JPH06143063A - 卓上ロボット装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】卓上ロボット装置の基台上に設けられたワーク
台を、種々の大きさのワークに対応させ得るようにし、
かつ、保管されているワークをセットしやすくする。 【構成】 基台２上に支持コラム３を介してガイド機構
４が支持され、これに沿ってドライバーユニット６等の
ロボット駆動部７が横方向に移動するようになってい
る。この下側に位置して基台２上には、ワーク台８が設
けられているが、このワーク台８はモータ３０およびタ
イミングベルト３１を含む駆動機構に連結された移動ベ
ース部２７と、この移動ベース部２７にブッシュ３２を
介してピン結合により着脱自在に装着された載置テーブ
ル２８との二分割構造となっている。この載置テーブル
２８上にワークが載置されるが、これは移動ベース部２
７に対し簡単に着脱ができるため、種々な大きさのワー
クに対応して用意された載置テーブル２８を、ワークの
大小等に応じて交換することにより、各種ワークの各々
に応じて適切なセットスペースを与えることができる。
また、載置テーブル２８をパレットとして使うこともで
きる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は卓上ロボット装置に関
し、特に、ねじ締付け、半田付け、洗浄、組立、液体塗
布、注油、ピン圧入等の支援のために用いられる卓上ロ
ボット装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば図７に示すような卓上
ロボット装置が知られている。この卓上ロボット装置に
おいては、基台１００上に支持コラム１０２を介してガ
イド機構１０３が支持され、このガイド機構１０３に沿
ってねじ締めユニット等を支持するロボット駆動部１０
４が横方向に移動させられる一方、この下側に位置し
て、基台１００上にはワーク台１０５が設けられ、これ
が基台１００の前後方向に移動するようになっている。
そして、これらロボット駆動部１０４の横方向の移動と
ワーク台１０５の前後方向の移動との組み合わせによっ
て、ワーク台１０５上に載置されるワークの所望の位置
に対し、例えばねじ締め工程等が実施される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このような従来のワー
ク台１０５は、基台１００の内部に設けられた駆動機構
に直結されていて、当該ロボット装置と一体的な一構成
部品とされているため、供給されるワークの大きさが変
わっても、同一のワーク台１０５を使用しなければなら
ない。

【０００４】また、ワークをパレットに載せて所定の保
管場所へストックしておき、必要に応じてワークをパレ
ットに載せたまま保管場所から取り出しても、卓上ロボ
ット装置に対してパレットのままセットができないた
め、段取り変え等の対応が迅速にできない等の欠点があ
る。

【０００５】本発明の課題は、ワークの大きさ等に応じ
て適切な載置面積を与えることができ、かつ段取り変え
の対応も容易な卓上ロボット装置を提供することにあ
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明では、ロボット駆
動部の移動方向とは交差する方向に移動可能に設けられ
るワーク台を、駆動機構に連結された移動ベース部と、
ワークが載置される載置テーブルとの二分割構造とし、
かつその載置テーブルが移動ベース部に対し着脱自在に
装着される構成としたことを特徴とする。

【０００７】

【作用】これによって、ワークが直接載置される載置テ
ーブルは、移動ベース部に対して自由に取付け・取外し
ができ、あらかじめ大きさの異なる載置テーブルを複数
種類用意しておけば、大きなワークに対しては大きな載
置テーブルを、小さなワークに対しては小さな載置テー
ブルをそれぞれ状況に合わせて使用することができる。
また、あらかじめ用意した載置テーブルにワークを載せ
た状態でストックしておき、必要に応じてそれを載置テ
ーブルごと取り出して移動ベース部に装着するようにす
れば、段取り変えの対応もスムーズにいく。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。

【０００９】図１に示す卓上ロボット装置１は、基台２
を備え、この基台２上に支持コラム３を介してガイド機
構４が支持され、このガイド機構４に沿って、工具取付
台５およびねじ締め用の電動ドライバーユニット（以
下、ドライバーユニットという）６を含むロボット駆動
部７が横方向（図中ｂ方向）に移動させられるようにな
っている。また、この下方に位置して基台２上には、ワ
ーク台８が基台２の前後方向（図中ａ方向）において移
動するようになっており、このワーク台８の前後方向の
移動とロボット駆動部７の横方向の移動との組み合わせ
により、ワーク台８上に載置される所定のワークの任意
の位置に対しドライバーユニット６が位置させられ、操
作部９のキー操作に基づいて、所定のねじ締め工程が実
施される。

【００１０】支持コラム３は、基台２から垂直に立ち上
がる２本の垂直部１０と、各垂直部１０の上部から基台
２の前端側に向かってせり出すせり出し部１１とを備
え、これらが一体的に連結されるとともに、各せり出し
部１１の先端部に上述のガイド機構４が水平方向に固定
されている。

【００１１】各垂直部１０の基端部は、基台２に形成さ
れた横方向の溝１２に嵌め込まれ、図３に示すように、
複数のボルト１３で固定されているが、各ボルト１３を
緩めれば、図１に示す溝１２に沿って、基台２の横方向
（ガイド機構４と平行な方向）に支持コラム３の全体を
移動させ、その溝１２の任意の位置で固定することがで
きる。

【００１２】支持コラム３のせり出し部１１は、図４か
ら明らかなように、基台２の後端部から前端側へ向かっ
て突出し、その先端に固定されたガイド機構４は、基台
２の前後方向のほぼ中央に位置している。

【００１３】図１に示すように、ガイド機構４は、２本
の互いに平行なガイドレール１４を備えている。前述の
工具取付台５は４個のガイド金具１５（図２）を介して
これらガイドレール１４に取り付けられ、横方向におい
て移動可能に支持されている。また、工具取付台５に
は、ガイド機構４の両端にわたって掛け渡されたタイミ
ングベルト１６がその一箇所において固定され、このタ
イミングベルト１６がモータ１７により正逆両方向に駆
動されることにより、工具取付台５は図２の左右方向の
任意の位置へ移動させられることとなる。

【００１４】工具取付台５は、図１に示すように、ドラ
イバーユニット６を取り付けるための垂直部２０と、垂
直部２０の上端部から後方に水平に延びる水平部２１と
を備えたＬ字型の形態をなしていて、水平部２１には、
作業工程で必要な物を供給する供給部として、ねじ供給
ストッカー２２が設置されている。

【００１５】このねじ供給ストッカー２２は、多数の小
ねじを収容するもので、このねじ供給ストッカー２２か
らドライバーユニット６の先端に向かって小ねじを供給
する誘導管２３が設けられている。ねじ供給ストッカー
２２に収容された小ねじは、公知の機構により誘導管２
３に沿って整列した状態で下方へ送られ、誘導管２３の
下端から小ねじを受け取る図示しない受け部材により、
１個ずつ小ねじがドライバーユニット６の真下に位置さ
せられ、そのドライバーユニット６によりねじ締めが行
われるようになっている。

【００１６】ワーク台８は、図１に示す基台２に形成さ
れた２本の切欠き溝２６に沿って基台２の前後方向に移
動可能とされているが、このワーク台８は、図２ないし
図４に示すように、移動ベース部２７と、この上に装着
された載置テーブル２８とを備えた二重構造をなしてい
る。下側に位置する移動ベース部２７は四角い板状のも
ので、基台２に形成された２本のガイドレール２９によ
り基台２の前後方向に移動可能に支持されている。

【００１７】移動ベース部２７は、図４に示すように、
モータ３０とそれによって駆動されるタイミングベルト
３１とを含む駆動機構に連結されており、タイミングベ
ルト３１の一箇所が移動ベース部２７に固定されてい
る。したがって、モータ３０によりタイミングベルト３
１が正逆両方向に駆動されれば、これに従って移動ベー
ス部２７が移動する。

【００１８】移動ベース部２７の上面の４箇所には、均
等にブッシュ３２が形成されて、図５に示すように、各
ブッシュ３２に嵌合されたピン３３がブッシュ３２の上
端から一定寸法上方へ突出している。一方、載置テーブ
ル２８には、このピン３３に嵌合する装着孔３４が形成
されており、載置テーブル２８を４箇所の装着孔３４に
おいてピン３３に嵌め込むことにより、載置テーブル２
８が移動ベース部２７に対し着脱自在に装着されてい
る。

【００１９】図２および図４に示すように、移動ベース
部２７と載置テーブル２８とはブッシュ３２に相当する
寸法だけ離間しており、この間に基台２のカバープレー
ト３５が位置し、図１に示す前述の切欠き溝２６は、カ
バープレート３５に形成されている。したがって、外部
からは載置テーブル２８は見えるが、移動ベース部２７
は見えないこととなる。ワークは、この載置テーブル２
８上に置かれるが、載置テーブル２８を取り外すことに
より、予め用意した複数の載置テーブル２８に所定のワ
ークを載せた状態でストックしておくこともできる。そ
の場合、着脱式の載置テーブル２８が一種のパレットと
して機能する。

【００２０】以上のような卓上ロボット装置１において
は、図１等に示すワーク台８にワークが載せられた状態
で、そのワーク台８の移動および工具取付台５の移動に
より、ドライバーユニット６の先端がワークのねじ螺合
部に相対するようにされ、ドライバーユニット６により
小ねじの締付けが行われる。その際、支持コラム３が基
台２の後方から立ち上がり、前端側にせり出すようにさ
れた構造のため、ワークが支持コラム３に干渉すること
が少なく、基台２上のワークセットスペースＳが広く取
れる。

【００２１】また、そのように支持コラム３が後方へ退
避した構造のため、図６に示すように、複数の卓上ロボ
ット装置１を横並びに連結して、一つのラインを構成す
ることも容易にできる。その場合、ワーク台８上にコン
ベア３８を横方向に設置して、このコンベア３８がワー
ク台８とともに基台２の前後方向に位置変更できるよう
にし、かつ、各コンベア３８の駆動によりワークを順次
下流へ流すようにすることもできる。

【００２２】さらに、載置テーブル２８をサイズ等が異
なるものと簡単に交換することができるから、ワークの
大きさに応じて最適の載置テーブルを使用して作業がで
きる。

【００２３】なお、以上説明した実施例では、ねじ締め
用の卓上ロボット装置を例に挙げたが、本発明は、ねじ
締めに限らず、半田付け、洗浄、組立、液体塗布、注
油、ピン圧入等、その他の卓上ロボット装置にも同様に
適用することができる。

【００２４】

【発明の効果】本発明によれば、基台上を移動するワー
ク台が、移動ベース部と載置テーブルとに分割され、載
置テーブルが移動ベース部に対し着脱自在に装着される
構造としたことにより、種々な大きさのワークにそれぞ
れ適した複数の載置テーブルを用意しておけば、ワーク
の大きさ等に対応して適宜交換することにより、ワーク
の大きさ等が異なってもこれに適切に対処できる。

【００２５】また、複数の載置テーブルを用意して、こ
れをパレットとして使用することができ、その載置テー
ブル上に載せた状態で各種のワークを保管しておき、そ
のワークを載せたまま載置テーブルを移動ベース部に装
着するようにすれば、異なる種類のワークの供給・段取
り替えにも容易に対応することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例である卓上ロボット装置の概
略斜視図。

【図２】その正面図。

【図３】その平面図。

【図４】その側面図。

【図５】ワーク台の要部を示す斜視図。

【図６】上記卓上ロボット装置の主要形態の一例を示す
斜視図。

【図７】従来例の斜視図。

【符号の説明】

１ 卓上ロボット装置 ２ 基台 ３ 支持コラム ４ ガイド機構 ５ 工具取付台 ６ ドライバーユニット ７ ロボット駆動部 ８ ワーク台 １０ 垂直部 １１ せり出し部 １６ タイミングベルト １７ モータ ２０ 垂直部 ２１ 水平部 ２２ ねじ供給ストッカー ２３ 誘導管 ２７ 移動ベース部 ２８ 載置テーブル ３０ モータ ３１ タイミングベルト ３２ ブッシュ ３３ ピン ３４ 装着孔

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 基台に支持コラムを介してガイド機構が
   支持され、そのガイド機構に沿ってロボット駆動部が移
   動するように設けられるとともに、前記基台に、前記ロ
   ボット駆動部の移動方向とは交差する方向にワーク台が
   移動可能に設けられた卓上ロボット装置において、 前記ワーク台が、駆動機構に連結された移動ベース部
   と、ワークが載置される載置テーブルとを備え、かつ、
   その載置テーブルが前記移動ベース部に対し着脱自在に
   装着されていることを特徴とする卓上ロボット装置。