JPH0833195A - サーボモータ制御装置のｄｂ異常検出方法 - Google Patents
サーボモータ制御装置のｄｂ異常検出方法Info
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- JPH0833195A JPH0833195A JP6186313A JP18631394A JPH0833195A JP H0833195 A JPH0833195 A JP H0833195A JP 6186313 A JP6186313 A JP 6186313A JP 18631394 A JP18631394 A JP 18631394A JP H0833195 A JPH0833195 A JP H0833195A
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- Japan
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- current
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ＤＢ回路が異常になる前に異常を検出する。
【構成】 ＤＢ動作中にＤＢ回路に流れる電流の位相と
その位相における電流の大きさを検出し、ＤＢ動作期間
あたりのＤＢ回路の容量を演算し、前記電流の大きさが
最大電流を超えるかまたは前記容量が最大容量を超える
と前記ＤＢ回路の異常を検出する。
その位相における電流の大きさを検出し、ＤＢ動作期間
あたりのＤＢ回路の容量を演算し、前記電流の大きさが
最大電流を超えるかまたは前記容量が最大容量を超える
と前記ＤＢ回路の異常を検出する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、サーボモータ制御装置
に設けられたダイナミックブレーキ（以下ＤＢという）
回路の異常を検出するサーボ制御装置のＤＢ異常検出回
路に関する。
に設けられたダイナミックブレーキ（以下ＤＢという）
回路の異常を検出するサーボ制御装置のＤＢ異常検出回
路に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＤＢ回路が異常になると、モータはフリ
ーラン停止する。本出願人の平成５年４月２７日の特許
願（特願平５−１０１０８６）「サーボモータ制御方
法」によると、緊急停止が指示されたときのサーボモー
タ回転数より、緊急停止を受けたサーボモータの惰走量
を算出し、算出した惰走量内でサーボモータが緊急停止
しない場合にはＤＢ回路異常とみなしていた。
ーラン停止する。本出願人の平成５年４月２７日の特許
願（特願平５−１０１０８６）「サーボモータ制御方
法」によると、緊急停止が指示されたときのサーボモー
タ回転数より、緊急停止を受けたサーボモータの惰走量
を算出し、算出した惰走量内でサーボモータが緊急停止
しない場合にはＤＢ回路異常とみなしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが従来技術で
は、ＤＢ回路が異常になりフリーラン停止した時しか分
からないので、例えばＤＢ回路に過電流が流れて、ダイ
オードや抵抗が破損しているという問題があった。そこ
で本発明は、ＤＢ回路が不動作になる前に異常を検出す
ることを目的とする。
は、ＤＢ回路が異常になりフリーラン停止した時しか分
からないので、例えばＤＢ回路に過電流が流れて、ダイ
オードや抵抗が破損しているという問題があった。そこ
で本発明は、ＤＢ回路が不動作になる前に異常を検出す
ることを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、サーボモータのダイナミックブレーキの
異常を検出するサーボモータの制御装置のＤＢ異常検出
方法において、ＤＢ動作中にＤＢ回路に流れる電流の位
相とその位相における電流の大きさを検出し、ＤＢ動作
期間あたりのＤＢ回路の容量を演算し、前記電流の大き
さが最大電流を超えるかまたは前記容量が最大容量を超
えると前記ＤＢ回路の異常を検出する。
め、本発明は、サーボモータのダイナミックブレーキの
異常を検出するサーボモータの制御装置のＤＢ異常検出
方法において、ＤＢ動作中にＤＢ回路に流れる電流の位
相とその位相における電流の大きさを検出し、ＤＢ動作
期間あたりのＤＢ回路の容量を演算し、前記電流の大き
さが最大電流を超えるかまたは前記容量が最大容量を超
えると前記ＤＢ回路の異常を検出する。
【０００５】
【作用】上記手段により、ＤＢ動作中、ＤＢ回路に流れ
る電流、容量を確認しているので、過電流や過負荷によ
るＤＢ回路の破損等を防ぐことができる。
る電流、容量を確認しているので、過電流や過負荷によ
るＤＢ回路の破損等を防ぐことができる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の具体的実施例を図１に示して
説明する。図１は本発明の一実施例の構成を示す図、図
２は動作を示すフローチャートである。図１において、
１はダイオードブリッジ、２はメインコンデンサ、３は
トランジスタ、４はマイクロコンピュータ、５はベース
ドライブ回路、６は電流検出回路、７はＤＢ回路、８は
サーボモータである。１ＡはＤＢ用リレー、１ａはリレ
ー１Ａの接点、ＲはＤＢ用抵抗、Ｄはダイオード整流器
である。ＤＢ動作時マイクロコンピュータ４はベースド
ライブ回路５にトランジスタ３のシャ断指令を送出する
とともに、ＤＢ用リレー１Ａを励磁させＤＢ回路のリレ
ー１Ａの接点１ａを閉じさせる。モータ８のエネルギー
はダイオード整流器Ｄを経てＤＢ抵抗Ｒで消費される。
以上のように構成されたサーボモータ制御装置のＤＢ異
常検出回路で、その動作を図２のフローチャートを用い
て説明する。まずステップ１にて、ＤＢ動作状態かどう
か判別する。ステップ２ではＤＢ停止動作中、ＤＢ電流
は図３のようにＤＢ回路７に流れるので、電流の位相と
大きさよりＤＢ回路に流れる電流ｉを検出する。例え
ば、図３において１から２の間ではＵ相の電流、２から
３の間では、Ｗ相の電流、３から４の間ではＶ相の電流
を採用する。これは各区間で最大の電流の大きさをもつ
相を選定するからである。ステップ３では、容量Ｐを次
式（１）により演算する。 Ｐ＝∫ｉ2 Ｒｄｔ／ΔＴ〔Ｗ〕 （１） ただし、ｉはＤＢ電流、ＲはＤＢ抵抗、ΔＴはＤＢ動作
時間である。積分区間は前述の採用された電流に対応す
る区間をとる。次にステップ４では、ＤＢ電流が最大電
流ｉmax を超えていないか判別する。超えていればＤＢ
異常と判断し、超えていなければ次のステップへ移る。
最大電流ｉmax はＤＢ回路７のダイオードや抵抗が破損
しない電流値である。ＤＢ電流が最大電流を超えていな
い場合、すなわち、ステップ５では容量が最大容量Ｐ
max を超えていないか判断する。超えていれば、ＤＢ回
路異常と判断する。最大容量Ｐmax はＤＢ回路の抵抗や
ダイオードの許容損失に設定すればよい。このようにし
てＤＢ回路に異常な電流が流れていないかを確認する。
説明する。図１は本発明の一実施例の構成を示す図、図
２は動作を示すフローチャートである。図１において、
１はダイオードブリッジ、２はメインコンデンサ、３は
トランジスタ、４はマイクロコンピュータ、５はベース
ドライブ回路、６は電流検出回路、７はＤＢ回路、８は
サーボモータである。１ＡはＤＢ用リレー、１ａはリレ
ー１Ａの接点、ＲはＤＢ用抵抗、Ｄはダイオード整流器
である。ＤＢ動作時マイクロコンピュータ４はベースド
ライブ回路５にトランジスタ３のシャ断指令を送出する
とともに、ＤＢ用リレー１Ａを励磁させＤＢ回路のリレ
ー１Ａの接点１ａを閉じさせる。モータ８のエネルギー
はダイオード整流器Ｄを経てＤＢ抵抗Ｒで消費される。
以上のように構成されたサーボモータ制御装置のＤＢ異
常検出回路で、その動作を図２のフローチャートを用い
て説明する。まずステップ１にて、ＤＢ動作状態かどう
か判別する。ステップ２ではＤＢ停止動作中、ＤＢ電流
は図３のようにＤＢ回路７に流れるので、電流の位相と
大きさよりＤＢ回路に流れる電流ｉを検出する。例え
ば、図３において１から２の間ではＵ相の電流、２から
３の間では、Ｗ相の電流、３から４の間ではＶ相の電流
を採用する。これは各区間で最大の電流の大きさをもつ
相を選定するからである。ステップ３では、容量Ｐを次
式（１）により演算する。 Ｐ＝∫ｉ2 Ｒｄｔ／ΔＴ〔Ｗ〕 （１） ただし、ｉはＤＢ電流、ＲはＤＢ抵抗、ΔＴはＤＢ動作
時間である。積分区間は前述の採用された電流に対応す
る区間をとる。次にステップ４では、ＤＢ電流が最大電
流ｉmax を超えていないか判別する。超えていればＤＢ
異常と判断し、超えていなければ次のステップへ移る。
最大電流ｉmax はＤＢ回路７のダイオードや抵抗が破損
しない電流値である。ＤＢ電流が最大電流を超えていな
い場合、すなわち、ステップ５では容量が最大容量Ｐ
max を超えていないか判断する。超えていれば、ＤＢ回
路異常と判断する。最大容量Ｐmax はＤＢ回路の抵抗や
ダイオードの許容損失に設定すればよい。このようにし
てＤＢ回路に異常な電流が流れていないかを確認する。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、Ｄ
Ｂ回路動作中、ＤＢ回路に流れる電流、容量を確認して
いるので、過電流や、過負荷によるＤＢ回路の破損等を
未然に防止することができる。
Ｂ回路動作中、ＤＢ回路に流れる電流、容量を確認して
いるので、過電流や、過負荷によるＤＢ回路の破損等を
未然に防止することができる。
【図１】本発明の一実施例の構成図である。
【図２】本発明の動作フローチャートを示す図である。
【図３】ＤＢ動作時の各相電流波形を示す図である。
１ ダイオードブリッジ ２ メインコンデンサ ３ パワートランジスタ ４ マイクロコンピュータ ５ ベースドライブ回路 ６ 電流検出回路 ７ ＤＢ回路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｈ０２Ｈ 3/13
Claims (1)
- 【請求項１】 サーボモータのダイナミックブレーキの
異常を検出するサーボモータ制御装置のＤＢ異常検出方
法において、ＤＢ動作中にＤＢ回路に流れる電流の位相
とその位相における電流の大きさを検出し、ＤＢ動作期
間あたりのＤＢ回路の容量を演算し、前記電流の大きさ
が最大電流を超えるかまたは前記容量が最大容量を超え
ると前記ＤＢ回路の異常を検出することを特徴とするサ
ーボモータ制御装置のＤＢ異常検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18631394A JP3438748B2 (ja) | 1994-07-14 | 1994-07-14 | サーボモータ制御装置の発電制動異常検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18631394A JP3438748B2 (ja) | 1994-07-14 | 1994-07-14 | サーボモータ制御装置の発電制動異常検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0833195A true JPH0833195A (ja) | 1996-02-02 |
| JP3438748B2 JP3438748B2 (ja) | 2003-08-18 |
Family
ID=16186152
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18631394A Expired - Fee Related JP3438748B2 (ja) | 1994-07-14 | 1994-07-14 | サーボモータ制御装置の発電制動異常検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3438748B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000253687A (ja) * | 1999-02-25 | 2000-09-14 | Mitsubishi Electric Corp | サーボ装置 |
| US8026681B2 (en) | 2006-12-22 | 2011-09-27 | Heidelberger Druckmaschinen Ag | Safe electric braking device for printing presses and method of electrically braking an electric drive in a machine processing printing material |
| US8054015B2 (en) | 2008-01-09 | 2011-11-08 | Fanuc Ltd | Motor drive apparatus equipped with dynamic braking circuit fault detection capability |
| JP2016144232A (ja) * | 2015-01-29 | 2016-08-08 | ファナック株式会社 | ダイナミックブレーキ回路故障検出機能を備えたモータ駆動装置 |
| DE102016008283A1 (de) | 2015-07-14 | 2017-01-19 | Fanuc Corporation | Motorantriebsvorrichtung umfassend einen widerstandsbremskreis |
| CN109358288A (zh) * | 2018-12-17 | 2019-02-19 | 南京埃斯顿自动化股份有限公司 | 一种伺服动态制动电路的故障检测方法 |
| CN110333403A (zh) * | 2019-06-10 | 2019-10-15 | 重庆智能机器人研究院 | 一种电磁抱闸的异常检测装置及方法 |
| DE102016115486B4 (de) | 2015-08-27 | 2019-10-17 | Fanuc Corporation | Motorantriebsvorrichtung mit funktion zum erkennen von störung eines elektrischen nebenschlusses |
-
1994
- 1994-07-14 JP JP18631394A patent/JP3438748B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4526612B2 (ja) * | 1999-02-25 | 2010-08-18 | 三菱電機株式会社 | サーボ装置 |
| JP2000253687A (ja) * | 1999-02-25 | 2000-09-14 | Mitsubishi Electric Corp | サーボ装置 |
| US8026681B2 (en) | 2006-12-22 | 2011-09-27 | Heidelberger Druckmaschinen Ag | Safe electric braking device for printing presses and method of electrically braking an electric drive in a machine processing printing material |
| US8054015B2 (en) | 2008-01-09 | 2011-11-08 | Fanuc Ltd | Motor drive apparatus equipped with dynamic braking circuit fault detection capability |
| EP2079159A3 (en) * | 2008-01-09 | 2015-06-24 | Fanuc Corporation | Motor drive apparatus equipped with dynamic braking circuit fault detection capability |
| US9647581B2 (en) | 2015-01-29 | 2017-05-09 | Fanuc Corporation | Motor drive having function of detecting failure in dynamic braking circuit |
| JP2016144232A (ja) * | 2015-01-29 | 2016-08-08 | ファナック株式会社 | ダイナミックブレーキ回路故障検出機能を備えたモータ駆動装置 |
| DE102016008283A1 (de) | 2015-07-14 | 2017-01-19 | Fanuc Corporation | Motorantriebsvorrichtung umfassend einen widerstandsbremskreis |
| US10054640B2 (en) | 2015-07-14 | 2018-08-21 | Fanuc Corporation | Motor driving device including dynamic braking circuit |
| DE102016115486B4 (de) | 2015-08-27 | 2019-10-17 | Fanuc Corporation | Motorantriebsvorrichtung mit funktion zum erkennen von störung eines elektrischen nebenschlusses |
| CN109358288A (zh) * | 2018-12-17 | 2019-02-19 | 南京埃斯顿自动化股份有限公司 | 一种伺服动态制动电路的故障检测方法 |
| WO2020124936A1 (zh) * | 2018-12-17 | 2020-06-25 | 南京埃斯顿自动化股份有限公司 | 一种伺服动态制动电路的故障检测方法 |
| CN110333403A (zh) * | 2019-06-10 | 2019-10-15 | 重庆智能机器人研究院 | 一种电磁抱闸的异常检测装置及方法 |
| CN110333403B (zh) * | 2019-06-10 | 2021-09-14 | 重庆智能机器人研究院 | 一种电磁抱闸的异常检测装置及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3438748B2 (ja) | 2003-08-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080613 Year of fee payment: 5 |
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| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090613 Year of fee payment: 6 |
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| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |