JPH08318864A

JPH08318864A - 電動式パワーステアリング装置

Info

Publication number: JPH08318864A
Application number: JP13021895A
Authority: JP
Inventors: Shinobu Kamono; 忍加茂野; Masanori Watanabe; 正規渡辺
Original assignee: Jidosha Kiki Co Ltd
Current assignee: Jidosha Kiki Co Ltd
Priority date: 1995-05-29
Filing date: 1995-05-29
Publication date: 1996-12-03

Abstract

(57)【要約】【目的】制御信号が通る信号ハーネスの断線あるいは
短絡後の正常復帰時に、ステアリングモータに異常に大
きい電流が流れないようにして、運転者の安全を確保す
る。【構成】駆動用トランジスタＴｒ１の出力側電圧をコ
ンパレータＣＰ１の＋入力へ、Ｔｒ２の出力側電圧をＣ
Ｐ２の＋入力へ与える。ＣＰ１およびＣＰ２の−入力へ
は基準電圧Ｖ_ddを与える。ＣＰ１の出力ｂ１をＮＯＲ１
の一端へ与える。ＣＰ２の出力ｂ２をＮＯＲ２の一端へ
与える。ＮＯＲ１およびＮＯＲ２の他端へはＴｒ１およ
びＴｒ２の入力側電圧ａ１およびａ２を与える。ＮＯＲ
１およびＮＯＲ２の出力ｃ１およびｃ２をＮＯＲ３へ与
える。ＮＯＲ３の出力ｄをＣＰＵへ与える。ＣＰＵは
「０」レベルの出力ｄを「異常」として認識する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、ステアリングモータ
への供給電流を調整することによってハンドル操舵時の
アシスト力を制御する電動式パワーステアリング装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、この種の電動式パワーステア
リング装置では、いわゆるＨブリッジ回路を用いてステ
アリングモータを駆動するようにしている。図５に従来
のＨブリッジ回路を示す。Ｈブリッジ回路は、第１〜第
４トランジスタＱ１〜Ｑ４がＨ形に接続されて形成され
る。第１トランジスタＱ１と第２トランジスタＱ２との
接続点と、第３トランジスタＱ３と第４トランジスタＱ
４との接続点との間に、ステアリングモータ１が接続さ
れている。第１トランジスタＱ１と第２トランジスタＱ
２および第３トランジスタＱ３と第４トランジスタＱ４
の各直列回路は＋Ｂ電源とＧＮＤ間に並列に接続されて
いる。ステアリングモータ１の駆動に際しては、第１ト
ランジスタＱ１と第４トランジスタＱ４、第３トランジ
スタＱ３と第２トランジスタＱ２の組み合わせでオン・
オフ制御される。

【０００３】すなわち、左操舵時には、制御回路２から
の制御信号Ｓ１および切替信号Ｓ４によって、第１トラ
ンジスタＱ１を必要なアシスト力に応じたデューティ比
でオン・オフ制御すると共に第４トランジスタＱ４を連
続的にオンとし、ステアリングモータ１へ逆転方向（図
示Ｌ方向）への電流を流す。右操舵時には、制御回路２
からの制御信号Ｓ３および切替信号Ｓ２によって、第３
トランジスタＱ３を必要なアシスト力に応じたデューテ
ィ比でオン・オフ制御すると共に第２トランジスタＱ２
を連続的にオンとし、ステアリングモータ１へ正転方向
（図示Ｒ方向）への電流を流す。これにより、ステアリ
ングモータ１が正逆方向へ適当なトルクで回転し、ハン
ドル操舵時のアシスト力が制御される。

【０００４】この電動式パワーステアリング装置におい
て、トランジスタＱ１〜Ｑ４はパワーコントローラ３に
収容され、制御回路２はシグナルコントローラ４に収容
され、パワーコントローラ３とシグナルコントローラ４
とは信号ハーネス５により相互に接続されている。信号
ハーネス５にはシグナルコントローラ４側とパワーコン
トローラ３側とを切り離すことができるようにコネクタ
６が設けられている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の電動式パワーステアリング装置によると、制
御信号Ｓ１，Ｓ３が通る信号ハーネス５が断線あるいは
短絡（地絡，ショート）し、その後正常状態に復帰した
場合、ステアリングモータ１に一定時間異常に大きい電
流が流れ、操舵力が急変するため、運転者に不安を与え
る。例えば、制御信号Ｓ１が通る信号ハーネス５が地絡
すると、それまで所定のデューティ比で「０」／「１」
レベルとされていた制御信号Ｓ１は「０」レベルとな
る。この場合、トランジスタＱ１はオフとなるので、ス
テアリングモータ１が停止し、マニュアル操舵となる。
しかし、操舵中、制御信号Ｓ１が通る信号ハーネス５の
地絡状態が復帰すると、制御信号Ｓ１が突然「１」レベ
ルとなり、それまで停止状態にあったステアリングモー
タ１にラッシュカレントが流れ、操舵力が急変する。ま
た、制御信号Ｓ１が通る信号ハーネス５が断線し、その
後正常状態に復帰した場合にも、同様の問題が生じる。
この種の問題は、コネクタ６の接触不良の場合にも、同
様にして生じる

【０００６】本発明はこのような課題を解決するために
なされたもので、その目的とするところは、制御信号が
通る信号ハーネスの断線あるいは短絡（地絡，ショー
ト）後の正常復帰時に、ステアリングモータに異常に大
きい電流が流れないようにして、運転者の安全を確保す
ることのできる電動式パワーステアリング装置を提供す
ることにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るために、第１発明（請求項１に係る発明）は、第１の
スイッチング素子（トランジスタＱ１）のオン・オフを
指示する制御手段（制御回路２）からの制御信号（Ｓ
１）および第３のスイッチング素子（トランジスタＱ
３）のオン・オフを指示する制御手段（制御回路２）か
らの制御信号（Ｓ３）に基づいて異常を検出するものと
し、これにより異常を検出した場合、以降のアシスト力
の制御を禁止するようにしたものである。

【０００８】第２発明（請求項２に係る発明）は、第１
のスイッチング素子（トランジスタＱ１）のオン・オフ
を指示する制御手段（制御回路２）からの制御信号（Ｓ
１）を生成する第１の駆動用スイッチング素子の入力側
電圧および出力側電圧を監視するものとし、また、第３
のスイッチング素子（トランジスタＱ３）のオン・オフ
を指示する制御手段（制御回路２）からの制御信号（Ｓ
３）を生成する第２の駆動用スイッチング素子の入力側
電圧および出力側電圧を監視するものとし、これらの監
視結果に基づいて異常を検出するものとし、これにより
異常を検出した場合、以降のアシスト力の制御を禁止す
るようにしたものである。

【０００９】

【作用】したがってこの発明によれば、第１発明では、
制御手段からの制御信号Ｓ１およびＳ３に基づき異常が
検出されると、以降のアシスト力の制御が禁止される。
アシスト力の制御が禁止されると、正常状態に復帰して
も、アシスト力の制御は行われない。第２発明では、第
１の駆動用スイッチング素子の入力側電圧および出力側
電圧が監視され、また、第２の駆動用スイッチング素子
の入力側電圧および出力側電圧が監視され、これらの監
視結果に基づき異常が検出されると、以降のアシスト力
の制御が禁止される。アシスト力の制御が禁止される
と、正常状態に復帰しても、アシスト力の制御は行われ
ない。

【００１０】

【実施例】以下、本発明を実施例に基づき詳細に説明す
る。図１は本発明に係る電動式パワーステアリング装置
の一実施例の要部を示す図である。同図において、図５
と同一符号は同一或いは同等構成要素を示し、その説明
は省略する。

【００１１】〔シグナルコントローラ４〕本実施例にお
いて、制御回路２は、第１の駆動用トランジスタＴｒ１
と第２の駆動用トランジスタＴｒ２と、抵抗Ｒ１〜Ｒ７
と、ダイオードＤ１〜Ｄ４とを有してなる。制御回路２
の入力端子Ｐ_ISには必要なアシスト力に応じたデューテ
ィ比のＰＷＭ信号が与えられる。制御回路２の入力端子
Ｐ_IRには、右操舵時には「１」レベルのアシスト方向判
別信号が、左操舵時には「０」レベルのアシスト方向判
別信号が与えられる。制御回路２の入力端子Ｐ_ILには、
右操舵時には「０」レベルのアシスト方向判別信号が、
左操舵時には「１」レベルのアシスト方向判別信号が与
えられる。入力端子Ｐ_IRからのアシスト方向判別信号は
出力端子Ｐ２に切替信号Ｓ２として生じる。入力端子Ｐ
_ILからのアシスト方向判別信号は出力端子Ｐ４に切替信
号Ｓ４として生じる。

【００１２】制御回路２において、その入力端子Ｐ_IRが
「１」レベル、入力端子Ｐ_ILが「０」レベルとされた場
合、入力端子Ｐ_ISにＰＷＭ信号が与えられても駆動用ト
ランジスタＴｒ２のベースは「０」レベルを維持し、ト
ランジスタＴｒ２がオン・オフ制御されないことから、
出力端子Ｐ１すなわち制御信号Ｓ１は「１」レベルを維
持する。この場合、駆動用トランジスタＴｒ１がオン・
オフ制御され、ＰＷＭ信号に応ずる制御信号Ｓ３が出力
端子Ｐ３に生じる。

【００１３】制御回路２において、その入力端子Ｐ_IRが
「０」レベル、入力端子Ｐ_ILが「１」レベルとされた場
合、入力端子Ｐ_ISにＰＷＭ信号が与えられても駆動用ト
ランジスタＴｒ１のベースは「０」レベルを維持し、ト
ランジスタＴｒ１がオン・オフ制御されないことから、
出力端子Ｐ３は「１」レベルを維持する。この場合、駆
動用トランジスタＴｒ２がオン・オフ制御され、ＰＷＭ
信号に応ずる制御信号Ｓ１が出力端子Ｐ１に生じる。

【００１４】このような制御回路２に対し、コンパレー
タＣＰ１，ＣＰ２、ノア回路ＮＯＲ１，ＮＯＲ２，ＮＯ
Ｒ３、抵抗Ｒ８〜Ｒ１３を設け、制御信号Ｓ１およびＳ
３が通る信号ハーネス５の断線や短絡（地絡，ショー
ト）を監視する監視回路を構築している。すなわち、抵
抗Ｒ８を駆動用トランジスタＴｒ１のコレクタとＧＮＤ
との間に接続し、抵抗Ｒ９を駆動用トランジスタＴｒ２
のコレクタとＧＮＤとの間に接続し、駆動用トランジス
タＴｒ１のコレクタと抵抗Ｒ８との接続点の電圧（駆動
用トランジスタＴｒ１の出力側電圧）をコンパレータＣ
Ｐ１の非反転入力（＋入力）へ、駆動用トランジスタＴ
ｒ２のコレクタと抵抗Ｒ９との接続点の電圧（駆動用ト
ランジスタＴｒ２の出力側電圧）をコンパレータＣＰ２
の＋入力へ与えるものとしている。

【００１５】また、コンパレータＣＰ１の反転入力（−
入力）およびコンパレータＣＰ２の−入力に、基準電圧
としてＶ_ddを与えるようにしている。そして、コンパレ
ータＣＰ１からの出力をｂ１としてノア回路ＮＯＲ１の
一端へ、コンパレータＣＰ２からの出力をｂ２としてノ
ア回路ＮＯＲ２の一端へ与えるものとし、抵抗Ｒ１とＲ
６との接続点の電圧（駆動用トランジスタＴｒ１の入力
側電圧）をａ１としてノア回路ＮＯＲ１の他端へ、抵抗
Ｒ１とＲ７との接続点の電圧（駆動用トランジスタＴｒ
２の入力側電圧）をａ２としてノア回路ＮＯＲ１の他端
へ与えるようにしている。そして、ノア回路ＮＯＲ１か
らの出力をｃ１としてノア回路ＮＯＲ３の一端へ、ノア
回路ＮＯＲ２からの出力をｃ２としてノア回路ＮＯＲ３
の他端へ与えるものとし、ノア回路ＮＯＲ３からの出力
ｄを図示せぬＣＰＵへ与えるようにしている。

【００１６】ＣＰＵはノア回路ＮＯＲ３から「０」レベ
ルの出力ｄを「異常」として認識する。「異常」と認識
すると、ＣＰＵは、図２において、電磁クラッチ７をオ
フとすることによって、アシスト力の制御を禁止する。
アシスト力の制御を一旦禁止すると、ＣＰＵは、ノア回
路ＮＯＲ３からの出力ｄが「１」レベルへ戻っても、そ
のアシスト力の制御の禁止状態を解除しない。

【００１７】図２において、８は車載バッテリ、９は車
速センサ、１０は操舵角センサ、１１はトルクセンサ、
１２はハンドル、１３はハンドル軸、１４はユニバーサ
ルジョイント、１５はステアリングシリンダ本体、１
６，１７は図示しないナックルアームに連結されたタイ
ロッド、１８はイグニッションスイッチである。

【００１８】ステアリング系において、ハンドル１２を
回動させることにより生じた操舵トルク（実操舵トル
ク）Ｔd は、ハンドル軸１３，ユニバーサルジョイント
１４を介して舵取り歯車機構６に伝達される。操舵トル
クＴd は、舵取り歯車機構６によりその作用方向が変換
され、タイロッド１６，１７を動かし、タイヤの方向転
換を行わせる。

【００１９】上記ステアリング系には、動力倍力装置と
なるステアリングモータ１が電磁クラッチ７を介して連
結されている。シグナルコントローラ４およびパワーコ
ントローラ３はバッテリ８から電源の供給を受ける。ト
ルクセンサ１１は舵取り歯車機構６内に取り付けられ、
操舵トルクＴd に応じた出力電圧ＶT を出力する。操舵
角センサ１０は舵取り歯車機構６に取り付けられ舵角θ
H を出力する。

【００２０】トルクセンサ１１からの出力電圧ＶT 、操
舵角センサ１０からの舵角θH 、車速センサ９からの車
速Ｖv は、シグナルコントローラ４へ送られる。シグナ
ルコントローラ４は、トルクセンサ１１からの出力電圧
ＶT 、操舵角センサ１０からの舵角θH 、車速センサ９
からの車速Ｖv に基づいて制御信号Ｓ１，Ｓ３および切
替信号Ｓ２，Ｓ４を生成し、この生成した制御信号Ｓ
１，Ｓ３および切替信号Ｓ２，Ｓ４をパワーコントロー
ラ３へ送る。パワーコントローラ３は、シグナルコント
ローラ４からの制御信号Ｓ１，Ｓ３および切替信号Ｓ
２，Ｓ４に応じ、車載バッテリ８からのステアリングモ
ータ１への供給電流の大きさおよび方向を調整する。

【００２１】〔パワーコントローラ３〕パワーコントロ
ーラ３において、トランジスタＱ１およびＱ２への制御
信号Ｓ１および切替信号Ｓ２の入力段には、ドライバ回
路ＤＲ１が設けられている。また、トランジスタＱ３お
よびＱ４への制御信号Ｓ３および切替信号Ｓ４の入力段
にも、ドライバ回路ＤＲ２が設けられている。ドライバ
回路ＤＲ１とＤＲ２とは同一構成であり、トランジスタ
Ｔｒ３，Ｔｒ４，Ｔｒ５と、ダイオードＤ５と、抵抗ｒ
１〜ｒ９とを有してなる。

【００２２】ドライバ回路ＤＲ１（ＤＲ２）において、
トランジスタＴｒ３のエミッタは昇圧電源に接続されて
いる。また、トランジスタＴｒ３のエミッタとベースと
は抵抗ｒ１を介して接続されており、トランジスタＴｒ
３のベースとシグナルコントローラ４の出力端子Ｐ１
（Ｐ３）とが抵抗ｒ２を介して接続されている。また、
トランジスタＴｒ５のコレクタとシグナルコントローラ
４の出力端子Ｐ２（Ｐ４）とが抵抗ｒ９を介して接続さ
れている。

【００２３】ドライバ回路ＤＲ１およびＤＲ２を設ける
ことにより、トランジスタＱ１とＱ２およびトランジス
タＱ３とＱ４が同時オンとなることを確実に防止するこ
とができる。ドライバ回路ＤＲ１およびＤＲ２の動作に
ついては、本出願人が先に提案した特開平４−７０１１
８号公報に詳述されているので、ここでの詳細は省略す
る。

【００２４】〔正常時〕例えば今、左操舵状態にあり、
入力端子Ｐ_IRへのアシスト方向判別信号を「０」レベ
ル、入力端子Ｐ_ILへのアシスト方向判別信号を「１」レ
ベルとして、入力端子Ｐ_ISに必要なアシスト力に応じた
ＰＷＭ信号が与えられているとする。この場合、駆動用
トランジスタＴｒ１のベースは「０」レベルを維持し、
駆動用トランジスタＴｒ１はオン・オフ制御されず、出
力端子Ｐ３に生じる制御信号Ｓ３は「１」レベルを維持
する。

【００２５】一方、駆動用トランジスタＴｒ２はオン・
オフ制御され、ＰＷＭ信号に応ずる制御信号Ｓ１が出力
端子Ｐ１に生じる。また、入力端子Ｐ_IRからのアシスト
方向判別信号が「０」レベルであることから、出力端子
Ｐ２からの切替信号Ｓ２は「０」レベルとなり、入力端
子Ｐ_ILからのアシスト方向判別信号が「１」レベルであ
ることから、出力端子Ｐ４からの切替信号Ｓ４は「１」
レベルとなる。これにより、パワーコントローラ３にお
いて、トランジスタＱ４を連続的にオンとしてトランジ
スタＱ１がオン・オフ制御され、ステアリングモータ１
へ逆転方向への電流が流る。

【００２６】この時、ノア回路ＮＯＲ１への入力ａ１
は、図３（ａ）に示す如く、入力端子Ｐ_ISからのＰＷＭ
信号に応じて「１」／「０」レベルに変化する。また、
コンパレータＣＰ１からの出力ｂ１は、その＋入力への
電圧すなわち駆動用トランジスタＴｒ１の出力側電圧が
その−入力への基準電圧Ｖ_ddよりも高いことから、図３
（ｂ）に示す如く「１」レベルを維持する。このため、
ノア回路ＮＯＲ１の出力ｃ１は、図３（ｃ）に示す如く
「０」レベルを維持する。

【００２７】一方、ノア回路ＮＯＲ２への入力ａ２は、
図３（ｄ）に示す如く、入力端子Ｐ_ISからのＰＷＭ信号
に応じて「１」／「０」レベルに変化する。また、コン
パレータＣＰ２からの出力ｂ２は、その＋入力への電圧
すなわち駆動用トランジスタＴｒ２の出力側電圧がその
−入力への基準電圧Ｖ_ddに対して上下に変化することか
ら、図３（ｅ）に示す如く、ノア回路ＮＯＲ２への入力
ａ２を反転した形で「１」／「０」レベルに変化する。
このため、ノア回路ＮＯＲ２の出力ｃ２は、図３（ｆ）
に示す如く「０」レベルを維持する。これにより、すな
わちノア回路ＮＯＲ１からの出力ｃ１とノア回路ＮＯＲ
２からの出力ｃ２とが共に「０」レベルを維持すること
から、ノア回路ＮＯＲ３からの出力ｄは図３（ｇ）に示
す如く「１」レベルを維持する。

【００２８】〔地絡〕例えば今、図４に示すｔ１点にお
いて、制御信号Ｓ１が通る信号ハーネス５が地絡したと
する。この場合、駆動用トランジスタＴｒ２の出力側電
圧が「０」レベル、すなわちコンパレータＣＰ２の＋入
力への電圧が「０」レベルとなる。このため、コンパレ
ータＣＰ２の出力ｂ２は、「１」／「０」レベルに変化
しなくなり、図４（ｅ）に示す如く「０」レベルになっ
たままとなる。このため、ノア回路ＮＯＲ２の出力ｃ２
は、図３（ｆ）に示す如く、入力ａ２と入力ｂ２とが共
に「０」レベルになった場合に「１」レベルとなる。

【００２９】これにより、ノア回路ＮＯＲ３の出力ｄ
が、図４（ｇ）に示す如く、入力ｃ２が「１」レベルと
なった場合に「０」レベルとなる。このノア回路ＮＯＲ
３からの「０」レベルの出力ｄを受けて、ＣＰＵは「異
常」と認識し、アシスト力の制御を禁止する。このアシ
スト力の制御の禁止状態は出力ｄが「１」レベルへ戻っ
ても解除されない。したがって、信号ハーネス５の地絡
状態が正常に復帰してもアシスト力の制御が行われるこ
とがなく、正常復帰時にステアリングモータ１に異常に
大きい電流が流れないようにして、運転者の安全を確保
することができる。

【００３０】〔断線〕例えば今、図４に示すｔ１点にお
いて、制御信号Ｓ１が通る信号ハーネス５が断線したと
する。この場合、抵抗Ｒ９を介して駆動用トランジスタ
Ｔｒ２の出力側電圧が「０」レベル、すなわちコンパレ
ータＣＰ２の＋入力への電圧が「０」レベルとなる。こ
のため、地絡した場合と同様にして、アシスト力の制御
が禁止される。このアシスト力の制御の禁止状態はノア
回路ＮＯＲ３からの出力ｄが「１」レベルへ戻っても解
除されない。したがって、信号ハーネス５の断線状態が
正常に復帰してもアシスト力の制御が行われることがな
く、正常復帰時にステアリングモータ１に異常に大きい
電流が流れないようにして、運転者の安全を確保するこ
とができる。なお、このような状況は、コネクタ５の接
触不良の場合に生じ易い。

【００３１】なお、上述においては、制御信号Ｓ１が通
る信号ハーネス５が地絡した場合や断線した場合につい
て述べたが、制御信号Ｓ３が通る信号ハーネス５が地絡
した場合や断線した場合にも同様にして、以降のアシス
ト力の制御を禁止することができ、正常復帰時にステア
リングモータ１に異常に大きい電流が流れないようにし
て、運転者の安全を確保することができる。

【００３２】また、上述においては、制御信号Ｓ１やＳ
３が通る信号ハーネス５が地絡した場合について述べた
が、ショートした場合についても同様にして、以降のア
シスト力の制御を禁止することができ、正常復帰時にス
テアリングモータ１に異常に大きい電流が流れないよう
にして、運転者の安全を確保することができる。

【００３３】

【発明の効果】以上説明したことから明らかなように本
発明によれば、第１発明では、制御手段からの制御信号
Ｓ１およびＳ３に基づき異常が検出されると、以降のア
シスト力の制御が禁止されるものとなり、第２発明で
は、第１の駆動用スイッチング素子の入力側電圧および
出力側電圧が監視され、また、第２の駆動用スイッチン
グ素子の入力側電圧および出力側電圧が監視され、これ
らの監視結果に基づき異常が検出されると、以降のアシ
スト力の制御が禁止されるものとなり、制御信号が通る
信号ハーネスの断線あるいは短絡（地絡，ショート）後
の正常復帰時に、ステアリングモータに異常に大きい電
流が流れないようにして、運転者の安全を確保すること
が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る電動式パワーステアリング装置
の一実施例の要部を示す図である。

【図２】この電動式パワーステアリング装置の概略構
成図である。

【図３】この電動式パワーステアリング装置の正常時
の動作を説明する図である。

【図４】この電動式パワーステアリング装置における
制御信号が通る信号ハーネスの地絡時および断線時の動
作を説明する図である。

【図５】従来の電動式パワーステアリング装置の要部を
示す図である。

【符号の説明】

Ｑ１〜Ｑ４…第１〜第４トランジスタ、１…ステアリン
グモータ、２…制御回路、３…パワーコントローラ、４
…シグナルコントローラ、５…信号ハーネス、６…コネ
クタ、ＤＲ１，ＤＲ２…ドライバ回路、ＣＰ１，ＣＰ２
…コンパレータ、Ｔｒ１…第１の駆動用トランジスタ、
Ｔｒ２…第２の駆動用トランジスタ、ＮＯＲ１〜ＮＯＲ
３…ノア回路。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】正負電源間に直列接続された第１および
第２のスイッチング素子と、同様に正負電源間に直列接
続された第３および第４のスイッチング素子と、前記第
１のスイッチング素子と前記第２のスイッチング素子と
の接続点と前記第３のスイッチング素子と前記第４のス
イッチング素子との接続点との間に接続されたステアリ
ングモータと、前記第１のスイッチング素子を必要なア
シスト力に応じたデューティ比でオン・オフ制御すると
共に前記第４のスイッチング素子を連続的にオンとする
ことによって前記ステアリングモータへ逆転方向への電
流を流す一方、前記第３のスイッチング素子を必要なア
シスト力に応じたデューティ比でオン・オフ制御すると
共に前記第２のスイッチング素子を連続的にオンとする
ことによって前記ステアリングモータへ正転方向への電
流を流す制御手段とを備えた電動式パワーステアリング
装置において、前記第１のスイッチング素子のオン・オフを指示する前
記制御手段からの制御信号および前記第３のスイッチン
グ素子のオン・オフを指示する前記制御手段からの制御
信号に基づき異常を検出し以降のアシスト力の制御を禁
止する異常検出手段を備えたことを特徴とする電動式パ
ワーステアリング装置。
【請求項２】正負電源間に直列接続された第１および
第２のスイッチング素子と、同様に正負電源間に直列接
続された第３および第４のスイッチング素子と、前記第
１のスイッチング素子と前記第２のスイッチング素子と
の接続点と前記第３のスイッチング素子と前記第４のス
イッチング素子との接続点との間に接続されたステアリ
ングモータと、前記第１のスイッチング素子を必要なア
シスト力に応じたデューティ比でオン・オフ制御すると
共に前記第４のスイッチング素子を連続的にオンとする
ことによって前記ステアリングモータへ逆転方向への電
流を流す一方、前記第３のスイッチング素子を必要なア
シスト力に応じたデューティ比でオン・オフ制御すると
共に前記第２のスイッチング素子を連続的にオンとする
ことによって前記ステアリングモータへ正転方向への電
流を流す制御手段とを備えた電動式パワーステアリング
装置において、前記第１のスイッチング素子のオン・オフを指示する前
記制御手段からの制御信号を生成する第１の駆動用スイ
ッチング素子の入力側電圧および出力側電圧を監視する
第１の監視手段と、前記第３のスイッチング素子のオン・オフを指示する前
記制御手段からの制御信号を生成する第２の駆動用スイ
ッチング素子の入力側電圧および出力側電圧を監視する
第２の監視手段と、前記第１の監視手段での監視結果および前記第２の監視
手段での監視結果に基づき異常を検出し以降のアシスト
力の制御を禁止する異常検出手段とを備えたことを特徴
とする電動式パワーステアリング装置。