DE102022112169A1

DE102022112169A1 - Verfahren zum Bereitstellen einer Menge von Entscheidungspunkten während einer Fahrt mit einem Fahrzeug von einem Backend-Server an das Fahrzeug, computerlesbares Medium, System und Fahrzeug

Info

Publication number: DE102022112169A1
Application number: DE102022112169.0A
Authority: DE
Inventors: Stefan Holder; Martin Wernwag
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2022-05-16
Filing date: 2022-05-16
Publication date: 2023-11-16
Also published as: WO2023222274A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer Menge von Entscheidungspunkten während einer Fahrt mit einem Fahrzeug von einem Backend-Server an das Fahrzeug, das Verfahren umfassend: Übermitteln einer ersten Anfragenachricht zum Abfragen einer ersten Menge von Entscheidungspunkten von dem Fahrzeug an den Backend-Server; Empfangen einer ersten Menge von Entscheidungspunkten in Antwort auf die erste Anfragenachricht durch das Fahrzeug von dem Backend-Server; Bestimmen eines Durchfahrens eines Entscheidungspunkts aus der ersten Menge von Entscheidungspunkten durch das Fahrzeug; und falls ein Entscheidungspunkt aus der Menge von Entscheidungspunkten durchfahren wurde: Übermitteln einer zweiten Anfragenachricht zum Abfragen einer zweiten Menge von Entscheidungspunkten von dem Fahrzeug an den Backend-Server; und Empfangen der zweiten Menge von Entscheidungspunkten in Antwort auf die zweite Anfragenachricht durch das Fahrzeug von dem Backend-Server

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer Menge von Entscheidungspunkten während einer Fahrt mit einem Fahrzeug von einem Backend-Server an das Fahrzeug. Die Erfindung betrifft ferner ein computerlesbares Medium zum Bereitstellen einer Menge von Entscheidungspunkten während einer Fahrt mit einem Fahrzeug von einem Backend-Server an das Fahrzeug, ein System zum Bereitstellen einer Menge von Entscheidungspunkten während einer Fahrt mit einem Fahrzeug von einem Backend-Server an das Fahrzeug, sowie ein Fahrzeug umfassend das System zum Bereitstellen einer Menge von Entscheidungspunkten während einer Fahrt mit einem Fahrzeug von einem Backend-Server an das Fahrzeug.
Es ist bekannt, ein Fahrtziel eines Fahrzeugs zu prädizieren und an ein Fahrzeug zu übermitteln. Dies kann dazu führen, dass das Fahrziel des Fahrzeugs mit einer Verzögerung in dem Fahrzeug zur Verfügung steht.
Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, Navigationsdaten an ein Fahrzeug effizienter bereitzustellen. Insbesondere ist eine Aufgabe der Erfindung, ein Bereitstellen von Navigationsdaten, insbesondere ein oder mehrere Entscheidungspunkte und/oder ein oder mehrere Navigationsziele, von einem Backend-Server an ein Fahrzeug effizienter zu steuern.
Gelöst wird diese Aufgabe durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
Gemäß einem ersten Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Verfahren zum Bereitstellen einer Menge von Entscheidungspunkten während einer Fahrt mit einem Fahrzeug von einem Backend-Server an das Fahrzeug. Das Verfahren kann ein computerimplementiertes Verfahren und/oder ein steuergeräteimplementiertes Verfahren sein. Das Verfahren kann zu sätzlich zu der Menge von Entscheidungspunkten weiteren Navigationsdaten, insbesondere ein oder mehrere Navigationsziele. Ein Navigationsziel kann ein prädiziertes Navigationsziel sein. Ein Entscheidungspunkt aus der Menge der Entscheidungspunkte kann ein Wegpunkt sein, an dem sich gefahrene Routen des Fahrzeugs zu verschiedenen Navigationszielen verzweigen. Das Verfahren kann zusätzlich zu der Menge von Entscheidungspunkten, ein oder mehrere erste Navigationsziele während der Fahrt an das Fahrzeug von dem Backend-Server bereitstellen. Das erste Navigationsziel oder die mehreren ersten Navigationsziele können von dem Backend-Server unter Verwendung historischer Navigationsziele des Fahrzeugs prädiziert werden. Das Fahrzeug kann ein Landfahrzeug sein. Beispielsweise kann das Fahrzeug ein Kraftfahrzeug oder ein Motorrad sein. Vorzugsweise sind ein oder mehrere Entscheidungspunkte der Menge von Entscheidungspunkten und/oder ein oder mehrere Navigationsziele Navigationsdaten, die durch das Verfahren von dem Backend-Server an das Fahrzeug bereitgestellt werden.
Das Verfahren umfasst ein Übermitteln einer ersten Anfragenachricht zum Abfragen einer ersten Menge von Entscheidungspunkten von dem Fahrzeug an den Backend-Server. Beispielsweise kann die erste Anfragenachricht zu Beginn einer Fahrt übermittelt werden. Weiter umfasst das Verfahren ein Empfangen der ersten Menge von Entscheidungspunkten in Antwort auf die erste Anfragenachricht durch das Fahrzeug von dem Backend-Server. Zusätzlich zu der ersten Menge von Entscheidungspunkten kann das Fahrzeug ein oder mehrere erste Navigationsziele von dem Backend-Server empfangen. Weiter umfasst das Verfahren ein Bestimmen eines Durchfahrens eines Entscheidungspunkts aus der ersten Menge von Entscheidungspunkten durch das Fahrzeug. Falls ein Entscheidungspunkt aus der Menge von Entscheidungspunkten durchfahren wurde, umfasst das Verfahren in Übermitteln einer zweiten Anfragenachricht zum Abfragen einer zweiten Menge von Entscheidungspunkten von dem Fahrzeug an den Backend-Server, und ein Empfangen der zweiten Menge von Entscheidungspunkten in Antwort auf die zweite Anfragenachricht durch das Fahrzeug von dem Backend-Server. Zusätzlich kann das Verfahren ein oder mehrere zweite Navigationsziele mit der zweiten Anfragenachricht Abfragen und von dem Backend-Server empfangen. Weiter kann das Verfahren mit dem zweiten Navigationsziel bzw. den zweiten Navigationszielen eine mit dem jeweiligen zweiten Navigationsziel verknüpfte Wahrscheinlichkeit empfangen. Die mit dem jeweiligen zweiten Navigationsziel verknüpfte Wahrscheinlichkeit kann sich einer Wahrscheinlichkeit unterscheiden, die dem jeweiligen ersten Navigationsziel verknüpft ist, auch wenn das erste Navigationsziel dem zweiten Navigationsziel gleicht. Die Wahrscheinlichkeit gibt an, mit welcher Wahrscheinlichkeit ein Nutzer zu dem mit der Wahrscheinlichkeit verknüpften ersten oder zweiten Navigationsziel fahren wird.
Vorteilhafterweise kann das Verfahren Daten, insbesondere Entscheidungspunkte, effizienter von einem Backend-Server abfragen. Bei einem Durchfahren eines Entscheidungspunkts durch das Fahrzeug kann das Verfahren erneut eine Menge von Entscheidungspunkten vom Backend-Server abfragen. Ein prädiziertes Navigationsziel kann effizienter, insbesondere schneller an einen Nutzer des Fahrzeugs bereitgestellt werden. Weiter kann das Verfahren effizient ein Abfragen von Entscheidungspunkten und/oder von prädizierten Navigationszielen von dem Backend-Server steuern. Unnötige Abfragen zu Entscheidungspunkten und/oder Navigationszielen, insbesondere prädizierten Navigationszielen, von dem Backend-Server können effizient vermieden werden. Eine effiziente Abfrage von Entscheidungspunkten und/oder Navigationszielen kann dadurch gekennzeichnet sein, dass eine Antwort des Backend-Servers unterschiedliche Entscheidungspunkte, unterschiedliche Navigationsziele, und/oder Änderungen von Wahrscheinlichkeiten der Navigationsziele umfasst. Durch das Verwenden von Entscheidungspunkten zur Abfrage von Entscheidungspunkten und/oder von Navigationszielen können somit effizient Aktualisierungen relevanter Navigationsdaten von dem Backend-Server an das Fahrzeug übertragen werden.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann ein Entscheidungspunkt ein Wegpunkt sein, an dem sich gefahrene Routen des Fahrzeugs zu verschiedenen Navigationszielen verzweigen. Hiermit kann das Abfragen weiterer Entscheidungspunkte bzw. weiteren Mengen von Entscheidungspunkten effizient gesteuert werden.
Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann ein Entscheidungspunkt der ersten Menge von Entscheidungspunkten durchfahren worden sein, wenn das Fahrzeug zuerst in einen ersten, vorgegebenen Kreis um den Entscheidungspunkt einfährt und danach einen zweiten vorgegebenen Kreis um den Entscheidungspunkt ausfährt. Hiermit kann zuverlässig ein Durchfahren eines Entscheidungspunkts bestimmt werden.
Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann ein Radius des ersten Kreises kleiner als ein Radius des zweiten Kreises sein, und/oder kann das Fahrzeug den Radius des ersten Kreises und den Radius des zweiten Kreises für jeden Entscheidungspunkt mit der ersten Menge von Entscheidungspunkten von dem Backend-Server empfangen. Hiermit kann eine zuverlässig ein Durchfahren eines Entscheidungspunkts bestimmt werden.
Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann das Verfahren weiterhin ein Empfangen der ersten Anfragenachricht zum Abfragen der ersten Menge von Entscheidungspunkten von dem Fahrzeug durch den Backend-Server, ein Bestimmen der ersten Menge von Entscheidungspunkten durch den Backend-Server, ein Reduzieren einer Anzahl von Entscheidungspunkten der ersten Menge von Entscheidungspunkten durch den Backend-Server, und ein Übermitteln der reduzierten ersten Menge von Entscheidungspunkten als die erste Menge von Entscheidungspunkten in Antwort auf die erste Anfragenachricht von dem Backend-Server an das Fahrzeug umfassen. Hiermit kann die Menge der Entscheidungspunkte effizient bestimmt werden.
Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann das Reduzieren der Anzahl der Entscheidungspunkte der ersten Menge von Entscheidungspunkten ein - Filtern der ersten Menge von Entscheidungspunkten in Abhängigkeit einer Wichtigkeit der Entscheidungspunkte, und/oder ein Verschmelzen von Entscheidungspunkten, die innerhalb eines vorgegebenen Radius oder mehrerer vorgegebenen Radii von Kreisen um eine Position des Entscheidungspunktes liegen, und/oder ein Bestimmen einer vorgegebenen, maximalen Anzahl von Entscheidungspunkten für die erste Menge von Entscheidungspunkten in Abhängigkeit der Wichtigkeit des Entscheidungspunktes umfassen. Hiermit kann die Menge der Entscheidungspunkte effizient bestimmt werden.
Gemäß einer weiteren, vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung kann das Verfahren weiterhin ein Übermitteln einer dritten Anfragenachricht zum Abfragen einer dritten Menge von Entscheidungspunkten von dem Fahrzeug an den Backend-Server in Abhängigkeit einer Entfernung einer aktuellen Position des Fahrzeugs von einem Entscheidungspunkt aus der ersten Menge der Entscheidungspunkte, und/oder ein Übermitteln einer dritten Anfragenachricht zum Abfragen einer dritten Menge von Entscheidungspunkten von dem Fahrzeug an den Backend-Server, falls eine letzte Anfrage eine vorgegebene Zeitspanne überschreitet, und/oder ein Unterdrücken der ersten Anfragenachricht, der zweiten Anfragenachricht, und/oder der dritten Anfragenachricht zum Bereitstellen der ersten Menge, der zweiten Menge, und/oder der dritten Menge von Entscheidungspunkten von dem Fahrzeug an den Backend-Server, falls eine Entfernung des Fahrzeugs von einem nächsten Entscheidungspunkt einen vorgegebenen Entfernungsschwellwert unterschreitet und/oder eine Zeitspanne zum Erreichen des nächsten Entscheidungspunkts einen vorgegebenen Zeitschwellwert unterschreitet umfassen. Hiermit kann ein Zeitpunkt zum Übermitteln einer Anfragenachricht von dem Fahrzeug an den Backend-Server effizient gesteuert werden. Unnötige Anfragen an den Backend-Server können effizient vermieden werden.
Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein computerlesbares Medium zum Bereitstellen einer Menge von Entscheidungspunkten während einer Fahrt mit einem Fahrzeug von einem Backend-Server an das Fahrzeug, wobei computerlesbare Medium Instruktionen umfasst, die, wenn ausgeführt auf einem Steuergerät und/oder einem Computer, das oben beschriebene Verfahren ausführen.
Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein System zum Bereitstellen einer Menge von Entscheidungspunkten während einer Fahrt mit einem Fahrzeug von einem Backend-Server an das Fahrzeug, wobei das System dazu ausgebildet ist, das oben beschriebene Verfahren auszuführen.
Gemäß einem weiteren Aspekt zeichnet sich die Erfindung aus durch ein Fahrzeug umfassend das oben beschriebene System zum Bereitstellen einer Menge von Entscheidungspunkten während einer Fahrt mit einem Fahrzeug von einem Backend-Server an das Fahrzeug.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Alle vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren allein gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder aber in Alleinstellung verwendbar.
Im Folgenden wird anhand der beigefügten Zeichnungen ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Daraus ergeben sich weitere Details, bevorzugte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung. Im Einzelnen zeigen schematisch

1 ein beispielhaftes Verfahren zum Bereitstellen einer Menge von Entscheidungspunkten,
2 ein beispielhaftes Szenario zum Ermitteln eines Durchfahrens eines Entscheidungspunkts,
3 ein erstes Szenario mit prädizierten Zielen und Entscheidungspunkten zu Beginn einer Fahrt, und
4 ein zweites Szenario mit prädizierten Zielen und Entscheidungspunkten während der Fahrt.

Im Detail zeigt 1 ein Verfahren 100 zum Bereitstellen einer Menge von Entscheidungspunkten während einer Fahrt mit einem Fahrzeug von einem Backend-Server an das Fahrzeug. Das Verfahren 100 kann eine erste Anfragenachricht zum Abfragen einer ersten Menge von Entscheidungspunkten von dem Fahrzeug an den Backend-Server übermitteln 102. Zu Beginn einer Fahrt mit dem Fahrzeug kann eine Prädiktion möglicher Navigationsziele, im Folgenden auch Fahrtziele genannt, auf einem Backend-Server erfolgen und an das Fahrzeug bereitgestellt werden. Dazu kann das Fahrzeug eine aktuelle Position und/oder eine aktuelle Zeitinformation zu Beginn der Fahrt an den Backend-Server übermitteln. Beispielsweise kann das Fahrzeug die aktuelle Position und/oder eine aktuelle Zeitinformation mit der ersten Anfragenachricht an den Backend-Server übermitteln. Vorzugsweise wird die aktuelle Position des Fahrzeugs bei jeder Abfrage übermitteln. Die aktuelle Zeitinformation kann optional bei jeder Abfrage übermittelt werden. Der Backend-Server kann ein oder mehrere Fahrtziele beispielsweise unter Verwendung historischer Fahrtziele prädizieren.
Weiter kann der Backend-Server eine Menge von Entscheidungspunkten, beispielsweise eine erste Menge von Entscheidungspunkten, eine zweite Menge von Entscheidungspunkten, und/oder eine dritte Menge von Entscheidungspunkten, bestimmen. Die Menge der Entscheidungspunkte kann von dem Backend-Server unter Verwendung historischer, gefahrener Fahrzeugtrajektorien bestimmt werden. Der Backend-Server kann nach jeder Fahrt mit dem Fahrzeug einen gefahrene Fahrzeugtrajektorie empfangen. Die gefahrene Fahrzeugtrajektorie kann eine Menge von Fahrzeugpositionen umfassen, die über einen satellitenbasiertes Positionierungssystem durch das Fahrzeug ermittelt wurden. Weiter kann das Fahrzeug zu jeder gefahrenen Fahrzeugtrajektorie eine Zeitinformation zu einem Beginn, einem Ende, und/oder zu jeder Fahrzeugposition der gefahrenen Fahrzeugtrajektorie übermitteln. Beispielsweise kann der Backend-Server aus den historischen, gefahrenen Fahrzeugtrajektorien eines Nutzers und/oder eines Fahrzeugs Positionen für Wegpunkte bestimmen, an denen sich die historischen, gefahrenen Fahrzeugtrajektorien verzweigen. Ein Wegpunkt, an dem sich die historischen, gefahrenen Fahrzeugtrajektorien verzweigen, kann ein Entscheidungspunkt der Menge von Entscheidungspunkten sein. Weiter kann der Backend-Server für jeden Entscheidungspunkt eine Wichtigkeit, insbesondere einen Wichtigkeitswert, berechnen. Unter Verwendung der Wichtigkeit kann der Backend-Server Entscheidungspunkte filtern. Beispielsweise kann der Backend-Server nur Entscheidungspunkte der Menge von Entscheidungspunkten hinzufügen, die eine vorgegebene minimale Wichtigkeit aufweisen. Zusätzlich oder alternativ kann eine maximale Anzahl von Entscheidungspunkten für die Menge von Entscheidungspunkten vorgegeben sein. Ist eine maximale Anzahl von Entscheidungspunkten für die Menge von Entscheidungspunkten vorgegeben, können die Entscheidungspunkte mit der größten Wichtigkeit bis zu der maximalen Anzahl bestimmt und zu der Menge von Entscheidungspunkten hinzugefügt werden. Alternativ können die Entscheidungspunkte mit der geringsten Entfernung zur aktuellen Fahrzeugposition bis zu der maximalen Anzahl bestimmt und zu der Menge von Entscheidungspunkten hinzugefügt werden. Ein Entscheidungspunkt kann eine Position eines Wegpunkts umfassen. Beispielsweise kann die Position des Wegpunkts als Breiten- und Längenkoordinate angegeben werden.
Weiter kann der Backend-Server die Anzahl der Entscheidungspunkte reduzieren, indem nur Entscheidungspunkte berücksichtigt werden, die eine maximale Entfernung von der aktuellen Fahrzeugposition aufweisen. Alternativ können Entscheidungspunkte mit der kleinesten Entfernung von der aktuellen Fahrzeugposition bis zu einer maximalen Anzahl bestimmt werden.
Bevorzugt gibt die Wichtigkeit eines Entscheidungspunkts an, mit welcher Wahrscheinlichkeit das Durchfahren des Entscheidungspunkts zur Folge hat, dass dem Nutzer ein anderes Fahrtziel vorgeschlagen wird. Dabei wird folgende Formel verwendet: $p (a n d e r e s F a h r t z i e l n a c h E P) = \sum_{i = 1}^{n} p (o u t_p a t h_{i}) \times i m p o r t a n t_u p d a t e (o y t_p a t h_{i})$
wobei

p(out_path_i) die bedingte Wahrscheinlichkeit ist den Entscheidungspunkt EP durch den Pfad out_path_i zu verlassen unter der Bedingung, dass der Entscheidungspunkt EP erreicht wurde; und
important_update(out_path_i) 1 ist, wenn dem Nutzer nach dem Durchfahren des Entscheidungspunkts ein anderes Fahrtziel vorgeschlagen wird, sonst 0. Dabei wird bevorzugt eine Mindestwahrscheinlichkeit des wahrscheinlichsten Fahrtziels berücksichtigt, ab der beispielsweise ein Navigationssystem des Fahrzeugs automatisiert gestartet wird. Eine wichtige Änderung liegt in diesem Fall auch dann vor, wenn erst das Durchfahren des Entscheidungspunkts über out_path_i die Mindestwahrscheinlichkeit erreicht wird oder die Mindestwahrscheinlichkeit nach dem Durchfahren des Entscheidungspunkts über out_path_i nicht mehr erreicht wird.

Weiterhin kann die oben definierte Wichtigkeit eines Entscheidungspunkts mit der Wahrscheinlichkeit, den Entscheidungspunkt von der aktuellen Fahrzeugposition aus zu erreichen, multipliziert werden.
Alternativ gibt die Wichtigkeit eines Entscheidungspunkts an, mit welchem Informationsgewinn durch den Entscheidungspunkt bezüglich einer prädizierten Route zu rechnen ist. Beispielsweise kann die Wichtigkeit des Entscheidungspunkts mittels eines Erwartungswerts des Informationsgewinns, engl. information gain, wie folgt berechnet werden: $E [I G (X)] = \sum_{d \in D_{X}} P (d) \cdot (H (Z) - H (Z | d)),$
wobei

X ein Entscheidungspunkt;
IG der Informationsgewinn;
D_x eine Menge möglicher Durchfahrten durch den Entscheidungspunkt X; eine Durchfahrt d ist durch ein eingehendes Straßensegment und ein ausgehendes Straßensegment an einer Abzweigung, beispielsweise einer Kreuzung oder eines Kreisverkehrs, definiert;
P(d): die Wahrscheinlichkeit für die Durchfahrt d des Entscheidungspunkts X ausgehend von einer aktuellen Fahrzeugposition;
Z: Zielwahrscheinlichkeiten an der aktuellen Fahrzeugposition;
Zld: Zielwahrscheinlichkeiten nach der Durchfahrt d des Entscheidungspunkts X; und
H: die Entropie sind.

Dabei entspricht die Summe der Wahrscheinlichkeiten aller Durchfahrten eines Entscheidungspunkts Σ_d∈DX P (d) der Wahrscheinlichkeit, den Entscheidungspunkt X von der aktuellen Fahrzeugposition aus in beliebiger Weise zu durchfahren.
Statt die Wichtigkeit von Entscheidungspunkten zu berechnen und darauf basierend Entscheidungspunkte zu filtern kann alternativ folgendes einfaches Verfahren angewendet werden. Es werden nur Routen bei der Berechnung von Entscheidungspunkten berücksichtigt, die eine Mindestwahrscheinlichkeit von z.B. 0.1 haben. Alternativ werden nur die wahrscheinlichsten Routen bis zu einer maximalen Anzahl von Routen bei der Berechnung von Entscheidungspunkten berücksichtigt. Beide Verfahren stellen sicher, dass nur die wichtigsten Entscheidungspunkte berücksichtigt werden.
Weiter kann das Verfahren 100 eine erste Menge von Entscheidungspunkten in Antwort auf die erste Anfragenachricht durch das Fahrzeug von dem Backend-Server empfangen 104. Zusätzlich kann das Fahrzeug in Antwort auf die erste Anfragenachricht ein oder mehrere Fahrtziele von dem Backend-Server empfangen. Wird ein Fahrtziel durch das Fahrzeug von dem Backend-Server empfangen, ist dieses Fahrtziel ein wahrscheinlichstes Fahrtziel des Fahrzeugs. Werden mehrere Fahrtziele durch das Fahrtzeug von dem Backend-Server empfangen, sind diese Fahrtziele die wahrscheinlichsten Fahrtziele des Fahrzeugs. Die empfangenen Fahrtziele können einem Nutzer des Fahrzeugs auf einem Anzeigegerät des Fahrzeugs und/oder einem mobilen Endgerät angezeigt werden. Das Nutzer kann mittels einer Bedieneingabe ein angezeigtes Fahrtziel auswählen und eine Zielführung des Navigationssystems des Fahrzeugs und/oder des mobilen Endgeräts aktivieren.
Weiter kann das Verfahren 100 ein Durchfahren eines Entscheidungspunkts aus der ersten Menge von Entscheidungspunkten durch das Fahrzeug bestimmen 106. Im Detail zeigt 2 ein beispielhaftes Szenario 200 zum Ermitteln eines Durchfahrens eines Entscheidungspunkts EP. Ein Entscheidungspunkt EP kann im vorliegenden Verfahren 100 als durchfahren gelten, wenn das Fahrzeug (nicht in 2 gezeigt) entlang einer gefahrenen Route des Fahrzeugs zuerst in einen Kreis K1 eintritt und anschließend einen Kreis K2 verlässt. Der Kreis K1 und der Kreis K2 sind vorzugsweise Kreise, die einen Entscheidungspunkt EP als Mittelpunkt haben. Weiter ist ein Radius des Kreises K1 kleiner als ein Radius des Kreises K2. Der Radius des Kreise K1 kann beispielsweise 90 m sein, und der Radius des Kreises K2 kann beispielsweise 100 m sein. Die Radii der Kreise K1 und K2 können individuell für jeden Entscheidungspunkt vorgegeben sein. Alternativ können die Radii der Kreise K1 und K2 für alle Entscheidungspunkte gleich sein. Die beiden Kreise K1 und K2 können eine Hysterese-Funktion abbilden, die verhindert, dass bei einem ungenauen Signal eines satellitenbasierten Positionsbestimmungssystems in einen Kreis eingefahren und durch das ungenaue Signal des satellitenbasierten Positionsbestimmungssystems fälschlicherweise ein Verlassen des Kreises in einem kurzen zeitlichen Abstand erkannt wird. Ein Übertragen individueller Radii für jeden Entscheidungspunkt kann den Vorteil haben, dass mehrere Entscheidungspunkte zu einem Entscheidungspunkt mit größeren Radii für die Kreise K1 und K2 verschmolzen werden können. Beispielsweise kann eine Anzahl von Entscheidungspunkten reduziert werden, indem benachbarte Entscheidungspunkte zu einem Entscheidungspunkt durch ein Vergrößern der Radii der Kreise K1 und K2 eines Entscheidungspunkts verschmolzen werden.
Die erste Menge der Entscheidungspunkte und/oder das Fahrtziel bzw. die Fahrtziele, die vom Backend-Server empfangen wurden, können durch das Verfahren 100 während der Fahrt mit dem Fahrzeug aktualisiert werden. Insbesondere können eine aktuelle Fahrzeugposition und/oder eine bisher gefahrene Fahrtstrecke Informationen sein, die von dem Backend-Server genutzt werden können, um die Fahrtziele genauer zu bestimmen und aktualisierte Fahrtziele dem Fahrzeug bereitzustellen. Das Aktualisieren von Entscheidungspunkten und/oder Fahrtzielen kann mittels von Entscheidungspunkten aus der ersten Menge von Entscheidungspunkten erfolgen.
Im Detail kann das Verfahren 100 eine zweite Anfragenachricht zum Abfragen einer zweiten Menge von Entscheidungspunkten von dem Fahrzeug an den Backend-Server übermitteln 108 und die zweite Menge von Entscheidungspunkten in Antwort auf die zweite Anfragenachricht durch das Fahrzeug von dem Backend-Server empfangen 110, falls ein Entscheidungspunkt aus der ersten Menge von Entscheidungspunkten durchfahren wurde. Alternativ kann die zweite Anfragenachricht entfallen, falls die erste Menge der Entscheidungspunkte bereits alle Navigationsdaten umfasst. Dann kann das Fahrzeug ein oder mehrere Navigationsziele nur unter Verwendung der ersten Menge von Entscheidungspunkten prädizieren.
Zusätzlich kann das Verfahren 100 mit der zweiten Anfragenachricht ein oder mehrere Fahrtziele von dem Backend-Server anfragen. Der Backend-Server kann das eine Fahrtziel bzw. die mehreren Fahrtziele, wie oben beschrieben, bestimmen und das eine Fahrtziele bzw. die mehreren Fahrtziele zusätzlich an das Fahrzeug in Antwort auf die zweite Anfragenachricht übermitteln. Das Fahrzeug kann das eine Fahrtziel bzw. die mehreren Fahrtziele von dem Backend-Server zusätzlich in Antwort auf die zweite Anfragenachricht empfangen. Bei jedem weiteren Durchfahren eines Entscheidungspunkts kann das Fahrzeug eine weitere Anfragenachricht, beispielsweise eine dritte, eine vierte, und/oder eine fünfte Anfragenachricht, an den Backend-Server übermitteln und in Antwort auf jede weitere Anfragenachricht eine Menge von Entscheidungspunkten und/oder ein oder mehrere Fahrtziele empfangen. Das Übermitteln weiterer Anfragenachricht kann beispielsweise so lange wiederholt werden, bis eine maximale Anzahl an Anfragenachrichten übermittelt wurden und/oder eine maximale Zeit seit Beginn der Fahrt mit dem Fahrzeug verstrichen ist.
Zusätzlich kann das Verfahren 100 zeitgesteuert eine oder mehrere Anfragennachrichten zum Bereitstellen einer weiteren Menge von Entscheidungspunkten und/oder eines oder mehrerer Fahrtziele von dem Fahrzeug an den Backend-Server übermitteln. Beispielsweise kann das Fahrzeug zeitgesteuert in zyklischen Abständen, z.B. alle 10 Minuten, eine Anfragenachricht an den Backend-Server übermitteln. Eine zeitgesteuerte Anfragenachricht zum Bereitstellen einer weiteren Menge von Entscheidungspunkten und/oder eines oder mehrerer Fahrtziele von dem Fahrzeug hat den Vorteil, dass auch bei einer geringen Anzahl von Entscheidungspunkten in der Menge von Entscheidungspunkten regelmäßig Anfragen an den Backend-Server übermittelt werden und dadurch aktuelle Fahrtziele und eine aktuelle Menge von Entscheidungspunkten von dem Backend-Server an das Fahrzeug übermittelt werden. Das Fahrzeug kann somit stets aktuelle Fahrtziele und eine aktuelle Menge von Entscheidungspunkten von dem Backend-Server empfangen. Weiter kann das Verfahren 100 ein Übermitteln einer oder mehrerer, zeitgesteuerte Anfragennachrichten vor einem Durchfahren eines Entscheidungspunkts durch das Fahrzeugs verhindern. Das Verfahren 100 kann ein Übermitteln einer zeitgesteuerten Anfragenachricht von dem Fahrzeug an den Backend-Server verhindern, falls sich das Fahrzeug näher als eine vorgegebene Entfernung, beispielsweise 1000 m, zu einem Entscheidungspunkt befindet. Zusätzlich oder alternativ kann das Verfahren 100 ein Übermitteln einer zeitgesteuerte Anfragenachricht von dem Fahrzeug an den Backend-Server verhindern, wenn eine voraussichtliche Zeit bis zu einem Erreichen eines Entscheidungspunkts kleiner als ein vorgegebener Schwellwert, beispielsweise kleiner als 3 min, ist. Für das Berechnen der voraussichtlichen Zeit kann beispielsweise eine Luftlinie oder eine Routenlänge von einer aktuellen Position des Fahrzeugs zu einem Entscheidungspunkt verwendet werden, um abzuschätzen, wie lange die Zeit bis zum Erreichen des Entscheidungspunkts voraussichtlich dauert.
Durch das Verhindern eines Übermittelns einer oder mehreren zeitgesteuerten Anfragen können über einen längeren Zeitraum, beispielsweise 10, 20, 30, ... , 50 min, zeitgesteuerte Anfragen von dem Fahrzeug an den Backend-Server verhindert werden, auch wenn kein Entscheidungspunkt von dem Fahrzeug durchfahren wird. Dieser Fall kann beispielsweise eintreten, wenn es eine Vielzahl von Entscheidungspunkten in der Nähe, d.h. innerhalb der vorgegebenen Entfernung zu einem oder mehreren Entscheidungspunkten, einer Route des Fahrzeugs gibt, die eine oder mehrere zeitgesteuerte Anfragen von dem Fahrzeug an den Backend-Server verhindern. Das Fahrzeug kann eine zeitgesteuerte Anfragenachricht von dem Fahrzeug an den Backend-Server übermitteln, wenn eine vorgegebene, maximale Zeit, beispielsweise 10 min, seit einer letzten Anfrage von dem Fahrzeug an den Backend-Server vergangen ist. Dadurch kann verhindert werden, dass das Fahrzeug über einen längeren Zeitraum keine Anfrage zum Bereitstellen einer weiteren prädizierten Route und einer weiteren Menge von Entscheidungspunkten von dem Fahrzeug an den Backend-Server übermittelt.
3 zeigt eine erstes Szenario 300 mit Fahrtzielen und Entscheidungspunkten zu Beginn einer Fahrt. 4 zeigt ein zweites Szenario 400 mit Fahrtzielen und Entscheidungspunkten während der Fahrt. Jedes der Szenarien 300 und 400 umfasst drei Fahrtziele D1, D2, und D3, vier prädizierte Routen R1, R2, R3, und R4, sowie zwei Entscheidungspunkte EP1 und EP2. Das Fahrzeug beginnt die Fahrt am Entscheidungspunkt EP1. Zu Beginn der Fahrt sind die drei Fahrtziele D1, D2, und D3 mögliche Ziele des Fahrzeugs ausgehend vom Entscheidungspunkt EP1. Weiter umfasst eine erste Menge von Entscheidungspunkten die Entscheidungspunkte EP1 und EP2. Das Fahrzeug kann zu Beginn der Fahrt die drei Fahrziele und die erste Menge von Entscheidungspunkten von dem Backen-Server empfangen. Das Fahrzeug 402 fährt von EP1 in Richtung EP2. Das Fahrzeug kann ein Durchfahren des Entscheidungspunkts EP1 bestimmen. Falls der Entscheidungspunkt EP1 von dem Fahrzeug durchfahren wurde, kann das Fahrzeug eine zweite Anfragenachricht an den Backend-Server übermitteln. Nach dem Durchfahren von EP1 in Richtung EP2 kann der Backend-Server die beiden Fahrtziele D2 und D3 als weiterhin mögliche Fahrtziele des Fahrzeugs ermitteln. Eine zweite Menge von Entscheidungspunkten kann beispielsweise den Entscheidungspunkt EP2 umfassen. Die beiden Fahrtziele D2 und D3 können dem Nutzer des Fahrzeugs bereitgestellt werden. Durch eine Bedieneingabe kann der Nutzer einen der beiden Fahrtziele auswählen und eine Zielführung des Navigationssystems des Fahrzeugs und/oder eines mobilen Endgeräts zu dem ausgewählten Fahrtziel ausführen.
Vorteilhafterweise kann ein Zeitpunkt für Anfragenachricht von einem Fahrzeug an einen Backend-Server mit einer Menge von Entscheidungspunkten effizient gesteuert werden. Nur an relevanten Wegpunkten während einer Fahrt übermittelt das Fahrzeug eine Anfragenachricht an den Backend-Server. Die Anzahl der Anfragen an den Backend-Server kann im Vergleich zu rein zeitgesteuerten Verfahren effizient verringert werden und gleichzeitig die Menge der Entscheidungspunkte und/oder Fahrtziele aktuell gehalten werden.
Bezugszeichenliste

100: Verfahren
102: Übermitteln einer ersten Anfragenachricht
104: Empfangen einer ersten Menge von Entscheidungspunkten
106: Bestimmen eines Durchfahrens eines Entscheidungspunkts
108: Übermitteln einer zweiten Anfragenachricht
110: Empfangen einer zweiten Menge von Entscheidungspunkten
200: Szenario
EP: Entscheidungspunkt
K1: Kreis
K2: Kreis
300: erstes Szenario
400: zweites Szenario
402: Fahrzeug

Claims

Verfahren zum Bereitstellen einer Menge von Entscheidungspunkten während einer Fahrt mit einem Fahrzeug von einem Backend-Server an das Fahrzeug, das Verfahren umfassend: Übermitteln einer ersten Anfragenachricht zum Abfragen einer ersten Menge von Entscheidungspunkten von dem Fahrzeug an den Backend-Server; Empfangen einer ersten Menge von Entscheidungspunkten in Antwort auf die erste Anfragenachricht durch das Fahrzeug von dem Backend-Server; Bestimmen eines Durchfahrens eines Entscheidungspunkts aus der ersten Menge von Entscheidungspunkten durch das Fahrzeug; und Falls ein Entscheidungspunkt aus der ersten Menge von Entscheidungspunkten durchfahren wurde: Übermitteln einer zweiten Anfragenachricht zum Abfragen einer zweiten Menge von Entscheidungspunkten von dem Fahrzeug an den Backend-Server; und Empfangen der zweiten Menge von Entscheidungspunkten in Antwort auf die zweite Anfragenachricht durch das Fahrzeug von dem Backend-Server.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei ein Entscheidungspunkt ein Wegpunkt ist, an dem sich gefahrene Routen des Fahrzeugs zu verschiedenen Navigationszielen verzweigen.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei ein Entscheidungspunkt der ersten Menge von Entscheidungspunkten durchfahren wurde, wenn das Fahrzeug zuerst in einen ersten, vorgegebenen Kreis um den Entscheidungspunkt einfährt und danach einen zweiten vorgegebenen Kreis um den Entscheidungspunkt ausfährt.
Verfahren nach Anspruch 3, wobei ein Radius des ersten Kreises kleiner als ein Radius des zweiten Kreises ist; und/oder wobei das Fahrzeug den Radius des ersten Kreises und den Radius des zweiten Kreises für jeden Entscheidungspunkt mit der ersten Menge von Entscheidungspunkten von dem Backend-Server empfängt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, das Verfahren weiterhin umfassend: Empfangen der ersten Anfragenachricht zum Abfragen der ersten Menge von Entscheidungspunkten von dem Fahrzeug durch den Backend-Server; Bestimmen der ersten Menge von Entscheidungspunkten durch den Backend-Server; Reduzieren einer Anzahl von Entscheidungspunkten der ersten Menge von Entscheidungspunkten durch den Backend-Server; und Übermitteln der reduzierten ersten Menge von Entscheidungspunkten als die erste Menge von Entscheidungspunkten in Antwort auf die erste Anfragenachricht von dem Backend-Server an das Fahrzeug.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei das Reduzieren der Anzahl der Entscheidungspunkte der ersten Menge von Entscheidungspunkten umfasst: - Filtern der ersten Menge von Entscheidungspunkten in Abhängigkeit einer Wichtigkeit der Entscheidungspunkte; und/oder - Verschmelzen von Entscheidungspunkten, die innerhalb eines vorgegebenen Radius oder mehrerer vorgegebenen Radii von Kreisen um eine Position des Entscheidungspunktes liegen; und/oder - Bestimmen einer vorgegebenen, maximalen Anzahl von Entscheidungspunkten für die erste Menge von Entscheidungspunkten in Abhängigkeit der Wichtigkeit des Entscheidungspunktes.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, das Verfahren umfassend: Übermitteln einer dritten Anfragenachricht zum Abfragen einer dritten Menge von Entscheidungspunkten von dem Fahrzeug an den Backend-Server in Abhängigkeit einer Entfernung einer aktuellen Position des Fahrzeugs von einem Entscheidungspunkt aus der ersten Menge der Entscheidungspunkte; und/oder Übermitteln einer dritten Anfragenachricht zum Abfragen einer dritten Menge von Entscheidungspunkten von dem Fahrzeug an den Backend-Server, falls eine letzte Anfrage eine vorgegebene Zeitspanne überschreitet; und/oder Unterdrücken der ersten Anfragenachricht, der zweiten Anfragenachricht, und/oder der dritten Anfragenachricht zum Bereitstellen der ersten Menge, der zweiten Menge, und/oder der dritten Menge von Entscheidungspunkten von dem Fahrzeug an den Backend-Server, falls eine Entfernung des Fahrzeugs von einem nächsten Entscheidungspunkt einen vorgegebenen Entfernungsschwellwert unterschreitet und/oder eine Zeitspanne zum Erreichen des nächsten Entscheidungspunkts einen vorgegebenen Zeitschwellwert unterschreitet.
Computerlesbares Medium zum Bereitstellen einer Menge von Entscheidungspunkten während einer Fahrt mit einem Fahrzeug von einem Backend-Server an das Fahrzeug, wobei computerlesbare Medium Instruktionen umfasst, die, wenn ausgeführt auf einem Steuergerät und/oder einem Computer, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 ausführen.
System zum Bereitstellen einer Menge von Entscheidungspunkten während einer Fahrt mit einem Fahrzeug von einem Backend-Server an das Fahrzeug, wobei das System dazu ausgebildet ist, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7 auszuführen.
Fahrzeug umfassend das System zum Bereitstellen einer Menge von Entscheidungspunkten während einer Fahrt mit einem Fahrzeug von einem Backend-Server an das Fahrzeug nach Anspruch 9.