DE102022112167A1

DE102022112167A1 - Verfahren zum Abfragen von prädizierten Routen von einem Backend-Server durch ein Fahrzeug, computerlesbares Medium, System, und Fahrzeug

Info

Publication number: DE102022112167A1
Application number: DE102022112167.4A
Authority: DE
Inventors: Stefan Holder; Martin Wernwag
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2022-05-16
Filing date: 2022-05-16
Publication date: 2023-11-16
Also published as: WO2023222276A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Abfragen von prädizierten Routen von einem Backend-Server durch ein Fahrzeug, das Verfahren umfassend: Empfangen einer prädizierten Route und einer Menge von Entscheidungspunkten für die prädizierte Route von dem Backend-Server durch das Fahrzeug; Bestimmen eines Durchfahrens eines Entscheidungspunkts aus der Menge von Entscheidungspunkten durch das Fahrzeug; Übermitteln einer Anfrage zum Bereitstellen einer weiteren prädizierten Route und einer weiteren Menge von Entscheidungspunkten von dem Fahrzeug an den Backend-Server nach dem Durchfahren des Entscheidungspunkts durch das Fahrzeug; und Empfangen der weiteren prädizierten Route und einer weiteren Menge von Entscheidungspunkten von dem Backend-Server durch das Fahrzeug.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Abfragen von prädizierten Routen von einem Backend-Server durch ein Fahrzeug. Die Erfindung betrifft ferner ein computerlesbares Medium zum Abfragen von prädizierten Routen von einem Backend-Server durch ein Fahrzeug, ein System zum Abfragen von prädizierten Routen von einem Backend-Server durch ein Fahrzeug, sowie ein Fahrzeug umfassend das System zum Abfragen von prädizierten Routen von einem Backend-Server durch ein Fahrzeug.
Aktuelle Fahrzeuge können eine prädizierte Fahrtroute von einem Backend-Server abfragen und die prädizierte Fahrtroute einem Nutzer des Fahrzeugs bereitstellen. Dabei können Verzögerungen beim Bereitstellen der prädizierten Route an den Nutzer des Fahrzeugs auftreten.
Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, prädizierte Fahrtrouten effizienter an ein Fahrzeug bereitzustellen. Insbesondere ist eine Aufgabe der Erfindung, prädizierte Fahrtrouten schneller und/oder flexibler von einem Backend-Server abzufragen.
Gelöst wird diese Aufgabe durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
Gemäß einem ersten Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Verfahren zum Abfragen von prädizierten Routen von einem Backend-Server durch ein Fahrzeug. Das Verfahren kann ein computerimplementiertes Verfahren und/oder ein steuergeräteimplementiertes Verfahren sein. Das Fahrzeug kann ein Landfahrzeug sein. Beispielsweise kann das Fahrzeug ein Kraftfahrzeug oder ein Motorrad sein. Das Backend-Server kann ein fahrzeugexterner Server sein, der über einen oder mehrere Kommunikationskanäle mit dem Fahrzeug gekoppelt ist. Eine prädizierte Route kann eine Navigationsroute des Fahrzeugs sein, die von einem Nutzer des Fahrzeugs voraussichtlich gefahren wird. Vorzugsweise ist eine prädizierte Route eine Navigationsroute des Fahrzeugs, die der Nutzer des Fahrzeugs mit der höchsten Wahrscheinlichkeit fahren wird. Das Verfahren umfasst ein Empfangen einer prädizierten Route und einer Menge von Entscheidungspunkten für die prädizierte Route von dem Backend-Server durch das Fahrzeug. Zusätzlich kann das Verfahren eine Wahrscheinlichkeit der prädizierten Route empfangen. Zusätzlich oder alternativ kann das Verfahren mehrere prädizierte Routen und/oder eine Menge von Entscheidungspunkten zu den mehreren prädizierten Routen empfangen. Falls das Verfahren mehrere prädizierte Routen empfängt, kann das Verfahren zusätzlich eine Wahrscheinlichkeit für jede der prädizierten Routen empfangen. Weiter kann das Verfahren zusätzlich oder alternativ eine oder mehrere prädizierte Routen vom dem Backend-Server an ein mobiles Endgerät übertragen. Das mobile Endgerät kann die eine oder mehreren prädizierten Routen an einen Nutzer des Fahrzeugs bereitstellen. Das Bereitstellen einer prädizierten Route an einen Nutzer des mobilen Endgeräts und/oder einen Nutzer des Fahrzeugs kann in Abhängigkeit der Wahrscheinlichkeit einer prädizierten Route erfolgen. Überschreitet die Wahrscheinlichkeit einer prädizierten Route einen vorgegebenen Wahrscheinlichkeitsschwellwert kann das Verfahren die prädizierte Route an den Nutzer bereitstellen.
Das Verfahren umfasst ein Bestimmen eines Durchfahrens eines Entscheidungspunkts aus der Menge von Entscheidungspunkten durch das Fahrzeug. Weiter umfasst das Verfahren ein Übermitteln einer Anfrage zum Bereitstellen einer weiteren prädizierten Route und einer weiteren Menge von Entscheidungspunkten von dem Fahrzeug an den Backend-Server nach dem Durchfahren des Entscheidungspunkts durch das Fahrzeug. Das Verfahren kann schließlich die weitere prädizierte Route und die weitere Menge von Entscheidungspunkten von dem Backend-Server durch das Fahrzeug empfangen.
Vorteilhafterweise kann das Verfahren dynamisch in Abhängigkeit von einem Durchfahren eines Entscheidungspunkts eine oder mehrere prädizierte Routen des Fahrzeugs von einem Backend-Server abfragen. Somit kann das Fahrzeug automatisiert, aktuelle, prädizierte Routen empfangen. Das Fahrzeug kann somit effizient ein Abfragen von prädizierten Routen von einem Backend-Server steuern. Unnötige Abfragen an den Backend-Server können effizient vermieden werden. Weiter kann ein benötigtes Datenvolumen eines Kommunikationskanal zum Anfragen der prädizierten Routen effizient verringert werden. Beispielsweise können die empfangenen, prädizierten Routen einem Navigationssystem bereitgestellt werden. Das Navigationssystem kann somit automatisiert durch die bereitgestellten Routen eine Zielführung zum Navigationsziel unter Verwendung der empfangenen, prädizierten Routen ausführen.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann ein Entscheidungspunkt ein Wegpunkt sein, an dem sich gefahrene Routen des Fahrzeugs verzweigen. Hiermit kann das Abfragen der prädizierten Routen effizient gesteuert werden.
Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann die Menge von Entscheidungspunkten von dem Backend-Server in Abhängigkeit einer oder mehrerer historischer Trajektorien eines Nutzers des Fahrzeugs bestimmt werden. Hiermit kann die Menge von Entscheidungspunkt effizient ermittelt werden.
Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann eine Wichtigkeit mit jedem Entscheidungspunkt verknüpft sein, und/oder kann die Menge der Entscheidungspunkte einen oder mehrere Entscheidungspunkte umfassen, deren Wichtigkeit einen vorgegebenen, minimalen Wichtigkeitsschwellwert überschreitet. Die Wichtigkeit kann ein Wichtigkeitswert oder ein Wichtigkeitsparameter sein. Hiermit kann die Menge der Entscheidungspunkte effizient bestimmt werden. Insbesondere kann eine Anzahl von Entscheidungspunkten der Menge von Entscheidungspunkten effizient ermittelt werden. Ein Hinzufügen von unwichtigen Entscheidungspunkten zu der Menge von Entscheidungspunkten kann effizient verhindert werden. Weiter kann ein unnötiges Übertragen von unwichtigen Entscheidungspunkten von dem Backend-Server auf das Fahrzeug vermieden werden.
Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann das Verfahren weiterhin ein Bereitstellen der prädizierten Route als einen Navigationsroutenvorschlag an einen Nutzer des Fahrzeugs, und/oder ein Bereitstellen der weiteren prädizierten Route als einen weiteren Navigationsroutenvorschlags an den Nutzer des Fahrzeugs umfassen, und/oder ein Aktivieren einer Navigation des Fahrzeugs unter Verwendung der prädizierten Route und/oder der weiteren prädizierten Route in Antwort auf eine Bedieneingabe des Nutzers des Fahrzeugs zur Annahme des Navigationsroutenvorschlags und/oder des weiteren Navigationsroutenvorschlags umfassen. Hiermit können die durch das Fahrzeug empfangenen, prädizierten Routen effizient verarbeitet werden. Ein inaktives Navigationssystem des Fahrzeugs kann automatisiert durch eine Routenführung unter Verwendung einer prädizierten Route aktiviert werden und/oder einen Vorschlag zum Aktivieren der Routenführung durch einen Nutzer an den Nutzer des Fahrzeugs bereitstellen.
Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann ein Entscheidungspunkt als durchfahren bestimmt werden, wenn das Fahrzeug zuerst in einen ersten, vorgegebenen Kreis um den Entscheidungspunkt einfährt und anschließend einen zweiten vorgegebenen Kreis um den Entscheidungspunkt verlässt, wobei vorzugsweise ein Radius des ersten Kreises kleiner als ein Radius des zweiten Kreises ist, und wobei vorzugsweise das Fahrzeug den Radius des ersten Kreises und den Radius des zweiten Kreises für jeden Entscheidungspunkt mit der Menge von Entscheidungspunkten von dem Backend-Server empfängt. Hiermit kann das Durchfahren eines Entscheidungspunkts effizient durch das Fahrzeug ermittelt werden. Ungenauigkeiten bei einer Positionsbestimmung des Fahrzeugs können durch das Verwenden von Kreisen effizient vermieden werden. Das Durchfahren von Entscheidungspunkt kann zuverlässiger und/oder präziser bestimmt werden.
Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann das Verfahren ein Übermitteln einer zeitgesteuerten Anfrage zum Bereitstellen einer weiteren prädizierten Route und einer weiteren Menge von Entscheidungspunkten von dem Fahrzeug an den Backend-Server umfassen, falls eine letzte Anfrage eine vorgegebene Zeitspanne überschreitet. Und/oder kann das Verfahren ein Unterdrücken der zeitgesteuerten Anfrage zum Bereitstellen einer weiteren prädizierten Route und einer weiteren Menge von Entscheidungspunkten von dem Fahrzeug an den Backend-Server umfassen, falls eine Entfernung des Fahrzeugs von einem nächsten Entscheidungspunkt der prädizierten Route einen vorgegebenen Entfernungsschwellwert unterschreitet und/oder eine Zeitspanne zum Erreichen des nächsten Entscheidungspunkts einen vorgegebenen Zeitschwellwert unterschreitet. Hiermit kann das Abfragen von Entscheidungspunkten und/oder einer oder mehreren prädizierten Routen effizient gesteuert werden.
Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein computerlesbares Medium zum Abfragen von prädizierten Routen von einem Backend-Server durch ein Fahrzeug, wobei das computerlesbare Medium Instruktionen umfasst, die, wenn ausgeführt aus einem Computer oder einem Steuergerät, das oben beschriebene Verfahren ausführen.
Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein System zum Abfragen von prädizierten Routen von einem Backend-Server durch ein Fahrzeug, wobei das System dazu ausgebildet ist, das oben beschriebene Verfahren auszuführen.
Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Fahrzeug umfassend das oben beschriebene System zum Abfragen von prädizierten Routen von einem Backend-Server durch ein Fahrzeug.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren allein gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar.
Im Folgenden wird anhand der beigefügten Zeichnungen ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Daraus ergeben sich weitere Details, bevorzugte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung. Im Einzelnen zeigen schematisch

1 ein beispielhaftes Verfahren zum Abfragen von prädizierten Routen von einem Backend-Server durch ein Fahrzeug,
2 ein beispielhaftes Szenario zum Ermitteln eines Durchfahrens eines Entscheidungspunkts,
3 ein erstes Szenario mit prädizierten Routen und Entscheidungspunkten, und
4 ein zweites Szenario mit prädizierten Routen und Entscheidungspunkten.

Im Detail zeigt 1 ein beispielhaftes Verfahren 100 zum Abfragen von prädizierten Routen von einem Backend-Server durch ein Fahrzeug. Im Detail kann das Verfahren 100 prädizierte Routen von einem Backend-Server abrufen, falls ein Nutzer des Fahrzeugs ein Navigationssystem des Fahrzeugs nicht nutzt. Das Fahrzeug kann nach jeder Fahrt mit dem Fahrzeug eine gefahrenen Fahrzeugtrajektorie an den Backend-Server übermitteln. Die gefahrene Fahrzeugtrajektorie kann eine Liste von Fahrzeugpositionen umfassen, die mittels eines satellitenbasierten Navigationssystems ermittelt wurden. Weiter kann das Fahrzeug einen Zeitstempel eines Fahrtbeginns, einen Zeitstempel für ein Fahrtende und/oder einen Zeitstempel für jede Fahrzeugposition an den Backend-Server übertragen. Der Backend-Server kann einen Datenbasis von Zeitinformationen und/oder historischen Routeninformationen des Fahrzeugs verwenden, um Entscheidungspunkte zu bestimmen und/oder eine Route des Fahrzeugs zu prädizieren.
Das Verfahren 100 kann eine Anfrage, insbesondere eine Anfragenachricht, zum Bereitstellen einer prädizierten Route und einer Menge von Entscheidungspunkten von dem Fahrzeug an den Backend-Server übermitteln. Beispielsweise kann die Anfrage zu Beginn einer Fahrt und/oder während der Fahrt mit dem Fahrzeug übermittelt werden. Die Anfrage kann eine aktuelle Fahrzeugposition und/oder eine Fahrzeugtrajektorie umfassen. Beispielsweise kann die Fahrzeugtrajektorie eine seit Beginn der Fahrt gefahrene Trajektorie umfassen und/oder eine vorgegebene Anzahl von Positionen, beispielsweise die letzten 1, 2, 3, 4, ..., n Positionen, der gefahrenen Trajektorie des Fahrzeugs umfassen.
Das Verfahren 100 kann eine oder mehrere prädizierte Routen, eine Wahrscheinlichkeit für jede prädizierte Route und/oder eine Menge von Entscheidungspunkten für die eine prädizierte Route oder die mehreren prädizierten Routen von dem Backend-Server durch das Fahrzeug empfangen 102. Vorzugsweise empfängt das Fahrzeug eine prädizierte Route, nämlich die wahrscheinlichste Route für das Fahrzeug. Falls das Verfahren 100 mehrere prädizierten Routen empfängt, umfassen die mehreren prädizierten Routen die wahrscheinlichste Route und ein oder mehrere Alternativrouten zu der wahrscheinlichsten Route. Zusätzlich kann der Backend-Server die eine prädizierte Route oder die mehreren prädizierten Routen an ein mobiles Endgerät eines oder mehrerer Nutzer des Fahrzeugs übermitteln. Das mobile Endgerät kann die eine oder die mehreren prädizierten Routen empfangen und dem Nutzer bzw. den Nutzern des Fahrzeugs bereitstellen. Dadurch kann das Verfahren den bzw. die Nutzer des Fahrzeugs automatisiert über die prädizierte Route bzw. die prädizierten Routen informieren.
Die Menge der Entscheidungspunkte können von dem Backend-Server unter Verwendung historischer, gefahrener Routen bestimmt werden. Beispielsweise kann der Backend-Server aus den historischen, gefahrenen Routen eines Nutzers und/oder eines Fahrzeugs Positionen für Wegpunkte bestimmen, an denen sich die historischen, gefahrenen Routen verzweigen. Ein Wegpunkt, an dem sich die historischen, gefahrenen Routen verzweigen, kann ein Entscheidungspunkt der Menge von Entscheidungspunkten sein. Weiter kann der Backend-Server für jeden Entscheidungspunkt eine Wichtigkeit, insbesondere einen Wichtigkeitswert, berechnen. Unter Verwendung der Wichtigkeit kann der Backend-Server Entscheidungspunkte filtern. Beispielsweise kann der Backend-Server nur Entscheidungspunkte der Menge von Entscheidungspunkten hinzufügen, die eine vorgegebene minimale Wichtigkeit aufweisen. Zusätzlich oder alternativ kann eine maximale Anzahl von Entscheidungspunkten für die Menge von Entscheidungspunkten vorgegeben sein. Ist eine maximale Anzahl von Entscheidungspunkten für die Menge von Entscheidungspunkten vorgegeben, können die Entscheidungspunkte mit der größten Wichtigkeit bis zu der maximalen Anzahl bestimmt und zu der Menge von Entscheidungspunkten hinzugefügt werden.
Bevorzugt gibt die Wichtigkeit eines Entscheidungspunkts an, mit welcher Wahrscheinlichkeit sich die wahrscheinlichste Route beim Durchfahren des Entscheidungspunkts ändert. Dabei kann folgende Formel verwendet werden: $p (a n d e r e s F a h r t z i e l n a c h E P) = \sum_{i = 1}^{n} p (o u t_p a t h_{i}) \times i m p o r t a n t_u p d a t e (o u t_p a t h_{i})$
wobei

p(out_path_i) die bedingte Wahrscheinlichkeit ist den Entscheidungspunkt EP durch den Pfad out_path_i zu verlassen unter der Bedingung, dass der Entscheidungspunkt EP erreicht wurde; und
important_update(out_path_i) 1 ist, wenn sich nach dem Durchfahren des Entscheidungspunkts über out_path_i die wahrscheinlichste Route ändert, sonst 0. Dabei wird bevorzugt eine Mindestwahrscheinlichkeit der wahrscheinlichsten Route berücksichtigt, ab der beispielsweise ein Navigationssystem des Fahrzeugs automatisiert gestartet wird. Eine wichtige Änderung liegt in diesem Fall auch dann vor, wenn erst das Durchfahren des Entscheidungspunkts über out_path_i die Mindestwahrscheinlichkeit erreicht wird oder die Mindestwahrscheinlichkeit nach dem Durchfahren des Entscheidungspunkts über out_path_i nicht mehr erreicht wird.

Weiterhin kann die oben definierte Wichtigkeit eines Entscheidungspunkts mit der Wahrscheinlichkeit, den Entscheidungspunkt von der aktuellen Fahrzeugposition aus zu erreichen, multipliziert werden.
Alternativ gibt die Wichtigkeit eines Entscheidungspunkts an, mit welchem Informationsgewinn durch den Entscheidungspunkt bezüglich einer prädizierten Route zu rechnen ist. Beispielsweise kann die Wichtigkeit des Entscheidungspunkts mittels eines Erwartungswert des Informationsgewinns, engl. information gain, wie folgt berechnet werden: $E [I G (X)] = \sum_{d \in D_{X}} P (d) \cdot (H (R) - H (R | d)),$
wobei

X ein Entscheidungspunkt;
IG der Informationsgewinn;
D_x eine Menge möglicher Durchfahrten durch den Entscheidungspunkt X; eine Durchfahrt d ist durch ein eingehendes Straßensegment und ein ausgehendes Straßensegment an einer Abzweigung, beispielsweise einer Kreuzung oder eines Kreisverkehrs, definiert;
P(d): die Wahrscheinlichkeit für die Durchfahrt d des Entscheidungspunkts X ausgehend von einer aktuellen Fahrzeugposition;
R: Routenwahrscheinlichkeiten an der aktuellen Fahrzeugposition;
R|d: Routenwahrscheinlichkeiten nach der Durchfahrt d des Entscheidungspunkts X; und
H: die Entropie sind.

Dabei entspricht die Summe der Wahrscheinlichkeiten aller Durchfahrten eines Entscheidungspunkts Σ_d∈DX P (d) der Wahrscheinlichkeit, den Entscheidungspunkt X von der aktuellen Fahrzeugposition aus in beliebiger Weise zu durchfahren.
Der Backend-Server kann zusätzlich eine Position für jeden Entscheidungspunkt aus Menge von Entscheidungspunkten an das Fahrzeug übermitteln. Das Fahrzeug kann die Position für jeden Entscheidungspunkt mit der Menge von Entscheidungspunkten empfangen.
Statt die Wichtigkeit von Entscheidungspunkten zu berechnen und darauf basierend Entscheidungspunkte zu filtern kann alternativ folgendes einfaches Verfahren angewendet werden. Es werden nur prädizierte Routen bei der Berechnung von Entscheidungspunkten berücksichtigt, deren Wahrscheinlichkeit eine Mindestwahrscheinlichkeit beispielsweise 0.1 überschreitet. Alternativ werden nur die wahrscheinlichsten, prädizierten Routen bis zu einer maximalen Anzahl von Routen bei der Berechnung von Entscheidungspunkten berücksichtigt. Beide Verfahren stellen sicher, dass nur die wichtigsten Entscheidungspunkte berücksichtigt werden.
Weiter kann das Verfahren 100 ein Durchfahren eines Entscheidungspunkts aus der Menge von Entscheidungspunkten durch das Fahrzeug bestimmen 104. Im Detail zeigt 2 ein beispielhaftes Szenario 200 zum Ermitteln eines Durchfahrens eines Entscheidungspunkts EP. Ein Entscheidungspunkt EP kann im vorliegenden Verfahren 100 als durchfahren gelten, wenn das Fahrzeug (nicht in 2 gezeigt) entlang einer gefahrenen Route des Fahrzeugs zuerst in einen Kreis K1 eintritt und anschließend einen Kreis K2 verlässt. Der Kreis K1 und der Kreis K2 sind vorzugsweise Kreise, die einen Entscheidungspunkt EP als Mittelpunkt haben. Weiter ist ein Radius des Kreises K1 kleiner als ein Radius des Kreises K2. Der Radius des Kreise K1 kann beispielsweise 90 m sein, und der Radius des Kreises K2 kann beispielsweise 100 m sein. Die Radii der Kreise K1 und K2 können individuell für jeden Entscheidungspunkt vorgegeben sein. Alternativ können die Radii der Kreise K1 und K2 für alle Entscheidungspunkte gleich sein. Die beiden Kreise K1 und K2 können eine Hysterese-Funktion abbilden, die verhindert, dass bei einem ungenauen GNSS- Signal in einen Kreis eingefahren und durch das ungenaue GNSS-Signal fälschlicherweise ein Verlassen des Kreises in einem kurzen zeitlichen Abstand erkannt wird. Ein Übertragen individueller Radii für jeden Entscheidungspunkt kann den Vorteil haben, dass mehrere Entscheidungspunkte zu einem Entscheidungspunkt mit größeren Radii für die Kreise K1 und K2 verschmolzen werden können. Beispielsweise kann eine Anzahl von Entscheidungspunkten reduziert werden, indem benachbarte Entscheidungspunkte zu einem Entscheidungspunkt durch ein Vergrößern der Radii der Kreise K1 und K2 eines Entscheidungspunkts verschmolzen werden.
Weiter kann das Verfahren 100 eine Anfrage zum Bereitstellen einer weiteren prädizierten Route und einer weiteren Menge von Entscheidungspunkten von dem Fahrzeug an den Backend-Server nach dem Durchfahren des Entscheidungspunkts durch das Fahrzeug übermitteln 106. Das Verfahren 100 kann eine Anfrage zum Bereitstellen einer weiteren prädizierten Route und einer weiteren Menge von Entscheidungspunkten von dem Fahrzeug an den Backend-Server nach dem Durchfahren jedes weiteren Entscheidungspunkts aus der Menge von Entscheidungspunkten durch das Fahrzeug übermitteln. Das Verfahren 100 kann das Übermitteln von Anfragen zum Bereitstellen einer weiteren prädizierten Route und einer weiteren Menge von Entscheidungspunkten von dem Fahrzeug an den Backend-Server abbrechen, wenn eine vorgegebene, maximale Anzahl an Anfragen an den Backend-Server seit einem Beginn einer Fahrt mit dem Fahrzeug überschritten und/oder wenn eine vorgegebene maximale Zeit seit dem Beginn der Fahrt mit dem Fahrzeug verstrichen sind.
Umfasst die Menge von Entscheidungspunkten eine Vielzahl von Entscheidungspunkten entlang einer oder mehreren prädizierten Routen des Fahrzeugs, kann das Fahrzeug nach jedem Durchfahren eines Entscheidungspunkts eine Anfrage zum Bereitstellen einer weiteren prädizierten Route und einer weiteren Menge von Entscheidungspunkten von dem Fahrzeug an den Backend-Server übermitteln. Dies kann zu häufigen, unnötigen Anfragen des Fahrzeugs, beispielsweise Anfragen innerhalb einiger weniger Sekunden, an den Backend-Server führen. Um die Anzahl der Anfragen von dem Fahrzeug an den Backend-Server zu verringern, kann die Anzahl der Entscheidungspunkte in der Menge von Entscheidungspunkten durch den Backend-Server verringert werden, in dem der Wichtigkeitsschwellwert erhöht wird und der Backend-Server nur Entscheidungspunkte mit einer Wichtigkeit höher als der erhöhte Wichtigkeitsschwellwert der Menge der Entscheidungspunkte hinzufügt. Zusätzlich oder alternativ kann das Fahrzeug die Entscheidungspunkte aus der Menge von Entscheidungspunkten hinsichtlich ihrer Wichtigkeit filtern. Beispielsweise kann das Fahrzeug nur eine Anfrage an den Backend-Server übermitteln, wenn die Wichtigkeit eines durchfahrenen Entscheidungspunkts eine minimale vorgegebene Wichtigkeit aufweist.
Weiterhin kann die Anzahl der Entscheidungspunkte reduziert werden, indem nur Entscheidungspunkte berücksichtigt werden, die eine maximale Entfernung von der aktuellen Fahrzeugposition aufweisen. Alternativ können Entscheidungspunkte mit der kleinesten Entfernung von der aktuellen Fahrzeugposition bis zu einer maximalen Anzahl bestimmt werden.
Weiterhin kann die Anzahl von Anfragen nach einem Durchfahren von Entscheidungspunkten verringert werden, indem eine vorgegebene, minimale Zeitdauer, beispielsweise 1, 2, 3, ... min, zwischen zwei Anfragen von einem Fahrzeug an einen Backend-Server definiert wird. Das Übermitteln der Anfrage von dem Fahrzeug an den Backend-Server wird verzögert, bis die vorgegebene, minimale Zeitdauer zu einer vorherigen Anfrage von dem Fahrzeug an den Backend-Server erreicht ist.
Weiter kann das Verfahren 100 eine Anfrage zum Bereitstellen einer weiteren prädizierten Route und einer weiteren Menge von Entscheidungspunkten von dem Fahrzeug an den Backend-Server übermitteln, falls das Fahrzeug von einer prädizierten Route an einer Stelle abweicht, an der kein Entscheidungspunkt in der Menge von Entscheidungspunkten vorhanden ist.
Zusätzlich kann das Verfahren 100 zeitgesteuert eine oder mehrere Anfragen zum Bereitstellen einer weiteren prädizierten Route und einer weiteren Menge von Entscheidungspunkten von dem Fahrzeug an den Backend-Server übermitteln. Beispielsweise kann das Fahrzeug zeitgesteuert in zyklischen Abständen, z.B. alle 10 Minuten, eine Anfrage an den Backend-Server übermitteln. Eine zeitgesteuerte Anfrage zum Bereitstellen einer weiteren prädizierten Route und einer weiteren Menge von Entscheidungspunkten von dem Fahrzeug hat den Vorteil, dass auch bei einer geringen Anzahl von Entscheidungspunkten in der Menge von Entscheidungspunkten regelmäßig Anfragen an den Backend-Server übermittelt werden und dadurch aktuelle prädizierte Routen und eine aktuelle Menge von Entscheidungspunkten von dem Backend-Server an das Fahrzeug übermittelt werden. Das Fahrzeug kann somit stets aktuelle, prädizierte Routen und eine aktuelle Menge von Entscheidungspunkten von dem Backend-Server empfangen. Die aktuelle, prädizierte Route kann einem Nutzer des Fahrzeugs, einem Navigationssystem des Fahrzeugs, und/oder einem mobilen Endgerät des Nutzers des Fahrzeugs bereitgestellt werden. Die aktuelle Menge von Entscheidungspunkten kann verwendet werden, um einen Zeitpunkt für die weiteren Anfragen auf Basis der Entscheidungspunkte der aktuellen Menge von Entscheidungspunkten effizient zu steuern.
Zusätzlich kann das Verfahren 100 eine oder mehrere zeitgesteuerte Anfragen vor einem Durchfahren eines Entscheidungspunkts durch das Fahrzeugs verhindern. Das Verfahren 100 kann eine zeitgesteuerte Anfrage von dem Fahrzeug an den Backend-Server verhindern, falls sich das Fahrzeug näher als eine vorgegebene Entfernung, beispielsweise 1000 m, zu einem Entscheidungspunkt befindet. Zusätzlich oder alternativ kann das Verfahren 100 eine zeitgesteuerte Anfrage von dem Fahrzeug an den Backend-Server verhindert, wenn eine voraussichtliche Zeit bis zu einem Erreichen eines Entscheidungspunkts kleiner als ein vorgegebener Schwellwert, beispielsweise kleiner als 3 min, ist. Für das Berechnen der voraussichtlichen Zeit kann beispielsweise eine Luftlinie oder eine Routenlänge von einer aktuellen Position des Fahrzeugs zu einem Entscheidungspunkt verwendet werden, um abzuschätzen, wie lange die Zeit bis zum Erreichen des Entscheidungspunkts voraussichtlich dauert.
Durch das Verhindern von einer oder mehreren zeitgesteuerten Anfragen können über einen längeren Zeitraum, beispielsweise 10, 20, 30, ..., 50 min, zeitgesteuerte Anfragen von dem Fahrzeug an den Backend-Server verhindert werden, auch wenn kein Entscheidungspunkt von dem Fahrzeug durchfahren wird. Dieser Fall kann beispielsweise eintreten, wenn es eine Vielzahl von Entscheidungspunkten in der Nähe, d.h. innerhalb der vorgegebenen Entfernung zu einem oder mehreren Entscheidungspunkten, einer Route des Fahrzeugs gibt, die eine oder mehrere zeitgesteuerte Anfragen von dem Fahrzeug an den Backend-Server verhindern. Das Fahrzeug kann eine zeitgesteuerte Anfrage von dem Fahrzeug an den Backend-Server übermitteln, wenn eine vorgegebene, maximale Zeit, beispielsweise 10 min, seit einer letzten Anfrage von dem Fahrzeug an den Backend-Server vergangen ist. Dadurch kann verhindert werden, dass das Fahrzeug über einen längeren Zeitraum keine Anfrage zum Bereitstellen einer weiteren prädizierten Route und einer weiteren Menge von Entscheidungspunkten von dem Fahrzeug an den Backend-Server übermittelt.
Das Verfahren 100 kann die weitere prädizierte Route und eine weitere Menge von Entscheidungspunkten von dem Backend-Server durch das Fahrzeug empfangen 108. Die prädizierte Route und/oder die weitere, prädizierte Route kann das Fahrzeug als einen Navigationsroutenvorschlag an den Nutzer des Fahrzeugs bereitstellen. Falls der Nutzer den Navigationsroutenvorschlag annimmt, kann das Navigationssystem des Fahrzeugs unter Verwendung des Navigationsroutenvorschlags aktiviert werden.
Weiter kann das Verfahren 100 eine oder mehrere prädizierte Routen und/oder Informationen, insbesondere routenrelevante Informationen, zu einer oder mehreren prädizierten Routen an den Nutzer des Fahrzeugs bereitstellen. Somit kann der Nutzer auch bei einem nicht genutzten Navigationssystem des Fahrzeugs über routenrelevante Informationen informiert werden. Beispielsweise können routenrelevante Informationen eine voraussichtliche Fahrtdauer, eine voraussichtliche Ankunftszeit, eine Routenlänge, und/oder Informationen zu Straßensperrungen, Verkehrsmeldung und/oder Staumeldungen entlang der prädizierten Route bzw. den prädizierten Routen dem Nutzer des Fahrzeugs bereitgestellt werden. Somit kann das Fahrzeug dem Nutzer des Fahrzeugs auch bei einem deaktivierten Navigationssystem routenrelevante Informationen bereitstellen. Das Navigationssystem des Fahrzeugs kann die prädizierte Route verwenden, um eine oder mehrere Alternativrouten zu der prädizierten Route zu berechnen. Dem Nutzer können hiermit schnell Alternativrouten bereitgestellt werden, mit denen er schneller als mit der prädizierten Route am Fahrtziel ankommt. Beispielsweise kann der Nutzer des Fahrzeugs über eine Verzögerung auf der prädizierten Route mit eine oder mögliche, schnelle Alternativrouten durch das Fahrzeug informiert werden. Der Nutzer kann durch eine Bedieneingabe eine Zielführung des Navigationssystems auf der prädizierten Route oder einer Alternativroute zu der prädizierten Route starten.
Der Backend-Server kann eine Route mit bekannten Verfahren prädizieren und eine Wahrscheinlichkeit für die prädizierte Route bestimmen. Die prädizierte Route kann dem Nutzer des Fahrzeugs bereitgestellt werden, wenn die Wahrscheinlichkeit für die prädizierte Route einer vorgegebenen, minimalen Wahrscheinlichkeit gleicht oder überschreitet. Prädizierte Routen, die eine Wahrscheinlichkeit aufweisen, die kleiner der vorgegebenen minimalen Wahrscheinlichkeit sind, werden dem Nutzer des Fahrzeugs nicht bereitgestellt. Dies kann eine Akzeptanz des Nutzers erhöhen, eine Zielführung des Navigationssystems unter Verwendung der prädizierten Route zu starten. Beispielsweise kann zu Beginn der Fahrt und/oder bei jeder neuen prädizierten Route die Wahrscheinlichkeit mit der vorgegebenen minimalen Wahrscheinlichkeit verglichen werden. Somit kann sichergestellt werden, dass Veränderungen bei der Wahrscheinlichkeit der prädizierten Route berücksichtigt und die prädizierte Route zeitnah dem Nutzer des Fahrzeugs bereitgestellt wird.
3 zeigt eine erstes Szenario 300 mit prädizierten Routen und Entscheidungspunkten zu Beginn einer Fahrt. 4 zeigt ein zweites Szenario 400 mit prädizierten Routen und Entscheidungspunkten während der Fahrt. Jedes der Szenarien 300 und 400 umfasst drei Navigationsziele D1, D2, und D3, vier prädizierte Routen R1, R2, R3, und R4, sowie drei Entscheidungspunkte EP1, EP2, und EP3. Das Fahrzeug beginnt die Fahrt am Entscheidungspunkt EP1. Zu Beginn der Fahrt sind die Wahrscheinlichkeit P(R1) der Route R1 gleich 0.5, die Wahrscheinlichkeit P(R2) der Route R2 gleich 0.3, die Wahrscheinlichkeit P(R3) der Route R3 gleich 0.1 und die Wahrscheinlichkeit P(R4) der Route R4 gleich 0.1. Das Fahrzeug 402 fährt von EP1 in Richtung EP2. Die Wahrscheinlichkeit P(R1) der Route R1 ist nun 0, die Wahrscheinlichkeit P(R2) der Route R2 gleich 0.6, die Wahrscheinlichkeit P(R3) der Route R3 gleich 0.2, und die Wahrscheinlichkeit P(R4) der Route R4 gleich 0.2. Ist die vorgegebene minimale Wahrscheinlichkeit für eine prädizierte Route beispielsweise bei 0.6, wird in Szenario 300 dem Nutzer keine prädizierte Route angezeigt, während in Szenario 400 dem Nutzer die prädizierte Route R2 bereitgestellt wird.
Vorteilhafterweise kann das Verfahren mit der Menge von Entscheidungspunkten einen Zeitpunkt für weitere Anfragen zum Bereitstellen einer oder mehrerer weiterer prädizierter Routen effizienter ermitteln. Eine prädizierte Route kann somit schneller an ein Fahrzeug bereitgestellt werden. Weiter kann eine Anzahl von Anfragen effizient mit der Anzahl von Entscheidungspunkten in der Menge von Entscheidungspunkten gesteuert werden. Mit den Entscheidungspunkten aus der Menge von Entscheidungspunkten kann das Verfahren Anfragen vom Fahrzeug an den Backend-Server zu prädizierten Routen effizienter steuern. Dadurch kann eine Vorhersage zu einer Route zu einem Fahrtziel effizient verbessert werden. Das Fahrzeug kann einem Nutzer präzisere Vorhersagen zu Routen bereitstellen. Der Nutzer des Fahrzeugs kann ohne eine durch den Nutzer aktivierte Routenführung des Navigationssystems Informationen zu der vorhergesagten bzw. prädizierten Route erhalten.
Bezugszeichenliste

100: Verfahren
102: Empfangen einer prädizierten Route
104: Bestimmen eines Durchfahrens eines Entscheidungspunkts
106: Übermitteln einer Anfrage
108: Empfangen einer weiteren, prädizierten Route
200: Szenario
EP: Entscheidungspunkt
K1: Kreis
K2: Kreis
300: Szenario
400: Szenario
402: Fahrzeug

Claims

Verfahren zum Abfragen von prädizierten Routen von einem Backend-Server durch ein Fahrzeug, das Verfahren umfassend: Empfangen einer prädizierten Route und einer Menge von Entscheidungspunkten für die prädizierte Route von dem Backend-Server durch das Fahrzeug; Bestimmen eines Durchfahrens eines Entscheidungspunkts aus der Menge von Entscheidungspunkten durch das Fahrzeug; Übermitteln einer Anfrage zum Bereitstellen einer weiteren prädizierten Route und einer weiteren Menge von Entscheidungspunkten von dem Fahrzeug an den Backend-Server nach dem Durchfahren des Entscheidungspunkts durch das Fahrzeug; Empfangen der weiteren prädizierten Route und einer weiteren Menge von Entscheidungspunkten von dem Backend-Server durch das Fahrzeug.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei ein Entscheidungspunkt ein Wegpunkt sein, an dem sich gefahrene Routen des Fahrzeugs verzweigen.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Menge von Entscheidungspunkten von dem Backend-Server in Abhängigkeit einer oder mehrerer historischer Trajektorien eines Nutzers des Fahrzeugs bestimmt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine Wichtigkeit mit jedem Entscheidungspunkt verknüpft ist; und/oder wobei die Menge der Entscheidungspunkte einen oder mehrere Entscheidungspunkte umfasst, deren Wichtigkeit einen vorgegebenen, minimalen Wichtigkeitsschwellwert überschreitet.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Verfahren weiterhin umfasst: Bereitstellen der prädizierten Route als einen Navigationsroutenvorschlag an einen Nutzer des Fahrzeugs; und/oder Bereitstellen der weiteren prädizierten Route als einen weiteren Navigationsroutenvorschlags an den Nutzer des Fahrzeugs; und/oder Aktivieren einer Navigation des Fahrzeugs unter Verwendung der prädizierten Route und/oder der weiteren prädizierten Route in Antwort auf eine Bedieneingabe des Nutzers des Fahrzeugs zur Annahme des Navigationsroutenvorschlags und/oder des weiteren Navigationsroutenvorschlags.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein Entscheidungspunkt als durchfahren bestimmt wird, wenn das Fahrzeug zuerst in einen ersten, vorgegebenen Kreis um den Entscheidungspunkt einfährt und anschließend einen zweiten vorgegebenen Kreis um den Entscheidungspunkt verlässt; wobei vorzugsweise ein Radius des ersten Kreises kleiner als ein Radius des zweiten Kreises ist; und wobei vorzugsweise das Fahrzeug den Radius des ersten Kreises und den Radius des zweiten Kreises für jeden Entscheidungspunkt mit der Menge von Entscheidungspunkten von dem Backend-Server empfängt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, das Verfahren umfassend: Übermitteln einer zeitgesteuerten Anfrage zum Bereitstellen einer weiteren prädizierten Route und einer weiteren Menge von Entscheidungspunkten von dem Fahrzeug an den Backend-Server, falls eine letzte Anfrage eine vorgegebene Zeitspanne überschreitet; und/oder Unterdrücken der zeitgesteuerten Anfrage zum Bereitstellen einer weiteren prädizierten Route und einer weiteren Menge von Entscheidungspunkten von dem Fahrzeug an den Backend-Server, falls eine Entfernung des Fahrzeugs von einem nächsten Entscheidungspunkt der prädizierten Route einen vorgegebenen Entfernungsschwellwert unterschreitet und/oder eine Zeitspanne zum Erreichen des nächsten Entscheidungspunkts einen vorgegebenen Zeitschwellwert unterschreitet.
Computerlesbares Medium zum Abfragen von prädizierten Routen von einem Backend-Server durch ein Fahrzeug, wobei das computerlesbare Medium Instruktionen umfasst, die, wenn ausgeführt aus einem Computer oder einem Steuergerät, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 ausführen.
System zum Abfragen von prädizierten Routen von einem Backend-Server durch ein Fahrzeug, wobei das System dazu ausgebildet ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 auszuführen.
Fahrzeug umfassend das System zum Abfragen von prädizierten Routen von einem Backend-Server durch ein Fahrzeug nach Anspruch 9.