JPH08323660A

JPH08323660A - 卓上型ロボット

Info

Publication number: JPH08323660A
Application number: JP12871995A
Authority: JP
Inventors: Yoshitaka Iwase; 嘉孝岩瀬
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 1995-05-29
Filing date: 1995-05-29
Publication date: 1996-12-10

Abstract

(57)【要約】【目的】Ｘ軸プレート４３１へのツール駆動手段の取
り付け台数を少く設定して設備コストを削減し、かつＸ
軸プレート４３１の駆動速度の増大と台板４１上のスペ
ースの確保とにより作業効率を高めることができると共
に、ツール駆動手段１１の突出部をなくして安全性を確
保することができ、ツールストック部１３におけるツー
ル５２２ｂの収容能力を増大させて性能を十分に発揮さ
せることができ、組み付け精度を常時確実に維持するこ
とができる卓上型ロボット１０を提供すること。【構成】ツール駆動手段１１が支持体５１１、ボール
ねじスプライン軸５１２、昇降用モータ５１３及び回転
用モータ５１４を備え、回転用モータ５１４及び昇降用
モータ５１３がボールねじスプライン軸５１２の後ろ側
に取り付けられている卓上型ロボット１０。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は卓上型ロボットに関し、
より詳細には、電気機器等のワ−クに多くの小形部品を
組み付ける場合等に用いられる卓上型ロボットに関す
る。

【０００２】

【従来の技術】図４は従来のこの種卓上型ロボットを概
略的に示した斜視図であり、図中４１は台板を示してい
る。台板４１上面の所定箇所にはＹ軸方向に駆動される
Ｙ軸テーブル４１１と、ギア組み付け用ツール４５ｂや
カットワッシャ組み付け用ツール４５ｃにギアやカット
ワッシャ等の部品（共に図示せず）を供給する部品供給
部４１２と、Ｙ軸テーブル４１１、Ｘ軸プレート４３１
及びツール駆動手段４４ａ〜４４ｃ等の動作を制御・操
作する操作部４１３とが配設されている。また台板４１
後部の上方には支柱４２を介して架構４３が横架され、
架構４３の前面にはＸ軸方向に駆動されるＸ軸プレート
４３１が配設されており、Ｘ軸プレート４３１には複数
個のツール駆動手段４４ａ〜４４ｃが取り付けられてい
る。各ツール駆動手段４４ａ〜４４ｃは図中矢印方向に
回動し、かつＺ軸方向に駆動されるようになっており、
またツール駆動手段４４ａ〜４４ｃ下部には、例えばグ
リス塗布用ツール４５ａ、ギア組み付け用ツール４５
ｂ、カットワッシャ組み付け用ツール４５ｃ等のツール
４５がそれぞれ直接的に装着されている。これら台板４
１、Ｙ軸テーブル４１１、部品供給部４１２、操作部４
１３、支柱４２、架構４３、Ｘ軸プレート４３１、ツー
ル駆動手段４４ａ〜４４ｃ、ツール４５等を含んで卓上
型ロボット４０が構成されている。

【０００３】このように構成された卓上型ロボット４０
を用い、例えばワ−クに形成された軸にグリスを塗布し
た後、ギア及びカットワッシャを組み付ける場合、予め
ツール駆動手段４４ａ〜４４ｃに所定のツール４５ａ〜
４５ｃをそれぞれ装着しておくと共に、Ｘ軸プレート４
３１、ツール駆動手段４４ａ〜４４ｃ、Ｙ軸テーブル４
１１を初期位置に設定しておく。次にＹ軸テーブル４１
１上の所定箇所にワ−ク（図示せず）をセットした後、
操作部４１３にキー入力すると、制御プログラムにした
がってＹ軸テーブル４１１、Ｘ軸プレート４３１、ツー
ル駆動手段４４ａがそれぞれ駆動され、ツール４５ａに
より前記ワ−ク上の所定の軸（図示せず）にグリスが塗
布される。次にＸ軸プレート４３１及びツール駆動手段
４４ｂが駆動され、前記ギアが部品供給部４１２内から
ツール４５ｂにより取り出されて搬送された後、前記軸
に組み付けられる。次にＸ軸プレート４３１及びツール
駆動手段４４ｃが駆動され、前記カットワッシャが部品
供給部４１２内からツール４５ｃにより取り出されて搬
送された後、前記軸のギア上に組み付けられる。次にＸ
軸プレート４３１、ツール駆動手段４４ａ〜４４ｃ、Ｙ
軸テーブル４１１が駆動され、これらが初期位置に戻っ
て卓上型ロボット４０の動作が終了する。

【０００４】ところで上記した卓上型ロボット４０にお
いては、Ｘ軸プレート４３１に複数個のツール駆動手段
４４ａ〜４４ｃが取り付けられており、このツール駆動
手段４４ａ〜４４ｃのコストが高くつく。またツール駆
動手段４４ａ〜４４ｃ及びツール４５が重いので、Ｘ軸
プレート４３１の駆動速度を速く設定するのが難しく、
作業効率が余りよくないという問題があった。これらの
問題に対処するため、ツール交換タイプの卓上型ロボッ
トが開発されている。

【０００５】図５は従来のこの種ツール交換タイプの卓
上型ロボットにおけるツール駆動手段近傍を概略的に示
した側面図であり、図中４３１はＸ軸プレートを示して
いる。Ｘ軸プレート４３１には略板形状の支持体５１１
が取り付けられ、支持体５１１上部の前面側には略直方
体形状のハウジング５１２１が取り付けられている。ハ
ウジング５１２１内にはサポートベアリング５１２２を
介してボールねじナット５１２３及びスプラインナット
５１２４がそれぞれ回動可能に配設されており、さらに
これらの内部には軸５１２５が配設されている。軸５１
２５にはボールねじ溝５１２５ａ及びスプライン溝５１
２５ｂが形成されており、ボールねじ溝５１２５ａはボ
ールねじナット５１２３のねじ５１２３ａに螺合される
一方、スプライン溝５１２５ｂにはスプラインナット５
１２４のキー５１２４ａが摺動可能に挿入されている。
そしてボールねじナット５１２３が回動すると軸５１２
５は回動せずに昇降だけが行なわれ、またスプラインナ
ット５１２４が回動すると軸５１２５は回動しつつ螺旋
状に昇降し、またボールねじナット５１２３及びスプラ
インナット５１２４がそれぞれ所定速度で回動すると、
軸５１２５は上下方向に停止した状態で回動だけが行な
われる。これらハウジング５１２１、ボールねじナット
５１２３、スプラインナット５１２４、軸５１２５等を
含んでボールねじスプライン軸５１２が構成されてい
る。

【０００６】一方、支持体５１１上部にはブラケット５
１３ａを介して昇降用モータ５１３が取り付けられてお
り、昇降用モータ５１３はプーリー５１３ｂ、エンドレ
スベルト５１３ｃを介してプーリー５１３ｄに接続され
ている。またプーリー５１３ｄはボールねじナット５１
２３に同心状に連結されており、昇降用モータ５１３が
回動するとボールねじナット５１２３が所定速度で回動
するようになっている。他方、支持体５１１側面の所定
箇所にはブラケット５１４ａの一端部が取り付けられ、
ブラケット５１４ａの他端部（前方）側には回転用モー
タ５１４が配設されており、回転用モータ５１４はプー
リー５１４ｂ、エンドレスベルト５１４ｃを介してプー
リー５１４ｄに接続されている。またプーリー５１４ｄ
はスプラインナット５１２４に同心状に連結されてお
り、回転用モータ５１４が回動するとスプラインナット
５１２４が所定速度で回動するようになっている。これ
ら支持体５１１、ボールねじスプライン軸５１２、昇降
用モータ５１３、回転用モータ５１４等を含んでツール
駆動手段５１が構成されている。ツール駆動手段５１は
操作部４１３（図４）に接続されており、この動作は操
作部４１３により制御・操作されるようになっている。
さらに軸５１２５下部にはオートツールチェンジャ親部
５２１が接続されており、オートツールチェンジャ親部
５２１の下部には位置決め用ピン５２１ａ、ロック機構
５２１ｂが突出している。

【０００７】またオートツールチェンジャ親部５２１の
下方には、オートツールチェンジャ子部５２２ａとツー
ル５２２ｂとが一体的に結合された複数個のツールユニ
ット５２２が配設されており、ツールユニット５２２は
側面視略コの字形状のツールストック部５３に収納され
ている。オートツールチェンジャ親部５２１とオートツ
ールチェンジャ子部５２２ａとによりオートツールチェ
ンジャ５２が構成されており、ツール駆動手段５１を下
方に駆動し、オートツールチェンジャ親部５２１の位置
決め用ピン５２１ａ、ロック機構５２１ｂをオートツー
ルチェンジャ子部５２２ａに挿入すると、これらが自動
的に接続される。一方、ツールユニット５２２をツール
ストック部５３に収納した後、ツール駆動手段５１を上
方に駆動すると、オートツールチェンジャ親部５２１と
ツールユニット５２２のオートツールチェンジャ子部５
２２ａとが自動的に切り離されるようになっている。そ
の他の構成は図４に示した卓上型ロボット４０と同様で
あるので、ここではその構成の詳細な説明は省略するこ
ととする。これら台板４１、Ｙ軸テーブル４１１、部品
供給部４１２、操作部４１３（共に図４）、支柱４２、
架構４３、Ｘ軸プレート４３１、ツール駆動手段５１、
オートツールチェンジャ５２、ツール５２２ｂ、ツール
ストック部５３等を含んでツール交換タイプの卓上型ロ
ボット５０が構成されている。

【０００８】このように構成された卓上型ロボット５０
を用い、例えばワ−クに形成された軸にグリスを塗布し
た後、この軸にギア及びカットワッシャを組み付ける場
合、予めＸ軸プレート４３１、ツール駆動手段５１、Ｙ
軸テーブル４１１を初期位置に設定しておく。次にＹ軸
テーブル４１１上の所定箇所にワ−ク（図示せず）をセ
ットした後、操作部４１３にキー入力すると、制御プロ
グラムにしたがってＸ軸プレート４３１、ツール駆動手
段５１がそれぞれ駆動され、ツールストック部５３にお
いてグリス塗布用のツールユニット５２２がオートツー
ルチェンジャ親部５２１に装着される。次にＸ軸プレー
ト４３１、ツール駆動手段５１、Ｙ軸テーブル４１１が
駆動され、ツールユニット５２２により前記ワ−ク上の
所定の軸（図示せず）にグリスが塗布される。次にＸ軸
プレート４３１及びツール駆動手段５１が駆動され、ツ
ールストック部５３においてギア組み付け用のツールユ
ニット５２２に交換された後、このツールユニット５２
２により前記ギアが部品供給部４１２内から取り出され
て前記軸に組み付けられる。次にツールストック部５３
においてカットワッシャ組み付け用のツールユニット５
２２に交換された後、このツールユニット５２２により
前記カットワッシャが部品供給部４１２内から取り出さ
れて前記軸のギア上に組み付けられる。次にＸ軸プレー
ト４３１、ツール駆動手段５１、Ｙ軸テーブル４１１が
駆動され、これらが初期位置に戻って卓上型ロボット５
０の動作が終了する。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】上記した卓上型ロボッ
ト４０においては、前述したようにＸ軸プレート４３１
に複数個のツール駆動手段４４ａ〜４４ｃ及びツール４
５が取り付けられており、ツール駆動手段４４ａ〜４４
ｃのコストが高くつくと共に、これらが重いのでＸ軸プ
レート４３１の駆動速度を速く設定するのが難しく、作
業効率が余りよくないという課題があった、また上記し
た卓上型ロボット５０においては、ツールストック部５
３の台板４１上における設置場所４６（図４）が小さく
限定されるので、ツールストック部５３に多くのツール
ユニット５２２を収納させることが困難であり、オート
ツールチェンジャ５２の機能を十分に発揮させることが
難しい。またツール駆動手段５１の回転用モータ５１
４、ブラケット５１４ａ、プーリー５１４ｂ等が前方に
突出しており、作業上邪魔になると共に、これらが部品
供給部４１２やワーク、作業者（共に図示せず）に接触
するおそれがあり、安全性に劣るという課題があった。
また昇降用モータ５１３を駆動して軸５１２５を下方に
移動させると、ツールユニット５２２先端と、支点とな
るスプラインナット５１２４との距離が長くなり、ツー
ルユニット５２２先端に横方向の力が掛かった際に軸５
１２がたわみ易く、部品の組み付け精度が低下するおそ
れがあるという課題があった。

【００１０】本発明はこのような課題に鑑みなされたも
のであり、Ｘ軸プレートへのツール駆動手段の取り付け
台数を少く設定して設備コストを削減し、かつＸ軸プレ
ートの駆動速度の増大と台板上のスペースの確保とによ
り作業効率を高めることができると共に、ツール駆動手
段の突出部をなくして安全性を確保することができ、ツ
ールストック部におけるツールの収容能力を増大させて
性能を十分に発揮させることができ、組み付け精度を常
時確実に維持することができる卓上型ロボットを提供す
ることを目的としている。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明に係る卓上型ロボットは、前後方向に駆動され
るＹ軸テーブルが配設された台板と、該台板上に立設さ
れた支柱と、該支柱に横架された架構と、該架構の側面
に沿って横方向に駆動されるＸ軸プレートと、該Ｘ軸プ
レートに取り付けられたツール駆動手段と、該ツール駆
動手段の下部に取り付けられたオートツールチェンジャ
親部と、該オートツールチェンジャ親部とによりオート
ツールチェンジャを構成するオートツールチェンジャ子
部にツールが一体化されたツールユニットと、該ツール
ユニットを複数個収納するツールストック部とを備えた
卓上型ロボットにおいて、前記ツール駆動手段が支持
体、ボールねじスプライン軸、昇降用モータ及び回転用
モータを備え、該回転用モータ及び前記昇降用モータが
前記ボールねじスプライン軸の後ろ側に取り付けられて
いることを特徴としている（１）。

【００１２】また本発明に係る卓上型ロボットは、前後
方向に駆動されるＹ軸テーブルが配設された台板と、該
台板上に立設された支柱と、該支柱に横架された架構
と、該架構の側面に沿って横方向に駆動されるＸ軸プレ
ートと、該Ｘ軸プレートに取り付けられたツール駆動手
段と、該ツール駆動手段の下部に取り付けられたオート
ツールチェンジャ親部と、該オートツールチェンジャ親
部とによりオートツールチェンジャを構成するオートツ
ールチェンジャ子部にツールが一体化されたツールユニ
ットと、該ツールユニットを複数個収納するツールスト
ック部とを備えた卓上型ロボットにおいて、前記支柱の
側面または前記架構の下部に前記ツールストック部を前
後方向に駆動する駆動手段が取り付けられていることを
特徴としている（２）。

【００１３】また本発明に係る卓上型ロボットは、前後
方向に駆動されるＹ軸テーブルが配設された台板と、該
台板上に立設された支柱と、該支柱に横架された架構
と、該架構の側面に沿って横方向に駆動されるＸ軸プレ
ートと、該Ｘ軸プレートに取り付けられたツール駆動手
段と、該ツール駆動手段の下部に取り付けられたオート
ツールチェンジャ親部と、該オートツールチェンジャ親
部とによりオートツールチェンジャを構成するオートツ
ールチェンジャ子部にツールが一体化されたツールユニ
ットと、該ツールユニットを複数個収納するツールスト
ック部とを備えた卓上型ロボットにおいて、前記Ｙ軸テ
ーブル上の所定箇所に前記ツールストック部が配設され
ていることを特徴としている（３）。

【００１４】また本発明に係る卓上型ロボットは、上記
卓上型ロボット（１）〜（３）のいずれかにおいて、ボ
ールねじスプライン軸の下部に軸受け部が取り付けら
れ、該軸受け部が支持体に上下方向スライド可能に配設
されていることを特徴としている。

【００１５】

【作用】上記構成の卓上型ロボット（１）によれば、ツ
ール駆動手段が支持体、ボールねじスプライン軸、昇降
用モータ及び回転用モータを備え、該回転用モータ及び
前記昇降用モータが前記ボールねじスプライン軸の後ろ
側に取り付けられており、前記ツール駆動手段の前側に
邪魔な突出部がなく、台板上が広く使えるので、作業性
を向上し得ると共に、作業者や台板上に配設された部品
供給部が前記突出部に接触・当接するのが防止され、安
全性を確保し得ることとなる。

【００１６】また上記構成の卓上型ロボット（２）によ
れば、支柱の側面または架構の下部にツールストック部
を前後方向に駆動する駆動手段が取り付けられているの
で、該駆動手段を作動させて前記ツールストック部を前
方の所定箇所に移動させた後、ツール駆動手段を駆動さ
せると、オートツールチェンジャ親部を介して前記ツー
ル駆動手段にツールユニットを簡単に脱着させ得ること
となる。一方、前記ツール駆動手段を上昇させた後、前
記駆動手段を作動させると、前記ツールストック部を前
記ツール駆動手段の駆動に支障のない後方の前記架構の
下部に移動させ得ることとなり、この結果、台板上のス
ペースが増大して作業効率を高め得ると共に、台板上の
設置スペースに制約されることなく、前記ツールストッ
ク部における前記ツールユニットの収納数を自由に設定
し得ることとなる。

【００１７】また上記構成の卓上型ロボット（３）によ
れば、Ｙ軸テーブル上の所定箇所にツールストック部が
配設されているので、前記Ｙ軸テーブルを駆動させて前
記ツールストック部をツール駆動手段の下方に移動させ
た後、該ツール駆動手段を駆動させると、オートツール
チェンジャ親部を介して前記ツール駆動手段にツールユ
ニットを簡単に脱着させ得ることとなる。

【００１８】また上記構成の卓上型ロボット（４）によ
れば、上記卓上型ロボット（１）〜（３）のいずれかに
おいて、ボールねじスプライン軸の下部に軸受け部が取
り付けられ、該軸受け部が支持体に上下方向スライド可
能に配設されているので、前記ボールスプライン軸の下
部が前記軸受け部により常時支持され、横方向の力が掛
かった際にたわむのを防止し得ることとなり、部品の組
み付け精度を確実に維持し得ることとなる。

【００１９】

【実施例】以下、本発明に係る卓上型ロボットの実施例
を図面に基づいて説明する。なお、従来例と同一機能を
有する構成部品には同一の符号を付すこととする。図１
は実施例１に係る卓上型ロボットのツール駆動手段近傍
を概略的に示した側面図であり、図中５１１は支持体を
示している。支持体５１１の所定箇所にはエンドレスベ
ルト５１４ｃが通る正面視略長方形状の穴１１１が形成
されている。また支持体５１１側面の所定箇所にはブラ
ケット１１２の一端部が取り付けられ、ブラケット１１
２の他端部（後方）側には図５に示したものと同様の回
転用モータ５１４が配設されており、回転用モータ５１
４はプーリー５１４ｂ、エンドレスベルト５１４ｃを介
してプーリー５１４ｄに接続されている。一方、軸５１
２５下部には図５に示したものと同様のオートツールチ
ェンジャ親部５２１が接続されており、オートツールチ
ェンジャ親部５２１上には軸受け部１１３の一端部が回
動可能に取り付けられ、軸受け部１１３の他端部は支持
体５１１に上下方向スライド可能に配設されている。そ
の他のツール駆動手段１１の構成は図５に示したものと
同様であるので、ここではその構成の詳細な説明は省略
することとする。これら支持体５１１、ボールねじスプ
ライン軸５１２、昇降用モータ５１３、回転用モータ５
１４、ブラケット１１２、軸受け部１１３等を含んでツ
ール駆動手段１１が構成されている。

【００２０】また架構４３下部には支持板１２１が取り
付けられ、図１及び図２に示したように、支持板１２１
の下面には略チューブ形状を有する２個のガイドロッド
１２２、１２３及び１個のロッドレスシリンダ１２４が
配設されており、ロッドレスシリンダ１２４内にはこの
内壁面に密接してマグネット式ピストン（図示せず）が
摺動可能に配設されている。またガイドロッド１２２、
１２３及びロッドレスシリンダ１２４の周囲には移動体
１２５が摺動可能に配設されており、移動体１２５内の
ロッドレスシリンダ１２４近傍にはマグネット（図示せ
ず）が配設されている。そして前記マグネット式ピスト
ンが前後方向に移動すると、該マグネット式ピストンに
前記マグネットが磁力で引きつけられ、移動体１２５が
ガイドロッド１２２、１２３にガイドされつつ前後方向
に移動するようになっている。またガイドロッド１２
２、１２３及びロッドレスシリンダ１２４の前後部側に
は連結部１２６、１２７が接続され、連結部１２６、１
２７は支持板１２１の下面に固定されており、また連結
部１２７には端子１２８、１２９が接続されている。そ
して端子１２８からエアを供給すると、該エアが連結部
１２７を介してロッドレスシリンダ１２４後部に導入さ
れて前記マグネット式ピストンが前方に押し進められ、
該マグネット式ピストン前方側のエアがロッドレスシリ
ンダ１２４前部、連結部１２６、ガイドロッド１２２、
１２３を介して端子１２９側に排出される。一方、端子
１２９からエアを供給すると、該エアが連結部１２７、
ガイドロッド１２２、１２３、連結部１２６を介してロ
ッドレスシリンダ１２４前部に導入されて前記マグネッ
ト式ピストンが後方に押し進められ、該マグネット式ピ
ストン後方側のエアがロッドレスシリンダ１２４後部、
連結部１２７を介して端子１２８側に排出されるように
なっている。これらガイドロッド１２２、１２３、ロッ
ドレスシリンダ１２４、移動体１２５等を含んでマグネ
ット式ロッドレスシリンダタイプの駆動手段１２が構成
されている。さらに端子１２８、１２９はエア供給部
（図示せず）に接続され、このエア供給部は操作部４１
３（図４）に電気的に接続されており、前記エア供給部
の動作は操作部４１３により制御・操作されるようにな
っている。また図１及び図２に示したように、移動体１
２５下部には平面視略Ｔ字形状の支持部１３１が取り付
けられ、支持部１３１前部には所定形状を有する複数個
の孔部１３２が形成されており、孔部１３２内にはオー
トツールチェンジャ子部５２２ａとツール５２２ｂとが
一体化されたツールユニット５２２が収納されている。
これら支持部１３１、孔部１３２等を含んでツールスト
ック部１３が構成されている。そして移動体１２５が前
方の所定箇所に押し進められると、ツールストック部１
３の孔部１３２がツール駆動手段１１の下方に引き出さ
れる一方、移動体１２５が後方に押し進められると、ツ
ールストック部１３が架構４３下部に押し込まれるよう
になっている。その他の構成は図５に示したものと同様
であるので、ここではその構成の詳細な説明は省略する
こととする。これら台板４１、Ｙ軸テーブル４１１、部
品供給部４１２、操作部４１３（共に図４）、支柱４
２、架構４３、Ｘ軸プレート４３１、ツール駆動手段１
１、駆動手段１２、ツールストック部１３、オートツー
ルチェンジャ５２、ツール５２２ｂ等を含んで卓上型ロ
ボット１０が構成されている。

【００２１】このように構成された卓上型ロボット１０
を用い、例えばワ−クに形成された軸にグリスを塗布し
た後、この軸にギア及びカットワッシャを組み付ける場
合、予めＸ軸プレート４３１、ツール駆動手段１１、Ｙ
軸テーブル４１１、駆動手段１２を初期位置に設定して
おく。次にＹ軸テーブル４１１上の所定箇所にワ−ク
（図示せず）をセットした後、操作部４１３にキー入力
すると、制御プログラムにしたがってまず駆動手段１２
が駆動され、ツールストック部１３が引き出される。す
るとＸ軸プレート４３１、ツール駆動手段１１がそれぞ
れ駆動され、ツールストック部１３においてグリス塗布
用のツールユニット５２２がオートツールチェンジャ親
部５２１に装着される。次に駆動手段１２が駆動され、
ツールストック部１３が架構４３下部に押し込まれた
後、Ｘ軸プレート４３１、ツール駆動手段１１、Ｙ軸テ
ーブル４１１が駆動される。すると軸５１２５が下降す
ると同時に軸受け部１１３も下降し、軸５１２５下部が
軸受け部１１３で支持された状態で、ツールユニット５
２２により前記ワ−ク上の所定の軸（図示せず）にグリ
スが塗布される。次にＸ軸プレート４３１及びツール駆
動手段１１が駆動されて初期位置に戻った後、駆動手段
１２が駆動され、ツールストック部１３が引き出され
る。するとＸ軸プレート４３１及びツール駆動手段１１
が駆動され、ツールストック部１３においてギア組み付
け用のツールユニット５２２に交換された後、ツールス
トック部１３が架構４３下部に再び押し込まれる。次に
Ｘ軸プレート４３１及びツール駆動手段１１が駆動さ
れ、交換されたツールユニット５２２により前記ギアが
部品供給部４１２内から取り出され、軸５１２５下部が
軸受け部１１３に支持された状態で前記ギアが前記軸に
組み付けられる。次にギア組み付け用のツールユニット
５２２の場合と同様にしてカットワッシャ組み付け用の
ツールユニット５２２に交換された後、このツールユニ
ット５２２により前記カットワッシャが部品供給部４１
２内から取り出されて前記軸のギア上に組み付けられ
る。次にＸ軸プレート４３１、ツール駆動手段１１、Ｙ
軸テーブル４１１、駆動手段１２が駆動され、これらが
初期位置に戻って卓上型ロボット１０の動作が終了す
る。

【００２２】上記説明から明らかなように、実施例１に
係る卓上型ロボット１０では、ツール駆動手段１１の前
側に邪魔な突出部がなく、台板４１上が広く使えるの
で、作業性を向上することができると共に、作業者や台
板４１上に配設された部品供給部４１２が突出部に接触
・当接するのが防止され、安全性を確保することができ
る。

【００２３】また、駆動手段１２を作動させてツールス
トック部１３を前方の所定箇所に移動させた後、ツール
駆動手段１１を駆動させると、オートツールチェンジャ
親部５２１を介してツール駆動手段１１にツールユニッ
ト５２２を簡単に脱着させることができる。一方、ツー
ル駆動手段１１を上昇させた後、駆動手段１２を作動さ
せると、ツールストック部１３をツール駆動手段１１の
作動に支障のない架構４３下部に移動させることがで
き、この結果、台板４１上のスペースが増大して作業効
率を高めることができると共に、台板４１上の設置スペ
ースに制約されることなく、ツールストック部１３にお
けるツールユニット５２２の収納数を自由に設定するこ
とができる。

【００２４】また、軸５１２５の下部が軸受け部１１３
により常時支持され、横方向の力が掛かった際にたわむ
のを防止することができ、部品の組み付け精度を確実に
維持することができる。

【００２５】なお、上記した実施例１に係る卓上型ロボ
ット１０では、駆動手段１２がマグネット式ロッドレス
シリンダタイプの場合について説明したが、何らこのタ
イプの駆動手段に限定されるものではなく、一般的なエ
アシリンダやモータ駆動のタイプであってもよい。

【００２６】また、上記した実施例１に係る卓上型ロボ
ット１０では、ツールストック部１３が略Ｔ字形状に設
定されると共に、駆動手段１２が架構４３下部に取り付
けられた場合について説明したが、別の実施例のもので
は、ツールストック部が平面視略Ｌ字形状に設定される
と共に、駆動手段１２が支柱４２の側面に取り付けられ
てもよい。

【００２７】また、上記した実施例１に係る卓上型ロボ
ット１０では、ボールねじスプライン軸５１２の下部に
軸受け部１１３が取り付けられたツール駆動手段１１を
用いた場合について説明したが、別の実施例のもので
は、ツール駆動手段５１のボールねじスプライン軸５１
２の下部に軸受け部１１３が取り付けられたものでもよ
い。

【００２８】図３は実施例２に係る卓上型ロボットを概
略的に示した斜視図であり、図中４１１はＹ軸テーブル
を示している。Ｙ軸テーブル４１１上の後方には正面視
略鈎形状の支持部２３１が取り付けられ、支持部２３１
上部には所定形状を有する複数個の孔部２３２が形成さ
れており、孔部２３２内にはオートツールチェンジャ子
部５２２ａとツール５２２ｂとが一体化されたツールユ
ニット５２２が収納されている。これら支持部２３１、
孔部２３２等を含んでツールストック部２３が構成され
ている。そしてＹ軸テーブル４１１が後方の所定箇所に
駆動されると、複数個の孔部２３２を結ぶ中心線がツー
ル駆動手段５１の軸５１２５の下方に設定されるように
なっている。その他の構成は図５に示したものと同様で
あるので、ここではその構成の詳細な説明は省略するこ
ととする。これら台板４１、Ｙ軸テーブル４１１、部品
供給部４１２、操作部４１３、支柱４２、架構４３、Ｘ
軸プレート４３１、ツール駆動手段５１、ツールストッ
ク部２３、オートツールチェンジャ親部５２１、ツール
ユニット５２２等を含んで卓上型ロボット２０が構成さ
れている。

【００２９】上記説明から明らかなように、実施例２に
係る卓上型ロボット２０では、Ｙ軸テーブル４１１を駆
動させてツールストック部２３をツール駆動手段５１の
下方に移動させた後、ツール駆動手段５１を駆動させる
と、オートツールチェンジャ親部５２１を介してツール
駆動手段５１にツールユニット５２２を簡単に脱着させ
ることができる。

【００３０】なお、上記した実施例２に係る卓上型ロボ
ット２０では、Ｘ軸プレート４３１にツール駆動手段５
１が取り付けられている場合について説明したが、別の
実施例のものではＸ軸プレート４３１に図１に示したツ
ール駆動手段１１が取り付けられていてもよい。

【００３１】また、さらに別の実施例のものでは、ボー
ルねじスプライン軸５１２の下部に軸受け部１１３が取
り付けられたものでもよい。

【００３２】

【発明の効果】以上詳述したように本発明に係る卓上型
ロボット（１）にあっては、ツール駆動手段が支持体、
ボールねじスプライン軸、昇降用モータ及び回転用モー
タを備え、該回転用モータ及び前記昇降用モータが前記
ボールねじスプライン軸の後ろ側に取り付けられてお
り、前記ツール駆動手段の前側に邪魔な突出部がなく、
台板上が広く使えるので、作業性を向上し得ると共に、
作業者や台板上に配設された部品供給部が前記突出部に
接触・当接するのが防止され、安全性を確保することが
できる。

【００３３】また本発明に係る卓上型ロボット（２）に
あっては、支柱の側面または架構の下部にツールストッ
ク部を前後方向に駆動する駆動手段が取り付けられてい
るので、該駆動手段を作動させて前記ツールストック部
を前方の所定箇所に移動させた後、ツール駆動手段を駆
動させると、オートツールチェンジャ親部を介してツー
ル駆動手段にツールユニットを簡単に脱着させることが
できる。一方、前記ツール駆動手段を上昇させた後、前
記駆動手段を作動させると、前記ツールストック部を前
記ツール駆動手段の駆動に支障のない後方の前記架構の
下部に移動させることができ、この結果、台板上のスペ
ースが増大して作業効率を高めることができると共に、
台板上の設置スペースに制約されることなく、前記ツー
ルストック部における前記ツールユニットの収納数を自
由に設定することができる。

【００３４】また本発明に係る卓上型ロボット（３）に
あっては、Ｙ軸テーブル上の所定箇所にツールストック
部が配設されているので、前記Ｙ軸テーブルを駆動させ
て前記ツールストック部をツール駆動手段の下方に移動
させた後、該ツール駆動手段を駆動させると、オートツ
ールチェンジャ親部を介して前記ツール駆動手段に前記
ツールユニットを簡単に脱着させることができる。

【００３５】また本発明に係る卓上型ロボット（４）に
あっては、上記卓上型ロボット（１）〜（３）のいずれ
かにおいて、ボールねじスプライン軸の下部に軸受け部
が取り付けられ、該軸受け部が支持体に上下方向スライ
ド可能に配設されているので、前記ボールスプライン軸
の下部が前記軸受け部により常時支持され、横方向の力
が掛かった際にたわむのを防止することができ、部品の
組み付け精度を確実に維持することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例１に係る卓上型ロボットのツール駆動手
段近傍を概略的に示した側面図である。

【図２】実施例１に係る卓上型ロボットの駆動手段及び
ツールストック部を模式的に示した斜視図である。

【図３】実施例２に係る卓上型ロボットを概略的に示し
た斜視図である。

【図４】従来の卓上型ロボットを概略的に示した斜視図
である。

【図５】ツール交換タイプの従来の卓上型ロボットにお
けるツール駆動手段近傍を概略的に示した側面図であ
る。

【符号の説明】

１０卓上型ロボット１１ツール駆動手段１３ツールストック部４１台板４１１Ｙ軸テーブル４２支柱４３架構４３１Ｘ軸プレート５１１支持体５１２ボールねじスプライン軸５１３昇降用モータ５１４回転用モータ５２オートツールチェンジャ５２１オートツールチェンジャ親部５２２ツールユニット５２２ａオートツールチェンジャ子部５２２ｂツール

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】前後方向に駆動されるＹ軸テーブルが配
設された台板と、該台板上に立設された支柱と、該支柱
に横架された架構と、該架構の側面に沿って横方向に駆
動されるＸ軸プレートと、該Ｘ軸プレートに取り付けら
れたツール駆動手段と、該ツール駆動手段の下部に取り
付けられたオートツールチェンジャ親部と、該オートツ
ールチェンジャ親部とによりオートツールチェンジャを
構成するオートツールチェンジャ子部にツールが一体化
されたツールユニットと、該ツールユニットを複数個収
納するツールストック部とを備えた卓上型ロボットにお
いて、前記ツール駆動手段が支持体、ボールねじスプラ
イン軸、昇降用モータ及び回転用モータを備え、該回転
用モータ及び前記昇降用モータが前記ボールねじスプラ
イン軸の後ろ側に取り付けられていることを特徴とする
卓上型ロボット。
【請求項２】前後方向に駆動されるＹ軸テーブルが配
設された台板と、該台板上に立設された支柱と、該支柱
に横架された架構と、該架構の側面に沿って横方向に駆
動されるＸ軸プレートと、該Ｘ軸プレートに取り付けら
れたツール駆動手段と、該ツール駆動手段の下部に取り
付けられたオートツールチェンジャ親部と、該オートツ
ールチェンジャ親部とによりオートツールチェンジャを
構成するオートツールチェンジャ子部にツールが一体化
されたツールユニットと、該ツールユニットを複数個収
納するツールストック部とを備えた卓上型ロボットにお
いて、前記支柱の側面または前記架構の下部に前記ツー
ルストック部を前後方向に駆動する駆動手段が取り付け
られていることを特徴とする卓上型ロボット。
【請求項３】前後方向に駆動されるＹ軸テーブルが配
設された台板と、該台板上に立設された支柱と、該支柱
に横架された架構と、該架構の側面に沿って横方向に駆
動されるＸ軸プレートと、該Ｘ軸プレートに取り付けら
れたツール駆動手段と、該ツール駆動手段の下部に取り
付けられたオートツールチェンジャ親部と、該オートツ
ールチェンジャ親部とによりオートツールチェンジャを
構成するオートツールチェンジャ子部にツールが一体化
されたツールユニットと、該ツールユニットを複数個収
納するツールストック部とを備えた卓上型ロボットにお
いて、前記Ｙ軸テーブル上の所定箇所に前記ツールスト
ック部が配設されていることを特徴とする卓上型ロボッ
ト。
【請求項４】ボールねじスプライン軸の下部に軸受け
部が取り付けられ、該軸受け部が支持体に上下方向スラ
イド可能に配設されていることを特徴とする請求項１〜
３のいずれかの項に記載の卓上型ロボット。