JP2004527749A - 車両、とりわけ自動車用のナビゲーションシステムの駆動方法、およびナビゲーションシステム - Google Patents
車両、とりわけ自動車用のナビゲーションシステムの駆動方法、およびナビゲーションシステム Download PDFInfo
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Abstract
本発明では、車両により走行すべきルートの第1の判断点(R1)からの車両の瞬時距離(d)を連続的に検査し、判断点(R1)の通過後に車両の最小距離(dmin)を上回る際に、次の判断点(A1)を設定することが提案される。
Description
【0001】
本発明は、車両、とりわけ自動車用のナビゲーションシステムの駆動方法に関するものであり、この駆動方法では位置決め装置により地理的位置データが検出され、データバンクおよび電子道路マップにアクセスする電子データ処理装置に伝送され、このデータに基づいて車両の現在地がデジタル道路マップ上で検出され、車両の運転者に音響的および/または視覚的に目標案内指示が出力される。
【背景技術】
【0002】
車両、とりわけ自動車用のナビゲーションシステム、並びにこの種のナビゲーションシステムの駆動方法は公知である。これらは車両の瞬時地理的位置を検出し、設定可能であり到達すべき目標点に依存して有利な走行ルートを計算し、運転者に走行ルートを指示する。
【0003】
公知のナビゲーションシステムは、車両の瞬時現在地を検出するための情報、および走行ルートの計算が必要である。これにはとりわけ道路経過、右左折条件等がある。これらのデータはデータベースの形態でメモリ、例えばCD−ROMに格納され、車両に保持される。このためにデータベースは例えば前記デジタルマップを有しており、これは可能なルートの経路点および/または判断点を含んでいる。
【0004】
さらに車両の瞬時地理的位置を検出する位置決め装置も必要である。このためには衛星を使用したグローバルポジショニングシステム(GPS)が公知である。電子データ処理装置は、位置決め装置から送出された位置データをデジタル道路マップに記憶されているデータにより処理し、車両の瞬時位置を検出する。選択された目標点に相応して、電子データ処理装置によって、選択された有利な走行ルート上の経路点および/または判断点に基づき運転者に視覚的および/または音響的に目標案内情報が出力される。
【0005】
いわゆる「マップ・マッチング」法として公知のこのナビゲーションシステムの駆動方法は、車両の位置検出のための種々のセンサ(例えばGPSを介して)、車両の走行方向(例えばジャイロコンパスを介して)、および車両の走行速度(例えば速度センサを介して)の情報を記憶されたデジタルマップの情報と比較する。センサには測定誤差があるのが普通であるから、センサはデジタルマップの位置および方向情報と比較され、補正される。従ってセンサを補正するために、デジタルマップの内容は出来るだけ高精度である(詳細地理情報またはシャープポイント)であることが必要である。
【0006】
しかしこの詳細地理情報が存在しないか、または一部しか存在しないデジタルマップが使用されると、この公知のナビゲーションシステム用駆動方法は機能しなくなる。詳細地理情報のないデジタルマップはいわゆるオフボードナビゲーションシステムで使用され、この場合相応の情報がサービスセンタから伝送区間を介して車両に伝送される。この場合、制限された伝送速度しか使用されないから、データは必要最小限に抑えられる。このオフロードナビゲーションシステムの場合、車両に有利な走行ルートの判断点を通知することが公知である。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
本発明の課題は、車両、とりわけ自動車用のナビゲーションシステムの駆動方法およびナビゲーションシステムを改善することである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
この課題は請求項1および10に記載の構成により解決される。
【発明を実施するための最良の形態】
【0009】
請求項1の構成を有するナビゲーションシステムの駆動方法は、デジタルマップの比較的僅かな情報と車両の位置情報とに基づいて、時間的にクリティカルな目標案内指示を車両運転者に指示することができるという利点を有する。車両と車両により走行すべきルートの第1の判断点との瞬時距離を連続的に検査し、第1の判断点の通過後に車両が最小距離を上回ると次の判断点を設定することによって、有利には、位置決め装置のセンサ情報をデジタルマップの情報と、すなわちデジタルマップの判断点と相互に結合することができ、これにより正確な目標案内指示の他に同時に走行ルート検査も可能である。とりわけ距離検査、すなわち判断点までの距離変化に基づく方法により、簡単にデータ処理が可能であり、これによりナビゲーションシステムをとりわけ僅かなコストで駆動することができる。
【0010】
本発明の有利な構成では、得られた距離情報ないし得られた判断点までの距離変化についての情報が、設定された有利な走行ルートを守っているか否かの検査に使用される。このことにより有利には付加的情報を車両運転者に指示することができ、運転者は設置された目標点に到達するためにもっとも有利なルートを信頼する。さらにこのことにより有利には、車両運転者により行われたルート変更に相応して新たに有利な走行ルートを検出し、これをさらなる目的地案内指示の基礎とすることができる。
【0011】
請求項8の構成を有する本発明のナビゲーションシステムは、簡単な構成を有し、それでもなお時間的にクリティカルな目標案内指示を出力できるという利点を有する。
【0012】
本発明のさらなる有利な構成は従属請求項に記載されている。
【実施例】
【0013】
本発明を以下、実施例について図面に基づく詳細に説明する。
図1は、本発明のナビゲーションシステムのブロック回路図である。
図2は、走行ルートの抜粋図である。
図3は、ナビゲーションシステムを駆動するための方法のブロック回路図である。
【0014】
実施例の説明
図1は概略的に全体で10により示された自動車用ナビゲーションシステムを示す。ナビゲーションシステム10は電子データ処理装置12を有し、これは詳細には示さないマイクロプロセッサ、メモリ素子等を有することができる。さらにナビゲーションシステム10は位置決め装置14を有し、これは例えばそれ自体公知のグローバルポジショニングシステム(GPS)である。装置12には大容量メモリ16,例えばCD−ROMおよび/または受信装置18が配属されている。受信装置18は伝送区間20を介して上位の定置サービスセンサ22と通信する。大容量メモリ16および/または受信装置18を介して装置12にはデジタル道路マップを通知することができる。実施形態に応じて、ナビゲーションシステム10は大容量メモリ16および受信装置18,または単に大容量メモリ16または受信装置18だけを有する。ナビゲーションシステム10用のデジタル道路マップを作成することは一般的に公知であり、明細書では詳細に説明しない。
【0015】
ナビゲーションシステム10はさらに視覚的出力装置24,例えばディスプレイ等、および/または音響的出力装置26,例えばスピーカ等を有する。
【0016】
ナビゲーションシステム10を駆動するための本発明の方法を以下、図2と図3に基づき説明する。
【0017】
図2は車両のためのルートの一部を示す。ここでは車両が経路点R0から自分の最終目標(目標点)、すなわち経路点R3に到達するものとする。ここで有利な走行ルートとして経路点R1およびR2を介してR3に達する走行ルートが得られる。この情報はナビゲーションシステム10に大容量メモリ16または上位のデータシステム22および受信装置18を介して設定される。ナビゲーションシステム10は同時にもっとも有利なルートに接続する別の経路点についての知識を受け取る。これらの経路点は分岐点A1およびA1として予定の最終目標R3に達することができる(ルート回廊)。経路点R1,R2並びにA1およびA2はそれぞれ判断点であり、ここにおいて走行方向を右左折により変更することができる。各経路点の周囲には補助経路点が定義される。これらのうちここでは経路点Rに配属された補助経路点R11,R12,R13,R14が示されている。これらは判断点ではない。
【0018】
次に車両は経路点R0から発して経路点R1に接近すると仮定する。ここで車両は位置点P1,P2,P3,P4,P5,P6,P7を通過する。位置点Pは、位置決め装置14により検出された車両瞬時位置に相応する。
【0019】
車両が経路点R1に接近する間、図3のブロック回路図に示された方法が実行される。スタート30から出発して、問い合せ32が開始される。ここでは次に走行すべき経路点、実施例では経路点R1が既知であるか否かが問い合わされる。次の経路点R1が既知でなければ探索34が実行され、ここでの結果が次の経路点に設定される36。次の経路点R1が既知であるか、またはこれが設定されていれば、車両と次の経路点R1との瞬時距離(以下、間隔dとも称する)が検出される38。実施例では車両が位置点P4に存在し、経路点R1への瞬時距離はdp4であるとする。この瞬時距離はステップ40でdminとして中間記憶される。車両が経路点R1にさらに接近することにより、位置点P5を通過する。位置点P5で経路点R1への距離(間隔)がステップ42で新たに求められる。続いて新たな距離dp5がステップ40で中間記憶された距離dminよりも小さいか否かが問い合わされる44。新たな距離dp5が小さければ、これが新たな値dminとして中間記憶される。車両が経路点R1に接近する間、位置点の各々で問い合せ44が繰り返される。この繰り返しは、位置点P7で経路点R1への距離dminをもはや下回ることができなくなるまで行われる。
【0020】
経路点R1への車両の接近を検出ないし監視することは、本発明の第1の側面によれば経路点R1に到達する前の適時に目標案内情報を運転者に視覚的および/または音響的に出力するために用いられる。例えば位置点P5および/またはP6および/またはP7で(もっとも有利なルートを仮定すれば)目標案内指示が行われ、経路点R1では直進走行する。
【0021】
車両運転者がこの目標案内指示に従わず、図示の実施例では回避経路点A1の方向に進むと、車両は順次連続して位置点P8,P9,P10,P11,P12,P13を通過する。問い合せ44により各位置点で、経路点R1までの瞬時距離が以前に中間記憶された距離dminより小さくなっているかまたは大きくなっているかが検出される。経路点R1から遠のく場合、すなわち例えば位置点P8を通過する場合には、経路点R1への瞬時距離dは大きくなる。なぜなら経路点R1と重なる位置点P7で最小可能距離が生じるからである。これに続いてステップ46で経路点R1への瞬時の大きくなりつつある距離dが求められる。引き続く問い合せ48で瞬時距離dが離間閾値eFと比較される。瞬時距離dが離間閾値eFより小さければ、それぞれ次の位置点、実施例では位置点P9,P10,P11を通過する際に経路点R1までの瞬時距離がそれぞれ新たに検出され(ステップ46)、それぞれ新たに問い合せ48がスタートする。ここでは離間閾値eFが位置点P12の距離に相応すること、従って補助経路点R12から経路点R1までの距離に相応することが仮定される。
【0022】
例えば位置点P12で離間閾値eFに達すると、次のステップ50で走行方向調整が実行される。経路点R1からの距離の拡大だけでは走行方向に対する基準にはならないから(間隔dは、走行方向が経路点R2の方向であっても、回避経路点A2の方向であっても離間閾値eFまでは拡大する)、方向センサ、例えばGPSまたはジャイロコンパスからの方向情報によって車両の走行方向が検出される。ここでは中間メモリ52から経路点R1に隣接する経路点R0,R2,A1,A2が取り出され、問い合せ54を介して、経路点R1に隣接するどの経路点までについて最小方向差が存在するかが検出される。この経路点(実施例では経路点A1)が選択ステップ56で次の経路点として定められ(ステップ36)、これにより車両が新たな経路点A1に接近する際に本発明のナビゲーションシステム10の駆動方法が新たに実行される。
【0023】
問い合せ54で次の経路点が以前に選択されたルート回廊(これは車両運転者による目標点R3の入力によって定められる)に存在しないことが判明すると、ステップ58で大容量メモリ16、またはオフボードシステムの場合は上位のサービスセンタ22に次の経路点が既知であるか否かが問い合わされる。そしてルーチンは新たに問い合せ32でスタートする。
【0024】
実施例の説明から、位置決め装置の情報とデジタルマップの情報(ここでデジタルマップは例えばルートの判断点だけを含めばよい)とが相互に結合され、音響的および/または光学的目標案内指示が時間的にクリティカルに出力されることがわかる。さらに判断点(実施例では経路点R1)の通過後に次の判断点を定めることができる。ここで次の判断点はもっとも有利なルート案内により設定された判断点である必要はない。これらの情報は目標案内指示の出力の他に、判断点後に選択された走行方向についての知識を実際に走行されたルートの正当性を検出するに用いるため使用される。従って設定されたもっとも有利な走行ルートから逸脱することが可能である。この知識は、車両運転者に相応の情報を出力することと、またはもっとも有利な走行ルートからの実際の逸脱に依存して新たにもっとも有利な走行ルートを検出することに使用される。
【0025】
とりわけ本発明のナビゲーションシステムの駆動方法はいわゆるオフボードナビゲーションシステムに適する。なぜならここでは求められたもっとも有利なルートまたは部分ルートがサービスセンタで作成され、車両ないしナビゲーションシステム10に伝送されるからである。このデジタルマップまたはルートは、非常に僅かなデータ情報により表わされることを特徴とし、これにより伝送容量、従って伝送コストを低減することができる。最終的には例えばルートの判断点およびそれぞれの判断点で可能な目標案内指示を含む低減されたデータ情報で十分である。
【図面の簡単な説明】
【0026】
【図1】図1は、本発明のナビゲーションシステムのブロック回路図である。
【0027】
【図2】図2は、走行ルートの抜粋図である。
【0028】
【図3】図3は、ナビゲーションシステムを駆動するための方法のブロック回路図である。
Claims (10)
- 車両、とりわけ自動車用のナビゲーションシステム(10)の駆動方法であって、
位置決め装置(14)により車両の地理的位置データが検出され、データベース(16,18)およびデジタル道路マップにアクセスする電子データ処理装置(12)に伝送され、このデータに基づいて車両の現在地がデジタル道路マップ上で検出され、車両の運転者に音響的および/または視覚的に目標案内指示が出力される形式の方法において、
車両により走行すべきルートの第1の判断点(R1)からの車両の瞬時距離(d)を連続的に検査し、
判断点(R1)の通過後に車両の最小距離(dmin)を上回る際に、次の判断点(A1)を設定する、
ことを特徴とする方法。 - 上回るべき最小距離(dmin)を離間閾値(eF)により定める、請求項1記載の方法。
- 離間距離(eF)を、判断点(R1)の周囲に定められた補助経路点(R12)により設定する、請求項1または2記載の方法。
- 離間閾値(eF)に達した際、走行方向調整を実行する、請求項1から3までのいずれか1項記載の方法。
- 離間閾値(eF)は車両速度または他の車両状態量(例えば加速度)により可変である、請求項1から4までのいずれか1項記載の方法。
- 走行され、離間閾値(eF)を表わす位置点の、判断点(R1)に隣接する経路点(R0,R2,A1,A2)への最小方向差を検出する、請求項4または5記載の方法。
- 最小方向差を有する経路点が次の判断点(A1)として設定される、請求項5または6記載の方法。
- 車両に対して最小距離にある経路点を次の判断点として設定する、請求項1から7までのいずれか1項記載の方法。
- 次の判断点(R1)までの設定可能な最小距離(dmin)に達する際に目標案内指示を出力する、請求項1から8までのいずれか1項記載の方法。
- 車両、とりわけ自動車用のナビゲーションシステム(10)であって、位置決め装置(14)と、電子データ処理装置と、デジタル道路マップを有するデータベース(16,18)と、目標案内指示を出力するための少なくとも1つの出力装置(24,26)とを有する形式のナビゲーションシステムにおいて、
ルートの判断点(R1)までの瞬時距離を検出するための手段と、該瞬時距離を最小距離(dmin)と比較するための手段と、該最小距離(dmin)を上回る際にルートの新たな判断点(A1)を設定するための手段とを有する、
ことを特徴とするナビゲーションシステム。
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