JPH08304069A - 勾配検出装置 - Google Patents
勾配検出装置Info
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- JPH08304069A JPH08304069A JP13619395A JP13619395A JPH08304069A JP H08304069 A JPH08304069 A JP H08304069A JP 13619395 A JP13619395 A JP 13619395A JP 13619395 A JP13619395 A JP 13619395A JP H08304069 A JPH08304069 A JP H08304069A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両が走行する路面の勾配を予め検知するこ
とができる装置を提供することを目的とする。 【構成】 衛星から地球の絶対座標及び標高に関する情
報を受信するＧＰＳレシーバーと道路上の交差点毎に標
高値を記憶する標高記憶手段を備え、道路上において自
車位置及びその標高値が検出されると、現在地と次の交
差点までの間の道路の勾配値が算出される。この場合、
ＧＰＳレシーバーはナビゲーション装置に予め用いられ
ているので、特に新たなハード回路を採用することな
く、簡単、正確に道路の勾配を検出することができる。
また、標高値のデータは、算出することが容易でありか
つ一義的に算出しうるので、誤差が少ない。
とができる装置を提供することを目的とする。 【構成】 衛星から地球の絶対座標及び標高に関する情
報を受信するＧＰＳレシーバーと道路上の交差点毎に標
高値を記憶する標高記憶手段を備え、道路上において自
車位置及びその標高値が検出されると、現在地と次の交
差点までの間の道路の勾配値が算出される。この場合、
ＧＰＳレシーバーはナビゲーション装置に予め用いられ
ているので、特に新たなハード回路を採用することな
く、簡単、正確に道路の勾配を検出することができる。
また、標高値のデータは、算出することが容易でありか
つ一義的に算出しうるので、誤差が少ない。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の走行する道路又
は路面の勾配を検出することが可能な装置に関する。
は路面の勾配を検出することが可能な装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両の走行制御に使用する制御要
素として路面や道路の勾配情報が必要とされる場合があ
る。このため、例えば、加速度センサ及びその処理回路
を用いて勾配を推定しようとするものがある（特開平０
３ー９０８０８号公報）。又、予め道路の勾配情報を記
憶手段に記憶しておき、現在位置検出手段で、車両の走
行に伴い車両前方の道路の勾配情報を記憶手段から読み
取ることが提案されている（特開平０５ー３２２５９１
号公報）。
素として路面や道路の勾配情報が必要とされる場合があ
る。このため、例えば、加速度センサ及びその処理回路
を用いて勾配を推定しようとするものがある（特開平０
３ー９０８０８号公報）。又、予め道路の勾配情報を記
憶手段に記憶しておき、現在位置検出手段で、車両の走
行に伴い車両前方の道路の勾配情報を記憶手段から読み
取ることが提案されている（特開平０５ー３２２５９１
号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、たとえ
ば、加速度センサを用いる場合、ある一定距離を走行し
なければ、勾配の推定が不可能であり、また、加速度は
車両重量に対応するため、燃料の満載時と欠乏時、乗員
の多寡によって加速度が異なるため、正確な勾配の推定
は困難である。又、予め道路の勾配情報を記憶手段に記
憶する場合には、予め正確な勾配を検知することが可能
であるか、どのような方法で、勾配情報を作成するかが
問題で、勾配情報を作成の具体性に欠ける。
ば、加速度センサを用いる場合、ある一定距離を走行し
なければ、勾配の推定が不可能であり、また、加速度は
車両重量に対応するため、燃料の満載時と欠乏時、乗員
の多寡によって加速度が異なるため、正確な勾配の推定
は困難である。又、予め道路の勾配情報を記憶手段に記
憶する場合には、予め正確な勾配を検知することが可能
であるか、どのような方法で、勾配情報を作成するかが
問題で、勾配情報を作成の具体性に欠ける。
【０００４】本発明は、上記事情に鑑みて案出されたも
のであり、車両が走行する路面の勾配を予め検知するこ
とができる装置を提供することを目的とする。
のであり、車両が走行する路面の勾配を予め検知するこ
とができる装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明では、衛星から地球の絶対座標
及び標高に関する情報を受信する受信装置と、前記受信
装置により受信した標高データを絶対座標に関連付けて
保持する標高記憶手段と、道路を絶対座標列又は特定の
絶対座標からの相対座標列として保持する道路データ記
憶手段と、前記道路データ記憶手段に記憶された座標間
の勾配を、前記標高記憶手段に記憶された標高データか
ら算出する算出手段とを有する。
に、請求項１記載の発明では、衛星から地球の絶対座標
及び標高に関する情報を受信する受信装置と、前記受信
装置により受信した標高データを絶対座標に関連付けて
保持する標高記憶手段と、道路を絶対座標列又は特定の
絶対座標からの相対座標列として保持する道路データ記
憶手段と、前記道路データ記憶手段に記憶された座標間
の勾配を、前記標高記憶手段に記憶された標高データか
ら算出する算出手段とを有する。
【０００６】請求項２記載の発明では、衛星から地球の
絶対座標及び標高に関する情報を受信する受信装置と、
絶対座標に関連付けた標高データを予め記憶する第１標
高記憶手段と、前記受信装置により受信した標高データ
を絶対座標に関連付けて保持する第２標高記憶手段と、
道路を絶対座標列又は特定の絶対座標からの相対座標列
として保持する道路データ記憶手段と、前記道路データ
記憶手段に記憶された座標間の勾配を、前記第１標高記
憶手段及び前記第２標高記憶手段に夫々記憶された標高
データから算出する算出手段とを有する。
絶対座標及び標高に関する情報を受信する受信装置と、
絶対座標に関連付けた標高データを予め記憶する第１標
高記憶手段と、前記受信装置により受信した標高データ
を絶対座標に関連付けて保持する第２標高記憶手段と、
道路を絶対座標列又は特定の絶対座標からの相対座標列
として保持する道路データ記憶手段と、前記道路データ
記憶手段に記憶された座標間の勾配を、前記第１標高記
憶手段及び前記第２標高記憶手段に夫々記憶された標高
データから算出する算出手段とを有する。
【０００７】請求項３記載の発明では、請求項２記載の
勾配検出装置において、前記標高記憶手段記憶手段は、
道路の交差点地点における絶対座標に関連付けて標高デ
ータを保持する。なお、本発明において、衛星から地球
の絶対座標及び標高に関する情報を受信する受信装置
は、衛星以外のデータを参照することを除外することを
意味しない。
勾配検出装置において、前記標高記憶手段記憶手段は、
道路の交差点地点における絶対座標に関連付けて標高デ
ータを保持する。なお、本発明において、衛星から地球
の絶対座標及び標高に関する情報を受信する受信装置
は、衛星以外のデータを参照することを除外することを
意味しない。
【０００８】
【作用】請求項１記載の勾配検出装置では、衛星から受
信した標高データを絶対座標に対応して記憶し、この記
憶された標高データから、道路上の２つの座標間にある
路面の勾配を算出する算出手段とを有する。
信した標高データを絶対座標に対応して記憶し、この記
憶された標高データから、道路上の２つの座標間にある
路面の勾配を算出する算出手段とを有する。
【０００９】請求項２記載の勾配検出装置では、絶対座
標に関連付けて標高データを予め保持する第１記憶手段
及び衛星から受信した絶対座標を標高データに関連付け
て保持する第２記憶手段を有し、第１記憶手段及び第２
記憶手段が夫々保持する標高データから、道路上の２つ
の座標間にある路面の勾配を算出する算出手段とを有す
る。
標に関連付けて標高データを予め保持する第１記憶手段
及び衛星から受信した絶対座標を標高データに関連付け
て保持する第２記憶手段を有し、第１記憶手段及び第２
記憶手段が夫々保持する標高データから、道路上の２つ
の座標間にある路面の勾配を算出する算出手段とを有す
る。
【００１０】請求項３記載の勾配検出装置では、標高記
憶手段は道路の交差点地点における絶対座標に関連付け
られた標高データを保持する。
憶手段は道路の交差点地点における絶対座標に関連付け
られた標高データを保持する。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の一実施例に係る勾配検出装置
について説明する。図１は、本実施例に係る勾配検出装
置を含むナビゲーション装置の構成図を示す。このナビ
ゲーション装置は、現在位置から目的地までの経路案内
をおこなうものであり、ナビゲーション装置の制御装置
１の入力ポートには、ＣＤ−ＲＯＭ（コンパクトディス
ク リードオンリーメモリー）からなる地図情報記憶装
置１０、現在位置情報を検出するためのＧＰＳ（グロー
バル ポジショニング センサー）受信機１２、方位の
検出に用いられる振動ジャイロ１４等が接続される。
又、その出力ポートには、液晶表示素子からなるモニタ
３３及び外部スピーカ３１が接続されている。
について説明する。図１は、本実施例に係る勾配検出装
置を含むナビゲーション装置の構成図を示す。このナビ
ゲーション装置は、現在位置から目的地までの経路案内
をおこなうものであり、ナビゲーション装置の制御装置
１の入力ポートには、ＣＤ−ＲＯＭ（コンパクトディス
ク リードオンリーメモリー）からなる地図情報記憶装
置１０、現在位置情報を検出するためのＧＰＳ（グロー
バル ポジショニング センサー）受信機１２、方位の
検出に用いられる振動ジャイロ１４等が接続される。
又、その出力ポートには、液晶表示素子からなるモニタ
３３及び外部スピーカ３１が接続されている。
【００１２】モニタ３３の周辺には入力スイッチが配設
されるとともに画面上で押圧入力するための透明導電膜
が画面上に配設されている。そして、これらの入力信号
はナビゲーション装置の制御装置１の入力ポートに入力
される。
されるとともに画面上で押圧入力するための透明導電膜
が画面上に配設されている。そして、これらの入力信号
はナビゲーション装置の制御装置１の入力ポートに入力
される。
【００１３】さらに、ナビゲーション装置の制御装置１
と車両走行制御装置とが接続されている。本実施例で
は、車両走行制御装置としてトランスミッション制御装
置（自動変速機の制御装置）２が通信線で接続され、適
宜通信を行っている。又、本実施例では、勾配検出装置
で、検出した勾配の値をトランスミッション制御装置２
に出力している。
と車両走行制御装置とが接続されている。本実施例で
は、車両走行制御装置としてトランスミッション制御装
置（自動変速機の制御装置）２が通信線で接続され、適
宜通信を行っている。又、本実施例では、勾配検出装置
で、検出した勾配の値をトランスミッション制御装置２
に出力している。
【００１４】トランスミッション制御装置２は、多段式
の自動変速機を制御し、図８に示すように車速とスロッ
トル開度に応じた変速段を設定する。この自動変速機
は、複列のプラネタリギア及びこれらのギア要素を連結
解放する湿式摩擦係合装置を主体として構成される公知
のものである。
の自動変速機を制御し、図８に示すように車速とスロッ
トル開度に応じた変速段を設定する。この自動変速機
は、複列のプラネタリギア及びこれらのギア要素を連結
解放する湿式摩擦係合装置を主体として構成される公知
のものである。
【００１５】制御装置２には、シフトソレノイド、リニ
アソレノイド等のソレノイド２２、自動変速機の入出力
軸の回転数を検出する電磁ピックアップ２４、２６、ス
ロットル開度センサ２８を備えている。このうち、シフ
トソレノイド２２は、その作動によって油路を切り換え
て、自動変速機の変速段を形成するものである。
アソレノイド等のソレノイド２２、自動変速機の入出力
軸の回転数を検出する電磁ピックアップ２４、２６、ス
ロットル開度センサ２８を備えている。このうち、シフ
トソレノイド２２は、その作動によって油路を切り換え
て、自動変速機の変速段を形成するものである。
【００１６】なお、車両走行制御装置として、トランス
ミッション制御装置以外の他の制御装置を接続してもよ
く、例えば、エンジン制御装置、モータ制御装置（電気
自動車の場合）、サスペンション制御装置、パワーステ
アリング制御装置、４輪駆動制御装置、クルーズコント
ローラ等がある。
ミッション制御装置以外の他の制御装置を接続してもよ
く、例えば、エンジン制御装置、モータ制御装置（電気
自動車の場合）、サスペンション制御装置、パワーステ
アリング制御装置、４輪駆動制御装置、クルーズコント
ローラ等がある。
【００１７】（地図データベースの説明）地図情報記憶
装置１０には、交差点データファイル、ノードデータフ
ァイル、道路データファイルのそれぞれに格納された、
交差点データ、ノードデータ、道路データからなる道路
網データが格納されている。
装置１０には、交差点データファイル、ノードデータフ
ァイル、道路データファイルのそれぞれに格納された、
交差点データ、ノードデータ、道路データからなる道路
網データが格納されている。
【００１８】図２は、道路網の一例を表したものであ
る。この図に示すように、交差点番号Ｉ〜ＩＶ、道路番
号〜からなる道路網を例に各ファイルの説明を行う
こととする。
る。この図に示すように、交差点番号Ｉ〜ＩＶ、道路番
号〜からなる道路網を例に各ファイルの説明を行う
こととする。
【００１９】図３は、図２の道路網に対する交差点デー
タファイルの内容を表したものである。この図３に示す
ように、交差点データファイルには、交差点番号Ｉ〜Ｉ
Ｖのそれぞれに対応して、交差点名、その交差点の緯度
と経度、標高、当該交差点が始点となっている道路のう
ち一番番号の小さい道路番号、当該交差点が終点となっ
ている道路のうち一番番号の小さい道路番号、信号の有
無が、交差点データとして格納されている。
タファイルの内容を表したものである。この図３に示す
ように、交差点データファイルには、交差点番号Ｉ〜Ｉ
Ｖのそれぞれに対応して、交差点名、その交差点の緯度
と経度、標高、当該交差点が始点となっている道路のう
ち一番番号の小さい道路番号、当該交差点が終点となっ
ている道路のうち一番番号の小さい道路番号、信号の有
無が、交差点データとして格納されている。
【００２０】図４は、道路網に対する道路データファイ
ルの内容を表したものである。この図４に示すように、
道路データファイルには、道路番号〜のそれぞれに
対応して、始点の交差点番号、終点の交差点番号、同じ
始点を持つ道路のうち番号が次のもの、同じ終点を持つ
道路のうち番号が次のもの、道路の太さ、禁止情報、案
内不要情報、制限速度、ノード数、ノード列データの先
頭アドレス、および、道路の長さが格納されている。
ルの内容を表したものである。この図４に示すように、
道路データファイルには、道路番号〜のそれぞれに
対応して、始点の交差点番号、終点の交差点番号、同じ
始点を持つ道路のうち番号が次のもの、同じ終点を持つ
道路のうち番号が次のもの、道路の太さ、禁止情報、案
内不要情報、制限速度、ノード数、ノード列データの先
頭アドレス、および、道路の長さが格納されている。
【００２１】図５は、ノードデータファイルの内容を表
したものである。この図５に示すように、ノードデータ
ファイルは、東経、北緯、属性等からなり、道路データ
から明らかなように道路番号の単位は複数個のノードか
らなる。すなわち、ノードデータは道路上の１地点に関
するデータであり、ノード間を接続した複数のノード列
によって道路が表現される。例えば道路番号に関して
見ると、図４に示す道路データから、ノード数が１５で
あり、ノードデータの先頭アドレスが１００であること
から、道路番号は１００から１１４までのアドレスの
ノードデータで構成されることになる。
したものである。この図５に示すように、ノードデータ
ファイルは、東経、北緯、属性等からなり、道路データ
から明らかなように道路番号の単位は複数個のノードか
らなる。すなわち、ノードデータは道路上の１地点に関
するデータであり、ノード間を接続した複数のノード列
によって道路が表現される。例えば道路番号に関して
見ると、図４に示す道路データから、ノード数が１５で
あり、ノードデータの先頭アドレスが１００であること
から、道路番号は１００から１１４までのアドレスの
ノードデータで構成されることになる。
【００２２】これらの道路網データによると、例えば交
差点番号Ｉに着目した場合、ここを始点とするコースで
は、まず、交差点データの始点情報から道路番号、次
にこの道路番号に関する道路データの「同じ始点を持
つ道路のうち番号が次のもの」から道路番号が検索さ
れる。そして、道路番号における同様の情報では、逆
に道路番号であることから周囲道路として他の道路番
号のものにはないことが判断できる。これは、終点に関
しても同様である。また、道路データにおける道路番号
では、道路番号が禁止になっていることから、図４
に示すネットワークの交差点番号ＩＶにおいて、道路番
号からへは右左折禁止等のため進入できず、進入可
能な道路は道路番号だけとなる。従って、この道路番
号への進入は案内不要となる。
差点番号Ｉに着目した場合、ここを始点とするコースで
は、まず、交差点データの始点情報から道路番号、次
にこの道路番号に関する道路データの「同じ始点を持
つ道路のうち番号が次のもの」から道路番号が検索さ
れる。そして、道路番号における同様の情報では、逆
に道路番号であることから周囲道路として他の道路番
号のものにはないことが判断できる。これは、終点に関
しても同様である。また、道路データにおける道路番号
では、道路番号が禁止になっていることから、図４
に示すネットワークの交差点番号ＩＶにおいて、道路番
号からへは右左折禁止等のため進入できず、進入可
能な道路は道路番号だけとなる。従って、この道路番
号への進入は案内不要となる。
【００２３】上記交差点データ、ノードデータ、道路デ
ータに基づいて経路探索が行われる。この詳細について
は、公知であるので説明を省略する（特開平１ー１７
３，２９７号公報、特開平１ー１７３，２９８号公
報）。
ータに基づいて経路探索が行われる。この詳細について
は、公知であるので説明を省略する（特開平１ー１７
３，２９７号公報、特開平１ー１７３，２９８号公
報）。
【００２４】図６は、ナビゲーション装置の制御装置１
の制御の概略を示すフローチャートである。図６に示す
ように、電源オンで初期設定を行い、その後、順次、目
的地設定ルーチン、現在位置検出ルーチン、経路探索ル
ーチン、経路案内ルーチン、勾配検出ルーチン、その他
の処理を実行する。
の制御の概略を示すフローチャートである。図６に示す
ように、電源オンで初期設定を行い、その後、順次、目
的地設定ルーチン、現在位置検出ルーチン、経路探索ル
ーチン、経路案内ルーチン、勾配検出ルーチン、その他
の処理を実行する。
【００２５】現在位置検出ルーチンでは、車両が存在す
る現在位置（東経、北緯、標高）をＧＰＳ受信機で受信
すると共に、振動ジャイロや車速センサからの情報を元
に自車が道路上のいかなる位置（ノード上の位置、絶対
座標）に存在するかを検出する。この時、現在位置デー
タは ＲＡＭ（ランダム アクセス メモリー）上に保
持される。
る現在位置（東経、北緯、標高）をＧＰＳ受信機で受信
すると共に、振動ジャイロや車速センサからの情報を元
に自車が道路上のいかなる位置（ノード上の位置、絶対
座標）に存在するかを検出する。この時、現在位置デー
タは ＲＡＭ（ランダム アクセス メモリー）上に保
持される。
【００２６】図７は、勾配検出ルーチンの詳細を示すフ
ローチャートである。図７に示すように、現在位置を始
点Ｐとし、現在走行している道路の次の交差点位置を終
点Ｒとして、東経、北緯、標高を読み取る。
ローチャートである。図７に示すように、現在位置を始
点Ｐとし、現在走行している道路の次の交差点位置を終
点Ｒとして、東経、北緯、標高を読み取る。
【００２７】次に、演算上の仮想的な地点であるＱ点を
設定して、このＱ−Ｐ点、Ｑ−Ｒ点からＰ−Ｒ区間の距
離Ｌを求め、Ｐ点、Ｒ点の標高差を距離Ｌで割算して勾
配値を算出する。トランスミッション制御装置において
は、ナビゲーション制御装置から勾配値が受信される
と、勾配値 g≧基準値ｓか判断して、勾配値 g≧基準値
sであれば、坂道処理として、図８に示す変速線図のス
ロットル開度が実際上よりも大きくなるような処理を行
う。従って、坂道処理を行う場合には行わない場合に比
較して、変速段がアップする際の車速が高くなるため、
結果的に、不要なシフトアップダウンがなくなることに
なる。
設定して、このＱ−Ｐ点、Ｑ−Ｒ点からＰ−Ｒ区間の距
離Ｌを求め、Ｐ点、Ｒ点の標高差を距離Ｌで割算して勾
配値を算出する。トランスミッション制御装置において
は、ナビゲーション制御装置から勾配値が受信される
と、勾配値 g≧基準値ｓか判断して、勾配値 g≧基準値
sであれば、坂道処理として、図８に示す変速線図のス
ロットル開度が実際上よりも大きくなるような処理を行
う。従って、坂道処理を行う場合には行わない場合に比
較して、変速段がアップする際の車速が高くなるため、
結果的に、不要なシフトアップダウンがなくなることに
なる。
【００２８】（実施例の効果）以上述べたように、本実
施例によれば、道路上の交差点毎に標高値が記憶されて
おり、道路上において自車位置及びその標高値が検出さ
れると、現在地と次の交差点までの間の道路の勾配値が
算出される。この場合、ＧＰＳレシーバーはナビゲーシ
ョン装置に予め用いられているので、特に新たなハード
回路を採用することなく、簡単、正確に道路の勾配を検
出することができる。また、本実施例では交差点毎に標
高値を記憶しているが、勾配のデータを記憶する場合に
比較して、算出することが容易でありかつ一義的に算出
しうるので、誤差が少ない。
施例によれば、道路上の交差点毎に標高値が記憶されて
おり、道路上において自車位置及びその標高値が検出さ
れると、現在地と次の交差点までの間の道路の勾配値が
算出される。この場合、ＧＰＳレシーバーはナビゲーシ
ョン装置に予め用いられているので、特に新たなハード
回路を採用することなく、簡単、正確に道路の勾配を検
出することができる。また、本実施例では交差点毎に標
高値を記憶しているが、勾配のデータを記憶する場合に
比較して、算出することが容易でありかつ一義的に算出
しうるので、誤差が少ない。
【００２９】（その他の実施例）さらに、本実施例で
は、標高データを予め記憶する構成としていたが、予め
記憶させておくのでなく、交差点を通過する度に、標高
値を記憶するようにしてもよい。また、交差点に限ら
ず、道路が所定値以上の屈曲を示すような場所や高速道
路の出入り口等所定の場所についてのみ通過する度、又
は予め標高値を記憶するような構成としてもよい。
は、標高データを予め記憶する構成としていたが、予め
記憶させておくのでなく、交差点を通過する度に、標高
値を記憶するようにしてもよい。また、交差点に限ら
ず、道路が所定値以上の屈曲を示すような場所や高速道
路の出入り口等所定の場所についてのみ通過する度、又
は予め標高値を記憶するような構成としてもよい。
【００３０】
【発明の効果】本発明に係る勾配検出装置によれば、車
両が走行する路面の勾配を予め正確に検知することがで
きる。また、本発明によれば、記憶された標高値に基づ
き道路の特定区間の勾配値を算出しているが、算出する
ことが容易でありかつ一義的に算出しうるので、誤差が
少ない。特に、車輌の経路案内を行なうナビゲーション
装置に併用することによって、特別な付加的ハード回路
を必要とすることなく、簡易に正確に勾配を検出でき
る。
両が走行する路面の勾配を予め正確に検知することがで
きる。また、本発明によれば、記憶された標高値に基づ
き道路の特定区間の勾配値を算出しているが、算出する
ことが容易でありかつ一義的に算出しうるので、誤差が
少ない。特に、車輌の経路案内を行なうナビゲーション
装置に併用することによって、特別な付加的ハード回路
を必要とすることなく、簡易に正確に勾配を検出でき
る。
【図１】本実施例に係る勾配検出装置を含むナビゲーシ
ョン装置の構成図を示す。
ョン装置の構成図を示す。
【図２】図２は、道路網の一例を示す。
【図３】図２の道路網に対する交差点データファイルの
内容を示す。
内容を示す。
【図４】道路網に対する道路データファイルの内容を示
す。
す。
【図５】ノードデータファイルの内容を示す。
【図６】ナビゲーション装置の制御装置１の制御の概略
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図７】勾配検出ルーチンの詳細を示すフローチャート
である。
である。
【図８】自動変速機の変速線図を示す。
１ ナビゲーション制御装置 ２ トランスミッション制御装置 １０ 地図情報記憶装置 １２ ＧＰＳレシーバ １４ 方位センサ １６ 車速センサ ２８ スロットル開度センサ
Claims (3)
- 【請求項１】 衛星から地球の絶対座標及び標高に関す
る情報を受信する受信装置と、 前記受信装置により受信した標高データを絶対座標に関
連付けて保持する標高記憶手段と、 道路を絶対座標列又は特定の絶対座標からの相対座標列
として保持する道路データ記憶手段と、 前記道路データ記憶手段に記憶された座標間の勾配を、
前記標高記憶手段に記憶された標高データから算出する
算出手段とを有することを特徴とする勾配検出装置。 - 【請求項２】 衛星から地球の絶対座標及び標高に関す
る情報を受信する受信装置と、 絶対座標に関連付けた標高データを予め記憶する第１標
高記憶手段と、前記受信装置により受信した標高データ
を絶対座標に関連付けて保持する第２標高記憶手段と、 道路を絶対座標列又は特定の絶対座標からの相対座標列
として保持する道路データ記憶手段と、 前記道路データ記憶手段に記憶された座標間の勾配を、
前記第１標高記憶手段及び前記第２標高記憶手段に夫々
記憶された標高データから算出する算出手段とを有する
ことを特徴とする勾配検出装置。 - 【請求項３】 前記標高記憶手段は、道路の交差点地点
における座標に関連付けて標高データを保持することを
特徴とする請求項２記載の勾配検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13619395A JPH08304069A (ja) | 1995-05-10 | 1995-05-10 | 勾配検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13619395A JPH08304069A (ja) | 1995-05-10 | 1995-05-10 | 勾配検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08304069A true JPH08304069A (ja) | 1996-11-22 |
Family
ID=15169523
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13619395A Pending JPH08304069A (ja) | 1995-05-10 | 1995-05-10 | 勾配検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08304069A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6876923B2 (en) | 2002-11-22 | 2005-04-05 | Denso Corporation | Map data production system for providing map data including road grade data |
| JP2009236714A (ja) * | 2008-03-27 | 2009-10-15 | Toyota Motor Corp | 勾配情報演算装置、車両走行制御装置、ナビゲーションシステム |
| WO2010004387A3 (en) * | 2008-06-17 | 2010-02-25 | Agco Corporation | Methods of using position / attitude information to enhance a vehicle guidance system |
| DE102010042065B4 (de) | 2010-10-06 | 2022-12-08 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Ausgeben einer Empfehlung eines Ausrollen-Lassens des Fahrzeugs für ein Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs |
-
1995
- 1995-05-10 JP JP13619395A patent/JPH08304069A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| EP2288870B1 (en) * | 2008-06-17 | 2017-08-23 | Agco Corporation | Methods of using position/attitude information to enhance a vehicle guidance system |
| DE102010042065B4 (de) | 2010-10-06 | 2022-12-08 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Ausgeben einer Empfehlung eines Ausrollen-Lassens des Fahrzeugs für ein Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs |
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