまた、各車輪に対する作用力アク
チュエータ制御信号を生じるステップをも含む。後部車
輪に対する作用力アクチュエータ制御信号は、車両の後
部車輪におけるロール・モーメントの関数として変化す
る。前部車輪に対する作用力アクチュエータ制御信号
は、車両の前部車輪におけるロール・モーメントの関数
として変化する。この方法は更に、各車輪に対する作用
力アクチュエータ制御信号を関連する作用力アクチュエ
ータへ印加して作用力アクチュエータの動作を制御する
ステップと、作用力アクチュエータ制御信号が印加され
つつある時、車両の前部と後部との間のロール抵抗作用
力を連続的に変化させるステップとを含む。
【００１０】特に、車体に対して働くロール・モーダル
作用力が決定される。このロール・モーダル作用力は、
車両の車輪における位置信号と速度信号との関数として
変化する。各車輪における作用力アクチュエータ制御信
号は、ロール・モーダル作用力の関数として変化し、こ
れにより車輪における検出された位置信号と速度信号と
の関数として変化する。
【００１１】本発明の前記および他の特徴については、
当業者には、添付図面に関して以降の記述を参照すれば
明らかになるであろう。
【００１２】
【実施例】本発明は、車両により遭遇する、あるいは遭
遇が予想される路面と車両の諸条件を表わす複数の遠隔
センサ信号に応答して、車両用アクティブ・サスペンシ
ョン（能動型懸架）システムにおける複数の作用力アク
チュエータを制御するための制御装置に関する。当該制
御装置は、本発明による一連の制御ステップ従い、作用
力制御信号を各作用力アクチュエータへ提供する。前記
作用力アクチュエータの特定の構造は変化し得る。
【００１３】本発明の典型的例として、本発明により構
成される制御装置は、図１に示される如き４個の作用力
アクチュエータ１１、１２、１３、１４を備えた車両用
能動型懸架システム１０において具現される。作用力ア
クチュエータ１１、１２、１３、１４の各々は、車体と
車両の車輪との間の如き車両の相互に運動し得る部分間
に、各部分間の相対的運動を減衰するために接続可能で
ある。１つの作用力アクチュエータは、車両の各車輪と
関連する。また、１つのコイルばね（図示せず）が車両
の各車輪と関連する。
【００１４】図１に示された車両用能動型懸架システム
１０は、車両の４つの車輪隅部（コーナー）と対応する
４つの隅部を含む。本文の開示の全てにおいて、他の３
つの隅部の構造および動作が類似することの了解におい
て、唯一つの隅部の構造および動作が記述される。図２
に示される隅部においては、作用力アクチュエータ１１
が、ばね下質量１５、即ちシャーシまたは車体を、その
関連するばね上質量１６、即ちこの隅部のタイヤが取付
けられる車輪に対して接続している。図示はしないが、
並列負荷コイルばねがシャーシ１５と車輪１６との間に
接続されている。
【００１５】作用力アクチュエータ１１は、シャーシ１
５に接続された円筒状ハウジング１８を含む。ピストン
２０が、このハウジング１８に入れ子状に収受される。
このピストン２０は、ピストン・ヘッド２２とピストン
・ロッド２４とを含む。このピストン・ロッドは、円筒
状ハウジング１８の一端部を通って延長し、車輪１６に
接続されている。ピストン・ヘッド２２は、円筒状ハウ
ジング１８を２つの可変体積流体チャンバ２８、３０に
分割する。
【００１６】作用力アクチュエータ１１は、等面積スト
ラット（支柱）または不等面積ストラットのいずれかで
よい。等面積ストラットにおいては、チャンバ２８に対
面するピストン・ヘッド２２の側面の表面積は、チャン
バ３０に対面するピストン・ヘッド２２の側面の表面積
と等しい。不等面積ストラットにおいては、チャンバ２
８に対面するピストン・ヘッド２２の側面の表面積は、
チャンバ３０に対面するピストン・ヘッド２２の表面積
に等しくない。不等面積ストラットおよび等面積ストラ
ット双方の構造および動作は、当技術においては周知で
あり、従って、本文には詳細には記述しない。
【００１７】チャンバ２８、３０の各々は、スプール弁
４０と連通状態にある。この弁４０は、可変容量斜板ポ
ンプ５０の出力ポート４８と、流体貯溜部５２と連通状
態にある。ポンプ５０の入力ポート５４は、貯溜部５２
と連通状態にある。弁４０は、この弁４０の動作を、更
に、チャンバ２８およびチャンバ３０とのポンプ５０と
流体貯溜部５２間の連通状態を制御するためのトルク・
モータ５６を含んでいる。この弁装置は、車輪１６をシ
ャーシ１５に対して下方へ駆動することが要求される
時、ポンプ５０からの流体圧力が、チャンバ２８におけ
る流体と連通すること、およびチャンバ３０内の流体が
流体貯溜部５２と連通することを許容する。同様に、弁
４０は、車輪１６をシャーシ１５に対して上方へ駆動す
ることが要求される時、ポンプ５０からの流体圧力がチ
ャンバ３０と連通すること、およびチャンバ２８からの
流体が流体貯溜部５２と連通することを許容する。
【００１８】シャーシ１５と車輪１６間の相対的位置を
固定状態に維持することが要求される時、弁４０は、ポ
ンプ５０または流体貯溜部５２からのチャンバ２８およ
び３０の連通を閉塞するように置かれる。ポンプ圧力
は、実質的に一定な出力圧力を維持するように制御され
る。これを達成するため、ポンプ５０の出力ポート４８
が圧力調整器５８に接続される。この圧力調整器５８
は、ポンプの斜板制御部５９に接続されている。圧力調
整器５８は、ポンプ５０の出力圧力をポンプの排出量を
制御することによって調整する。
【００１９】加速度計６０が、シャーシ１５に接続され
ている。この加速度計６０は、シャーシ１５の地面に対
する垂直方向の慣性加速度量を表わす電気信号を線６１
に生じる。変位センサ６６が、ハウジング１８とピスト
ン２０との間に接続されて、ピストン２０のハウジング
１８に対する変位を表わす電気信号を線６７に生じる。
変位センサ６６からの線６７の電気信号は、更に、シャ
ーシ１５に対する車輪１６の位置を表わす。ハウジング
１８に対するピストン２０の変位と、シャーシ１５に対
する車輪１６の位置とは全て、アクチュエータの変位と
呼ばれる。変位センサ６６は、ＬＶＤＴセンサまたはＬ
ＶＩＴセンサの如き幾つかの公知の形態のいずれであっ
てもよい。
【００２０】車両前進速度センサ４５は、車両の前進速
度に比例する周波数を持つ出力信号を線４６に生じる。
コントローラ７０の内部に配置される信号処理回路は、
車両前進速度センサ４５の周波数出力信号を比例する電
圧信号へ変換する。
【００２１】操向ラック変位センサ８５は、車両のハン
ドルの実際の位置と対応するＤＣ出力信号を線８６に生
じる。操向ラック変位センサ８５は、ハンドルがそのゼ
ロ位置にある時に２．５Ｖｄｃに対する出力信号をスケ
ールするポテンショメータを含むことが望ましい。操向
ラック変位センサ８５のこのスケールされた出力信号
は、０Ｖｄｃと、ハンドルの全運動と対応する５．０Ｖ
ｄｃとの間で変動し得る。
【００２２】センサ４５、６０、６５、８５からの出力
は、マイクロコンピュータの如きコントローラ７０に電
気的に接続されている。コントローラ７０は更に、複数
の重力中心（ＣＧ）センサ６５に接続されている。これ
らの重力中心センサ６５は、典型的に車両の中心または
その付近に配置され、車両の低周波運動を検出する。こ
のような重力中心センサ６５は、ヨー・センサ、横方向
加速度計、縦方向加速度計、などを含む。図３に示され
るように、重力中心センサ６５は、車両の中心のヨー速
度を表わす電気信号を線７２に生じるヨー速度センサ７
１と、車両の中心の横方向加速度を表わす電気信号を線
７６に生じる横方向加速度計７５と、車両の中心の縦方
向加速度を表わす電気信号を線８２に生じる縦方向加速
度計８１とを含んでいる。
【００２３】コントローラ７０は、これが接続される全
ての車両センサからのデータ出力を監視して、所望の力
指令信号を線９４に生じる。線９４のこの所望の力指令
信号は、線９５の信号を処理して処理された所望力指令
信号を線９６に生じるドライバ回路９５へ印加される。
線９６の処理された所望の力要求信号は、チャンバ２
８、３０の圧力を制御することにより各車両隅部に対す
るピストン２０の変位を制御するために用いられる。チ
ャンバ２８、３０内の圧力を制御することにより、更に
ピストン２０の変位を制御することによって、各隅部か
ら「観察される」力が制御される。この隅部の力を制御
することにより、車両の運動のヒーブ、ピッチおよびロ
ールの諸モードが制御される。
【００２４】図４乃至図６の図によれば、車両に働くヒ
ーブ、ピッチおよびロールの諸作用力が示される。
【００２５】図４に示される如き車両の運動のヒーブ・
モードにおいては、平均垂直方向変位と平均垂直方向速
度とが、下式の如く数学的に表わされる。即ち、
【数１】 車両用能動型懸架システム１０のヒーブの力学的作用を
モデル化する一般２次方程式が、下式の如く数学的に表
わされる。即ち、
【数２】 車両用懸架システム１０のヒーブの力学的作用をモデル
化する上記の特定作用力式が、並列負荷コイルばねがば
ね上質量、即ち車両のシャーシ１５の静的重量を受け持
つことの前提に基いていることに注意すべきである。
【００２６】図５に示される如き車両の運動のピッチ・
モードにおいては、平均角変位と平均角速度が、下式の
如く数学的に表わされ得られる。即ち、
【数３】 車両用懸架システム１０のピッチ力学的作用をモデル化
する一般２次式は、下記の如く数学的に表わされる。即
ち、
【数４】 また、上式の下記の組み換えおよび代入によって数学的
に表わされる。
【００２７】
【数５】 図６に示される如き車両のロール運動モードにおいて
は、平均角度変位量と平均角速度が、下記の如く数学的
に表わされて得られる。即ち、
【数６】 車両用懸架システム１０のロール力学的作用をモデル化
する一般２次式は、下記の如く数学的に表わされる。即
ち、
【数７】 車両用懸架システム１０のロール力学的作用をモデル化
する力のモーメント比式は、下記の如く数学的に表わさ
れる。即ち、
【数８】 ４つの作用力アクチュエータ１１、１２、１３、１４に
より生じる全ロール・モーメントは、車両の前後間で分
けられて、下記の如く数学的に表わされる。即ち、
【数９】Ｍφ ＝ ＭφF＋ＭφR 但し、ＭφFは、２つの前部作用力アクチュエータ１
１、１２により生じるロール・モーメント ＭφRは、２つの後部作用力アクチュエータ１３、１４
により生じるロール・モーメント、である。
【００２８】
【数１０】上記の項ＭφFおよびＭφRは、下記の如く数
学的に表わされる。即ち、 ＭφF＝（１／２）Ｍφ（１＋Ｅ）＝（ｔ／２）（Ｆ１
−Ｆ２） および ＭφR＝（１／２）Ｍφ（１−Ｅ）＝（ｔ／２）（Ｆ４
−Ｆ３） 但し、Ｅは、ロール・モーメントの分布パラメータであ
る。
【００２９】上記の２つの式は、下記の如く書き直すこ
とができる。即ち、
【数１１】Ｆ１−Ｆ２＝（１／ｔ）Ｍφ（１＋Ｅ） および Ｆ４−Ｆ３＝（１／２）Ｍφ（１−Ｅ） ロール・モードにおける上記の２つの書き直された式に
基いて、ロール・モーメント分布パラメータ（Ｅ）がゼ
ロに等しい時、全ロール・モーメントは車両の前後間で
等しく分けられる。ロール・モーメント分布パラメータ
（Ｅ）が−１に等しい時は、ロール・モーメントは、完
全に車両の後部にある。ロール・モーメント分布パラメ
ータ（Ｅ）が＋１に等しい時は、ロール・モーメントは
完全に車両の前部にある。このため、ロール・モーメン
トは、ロール・モーメント分布パラメータ（Ｅ）が−１
とゼロとの間の値を持つ時は車両の前部よりも後部に多
く、また、ロール・モーメント分布パラメータ（Ｅ）が
ゼロと＋１との間の値を持つ時は、ロール・モーメント
は車両の後部よりも前部に多い。
【００３０】特に、ロール・モーメント分布パラメータ
（Ｅ）は、下記の如く数学的に表わされる。即ち、
【数１２】 Ｅ＝ＫYAW［｜Ｒ｜−｜ＵＳ／（ａ＋ｂ）｜］ 但し、ＫYAWは、車両のヨー速度誤差と関連する利得定
数、Ｒは、車両の測定ヨー速度 Ｕは、車両の地面に対する測定された車両前進速度 ａは、車両の前部と重力中心との間の距離、ｂは、車両
の後部と重力中心との間の距離、Ｓは、測定されたステ
アリング入力、である。
【００３１】項｜Ｒ｜は、車両の測定されたヨー速度の
絶対値である。項｜ＵＳ／（ａ＋ｂ）｜は、車両の所望
のヨー速度の絶対値である。この２つの項間の相違は、
ヨー速度誤差である。利得定数ＫYAWは、実験的に決定
される。
【００３２】測定ヨー速度の絶対値が所望のヨー速度の
絶対値より大きければ、ロール・モーメント分布パラメ
ータ（Ｅ）の値はゼロより大きくなって、車両が移動す
る時の操向性におけるオーバーステア条件を呈する。こ
れが生じる時、コントローラ７０は、車両に対してアン
ダーステアを然るべく付加するように４つの作用力アク
チュエータ１１、１２、１３、１４を制御することによ
って応答する。アンダーステアは、ロール・モーメント
分布パラメータ（Ｅ）が車両の中立操向条件と対応する
ゼロに達するまで車両へ付加される。
【００３３】測定されたヨー速度の絶対値が所望のヨー
速度の絶対値より小さければ、ロール・モーメント分布
パラメータ（Ｅ）の値はゼロより小さくなり、車両が移
動する時の操向性におけるアンダーステア条件を呈す
る。これが生じる時、コントローラ７０は、車両に対し
てオーバーステアを然るべく付加するように４つの作用
力アクチュエータ１１、１２、１３、１４を制御するこ
とにより、車両に対してオーバーステアを付加するよう
に応答する。オーバーステアは、ロール・モーメント分
布パラメータ（Ｅ）が車両の中立操向条件と対応するゼ
ロに達するまで、車両に対して付加される。
【００３４】ロール・モーメント分布パラメータ（Ｅ）
の使用により、コントローラ７０が４つの作用力アクチ
ュエータ１１、１２、１３、１４の動作を閉ループで制
御することを許容する。この閉ループ構成は、線４６に
出力信号を与える車両前進速度センサ４５と、線８６に
出力信号を与える操向ラック変位センサ８５と、線７２
に出力信号を与えるヨー速度センサ７１とを含んでい
る。コントローラ７０は、線４６、７２、８６における
信号を監視して、車両の前進運動速度（Ｕ）と、車両に
対する操向入力（Ｓ）と、車両のヨー速度（Ｒ）とに関
して、ロール・モーメント分布パラメータ（Ｅ）を規定
する前記式に従って、ロール・モーメント分布パラメー
タ（Ｅ）の値を決定する。次に、コントローラ７０は、
このロール・モーメント分布パラメータ（Ｅ）の値を用
いて、車両の各隅部における関連する作用力アクチュエ
ータへ与えられる作用力アクチュエータ制御信号を決定
する。
【００３５】ロール・モーメント分布パラメータ（Ｅ）
は−１と＋１との間の値を持ち得るが、ロール・モーメ
ント分布パラメータ（Ｅ）は、車両のロールが生じる時
は常に、車両の各車輪におけるタイヤが常に地面におけ
るある作用力を維持するように制限されることが期待さ
れる。車両がロールする間に車両の制動または加速を行
うことができるように、各車輪におけるタイヤは、常に
地面における充分な作用力が維持される。
【００３６】図３において、遠隔センサ４５、６０、６
６、７１、７５、８１、８５からの線４６、６１、６
７、７２、７６、８２、８６における出力信号の各々
が、コントローラ７０に配置される複数のアナログ／デ
ィジタル（Ａ／Ｄ）・コンバータ４７の各々においてデ
ィジタル化される。Ａ／Ｄコンバータの構造および動作
については公知であり、従って記述しない。センサ４
５、６０、６６、７１、７５、８１、８５の各々の出力
信号のディジタル表示は、それぞれ線４８、６３、６
９、７４、７８、８４、８８に現れる。ディジタル信号
プロセッサ８０は、Ａ／Ｄコンバータ４７、６２、６
８、７３、７６、８２、８７の各々のディジタル化され
た出力信号を受取る。ディジタル信号プロセッサ８０
は、Ｔｅｘａｓ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ社製のモデル
番号ＴＭＳ３２０Ｃ２５（ＲＯＭ版）、あるいはモデル
ＴＭＳ３２０Ｅ２５（ＥＰＲＯＭ版）であることが望ま
しい。
【００３７】システム・メモリー１７は、プログラム・
メモリー部分、データ・メモリー部分、およびＩ／Ｏメ
モリー部分を含んでいる。プログラム・メモリー部分
は、ＥＰＲＯＭの如き不揮発性タイプのメモリーであ
る。前記のプログラム・メモリー部分は、全てのシステ
ム・プログラム制御、メッセージ、オーバーステア不揮
発性システム・パラメータを含んでいる。先に示したヒ
ーブ、ピッチおよびロールのモード式において用いられ
る定数値の如き定数値は、システム・メモリー１７のプ
ログラム・メモリー部分に記憶されることが望ましい。
データ・メモリー部分は、ＲＡＭの如き揮発性タイプの
メモリーである。前記Ｉ／Ｏメモリー部分は、アナログ
／ディジタル・コンバータ、ディジタル／アナログ・コ
ンバータ、および他の個々のＩ／Ｏとインターフェース
する。システム・クロック１８は、本発明の制御ステッ
プに従ってディジタル信号プロセッサ８０を動作させる
ために、タイミング信号をディジタル信号プロセッサ８
０へ与える。
【００３８】任意のＭＳ−ＤＯＳ互換性のラップトップ
・コンピュータ９７が、ＲＳ−２３２Ｃ通信リンクを介
して、ディジタル信号プロセッサ８０と接続可能であ
る。このラップトップ・コンピュータ９７は、リアルタ
イムのシステム・アクティブ状態をグラフィック的に監
視して、フィルタ定数を変更するなどによりシステムの
動作特性を変更する手段を提供する。ラップトップ・コ
ンピュータ９７は、システム性能テスト中に、ユーザと
ディジタル信号プロセッサ８０との間に対話型インター
フェースを提供する。また、ラップトップ・コンピュー
タ９７は、システムの診断中にエラーについてシステム
に問合せする。
【００３９】ディジタル信号プロセッサ８０は、センサ
４５、６０、６６、７１、７５、８１、８５の各々から
の出力信号のディジタル表示を処理し、かつ作用力アク
チュエータ１１を制御する線９０における作用力アクチ
ュエータ制御信号のディジタル表示を与える。ディジタ
ル信号プロセッサ８０は、線９０にディジタル化された
作用力アクチュエータ制御信号を与えるため、本発明に
従って順序付けされた制御ステップに従って、センサ４
５、６０、６６、７１、７５、８１、８５からの出力信
号を処理する。如何なる時点においても線９０のディジ
タル化作用力アクチュエータ制御信号の特定値は、特定
の作用力アクチュエータ構造のパラメータを含むアルゴ
リズムの制御ステップに依存する。
【００４０】特に、ディジタル信号プロセッサ８０は、
作用力アクチュエータ１１に対して要求される電流量を
計算して、線９０における出力信号としてそれを表わす
比例的なディジタル・ワードを与える。ディジタル／ア
ナログ・（Ｄ／Ａ）コンバータ９１は、線９０における
ディジタル出力信号を線９２における対応する電圧出力
信号へ変換し、この信号は線９４に現れる作用力アクチ
ュエータ制御信号を与えるように単位利得増幅器９３で
バッファされる。作用力アクチュエータ１１の付近に取
付けられたドライバ回路９５は、線９４における作用力
アクチュエータ制御信号を受取り、線９６に比例的な修
正された作用力アクチュエータ制御信号を与える。線９
６におけるこの修正された作用力アクチュエータ制御信
号は、既に先に述べたように、トルク・モータ５６へ与
えられて作用力アクチュエータ１１を制御する。作用力
アクチュエータ１１により与えられるスプリング・レー
ト（ｓｐｒｉｎｇ ｒａｔｅ）および減衰率は、トルク
・モータ５６へ加えられる電流量の関数として変化す
る。
【００４１】当業者には、本発明のアルゴリズムの制御
ステップからの実行が、マイクロプロセッサ、即ち個々
のアナログ回路および個々のディジタル回路の組合わせ
の如き等価手段によって行うことができることが明らか
であろう。
【００４２】図７に、本発明に従って実行される制御ス
テップを示すフローチャートが示される。これらの制御
ステップは、ディジタル信号プロセッサ８０が操作され
て初期設定された後、予め定めた各時間間隔毎に繰返し
実行される。本発明の記述の目的のために、本発明によ
る制御ステップの順序を図７に関して述べることにす
る。
【００４３】ステップ１００において、ディジタル信号
プロセッサ８０およびシステム・メモリー１７を含むエ
レクトロニックスが初期設定される。ディジタル信号プ
ロセッサ８０は、多数のメモリー・テストを実施し、全
ての回路が存在して機能するかどうかを判定し、システ
ム・メモリー１７のプログラム・メモリー部分が正しく
機能しているかを判定する。このような事前テストは当
技術において周知であり、システムの自己診断テストと
呼ばれる。ステップ１０１において、事前テストが失敗
したかかどうかの判定が行われる。事前テストがステッ
プ１０１において失敗すれば、ステップ１０２に示され
るように、エラー・メッセージがラップトップ・コンピ
ュータ９７を介して表示される。次に、プログラムはス
テップ１０３へ進む。事前テスト失敗がステップ１０１
において生じなかったならば、プログラムは直接ステッ
プ１０３へ進む。ステップ１０３において、センサ４
５、６０、６６、７１、７５、８１、８５からの出力信
号が、それらのＡ／Ｄコンバータ４７、６２、６８、７
３、７７、８３、８７のそれぞれによりディジタル化さ
れて、線４８、６３、６９、７４、７８、８４、８８に
それぞれの信号を与える。車両の他の３つの隅部と関連
する遠隔センサは、同じようにディジタル化されてい
る。
【００４４】ステップ１０４において、センサ６０を含
む各加速度センサの出力信号が積分されて、車両の各隅
部における車体１５と地面との間の相対速度を表わす信
号を生じる。この速度信号は、先に述べたモード式にお
いて、
【数１３】 で示される。
【００４５】
【数１４】 ステップ１１８において、ロール・モーメント分布パラ
メータ（Ｅ）が決定される。ロール・モード式がステッ
プ１２０で設定され、これにおいては、（１／ｔ）Ｍφ
（１＋Ｅ）＝Ｆ１−Ｆ２、および、（１／ｔ）Ｍφ（１
−Ｅ）＝Ｆ４−Ｆ３となる。
【００４６】次にプログラムはステップ１２２へ進む。
ステップ１２２において、コントローラ７０は、４つの
未知の作用力アクチュエータ制御信号に対する先に述べ
たヒーブ、ピッチおよびロールのモード式に含まれる４
つの式を解く。作用力アクチュエータ制御信号の各々
が、車両の各隅部における関連した作用力アクチュエー
タへ加えられる。
【００４７】以上の記述から、車両の懸架された質量
（車両のシャーシ）の運動の３つの剛性車体モード（即
ち、ヒーブ・モード、ピッチ・モードおよびロール・モ
ード）に対して独立的な力学的作用を禁止することがで
きるように、モード制御原理に基くアルゴリズムが作用
力アクチュエータ装置へ与えられることが明らかであろ
う。車両の懸架された質量の３つの剛性車体モードに対
する独立的な力学的作用を禁止できるようにすることに
よって、車両は、例えば、ヒーブ・モードにおいて軟性
であり、かつピッチ・モードおよびロール・モードにお
いて比較的硬くすることができる。更に、各作用力アク
チュエータは、閉ループ制御装置において調整され、路
面ノイズを排除するように、またこれによりどの運動モ
ードも励起しないように独立的に応答し得る。
【００４８】また、本文の記述からは、充分に規定され
たロール・モーメント分布が確立され、これによりロー
ル・モードの抵抗力が車両の運転力学的作用に影響を及
ぼすように車両の前部と後部との間に分けられることが
明らかであろう。特に、ヒーブ・モード、ピッチ・モー
ド、およびロール・モードの諸式が車両の４つの隅部に
おける４つの作用力アクチュエータに対する４つの作用
力アクチュエータ制御信号を得るために同時に解くこと
ができるように、ロール・モーメント分布パラメータが
導入される。この４つの作用力アクチュエータは、ロー
ル・モーメント分布がロール・モーメント分布パラメー
タの値に従って、車両の前部と後部との間に分けられる
ように制御される。
【００４９】先に述べたように、本発明に従って車両の
ロール・モーメント分布を制御することによって、車両
の運転中、車両の中立的な操向を維持することができ
る。車両のこの中立的な操向特性は、先に述べた如く、
４つの作用力アクチュエータ１１、１２、１３、１４の
閉ループ制御によって維持される。
【００５０】先に決定された４つの作用力アクチュエー
タの作用力Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３、Ｆ４は、モーダル関連力
であって、４つの未知数での４つのモード式の解の結果
である。これら４つのモーダル関連力は、４つの作用力
アクチュエータ１１、１２、１３、１４により与えられ
る所望の作用力である。しかし、４つの作用力アクチュ
エータ１１、１２、１３、１４により与えられる所望の
全作用力は、このモーダル関連力以上に依存することが
考えられる。一例として、各作用力アクチュエータによ
り与えられる全ての所望作用力は、縦方向の加速度補償
作用力や、横方向の加速度補償作用力の如き、車両の車
体に働く慣性力を均衡させるのに必要な作用力を生じる
ようにフィードフォワードされるフィードフォワード力
の項を含み得る。
【００５１】作用力アクチュエータ１１、１２、１３、
１４の各々により与えられるべき全所望作用力は、下記
の如く数学的に表わされる。即ち、
【数１５】Ｆ１TOT＝Ｆ１＋Ｆ１LAT＋Ｆ１LON Ｆ２TOT＝Ｆ２＋Ｆ２LAT＋Ｆ２LON Ｆ３TOT＝Ｆ３＋Ｆ３LAT＋Ｆ３LON Ｆ４TOT＝Ｆ４＋Ｆ４LAT＋Ｆ４LON 但し、Ｆ１TOT、Ｆ２TOT、Ｆ３TOT、Ｆ４TOTは、４つの
作用力アクチュエータ１１、１２、１３、１４により与
えられるべき全所望作用力であり、Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３、
Ｆ４は、先に決定された如きモーダル関連力成分であ
り、Ｆ１LAT、Ｆ２LAT、Ｆ３LAT、Ｆ４LATは、横方向加
速度補償作用力成分であり、Ｆ１LON、Ｆ２LON、Ｆ３
LON、Ｆ４LONは、縦方向加速度補償作用力成分である。
【００５２】前記の縦方向加速度補償作用力成分および
横方向加速度補償作用力成分は、先に定義したピッチ・
モード式およびロール・モード式を用いて同様に求めら
れ、下記の如く数学的に表わされる。即ち、
【数１６】Ｆ１LAT＝（ｈ／２ｔ）ＦLAT（１＋Ｅ） Ｆ２LAT＝（−ｈ／２ｔ）ＦLAT（１＋Ｅ） Ｆ３LAT＝（ｈ／２ｔ）ＦLAT（１−Ｅ） Ｆ４LAT＝（−ｈ／２ｔ）ＦLAT（１−Ｅ） および Ｆ１LON＝ＦLON・ｈ／｛２（ａ＋ｂ）｝ Ｆ２LON＝ＦLON・ｈ／｛２（ａ＋ｂ）｝ Ｆ３LON＝−ＦLON・ｈ／｛２（ａ＋ｂ）｝ Ｆ４LON＝−ＦLON・ｈ／｛２（ａ＋ｂ）｝ 但し、ＦLATは、横方向加速度により車両に働く作用力
成分 ＦLONは、縦方向加速度により車両に働く作用力成分 ｔは、車両の輪距 ｈは、車両の重力中心と地面との間の縦方向距離 ａは、車両の前部と重力中心との間の距離 Ｅは、ロール・モーメント分布パラメータ、である。
【００５３】作用力成分ＦLATおよびＦLONは、下記の如
く数学的に表わされる。即ち、
【数１７】ＦLAT＝（ｔ／２ｈ）（Ｆ１LAT＋Ｆ４LAT）
−（ｔ／２ｈ）（Ｆ２LAT−Ｆ３LA T） ＦLON＝（ａ／ｈ）（Ｆ１LON＋Ｆ２LON）−（ｂ／ｈ）
（Ｆ３LON＋Ｆ４LON） 上記の作用力成分ＦLATは、Ｆ１LAT、Ｆ２LAT、Ｆ
３LAT、Ｆ４LATに対する前掲の４つの式へ代入され、次
いでこれら４つの未知の値について解かれる。同様に、
上記の作用力成分ＦLONは、Ｆ１LON、Ｆ２LON、Ｆ
３LON、Ｆ４LONに対する前掲の４つの式へ代入され、次
いでこれら４つの未知の値について解かれる。作用力成
分ＦLONに対する前掲の式が、縦方向加速度の作用が車
両の左右両側において等しいという仮定に基くことに注
意すべきである。
【００５４】図８において、横方向の加速度補償作用力
成分Ｆ１LAT、Ｆ２LAT、Ｆ３LAT、Ｆ４LAT、および縦方
向の加速度補償作用力成分Ｆ１LON、Ｆ２LON、Ｆ
３LON、Ｆ４LONを決定し、これにより４つの作用力アク
チュエータ１１、１２、１３、１４により加えられるべ
き全所望力を決定することと関連する制御ステップを示
すフローチャートが示される。ステップ２００におい
て、Ｆ１LAT、Ｆ２LAT、Ｆ３LAT、Ｆ４LATに対する４つ
の横方向加速度補償作用力成分の式が示される。ステッ
プ２０２において、ＦLATに対する横方向作用力成分の
式が示される。プログラムはステップ２０４へ進み、そ
こでＦLATに対する横方向作用力成分の式が、Ｆ１LAT、
Ｆ２LAT、Ｆ３LAT、Ｆ４LATに対する４つの横方向加速
度補償作用力成分の式の各々へ代入される。次いで、４
つの未知の値におけるＦ１LAT、Ｆ２LAT、Ｆ３LAT、Ｆ
４LATに対する４つの式が解かれて、Ｆ１LAT、Ｆ
２LAT、Ｆ３LAT、Ｆ４LATに対する値を得る。
【００５５】同様に、ステップ２０６において、Ｆ１
LON、Ｆ２LON、Ｆ３LON、Ｆ４LONに対する４つの縦方向
加速度補償作用力成分の式が示される。ステップ２０８
において、ＦLONに対する縦方向作用力成分の式が示さ
れる。次いで、プログラムはステップ２１０へ進み、そ
こでＦLONに対する縦方向作用力成分の式が、Ｆ１LON、
Ｆ２LON、Ｆ３LON、Ｆ４LONに対する４つの縦方向加速
度補償作用力成分の式の各々へ代入される。次に、４つ
の未知の値におけるＦ１LON、Ｆ２LON、Ｆ３LON、Ｆ４
LONに対する４つの式が解かれて、Ｆ１LON、Ｆ２LON、
Ｆ３LON、Ｆ４LONに対する値を得る。
【００５６】次に、プログラムはステップ２１２へ進
む。ステップ２１２において、４つの全所望作用力アク
チュエータ制御信号Ｆ１TOT、Ｆ２TOT、Ｆ３TOT、Ｆ４
TOTが決定される。Ｆ１TOT、Ｆ２TOT、Ｆ３TOT、Ｆ４
TOTに対する値は、既に本文で数学的に表わされたよう
に、項Ｆ１LAT、Ｆ２LAT、Ｆ３LAT、Ｆ４LATおよび項Ｆ
１LO N、Ｆ２LON、Ｆ３LON、Ｆ４LONをそれぞれ加算する
こと、およびこれらの和をモーダル関連力Ｆ１、Ｆ２、
Ｆ３、Ｆ４にそれぞれ加算することによって決定され
る。
【００５７】本発明の本文の記述から、当業者は、その
改善、変更および修正については明らかであろう。本発
明と関連する技術の範囲内のこのような改善、変更およ
び修正は、頭書の特許請求の範囲によって網羅されるべ
きものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明により構成された制御装置を組込んだ車
両用能動型懸架システムを示す概略ブロック図である。
【図２】図１の車両用能動型懸架システムの一部を示す
概略図である。
【図３】図２の車両用懸架システムにおける制御装置の
一部を示す概略ブロック図である。
【図４】車両に作用するヒーブ・モード作用力の作用を
表わす概略図である。
【図５】車両に作用するピッチ・モード作用力の作用を
表わす概略図である。
【図６】車両に作用するロール・モード作用力の作用を
表わす概略図である。
【図７】図１の車両用能動型懸架システムに対する制御
プロセスを示すフローチャートである。
【図８】図１の車両用能動型懸架システムに対する制御
プロセスを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０ 車両用能動型懸架システム １１ 作用力アクチュエータ １２ 作用力アクチュエータ １３ 作用力アクチュエータ １４ 作用力アクチュエータ １５ ばね下質量（シャーシ） １６ ばね上質量（車輪） １７ システム・メモリー １８ 円筒状ハウジング ２０ ピストン ２２ ピストン・ヘッド ２４ ピストン・ロッド ２８ 可変体積流体チャンバ ３０ 可変体積流体チャンバ ４０ 弁 ４５ 車両前進速度センサ ４７ アナログ／ディジタル（Ａ／Ｄ）・コンバータ ４８ 出力ポート ５０ 可変容量斜板ポンプ ５２ 流体貯溜部 ５４ 入力ポート ５６ トルク・モータ ５８ 圧力調整器 ６０ 加速度計 ６５ 重力中心（ＣＧ）センサ ６６ 変位センサ ７０ コントローラ ７１ ヨー速度センサ ７５ 横方向加速度計 ８０ ディジタル信号プロセッサ ８１ 縦方向加速度計 ８５ 操向ラック変位センサ ９１ ディジタル／アナログ・（Ｄ／Ａ）コンバータ ９３ 単位利得増幅器 ９５ ドライバ回路 ９７ ＭＳ−ＤＯＳ互換型ラップトップ・コンピュータ

Claims (36)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車体と車両の各車輪との間に接続された
    力アクチュエータを制御する装置において、 前記車体と各車輪との間の変位を感知して、該変位を表
    わす位置信号を生じる位置センサと、 各車輪における地面に対する車体の垂直方向の慣性加速
    度を感知して、各車輪における前記車体の垂直方向の慣
    性加速度を表わす加速度信号を生じる加速度センサと、 各加速度信号に基く速度信号を決定する手段を含む処理
    手段と、を備え、 前記処理手段が、前記車両の車輪における前記位置信号
    と速度信号とを処理して、該車輪における前記位置信号
    と速度信号との関数として変化する各車輪における力ア
    クチュエータ制御信号を生じる手段と、 前記各車輪における前記力アクチュエータ制御信号を関
    連する力アクチュエータへ与えて、該力アクチュエータ
    の動作を制御する手段と、を含む、装置。
  2. 【請求項２】 各車輪における前記力アクチュエータ制
    御信号をその動作中に調整することを可能にする閉ルー
    プ配置を提供する調整手段を更に備える請求項１記載の
    装置。
  3. 【請求項３】 前記調整手段が、（ｉ）操向入力を感知
    してそれを表わす操向信号を生じる操向ラック変位セン
    サと、（ii）地面に対する車両の前進速度を感知してそ
    れを表わす速度信号を生じる速度センサと、を含む請求
    項２記載の装置。
  4. 【請求項４】 前記処理手段が、前記操向信号と前記速
    度信号との関数として変化する所望のヨー速度信号を決
    定する手段を含む請求項３記載の装置。
  5. 【請求項５】 前記調整手段が、前記車両のヨー速度を
    感知してそれを表わすヨー速度信号を生じるヨー速度セ
    ンサを含み、前記処理手段が、（ｉ）前記ヨー速度信号
    と前記所望のヨー速度信号との間の差を決定し、（ii）
    各車輪における前記力アクチュエータ制御信号が前記差
    の信号の関数として変化するように該差の信号を処理す
    る手段を含む請求項４記載の装置。
  6. 【請求項６】 前記差の信号が、各車輪におけるタイヤ
    が車両のロール運動中の地面に対する少なくとも所定の
    力を常に維持するように、各車輪における力アクチュエ
    ータ制御信号を制限すべく制限され、地面に対する前記
    の所定の力が、車両のロール運動中の車両の制動または
    加速を許容するのに充分である請求項５記載の装置。
  7. 【請求項７】 前記処理手段がディジタル信号プロセッ
    サを含む請求項１記載の装置。
  8. 【請求項８】 前記処理手段が、（ｉ）前記車両の車輪
    における前記位置信号と速度信号との関数として変化し
    かつ車体に働くヒーブ、ピッチおよびロールの諸モーダ
    ル力を含む複数のモーダル力を決定し、（ii）次いで、
    前記複数のモーダル力の関数として変化する各車輪にお
    ける前記力アクチュエータ制御信号を生じる手段を含む
    請求項１記載の装置。
  9. 【請求項９】 地面に対する車体の横方向加速度を感知
    して、それを表わす横方向加速度信号を生じる横方向加
    速度センサを更に備える請求項１記載の装置。
  10. 【請求項１０】 前記処理手段が、（ｉ）前記横方向加
    速度信号を処理して横方向加速度補償力項を生じる手段
    と、（ii）前記横方向加速度補償力項を処理して各車輪
    における前記力アクチュエータ制御信号に影響を及ぼす
    手段とを含む請求項９記載の装置。
  11. 【請求項１１】 地面に対する車体の縦方向の加速度を
    検出して、それを表わす縦方向加速度信号を生じる縦方
    向加速度センサを更に備える請求項１記載の装置。
  12. 【請求項１２】 前記処理手段が、（ｉ）前記縦方向加
    速度信号を処理して縦方向加速度補償力項を生じる手段
    と、（ii）前記縦方向加速度補償力項を処理して各車輪
    における前記力アクチュエータ制御信号に影響を及ぼす
    手段とを含む請求項１１記載の装置。
  13. 【請求項１３】 各車輪における前記力アクチュエータ
    制御信号を与える前記手段が駆動回路を含む請求項１記
    載の装置。
  14. 【請求項１４】 １対の前車輪と１対の後車輪とを有す
    る車両の車体と車両の各車輪との間に接続される力アク
    チュエータを含む車両用サスペンション・システムを制
    御する方法において、 前記車体と各車輪との間の変位を感知して、それを表わ
    す位置信号を生じるステップと、 各車輪における地面に対する前記車体の垂直方向の慣性
    加速度を感知して、各車輪における車体の垂直方向の慣
    性加速度を表わす加速度信号を生じるステップと、 各加速度信号に基いて速度信号を決定するステップと、 前記車両の後部における第１のロール・モーメントと、
    該車両の前部における第２のロール・モーメントとを決
    定するステップと、 各車輪に対する力アクチュエータ制御信号を提供し、前
    記後車輪に対する力アクチュエータ制御信号が、車両の
    後車輪におけるロール・モーメントの関数として変化
    し、前車輪に対する力アクチュエータ制御信号が、車両
    の前車輪におけるロール・モーメントの関数として変化
    するステップと、 各車輪に対する力アクチュエータ制御信号を関連する力
    アクチュエータへ与えて、該力アクチュエータの動作を
    制御するステップと、 前記力アクチュエータ制御信号が印加されつつある時、
    前記車両の前車輪と後車輪との間のロール運動の抵抗力
    を連続的に変化させるステップと、を含む方法。
  15. 【請求項１５】 （ｉ）操向入力を感知してそれを表わ
    す操向信号を生じるステップと、（ii）地面に対する車
    両の前進速度を感知してそれを表わす速度信号を生じる
    ステップとを更に含む請求項１４記載の方法。
  16. 【請求項１６】 前記操向信号と前記速度信号との関数
    として変化する所望のヨー速度信号を決定するステップ
    を更に含む請求項１５記載の方法。
  17. 【請求項１７】 （ｉ）前記車両のヨー速度を検出し
    て、それを表わすヨー速度信号を生じるステップと、
    （ii）前記ヨー速度信号と所望のヨー速度信号との間の
    差の信号を決定するステップと、（iii）各車輪におけ
    る力アクチュエータ制御信号が前記差の信号の関数とし
    て変化するように、該差の信号を処理するステップとを
    更に含む請求項１６記載の方法。
  18. 【請求項１８】 前記差の信号を制限することにより、
    各車輪におけるタイヤが地面に対する少なくともある力
    を常に維持して、車両のロール運動中に車両の制動また
    は加速を許容するように、各車輪における力アクチュエ
    ータ制御信号を制限するステップを更に含む請求項１７
    記載の方法。
  19. 【請求項１９】 前記第１および第２のモーメントを決
    定する前記ステップが、前記車体に働いて車両の車輪に
    おける位置信号と速度信号との関数として変化するロー
    ル・モーダル力を決定するステップを含み、各車輪にお
    ける力アクチュエータ制御信号が前記ロール・モーダル
    力の関数として変化する請求項１４記載の方法。
  20. 【請求項２０】 地面に対する車両の車体の横方向加速
    度を感知して、それを表わす横方向加速度信号を生じる
    ステップを更に含む請求項１４記載の方法。
  21. 【請求項２１】 （ｉ）前記横方向加速度信号の関数と
    して変化する横方向加速度補償力項を決定するステップ
    と、（ii）該横方向加速度補償力項を処理して、各車輪
    における力アクチュエータ制御信号に影響を及ぼすステ
    ップとを更に含む請求項２０記載の方法。
  22. 【請求項２２】 地面に対する前記車体の縦方向加速度
    を検出して、それを表わす縦方向加速度信号を生じるス
    テップを更に含む請求項１４記載の方法。
  23. 【請求項２３】 （ｉ）前記縦方向加速度信号の関数と
    して変化する縦方向加速度補償力項を決定するステップ
    と、（ii）前記縦方向加速度補償力項を処理して各車輪
    における力アクチュエータ制御信号に影響を及ぼすステ
    ップとを更に含む請求項２２記載の方法。
  24. 【請求項２４】 前記ロール運動抵抗力を連続的に変化
    させる前記ステップが、前記車両の前部と後部との間の
    前記第１および第２のロール・モーメントの分布を連続
    的に変化させるステップを含む請求項１４記載の方法。
  25. 【請求項２５】 １対の前車輪と１対の後車輪とを有す
    る車両の車体と車両の各車輪との間に接続された力アク
    チュエータを制御する装置において、 前記車体と各車輪との間の変位を感知して、それを表わ
    す位置信号を生じる位置センサと、 各車輪における地面に対する車体の垂直方向の慣性加速
    度を検出して、各車輪における車体の垂直方向の慣性加
    速度を表わす加速度信号を生じる加速度センサと、 各加速度信号に基く速度信号を決定する手段を含む処理
    手段とを備え、 前記処理手段が、前記車両の後部における第１のロール
    ・モーメントと前部における第２のモーメントとを決定
    する手段を含み、 前記処理手段が、前記車両の車輪における第１および第
    ２のモーメントと、前記位置信号と速度信号とを処理し
    て、各車輪における力アクチュエータ制御信号を生じる
    手段を含み、該後車輪に対する力アクチュエータ制御信
    号が、前記位置信号と速度信号と前記車両の後車輪にお
    けるロール・モーメントとの関数として変化し、前記前
    車輪に対する力アクチュエータ制御信号が、前記位置信
    号と速度信号と車両の前車輪におけるロール・モーメン
    トとの関数として変化し、 各車輪における前記力アクチュエータ制御信号を関連す
    る力アクチュエータへ与えて、該力アクチュエータの動
    作を制御する手段、を含む装置。
  26. 【請求項２６】 前記車両の各車輪における前記力アク
    チュエータ制御信号をその動作中に調整することを可能
    にする閉ループ配置を提供する調整手段を更に備える請
    求項２５記載の装置。
  27. 【請求項２７】 前記調整手段が、（ｉ）操向入力を感
    知してそれを表わす操向信号を生じる操向ラック変位セ
    ンサと、（ii）地面に対する車両の前進速度を感知して
    それを表わす速度信号を生じる速度請求項とを含む請求
    項２６記載の装置。
  28. 【請求項２８】 前記処理手段が、前記操向信号と前記
    速度信号との関数として変化する所望のヨー速度信号を
    決定する手段を含む請求項２７記載の装置。
  29. 【請求項２９】 前記調整手段が、前記車両のヨー速度
    を検出してそれを表わすヨー速度信号を生じるヨー速度
    センサを含み、前記処理手段が、（ｉ）前記ヨー速度信
    号と前記所望のヨー速度信号との間の差の信号を決定し
    て、（ii）各車輪における前記作用力アクチュエータ制
    御信号が前記差の信号の関数として変化するように該差
    の信号を処理する手段を含む請求項２８記載の装置。
  30. 【請求項３０】 各車輪におけるタイヤが車両のロール
    運動中に地面に対する少なくとも所定の力を常に維持す
    るように、前記差の信号が各車輪における作用力アクチ
    ュエータ制御信号を制限するため制限され、前記地面に
    対する前記所定の力が、車両のロール運動中に車両の制
    動または加速を許容するのに充分である請求項２９記載
    の装置。
  31. 【請求項３１】 前記処理手段がディジタル信号プロセ
    ッサを含む請求項２５記載の装置。
  32. 【請求項３２】 地面に対する車両の車体の横方向加速
    度を感知して、それを表わす横方向加速度信号を生じる
    横方向加速度センサを更に備える請求項２５記載の装
    置。
  33. 【請求項３３】 前記処理手段が、（ｉ）前記横方向加
    速度信号を処理して横方向加速度補償力項を生じる手段
    と、（ii）該横方向加速度補償力項を処理して各車輪に
    おける前記力アクチュエータ制御信号に影響を及ぼす手
    段とを含む請求項３２記載の装置。
  34. 【請求項３４】 地面に対する前記車体の縦方向加速度
    を感知して、それを表わす縦方向加速度信号を生じる縦
    方向加速度センサを更に備える請求項２５記載の装置。
  35. 【請求項３５】 前記処理手段が、（ｉ）前記縦方向加
    速度信号を処理して縦方向加速度補償力項を生じる手段
    と、（ii）前記縦方向加速度補償力項を処理して各車輪
    における前記力アクチュエータ制御信号に影響を及ぼす
    手段とを含む請求項３４記載の装置。
  36. 【請求項３６】 各車輪における前記力アクチュエータ
    制御信号を与える前記手段が駆動回路を含む請求項２５
    記載の装置。
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