JP3328655B2 - 卓上ロボット装置及びそのライン - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は卓上ロボット装置に関
し、特に、ねじ締付け、半田付け、洗浄、組立、液体塗
布、注油、ピン圧入等の支援のために用いられる卓上ロ
ボット装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記のようなねじ締め等の各種工
程に使用される卓上ロボット装置として、特開平２−１
００８３７および特開平２−１０６２３０等のものが知
られている。これらは、図７に示すように、基台１００
上の前後方向（図中ａで示す方向）の所定位置に２本の
支持コラム１０２が立設され、これら支持コラム１０２
によってガイド機構１０３が横方向に支持されている。
そのガイド機構１０３に沿って移動するようにロボット
駆動部１０４が設けられ、このロボット駆動部１０４
に、例えばねじ締め工具等の工具ユニットが取り付けら
れることとなる。

【０００３】また、基台１００には、ワーク台１０５が
基台１００の前後方向に移動可能に設けられ、このワー
ク台１０５に所定のワークが載せられる。そして、この
ワーク台１０５の前後方向の移動とロボット駆動部１０
４の横方向の移動とにより、所定のワークの任意の位置
に対しねじ締め、その他の工程が実施されることとな
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ここで、ロボット駆動
部１０４は、基台１００の前後方向において中間的な位
置にあることが作業上望ましいため、支持コラム１０２
も基台１００の前後方向のほぼ中間位置に設けられてい
る。しかし、これら支持コラム１０２のためにワークの
セットエリアが狭く、大物部品は支持コラム１０２に当
たってしまう問題がある。また、このような卓上ロボッ
ト装置を横方向（図においてｂ方向）に、複数台連結し
て使用しようとしても、各支持コラム１０２が障害とな
って、横方向（ｂ方向）へワークを順次流すことができ
ない。

【０００５】本発明の課題は、ワークのセットエリアを
大きくとることができ、かつ、横方向における複数台の
連結使用も可能な卓上ロボット装置を提供することにあ
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、基台上の前後
方向の所定位置に、支持コラムを介してガイド機構が横
方向に支持され、そのガイド機構に沿ってロボット駆動
部が移動するように設けられた構造の卓上ロボット装置
において、前記支持コラムは前記基台の後端近傍から垂
直に立ち上がる２本の垂直部と、各々の垂直部の上部か
ら前記基台の前端側に向かってせり出すせり出し部とを
備え、かつ、その支持コラムの前記せり出し部には前記
ガイド機構との連結部が前記基台の前端側にせり出して
位置しており、この連結部に支持された前記ガイド機構
は、前記基台の前後方向のほぼ中央の上方に位置してい
るとともに、前記連結部はせり出し部の先端に位置して
おり、前記基台の後端部から前端部に向かって突出する
各々のせり出し部の先端に固定された前記ガイド機構
は、水平方向に固定されるとともに、ガイド機構の横幅
は２本の支持コラムの間隔よりも広くしたことを特徴と
する。

【０００７】

【作用】このように、支持コラムを基台の後端部側へ退
避させた形態で設け、かつ、ガイド機構との連結部は基
台の前端側ヘせり出して位置させたことにより、基台上
のワークセットスペースが従来に比べて大幅に広がる。
また、このような卓上ロボット装置を横方向に連結して
使用する場合でも、支持コラムが障害とならない。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。

【０００９】図１に示す卓上ロボット装置１は、基台２
を備え、この基台２上に支持コラム３を介してガイド機
構４が支持され、このガイド機構４に沿って、工具取付
台５およびねじ締め用の電動ドライバーユニット（以
下、ドライバーユニットという）６を含むロボット駆動
部７が横方向（図中ｂ方向）に移動させられるようにな
っている。また、この下方に位置して基台２上には、ワ
ーク台８が基台２の前後方向（図中ａ方向）において移
動するようになっており、このワーク台８の前後方向の
移動とロボット駆動部７の横方向の移動との組み合わせ
により、ワーク台８上に載置される所定のワークの任意
の位置に対しドライバーユニット６が位置させられ、操
作部９のキー操作に基づいて、所定のねじ締め工程が実
施される。

【００１０】支持コラム３は、基台２から垂直に立ち上
がる２本の垂直部１０と、各垂直部１０の上部から基台
２の前端側に向かってせり出すせり出し部１１とを備
え、これらが一体的に連結されるとともに、各せり出し
部１１の先端部に上述のガイド機構４が水平方向に固定
されている。

【００１１】各垂直部１０の基端部は、基台２に形成さ
れた横方向の溝１２に嵌め込まれ、図３に示すように、
複数のボルト１３で固定されているが、各ボルト１３を
緩めれば、図１に示す溝１２に沿って、基台２の横方向
（ガイド機構４と平行な方向）に支持コラム３の全体を
移動させ、その溝１２の任意の位置で固定することがで
きる。

【００１２】支持コラム３のせり出し部１１は、図４か
ら明らかなように、基台２の後端部から前端側へ向かっ
て突出し、その先端に固定されたガイド機構４は、基台
２の前後方向のほぼ中央に位置している。

【００１３】図１に示すように、ガイド機構４は、２本
の互いに平行なガイドレール１４を備えている。前述の
工具取付台５は４個のガイド金具１５（図２）を介して
これらガイドレール１４に取り付けられ、横方向におい
て移動可能に支持されている。また、工具取付台５に
は、ガイド機構４の両端にわたって掛け渡されたタイミ
ングベルト１６がその一箇所において固定され、このタ
イミングベルト１６がモータ１７により正逆両方向に駆
動されることにより、工具取付台５は図２の左右方向の
任意の位置へ移動させられることとなる。

【００１４】工具取付台５は、図１に示すように、ドラ
イバーユニット６を取り付けるための垂直部２０と、垂
直部２０の上端部から後方に水平に延びる水平部２１と
を備えたＬ字型の形態をなしていて、水平部２１には、
作業工程で必要な物を供給する供給部として、ねじ供給
ストッカー２２が設置されている。

【００１５】このねじ供給ストッカー２２は、多数の小
ねじを収容するもので、このねじ供給ストッカー２２か
らドライバーユニット６の先端に向かって小ねじを供給
する誘導管２３が設けられている。ねじ供給ストッカー
２２に収容された小ねじは、公知の機構により誘導管２
３に沿って整列した状態で下方へ送られ、誘導管２３の
下端から小ねじを受け取る図示しない受け部材により、
１個ずつ小ねじがドライバーユニット６の真下に位置さ
せられ、そのドライバーユニット６によりねじ締めが行
われるようになっている。

【００１６】ワーク台８は、図１に示す基台２に形成さ
れた２本の切欠き溝２６に沿って基台２の前後方向に移
動可能とされているが、このワーク台８は、図２ないし
図４に示すように、移動ベース部２７と、この上に装着
された載置テーブル２８とを備えた二重構造をなしてい
る。下側に位置する移動ベース部２７は四角い板状のも
ので、基台２に形成された２本のガイドレール２９によ
り基台２の前後方向に移動可能に支持されている。

【００１７】移動ベース部２７は、図４に示すように、
モータ３０とそれによって駆動されるタイミングベルト
３１とを含む駆動機構に連結されており、タイミングベ
ルト３１の一箇所が移動ベース部２７に固定されてい
る。したがって、モータ３０によりタイミングベルト３
１が正逆両方向に駆動されれば、これに従って移動ベー
ス部２７が移動する。

【００１８】移動ベース部２７の上面の４箇所には、均
等にブッシュ３２が形成されて、図５に示すように、各
ブッシュ３２に嵌合されたピン３３がブッシュ３２の上
端から一定寸法上方へ突出している。一方、載置テーブ
ル２８には、このピン３３に嵌合する装着孔３４が形成
されており、載置テーブル２８を４箇所の装着孔３４に
おいてピン３３に嵌め込むことにより、載置テーブル２
８が移動ベース部２７に対し着脱自在に装着されてい
る。

【００１９】図２および図４に示すように、移動ベース
部２７と載置テーブル２８とはブッシュ３２に相当する
寸法だけ離間しており、この間に基台２のカバープレー
ト３５が位置し、図１に示す前述の切欠き溝２６は、カ
バープレート３５に形成されている。したがって、外部
からは載置テーブル２８は見えるが、移動ベース部２７
は見えないこととなる。ワークは、この載置テーブル２
８上に置かれるが、載置テーブル２８を取り外すことに
より、予め用意した複数の載置テーブル２８に所定のワ
ークを載せた状態でストックしておくこともできる。そ
の場合、着脱式の載置テーブル２８が一種のパレットと
して機能する。

【００２０】以上のような卓上ロボット装置１において
は、図１等に示すワーク台８にワークが載せられた状態
で、そのワーク台８の移動および工具取付台５の移動に
より、ドライバーユニット６の先端がワークのねじ螺合
部に相対するようにされ、ドライバーユニット６により
小ねじの締付けが行われる。その際、支持コラム３が基
台２の後端から立ち上がり、前端側にせり出すようにさ
れた構造のため、ワークが支持コラム３に干渉すること
が少なく、基台２上のワークセットスペースＳが広く取
れる。

【００２１】また、そのように支持コラム３が後方へ退
避した構造のため、図６に示すように、複数の卓上ロボ
ット装置１を横並びに連結して、一つのラインを構成す
ることも容易にできる。その場合、ワーク台８上にコン
ベア３８を横方向に設置して、このコンベア３８がワー
ク台８とともに基台２の前後方向に位置変更できるよう
にし、かつ、各コンベア３８の駆動によりワークを順次
下流へ流すようにすることもできる。

【００２２】なお、以上説明した実施例では、ねじ締め
用の卓上ロボット装置を例に挙げたが、本発明は、ねじ
締めに限らず、半田付け、洗浄、組立、液体塗布、注
油、ピン圧入等、その他の工程を実施する卓上ロボット
装置にも同様に適用することができる。

【００２３】

【発明の効果】本発明によれば、基台上に設けられる支
持コラムが基台の後端近傍に設けられて、基台の前端側
に向かってせり出した構造とされるため、ワークをセッ
トする際に、支持コラムが障害にならず、そのためワー
クセットスペースが広く確保される。また、このような
卓上ロボット装置を複数台横並びに連結して使用するこ
とも可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例である卓上ロボット装置の概
略斜視図。

【図２】その正面図。

【図３】その平面図。

【図４】その側面図。

【図５】ワーク台の要部を示す斜視図。

【図６】上記卓上ロボット装置の連結使用形態の一例を
示す斜視図。

【図７】従来例の斜視図

【符号の説明】

１ 卓上ロボット装置 ２ 基台 ３ 支持コラム ４ ガイド機構 ５ 工具取付台 ６ ドライバーユニット ７ ロボット駆動部 ８ ワーク台 １０ 垂直部 １１ せり出し部 １６ タイミングベルト １７ モータ ２０ 垂直部 ２１ 水平部 ２２ ねじ供給ストッカー ２３ 誘導管 ２７ 移動ベース部 ２８ 載置テーブル ３０ モータ ３１ タイミングベルト ３２ ブッシュ ３３ ピン ３４ 装着孔

フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−216641（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−177930（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−41889（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−75168（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−44531（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−41461（ＪＰ，Ｕ)

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 基台上の前後方向の所定位置に、支持コ
   ラムを介してガイド機構が横方向に支持され、そのガイ
   ド機構に沿ってロボット駆動部が移動するように設けら
   れた構造の卓上ロボット装置において、 前記支持コラムは前記基台の後端近傍から垂直に立ち上
   がる２本の垂直部と、各々の垂直部の上部から前記基台
   の前端側に向かってせり出すせり出し部とを備え、か
   つ、その支持コラムの前記せり出し部には前記ガイド機
   構との連結部が前記基台の前端側にせり出して位置して
   おり、この連結部に支持された前記ガイド機構は、前記
   基台の前後方向のほぼ中央の上方に位置しているととも
   に、 前記連結部はせり出し部の先端に位置しており、前記基
   台の後端部から前端部に向かって突出する各々のせり出
   し部の先端に固定された前記ガイド機構は、水平方向に
   固定されるとともに、ガイド機構の横幅は２本の支持コ
   ラムの間隔よりも広くした ことを特徴とする卓上ロボッ
   ト装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の卓上ロボット装置の複数
   台を横並びに連結してロボットラインを構成し、かつ各
   卓上ロボット装置の前記基台上にコンベアを横方向に設
   置して、各コンベアの駆動によりワークを順次下流に流
   すようにした卓上ロボット装置ライン。