JP3639114B2 - 車載用ナビゲーション装置及び車載用ナビゲーション方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、高速道路を始めとする有料道路等の駐車エリアにおいて、適切な経路検索を行うことができる車載用ナビゲーション装置及び車載用ナビゲーション方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来から、表示部を有し、見知らぬ土地等で目的地までのコースを運転者に対して案内表示する車載用ナビゲーション装置が知られている。車載用ナビゲーション装置は、地図メモリから地図データを取り出してディスプレイに地図を表示し、自己の車両(以下、自車と言う)の現在位置をその地図に重ねて表示する。
【0003】
また、車載用ナビゲーション装置は、CD−ROM等に記憶された地図データを読み出し、自車の現在地を含む地図をCRTもしくは液晶ディスプレイ等の表示画面に表示する。そして、運転者が目的地を入力設定すると、自車の現在地を始点として目的地までの最適な経路(以下、推奨経路と言う)を経路計算によって算出する(経路検索)。その後、運転者の走行に伴い、自車の位置を算出しながら、現在地を表示された地図の道路上に表示する。また、最近では、推奨経路を走行中に交差点を右折もしくは左折する必要が生じた際等に、それを音声出力にて知らせる音声出力装置を備えた装置が広く使用されている。
【0004】
このような車載用ナビゲーション装置では、自車位置の測位方法として、GPS(Global Positioning System )衛星からの電波を基にし自車の位置を決定するGPS方式と、方位センサ及び車速センサによって検出される方位データと車速データとに基づいて自車の位置を算出する自律走行方式等が採用されている。また、最近では、これらGPS方式と自律走行方式を併用したハイブリッド方式が広く採用されている。
【0005】
そして、最近では、測位位置を実際に走行している道路にマッチングさせるマップマッチングが行われるようになっている。このマップマッチングは、上記測位方法によって測位された現在位置を、地図上の最近傍もしくは適切と思われる道路上へマッチングさせる手法である。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した従来の車載用ナビゲーション装置では、以下のような問題があった。すなわち、例えば、高速道路やその他の有料道路上のサービスエリア/パーキングエリア(以下、SA/PAと言う)等の駐車場で車を停車させ、その場所で経路検索を行う場合に、上記マップマッチングを行うと、現在位置がその駐車場から最も近い道路上へマッチングされるため、実際に走行が不可能な推奨経路が算出されてしまう場合があった。
【0007】
図7に、上記の例を示す。この図に示すように、自車Cが、高速道路40を走行中に引き込み道路41からSA/PAの駐車場42に進入し、この駐車場42において一般道路43に近い場所に駐車したものとする。この場所で経路計算を行った場合、一般道路43が最も近いため、この一般道路43上にマップマッチングしてしまい、この一般道路43上の地点Qを始点として経路計算が行われてしまう。この場合、当然駐車場42から一般道路43への通行は不可能であるため、実際に走行が不可能な経路44が算出されてしまっていた。
【0008】
本発明は、以上のような従来技術の欠点を解決するために提案されたものであり、その目的は、高速道路やその他の有料道路等の駐車場において経路検索を行う場合に、適切な経路検索が行われる車載用ナビゲーション装置及び車載用ナビゲーション方法を提供することにある。
【0009】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項1記載の発明は、所定のタイミングで、自己の車両の現在位置を地図上の道路にマッチングさせるマップマッチング処理手段と、前記マッチングの結果、当該現在位置が、ある道路上、もしくは、前記ある道路に設けられた駐車エリアへの引き込み道路上にマッチングしたか否かを判定し、その判定結果に基づいて現在位置が前記駐車エリア内にあるか否かを判定するエリア判定手段と、前記エリア判定手段による判定により、当該現在位置が前記引き込み道路上にマッチングしたと判定された場合、該引き込み道路上の座標を記憶する座標データ記憶手段と、前記エリア判定手段による判定により、当該現在位置が前記駐車エリア内にあると判定された場合、前記座標データ記憶手段に記憶された前記引き込み道路の座標を始点として目的地までの最適な経路を算出する経路計算手段と、第1のフラグ、第2のフラグ、及び第3のフラグを設定するフラグ設定手段を具備し、前記エリア判定手段は、前記マッチングの結果、当該現在位置が前記ある道路上にマッチングしたか否かを判定する第1の判定手段と、前記マッチングの結果、当該現在位置が前記引き込み道路上にマッチングしたか否かを判定する第2の判定手段とを有し、前記フラグ設定手段は、前記第1の判定手段により、当該現在位置が前記ある道路上にマッチングしたと判定された場合、前記第1のフラグを設定し、前記第2の判定手段により、当該車両の現在位置が前記引き込み道路上にマッチングしたと判定された場合、前記第2のフラグを設定し、前記第1及び第2の判定手段により当該現在位置が前記ある道路及び前記引き込み道路の双方にマッチングしていないと判定された場合であって、前記第1のフラグ及び前記第2のフラグの双方が設定されている場合に、前記第3のフラグを設定し、前記座標データ記憶手段は、前記第2の判定手段により、当該現在位置が前記引き込み道路にマッチングしたと判定された場合、該引き込み道路の座標を記憶し、前記経路計算手段は、前記第3のフラグが設定されている場合は、前記座標記憶手段によって記憶された前記引き込み道路の座標を始点として目的地までの最適な経路を算出するように構成されたことを特徴とする。
【0010】
また、請求項4記載の発明は、請求項1の発明を方法の観点で捉えたものであって、所定のタイミングで、自己の車両の現在位置を地図上の道路にマッチングさせるマップマッチング処理と、前記マップマッチング処理の結果、当該現在位置が、ある道路上、もしくは、前記ある道路に設けられた駐車エリアへの引き込み道路上にマッチングしたか否かを判定し、それに基づいて現在位置が前記駐車エリア内にあるか否かを判定するエリア判定 処理と、前記エリア判定処理により、当該現在位置が前記引き込み道路上にマッチングしたと判定された場合、該引き込み道路上の座標を記憶する座標データ記憶処理と、前記エリア判定処理により、当該現在位置が前記駐車エリア内にあると判定された場合、前記座標データ記憶処理により記憶された前記引き込み道路の座標を始点として目的地までの最適な経路を算出する経路計算処理と、第1のフラグ、第2のフラグ、及び第3のフラグを設定するフラグ設定処理と、をコンピュータが実行する車載用ナビゲーション方法において、前記エリア判定処理は、前記マップマッチング処理の結果、当該現在位置が前記ある道路にマッチングしたか否かを判定する第1の判定処理と、前記マップマッチング処理の結果、当該現在位置が前記ある道路にマッチングしていない場合に、前記引き込み道路にマッチングしたか否かを判定する第2の判定処理とを含み、前記フラグ設定処理は、前記第1の判定処理により、当該現在位置が前記ある道路にマッチングしたと判定された場合、第1のフラグを設定する第1のフラグ設定処理と、前記第2の判定処理により、当該現在位置が前記引き込み道路にマッチングしたと判定された場合、第2のフラグを設定する第2のフラグ設定処理とを含み、前記座標データ記憶処理は、前記第2の判定処理により、当該現在位置が前記引き込み道路にマッチングしたと判定された場合、該引き込み道路の座標を記憶する処理を含み、前記フラグ設定処理は、前記マップマッチング処理の結果、当該現在位置が前記ある道路及び前記引き込み道路の双方にマッチングしていない場合であって、前記第1のフラグ及び前記第2のフラグの双方が設定されている場合に、第3のフラグを設定する第3のフラグ設定処理を含み、前記フラグ判定処理は、前記第3のフラグが設定されているか否かを判定する処理を含み、前記経路計算処理は、前記フラグ判定処理により、前記第3のフラグが設定されていると判定された場合は、前記座標記憶処理において記憶された前記引き込み道路の座標を始点として目的地までの最適な経路を算出する処理とを含むことを特徴とする。
【0011】
以上のような構成を有する請求項1及び4記載の発明によれば、以下のような作用が得られる。すなわち、自己の車両の現在位置が駐車エリアにあると判定された場合、通常は、その駐車エリアに最も近い道路上の地点を始点として経路検索がなされる。そのため、駐車エリアにおいて、車両が走行してきた道路以外の道路が最も近い道路である場合もあり、そのような道路上の地点を始点として経路検索がなされると、走行が不可能な経路が検索される場合がある。そこで、現在位置が駐車エリアにあると判定された場合に、その駐車エリアと走行してきたある道路とを接続する引き込み道路上の地点を始点とすることにより、上記のような経路が検索されるのを防ぐことができる。
【0012】
また、自己の車両の現在位置がある道路上にマッチングしたか、駐車エリアへの引き込み道路上にマッチングしたかが判定され、それに基づいて現在位置が駐車エリア内にあるか否かが判定される。ここで、当該現在位置が上記引き込み道路にマッチングしたと判定された場合は、その引き込み道路上の座標が記憶される。また、上記判定の結果、現在位置が駐車エリア内にあると判定された場合、上記引き込み道路上の座標を始点として経路計算がなされる。このため、駐車エリア内の車両に最も近い道路が走行してきた道路以外の不適切な道路である場合にも、そのような道路上の地点を始点として経路計算がなされることがなく、実際に走行可能な経路が算出される。
【0013】
さらに、現在位置がある道路上にマッチングした場合は、第1のフラグが設定され、引き込み道路上にマッチングした場合は、第2のフラグが設定される。また、引き込み道路上にマッチングした場合は、その引き込み道路の座標が記憶される。そして、第1のフラグと第2のフラグが設定されている状態で、ある道路及び引き込み道路の双方にマッチングしなかった場合は、すなわち、ある道路から引き込み道路を通り、現在駐車エリアに車両があると判定される。従って、この場合には引き込み座標を始点として経路計算がなされる。
【0014】
請求項2記載の発明による車載用ナビゲーション装置は、請求項1記載の発明において、前記フラグ設定手段が、前記第1の判定手段により、当該現在位置が前記ある道路上にマッチングしたと判定された場合、前記第2のフラグ及び前記第3のフラグの設定を解除するように構成されたことを特徴としている。
【0015】
請求項2記載の発明によれば、車両が駐車エリアから出て再びある道路上を走行する場合、第2のフラグ及び第3のフラグがクリアされる。そのため、駐車エリアにおける経路計算の影響を他の場所での経路計算に及ぼすことがない。
【0016】
請求項3記載の発明による車載用ナビゲーション装置は、請求項1又は2記載の発明において、所定のタイミングで、前記第1のフラグ、前記第2のフラグ、及び前記第3のフラグの設定状態と、前記引き込み道路上の座標とを記憶する不揮発性メモリを具備することを特徴としている。
【0017】
請求項3記載の発明によれば、所定のタイミングで各フラグと引き込み道路上の座標とを不揮発性メモリに記憶させることにより、装置の電源をOFFとして再度ONした際に、以前の状態が保持されているため、同様の経路検索を続行させることができる。
【0018】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明による車載用ナビゲーション装置の実施の形態について図面を参照して説明する。なお、以下に示す実施の形態の各機能は、所定のメカニズムやソフトウェアがコンピュータ及び周辺機器を制御することで実現されるものであり、本明細書では、各機能や各処理に対応する「……部」などの仮想的回路ブロックを想定して、発明及び実施の形態を説明している。このため、各ブロックに対して、これを実現する各ハードウエア要素やソフトウェア要素は1対1には対応しない。
【0019】
[1.構成]
図1は、本発明の第1の実施の形態による車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。この図において、1は位置検出部であり、例えばGPS(Global Positioning System )受信機によって構成され、アンテナ2が受信した信号に基づいて自車の現在地の緯度・経度、すなわち位置データを検出するようになっている。3は方位検出部であり、自車の走行に伴う方位の変化を検出するものであって、例えば地磁気センサもしくはジャイロ等によって構成されている。4は速度検出部であり、自車の速度を検出するものである。
【0020】
また、5は表示部であり、CRTもしくは液晶ディスプレイ等からなる表示画面を有し、その表示画面上に初期設定メニュー、道路地図、自車位置を示すマーク、及び推奨経路等を表示する。6は入力部であり、キー入力ボード等からなるか、もしくは、表示部5の表示画面に設けられたタッチパネルとして構成される。この入力部6により、運転者が、初期設定時に目的地、及び経路計算に要するパラメータ(以下、経路モードと言う)を設定するようになっている。
【0021】
7は音声出力部であり、音声にて運転者に推奨経路を指示するようになっており、例えば、交差点に差し掛かった時に左折もしくは右折の指示を音声にて知らせる。
【0022】
8はCD−ROMであり、交差点の位置データ等の各種の道路情報を含む地図データを記憶している。具体的には、この地図データは、日本道路地図をメッシュ状に分割し、各メッシュ単位でノードとリンクとの組合せからなる道路データ、及び建造物等の背景データからなる。ここで、ノードとは、道路を幾つもに区切った点であり、この各ノード間を結ぶ経路がリンクである。
【0023】
また、ここで、各道路を特定するIDを設定してIDデータとして地図データに付加しておいてもよい。例えば、高速/有料道路の駐車場への引き込み道路等にそれぞれIDを設定しておき、このIDに対応する座標データをテーブルとして格納しておく。9はCD−ROM制御部であり、上記CD−ROM8から地図データの読み出しを行う。10はROMであり、経路算出用のプログラムを格納している。
【0024】
11は内部メモリであり、後述する経路算出部27によって算出される推奨経路を一時的に格納する推奨経路格納部12と、高速/有料道路フラグ、ランプフラグ、SA/PAフラグ、及びランプ座標データを記憶するフラグ/データ格納部13とを有する。
【0025】
上記推奨経路は、相離間する複数のノード、すなわち、現在地から目的地までの間に点在する複数のノードのデータによって構成されている。そして、各ノードを複数のリンクによって連結することにより、推奨経路を構成する道路上に折れ線状の疑似ルートが得られるようになっている。なお、上述したようにCD−ROM8内の地図データにおいて、各道路にIDデータが付加されている場合は、疑似ルート上の道路にIDデータが設定されているものとする。
【0026】
また、上記各フラグは、経路計算時に自車の現在位置を決定するためのフラグであり、現在位置が高速/有料道路にある場合、SA/PAの駐車場内にある場合、SA/PAへの引き込み道路上にある場合のそれぞれに対応して設定される。また、ランプ座標データは、現在位置がSA/PAへの引き込み道路上にある場合の現在位置を示すデータである。なお、上記のように道路にIDデータが付加されている場合は、このIDデータも記憶する。
【0027】
14は不揮発性メモリであり、例えば、SRAMを電池等でバックアップすることによって構成している。この不揮発性メモリ14には、上記フラグ/データ格納部13のデータと同一のデータが設定されるようになっている。
【0028】
20は制御部であり、マップマッチング処理部21、マッチング結果判定部22、フラグ/データ設定部23、及びフラグ判定部24からなるマップマッチング部25と、初期設定部26及び経路算出部27を有する経路検索部28とを備えている。なお、上記マッチング結果判定部22、フラグ/データ設定部23、及びフラグ判定部24は、請求項1及び2記載のエリア判定手段に対応している。
【0029】
マップマッチング処理部21は、方位検出部3と速度検出部4とによって検出される方位データ及び速度データから推定される推定位置と、位置検出部1によって検出される測位位置とを照合しつつ、表示画面に表示すべき自車の現在位置を地図上の道路上にマッチングさせる処理を行う。例えば、推奨経路格納部12に格納されている推奨経路を参照し、上記推定位置と測位位置とから検出される自車の現在位置を、上述した疑似ルートにマッチングさせる。
【0030】
マッチング結果判定部22は、マップマッチング処理部21によるマップマッチングの結果に基づき、自車の現在位置が、高速/有料道路、SA/PAへの引き込み道路、もしくはそれ以外の道路のいずれにマッチングしているかを判定する。すなわち、マッチング結果判定部22は、請求項3記載の第1の判定手段及び第2の判定手段に対応している。
【0031】
フラグ/データ設定部23は、上記マッチング結果判定部22の判定の結果により、フラグ/データ格納部13に記憶されている高速/有料道路フラグ、SA/PAフラグ、及びランプフラグのセット及びクリアを行う。なお、本実施の形態では、「ランプ」とはSA/PAへの引き込み道路と同義であるものとする。また、フラグ/データ設定部23は、自車の現在位置が高速/有料道路上にあると判定された場合、高速/有料道路フラグをセットし、SA/PAにあると判定された場合、SA/PAフラグをセットし、引き込み道路上にあると判定された場合、ランプフラグをセットする。
【0032】
また、上記判定の結果、自車の現在位置がSA/PAへの引き込み道路にマッチングしている場合に、現在位置の座標をランプ座標データとしてフラグ/データ格納部13に記憶する。更に、フラグ/データ設定部23は、フラグ/データ格納部13に設定した各フラグの状態及びランプ座標データを不揮発性メモリ14に格納する。フラグ判定部24は、フラグ/データ格納部13に設定されている高速/有料道路フラグとランプフラグがセットされているか否かを判定する。
【0033】
また、初期設定部26は、目的地を設定するための道路地図等をユーザインタフェース部30を介して表示部5に表示させる。そして、運転者が入力部6によって目的地を設定すると、それを経路算出部27に設定する。また、初期設定部26は、電源がOFFされた状態からONされた時に、不揮発性メモリ14に格納されている各フラグ及びランプ座標データを読み出し、フラグ/データ格納部13に設定する。
【0034】
経路算出部27は、ROM10に格納された経路算出用のプログラムに基づいて推奨経路の算出を行う。すなわち、位置検出部1及び方位検出部3によって検出される現在地と、運転者が入力した目的地とに基づき、地図メモリを参照して、現在地を始点ノード、目的地を終点ノードとする。そして、運転者によって設定された経路モードに対応するパラメータを条件とし、例えばダイクストラ法等に基づいて始点ノードから終点ノードに至る推奨経路を算出する。
【0035】
また、経路算出部27は、推奨経路の算出に先立ち、フラグ/データ格納部13を参照してSA/PAフラグがセットされているか否かを判断し、セットされていない場合はそのまま経路計算を行う。一方、セットされている場合は、フラグ/データ格納部13に記憶されているランプ座標データを読み出し、このランプ座標を上記始点ノードとして経路計算を行う。
【0036】
[2.作用・効果]
以上のように構成された本実施の形態の作用を、図2〜図4及び図6に示すフローチャートを参照して説明する。図2は、マップマッチング部25の動作を示すフローチャートである。すなわち、使用者により経路誘導モードが選択されると、マップマッチング部25は一定のタイミングで以下の処理を行う。
【0037】
まず、マップマッチング処理部21により、例えば以下のマップマッチング処理が実行される(ステップS201)。すなわち、位置検出部1によって検出される自車の測位位置を、方位検出部3及び位置検出部4によって検出される方位データ及び速度データから推定される推定位置により補足しながら、自車の現在位置とする。そして、推奨経路格納部12に格納されている推奨経路を読み出し、上記現在位置を疑似ルート上の適当なポイントにマッチングさせる。このマッチングさせたポイントを、マップマッチングの結果とする。
【0038】
なお、上述したように地図データ上において道路にIDデータが設定されており、推奨経路格納部12内の疑似ルートを構成する道路にこのIDデータが付加されている場合は、上記ポイントの存在する道路のIDデータもマップマッチングの結果とする。
【0039】
次に、マッチング結果判定部22により、上記マップマッチング処理部21によるマップマッチングの結果が参照され、上記ポイント、すなわち現在位置がマッチングされたエリアが高速/有料道路であるか否かが判定される(ステップS202)。ここで、自車が高速道路もしくは有料道路を走行中は、上記ポイントが高速道路もしくは有料道路となっているため、フラグ/データ設定部23により、フラグ/データ格納部13内の高速/有料道路フラグがセットされ、ランプフラグ及びSA/PAフラグがクリアされる(ステップS203)。
【0040】
一方、上記ポイントが高速/有料道路でない場合は、それがSA/PAの駐車場への引き込み道路であるか否かが判定される(ステップS204)。ここで、自車がSA/PAの駐車場への引き込み道路を走行中は、上記ポイントがSA/PAの駐車場への引き込み道路となっているため、フラグ/データ設定部23により、フラグ/データ格納部13内のランプフラグがセットされ、SA/PAフラグがクリアされる(ステップS205)。また、フラグ/データ設定部23により、このときの自車の現在位置を示す座標データがフラグ/データ格納部13内にランプ座標データとして設定される。
【0041】
なお、ここで、上述したようにマップマッチング処理の結果としてポイントの存在する道路のIDデータが設定されている場合は、フラグ/データ設定部23によりこのIDデータがフラグ/データ格納部13に設定される。
【0042】
一方、上記ポイントが高速/有料道路でなく、かつ、SA/PAの駐車場への引き込み道路でもない場合、マッチング結果判定部22により、そのポイントがそれら以外の道路であるか否かが判定される(ステップS207)。ここで、自車が一般道路等上記各道路以外の道路を走行中である場合、フラグ/データ設定部23によりフラグ/データ格納部13内の高速/有料道路フラグ及びランプフラグがクリアされる(ステップS208)。
【0043】
更に、上記ポイントが高速/有料道路、SA/PAの駐車場への引き込み道路、及びその他の道路でない場合、フラグ判定部24により、フラグ/データ格納部13内の高速/有料道路フラグとランプフラグとがセットされているか否かが判定される(ステップS209)。ここで、高速/有料道路フラグ及びランプフラグの両方が設定されている場合とは、その時点までのマップマッチング時において、高速/有料道路にマッチングした後にSA/PAの駐車場への引き込み道路にマッチングし、その時点ではそのどちらにもマッチングしていない場合である。すなわち、自車の走行軌跡として、高速/有料道路→SA/PAの駐車場への引き込み道路→となっており、現在SA/PAの駐車場内に自車があることを示している。従って、この場合、フラグ/データ設定部23により、フラグ/データ格納部13内のSA/PAフラグがセットされる(ステップS210)。
【0044】
一方、高速/有料道路フラグ及びランプフラグの両方が設定されていない場合、すなわち、それ以前に高速/有料道路→引き込み道路→という走行軌跡が無い場合である。従って、自車は現在SA/PAの駐車場内には無いため、フラグ/データ設定部23によりフラグ/データ格納部13内のSA/PAフラグがクリアされる(ステップS211)。
【0045】
その後、フラグ/データ設定部23により、現在の各フラグ及びデータの状態が不揮発性メモリ14に格納される(ステップS212)。すなわち、フラグ/データ格納部13に記憶されている状態と同一の状態が不揮発性メモリ14にも記憶されることとなる。
【0046】
図3は、経路検索時の初期設定動作を示すフローチャートである。まず、初期設定部26により、表示部5の表示画面に初期設定画面が表示され(ステップS31)、使用者は、キー入力ボードもしくはタッチパネル等の入力部6により、経路モードを指定する(ステップS32)。これによって、経路計算に用いられるパラメータである経路モードが、ユーザインタフェース部30を介して初期設定部26に取り込まれる(ステップS33)。
【0047】
次に、初期設定部26により、表示部5の表示画面に道路地図が表示され(ステップS34)、使用者は、入力部6により、道路地図上の目的地を指定する(ステップS35)。これによって、ユーザインタフェース部30を介して、目的地が初期設定部26に取り込まれる(ステップS36)。
【0048】
以上のようにして初期設定が行われた後、表示部5のディスプレイに現在地が表示される。すなわち、現在地を含む道路地図上に自車位置を示すマークが表示される。
【0049】
図4は、推奨経路の経路検索動作を示すフローチャートである。まず、アンテナ2が受信したGPS信号に基づいて現在地の緯度・経度が検出されると共に、速度検出部4によって検出される車両の速度に基づいて出発地からの距離が算出され、方位検出部3により自車の進行方向が検出されて、それらが現在地の位置データとして経路算出部27に入力される。また、上述した初期設定において設定された目的地が、初期設定部26から経路算出部27に入力される(ステップS41)。
【0050】
次に、経路算出部27により、フラグ/データ格納部13が参照され、SA/PAフラグがセットされているか否かが判定される(ステップS42)。このとき、SA/PAフラグがセットされていない場合は、現在位置を始点ノードとし、目的地を終点ノードとする(ステップS43)。そして、経路算出部27により、先に運転者によって設定された経路モードに対応するパラメータを条件とし、例えばダイクストラ法等に基づいて始点ノードから終点ノードに至る推奨経路が算出される(ステップS44)。
【0051】
一方、SA/PAフラグがセットされていると判定された場合(ステップS42)、フラグ/データ格納部13からランプ座標データが読み出される(ステップS45)。そして、このランプ座標データに示されるランプ座標の位置を始点ノードとし、目的地を終点ノードとし(ステップS46)、経路算出部27により、推奨経路が算出される(ステップS47)。なお、上述したマップマッチング部25の処理において道路のIDデータがフラグ/データ格納部13に設定されている場合は、このIDデータが読み出され、CD−ROM8を参照してこのIDデータに対応する座標が読み出され、この座標を用いて経路計算がなされる。
【0052】
このように、図2に示すマップマッチング処理部25の処理においてSA/PAフラグがセットされている場合、すなわち、自車が現在SA/PAの駐車場内にあるものとして設定されている場合、そのSA/PAの駐車場への引き込み道路を走行中に設定されたランプ座標データに示す座標を始点として経路計算がなされる。すなわち、SA/PAの駐車場に入る以前に走行していた道路の継続性を考慮して、経路計算がなされる。従って、SA/PAの駐車場で経路計算を行う場合に、その駐車場の近くに一般道路があっても、その一般道路上の地点を始点とすることがない。
【0053】
すなわち、図5に示すように、自車CがSA/PAの駐車場42において経路検索を行う場合に、駐車位置が一般道路43に近い場合であっても、その直前の引き込み道路41上の地点Pを始点として経路計算を行う。そのため、この引き込み道路41からSA/PAの駐車場42を通って高速道路40上を走行する経路45が算出される。従って、一般道路43上の地点を始点として経路計算を行うことがなく、実際に走行が不可能な経路が算出されることがない。
【0054】
また、自車がSA/PAの駐車場から出て高速/有料道路を走行し始めた場合は、図2に示すステップS203においてSA/PAフラグがクリアされるため、上記継続性の影響を他の場所での経路計算に及ぼすことがない。
【0055】
ここで、図6は、電源をOFFからONにして経路検索を開始した時の初期設定部26の動作を示すフローチャートである。これは、SA/PAの駐車場において一旦電源をOFFにし、再度同じ場所から経路検索を開始する場合である。この場合、例えば、使用者により、入力部6から「継続検索」のモードが入力されるものとする。
【0056】
まず、不揮発性メモリ14から、高速/有料道路フラグ、ランプフラグ、SA/PAフラグ、及びランプ座標データが読み出され(ステップS61)、フラグ/データ設定部13に格納される(ステップS62)。そして、不揮発性メモリ14の各フラグ及びデータがクリアされる(ステップS63)。
【0057】
以上のような初期設定が行われるため、電源をOFFしても以前の状態を保持することができる。すなわち、SA/PAの駐車場において休憩のために電源をOFFし再度ONした場合であっても、上述した経路計算を行うことができる。
【0058】
[3.他の実施の形態]
本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、以下のような他の実施の形態をも包含するものである。すなわち、マップマッチング処理については、上述した方法に限らず、どのような手法を採用してもよい。また、現在位置の測位方法は上述した方法に限らず、従来のGPS方式もしくは自律走行方式のいずれか一方のみ、あるいは、D−GPS(Differential GPS)と呼ばれる方式でもよい。更に、不揮発性メモリ14は、上述したSRAMに限られない。また、上述した実施の形態では、高速道路及びその他の有料道路の例で示したが、これに限らず、一般道路について適用できることは言うまでもない。
【0059】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、ある道路に設けられた駐車場において経路検索を行う場合に、実際に走行不可能な経路を検索することなく、適切な経路検索が行われる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の一実施の形態による車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図。
【図2】 同実施の形態におけるマップマッチング部25の動作を示すフローチャート
【図3】 同実施の形態における経路検索時の初期設定動作を示すフローチャート。
【図4】 同実施の形態における推奨経路検索動作を示すフローチャート。
【図5】 同実施の形態における経路計算を説明する図。
【図6】 同実施の形態において電源をOFFからONにして経路検索を開始した時の初期設定動作を示すフローチャート。
【図7】 従来の経路計算における問題を説明する図。
【符号の説明】
1…位置検出部
2…アンテナ
3…方位検出部
4…速度検出部
5…表示部
6…入力部
7…音声出力部
8…CD−ROM
9…CD−ROM制御部
10…ROM
11…内部メモリ
12…推奨経路格納部
13…フラグ/データ格納部
14…不揮発性メモリ
20…制御部
21…マップマッチング処理部
22…マッチング結果判定部
23…フラグ/データ設定部
24…フラグ判定部
25…マップマッチング部
26…初期設定部
27…経路算出部
28…経路検索部
40…高速道路
41…引き込み道路
42…駐車場
43…一般道路
45…経路
Claims (4)
- 所定のタイミングで、自己の車両の現在位置を地図上の道路にマッチングさせるマップマッチング処理手段と、
前記マッチングの結果、当該現在位置が、ある道路上、もしくは、前記ある道路に設けられた駐車エリアへの引き込み道路上にマッチングしたか否かを判定し、その判定結果に基づいて現在位置が前記駐車エリア内にあるか否かを判定するエリア判定手段と、
前記エリア判定手段による判定により、当該現在位置が前記引き込み道路上にマッチングしたと判定された場合、該引き込み道路上の座標を記憶する座標データ記憶手段と、
前記エリア判定手段による判定により、当該現在位置が前記駐車エリア内にあると判定された場合、前記座標データ記憶手段に記憶された前記引き込み道路の座標を始点として目的地までの最適な経路を算出する経路計算手段と、
第1のフラグ、第2のフラグ、及び第3のフラグを設定するフラグ設定手段を具備し、
前記エリア判定手段は、前記マッチングの結果、当該現在位置が前記ある道路上にマッチングしたか否かを判定する第1の判定手段と、前記マッチングの結果、当該現在位置が前記引き込み道路上にマッチングしたか否かを判定する第2の判定手段とを有し、
前記フラグ設定手段は、前記第1の判定手段により、当該現在位置が前記ある道路上にマッチングしたと判定された場合、前記第1のフラグを設定し、前記第2の判定手段により、当該車両の現在位置が前記引き込み道路上にマッチングしたと判定された場合、前記第2のフラグを設定し、前記第1及び第2の判定手段により当該現在位置が前記ある道路及び前記引き込み道路の双方にマッチングしていないと判定された場合であって、前記第1のフラグ及び前記第2のフラグの双方が設定されている場合に、前記第3のフラグを設定し、
前記座標データ記憶手段は、前記第2の判定手段により、当該現在位置が前記引き込み道路にマッチングしたと判定された場合、該引き込み道路の座標を記憶し、
前記経路計算手段は、前記第3のフラグが設定されている場合は、前記座標記憶手段によって記憶された前記引き込み道路の座標を始点として目的地までの最適な経路を算出するように構成されたことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。 - 前記フラグ設定手段は、前記第1の判定手段により、当該現在位置が前記ある道路上にマッチングしたと判定された場合、前記第2のフラグ及び前記第3のフラグの設定を解除するように構成されたことを特徴とする請求項1記載の車載用ナビゲーション装置。
- 所定のタイミングで、前記第1のフラグ、前記第2のフラグ、及び前記第3のフラグの設定状態と、前記引き込み道路上の座標とを記憶する不揮発性メモリを具備することを特徴とする請求項1又は2記載の車載用ナビゲーション装置。
- 所定のタイミングで、自己の車両の現在位置を地図上の道路にマッチングさせるマップマッチング処理と、前記マップマッチング処理の結果、当該現在位置が、ある道路上、もしくは、前記ある道路に設けられた駐車エリアへの引き込み道路上にマッチングしたか否かを判定し、それに基づいて現在位置が前記駐車エリア内にあるか否かを判定するエリア判定処理と、前記エリア判定処理により、当該現在位置が前記引き込み道路上にマッチングしたと判定された場合、該引き込み道路上の座標を記憶する座標データ記憶処理と、前記エリア判定処理により、当該現在位置が前記駐車エリア内にあると判定された場合、前記座標データ記憶処理により記憶された前記引き込み道路の座標を始点として目的地までの最適な経路を算出する経路計算処理と、第1のフラグ、第2のフラグ、及び第3のフラグを設定するフラグ設定処理と、をコンピュータが実行する車載用ナビゲーション方法において、
前記エリア判定処理は、前記マップマッチング処理の結果、当該現在位置が前記ある道路にマッチングしたか否かを判定する第1の判定処理と、前記マップマッチング処理の結果、当該現在位置が前記ある道路にマッチングしていない場合に、前記引き込み道路にマ ッチングしたか否かを判定する第2の判定処理とを含み、
前記フラグ設定処理は、前記第1の判定処理により、当該現在位置が前記ある道路にマッチングしたと判定された場合、第1のフラグを設定する第1のフラグ設定処理と、前記第2の判定処理により、当該現在位置が前記引き込み道路にマッチングしたと判定された場合、第2のフラグを設定する第2のフラグ設定処理とを含み、
前記座標データ記憶処理は、前記第2の判定処理により、当該現在位置が前記引き込み道路にマッチングしたと判定された場合、該引き込み道路の座標を記憶する処理を含み、
前記フラグ設定処理は、前記マップマッチング処理の結果、当該現在位置が前記ある道路及び前記引き込み道路の双方にマッチングしていない場合であって、前記第1のフラグ及び前記第2のフラグの双方が設定されている場合に、第3のフラグを設定する第3のフラグ設定処理を含み、
前記フラグ判定処理は、前記第3のフラグが設定されているか否かを判定する処理を含み、
前記経路計算処理は、前記フラグ判定処理により、前記第3のフラグが設定されていると判定された場合は、前記座標記憶処理において記憶された前記引き込み道路の座標を始点として目的地までの最適な経路を算出する処理とを含むことを特徴とする車載用ナビゲーション方法。
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