JPH11325934A - 車載用ナビゲーション装置及び車載用ナビゲーション方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ある道路に設けられた駐車エリアにおいて経
路検索を行う場合に、適切な経路を検索する車載用ナビ
ゲーション装置及び車載用ナビゲーション方法を提供す
る。 【解決手段】 マップマッチング処理部２１によるマッ
プマッチングの結果に基づき、自車の現在位置がマッチ
ングされたエリアが高速／有料道路である場合、高速／
有料道路フラグがセットされ、引き込み道路である場
合、ランプフラグがセットされると共にその地点の座標
が座標データとして記憶される。これらのフラグがセッ
トされており、マップマッチングの結果いずれの道路に
もマッチングしない場合、自車がＳＡ／ＰＡ内にあると
判定され、引き込み道路上の座標を始点として経路計算
がなされる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、高速道路を始めと
する有料道路等の駐車エリアにおいて、適切な経路検索
を行うことができる車載用ナビゲーション装置及び車載
用ナビゲーション方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、表示部を有し、見知らぬ土地
等で目的地までのコースを運転者に対して案内表示する
車載用ナビゲーション装置が知られている。車載用ナビ
ゲーション装置は、地図メモリから地図データを取り出
してディスプレイに地図を表示し、自己の車両（以下、
自車と言う）の現在位置をその地図に重ねて表示する。

【０００３】また、車載用ナビゲーション装置は、ＣＤ
−ＲＯＭ等に記憶された地図データを読み出し、自車の
現在地を含む地図をＣＲＴもしくは液晶ディスプレイ等
の表示画面に表示する。そして、運転者が目的地を入力
設定すると、自車の現在地を始点として目的地までの最
適な経路（以下、推奨経路と言う）を経路計算によって
算出する（経路検索）。その後、運転者の走行に伴い、
自車の位置を算出しながら、現在地を表示された地図の
道路上に表示する。また、最近では、推奨経路を走行中
に交差点を右折もしくは左折する必要が生じた際等に、
それを音声出力にて知らせる音声出力装置を備えた装置
が広く使用されている。

【０００４】このような車載用ナビゲーション装置で
は、自車位置の測位方法として、ＧＰＳ（Global Posit
ioning System ）衛星からの電波を基にし自車の位置を
決定するＧＰＳ方式と、方位センサ及び車速センサによ
って検出される方位データと車速データとに基づいて自
車の位置を算出する自律走行方式等が採用されている。
また、最近では、これらＧＰＳ方式と自律走行方式を併
用したハイブリッド方式が広く採用されている。

【０００５】そして、最近では、測位位置を実際に走行
している道路にマッチングさせるマップマッチングが行
われるようになっている。このマップマッチングは、上
記測位方法によって測位された現在位置を、地図上の最
近傍もしくは適切と思われる道路上へマッチングさせる
手法である。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来の車載用ナビゲーション装置では、以下のような問題
があった。すなわち、例えば、高速道路やその他の有料
道路上のサービスエリア／パーキングエリア（以下、Ｓ
Ａ／ＰＡと言う）等の駐車場で車を停車させ、その場所
で経路検索を行う場合に、上記マップマッチングを行う
と、現在位置がその駐車場から最も近い道路上へマッチ
ングされるため、実際に走行が不可能な推奨経路が算出
されてしまう場合があった。

【０００７】図７に、上記の例を示す。この図に示すよ
うに、自車Ｃが、高速道路４０を走行中に引き込み道路
４１からＳＡ／ＰＡの駐車場４２に進入し、この駐車場
４２において一般道路４３に近い場所に駐車したものと
する。この場所で経路計算を行った場合、一般道路４３
が最も近いため、この一般道路４３上にマップマッチン
グしてしまい、この一般道路４３上の地点Ｑを始点とし
て経路計算が行われてしまう。この場合、当然駐車場４
２から一般道路４３への通行は不可能であるため、実際
に走行が不可能な経路４４が算出されてしまっていた。

【０００８】本発明は、以上のような従来技術の欠点を
解決するために提案されたものであり、その目的は、高
速道路やその他の有料道路等の駐車場において経路検索
を行う場合に、適切な経路検索が行われる車載用ナビゲ
ーション装置及び車載用ナビゲーション方法を提供する
ことにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、自己の車両の現在位置が、
ある道路と引き込み道路を介して設けられた駐車エリア
にあるか否かを判定するエリア判定手段と、当該現在位
置が前記駐車エリアにあると判定された場合、前記引き
込み道路上の地点を始点として目的地までの最適な経路
を算出する経路計算手段とを具備することを特徴として
いる。

【００１０】また、請求項６記載の発明は、請求項１記
載の発明を方法の観点で捉えたものであり、自己の車両
の現在位置が、ある道路において引き込み道路を介して
設けられた駐車エリアにあるか否かを判定するエリア判
定処理と、当該現在位置が前記駐車エリアにあると判定
された場合、前記引き込み道路上の地点を始点として目
的地までの最適な経路を算出する経路計算処理とを含む
ことを特徴としている。

【００１１】以上のような構成を有する請求項１及び６
記載の発明によれば、以下のような作用が得られる。す
なわち、自己の車両の現在位置が駐車エリアにあると判
定された場合、通常は、その駐車エリアに最も近い道路
上の地点を始点として経路検索がなされる。そのため、
駐車エリアにおいて、車両が走行してきた道路以外の道
路が最も近い道路である場合もあり、そのような道路上
の地点を始点として経路検索がなされると、走行が不可
能な経路が検索される場合がある。そこで、現在位置が
駐車エリアにあると判定された場合に、その駐車エリア
と走行してきたある道路とを接続する引き込み道路上の
地点を始点とすることにより、上記のような経路が検索
されるのを防ぐことができる。

【００１２】請求項２記載の発明による車載用ナビゲー
ション装置は、所定のタイミングで、自己の車両の現在
位置を地図上の道路にマッチングさせるマップマッチン
グ処理手段と、前記マッチングの結果、当該現在位置
が、ある道路上、もしくは、前記ある道路に設けられた
駐車エリアへの引き込み道路上にマッチングしたか否か
を判定し、その判定結果に基づいて現在位置が前記駐車
エリア内にあるか否かを判定するエリア判定手段と、前
記エリア判定手段による判定により、当該現在位置が前
記引き込み道路上にマッチングしたと判定された場合、
該引き込み道路上の座標を記憶する座標データ記憶手段
と、前記エリア判定手段による判定により、当該現在位
置が前記駐車エリア内にあると判定された場合、前記座
標データ記憶手段に記憶された前記引き込み道路の座標
を始点として目的地までの最適な経路を算出する経路計
算手段とを具備することを特徴としている。

【００１３】また、請求項７記載の発明は、請求項２記
載の発明を方法の観点で捉えたものであり、所定のタイ
ミングで、自己の車両の現在位置を地図上の道路にマッ
チングさせるマップマッチング処理と、前記マップマッ
チング処理の結果、当該現在位置が、ある道路上、もし
くは、前記ある道路に設けられた駐車エリアへの引き込
み道路上にマッチングしたか否かを判定し、それに基づ
いて現在位置が前記駐車エリア内にあるか否かを判定す
るエリア判定処理と、前記エリア判定処理により、当該
現在位置が前記引き込み道路上にマッチングしたと判定
された場合、該引き込み道路上の座標を記憶する座標デ
ータ記憶処理と、前記エリア判定処理により、当該現在
位置が前記駐車エリア内にあると判定された場合、前記
座標データ記憶処理により記憶された前記引き込み道路
の座標を始点として目的地までの最適な経路を算出する
経路計算処理とを含むことを特徴としている。

【００１４】請求項２及び７記載の発明によれば、自己
の車両の現在位置がある道路上にマッチングしたか、駐
車エリアへの引き込み道路上にマッチングしたかが判定
され、それに基づいて現在位置が駐車エリア内にあるか
否かが判定される。ここで、当該現在位置が上記引き込
み道路にマッチングしたと判定された場合は、その引き
込み道路上の座標が記憶される。また、上記判定の結
果、現在位置が駐車エリア内にあると判定された場合、
上記引き込み道路上の座標を始点として経路計算がなさ
れる。このため、駐車エリア内の車両に最も近い道路が
走行してきた道路以外の不適切な道路である場合にも、
そのような道路上の地点を始点として経路計算がなされ
ることがなく、実際に走行可能な経路が算出される。

【００１５】請求項３記載の発明による車載用ナビゲー
ション装置は、請求項２記載の発明において、第１のフ
ラグ、第２のフラグ、及び第３のフラグを設定するフラ
グ設定手段を具備し、前記エリア判定手段は、前記マッ
チングの結果、当該現在位置が前記ある道路上にマッチ
ングしたか否かを判定する第１の判定手段と、前記マッ
チングの結果、当該現在位置が前記引き込み道路上にマ
ッチングしたか否かを判定する第２の判定手段とを有
し、前記フラグ設定手段は、前記第１の判定手段によ
り、当該現在位置が前記ある道路上にマッチングしたと
判定された場合、前記第１のフラグを設定し、前記第２
の判定手段により、当該車両の現在位置が前記引き込み
道路上にマッチングしたと判定された場合、前記第２の
フラグを設定し、前記第１及び第２の判定手段により当
該現在位置が前記ある道路及び前記引き込み道路の双方
にマッチングしていないと判定された場合であって、前
記第１のフラグ及び前記第２のフラグの双方が設定され
ている場合に、前記第３のフラグを設定し、前記座標記
憶手段は、前記第２の判定手段により、当該現在位置が
前記引き込み道路にマッチングしたと判定された場合、
該引き込み道路の座標を記憶し、前記経路計算手段は、
前記第３のフラグが設定されている場合は、前記座標記
憶手段によって記憶された前記引き込み道路の座標を始
点として目的地までの最適な経路を算出するように構成
されたことを特徴としている。

【００１６】また、請求項８記載の発明は、請求項３記
載の発明を方法の観点で捉えたものであり、請求項７記
載の発明において、前記マップマッチング処理の結果、
当該現在位置が前記ある道路にマッチングしたか否かを
判定する第１の判定処理と、前記第１の判定処理によ
り、当該現在位置が前記ある道路にマッチングしたと判
定された場合、第１のフラグを設定する第１のフラグ設
定処理と、前記マップマッチング処理の結果、当該現在
位置が前記ある道路にマッチングしていない場合に、前
記引き込み道路にマッチングしたか否かを判定する第２
の判定処理と、前記第２の判定処理により、当該現在位
置が前記引き込み道路にマッチングしたと判定された場
合、第２のフラグを設定する第２のフラグ設定処理と、
前記第２の判定処理により、当該現在位置が前記引き込
み道路にマッチングしたと判定された場合、該引き込み
道路の座標を記憶する座標記憶処理と、前記マップマッ
チング処理の結果、当該現在位置が前記ある道路及び前
記引き込み道路の双方にマッチングしていない場合であ
って、前記第１のフラグ及び前記第２のフラグの双方が
設定されている場合に、第３のフラグを設定する第３の
フラグ設定処理と、前記第３のフラグが設定されている
か否かを判定するフラグ判定処理と、前記フラグ判定処
理により、前記第３のフラグが設定されていると判定さ
れた場合は、前記座標記憶処理において記憶された前記
引き込み道路の座標を始点として目的地までの最適な経
路を算出する経路計算処理とを含むことを特徴としてい
る。

【００１７】請求項３及び８記載の発明によれば、現在
位置がある道路上にマッチングした場合は、第１のフラ
グが設定され、引き込み道路上にマッチングした場合
は、第２のフラグが設定される。また、引き込み道路上
にマッチングした場合は、その引き込み道路の座標が記
憶される。そして、第１のフラグと第２のフラグが設定
されている状態で、ある道路及び引き込み道路の双方に
マッチングしなかった場合は、すなわち、ある道路から
引き込み道路を通り、現在駐車エリアに車両があると判
定される。従って、この場合には引き込み座標を始点と
して経路計算がなされる。

【００１８】請求項４記載の発明による車載用ナビゲー
ション装置は、請求項３記載の発明において、前記フラ
グ設定手段が、前記第１の判定手段により、当該現在位
置が前記ある道路上にマッチングしたと判定された場
合、前記第２のフラグ及び前記第３のフラグの設定を解
除するように構成されたことを特徴としている。

【００１９】請求項４記載の発明によれば、車両が駐車
エリアから出て再びある道路上を走行する場合、第２の
フラグ及び第３のフラグがクリアされる。そのため、駐
車エリアにおける経路計算の影響を他の場所での経路計
算に及ぼすことがない。

【００２０】請求項５記載の発明による車載用ナビゲー
ション装置は、請求項３又は４記載の発明において、所
定のタイミングで、前記第１のフラグ、前記第２のフラ
グ、及び前記第３のフラグの設定状態と、前記引き込み
道路上の座標とを記憶する不揮発性メモリを具備するこ
とを特徴としている。

【００２１】請求項５記載の発明によれば、所定のタイ
ミングで各フラグと引き込み道路上の座標とを不揮発性
メモリに記憶させることにより、装置の電源をＯＦＦと
して再度ＯＮした際に、以前の状態が保持されているた
め、同様の経路検索を続行させることができる。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下に、本発明による車載用ナビ
ゲーション装置の実施の形態について図面を参照して説
明する。なお、以下に示す実施の形態の各機能は、所定
のメカニズムやソフトウェアがコンピュータ及び周辺機
器を制御することで実現されるものであり、本明細書で
は、各機能や各処理に対応する「……部」などの仮想的
回路ブロックを想定して、発明及び実施の形態を説明し
ている。このため、各ブロックに対して、これを実現す
る各ハードウエア要素やソフトウェア要素は１対１には
対応しない。

【００２３】［１．構成］図１は、本発明の第１の実施
の形態による車載用ナビゲーション装置の構成を示すブ
ロック図である。この図において、１は位置検出部であ
り、例えばＧＰＳ（Global Positioning System ）受信
機によって構成され、アンテナ２が受信した信号に基づ
いて自車の現在地の緯度・経度、すなわち位置データを
検出するようになっている。３は方位検出部であり、自
車の走行に伴う方位の変化を検出するものであって、例
えば地磁気センサもしくはジャイロ等によって構成され
ている。４は速度検出部であり、自車の速度を検出する
ものである。

【００２４】また、５は表示部であり、ＣＲＴもしくは
液晶ディスプレイ等からなる表示画面を有し、その表示
画面上に初期設定メニュー、道路地図、自車位置を示す
マーク、及び推奨経路等を表示する。６は入力部であ
り、キー入力ボード等からなるか、もしくは、表示部５
の表示画面に設けられたタッチパネルとして構成され
る。この入力部６により、運転者が、初期設定時に目的
地、及び経路計算に要するパラメータ（以下、経路モー
ドと言う）を設定するようになっている。

【００２５】７は音声出力部であり、音声にて運転者に
推奨経路を指示するようになっており、例えば、交差点
に差し掛かった時に左折もしくは右折の指示を音声にて
知らせる。

【００２６】８はＣＤ−ＲＯＭであり、交差点の位置デ
ータ等の各種の道路情報を含む地図データを記憶してい
る。具体的には、この地図データは、日本道路地図をメ
ッシュ状に分割し、各メッシュ単位でノードとリンクと
の組合せからなる道路データ、及び建造物等の背景デー
タからなる。ここで、ノードとは、道路を幾つもに区切
った点であり、この各ノード間を結ぶ経路がリンクであ
る。

【００２７】また、ここで、各道路を特定するＩＤを設
定してＩＤデータとして地図データに付加しておいても
よい。例えば、高速／有料道路の駐車場への引き込み道
路等にそれぞれＩＤを設定しておき、このＩＤに対応す
る座標データをテーブルとして格納しておく。９はＣＤ
−ＲＯＭ制御部であり、上記ＣＤ−ＲＯＭ８から地図デ
ータの読み出しを行う。１０はＲＯＭであり、経路算出
用のプログラムを格納している。

【００２８】１１は内部メモリであり、後述する経路算
出部２７によって算出される推奨経路を一時的に格納す
る推奨経路格納部１２と、高速／有料道路フラグ、ラン
プフラグ、ＳＡ／ＰＡフラグ、及びランプ座標データを
記憶するフラグ／データ格納部１３とを有する。

【００２９】上記推奨経路は、相離間する複数のノー
ド、すなわち、現在地から目的地までの間に点在する複
数のノードのデータによって構成されている。そして、
各ノードを複数のリンクによって連結することにより、
推奨経路を構成する道路上に折れ線状の疑似ルートが得
られるようになっている。なお、上述したようにＣＤ−
ＲＯＭ８内の地図データにおいて、各道路にＩＤデータ
が付加されている場合は、疑似ルート上の道路にＩＤデ
ータが設定されているものとする。

【００３０】また、上記各フラグは、経路計算時に自車
の現在位置を決定するためのフラグであり、現在位置が
高速／有料道路にある場合、ＳＡ／ＰＡの駐車場内にあ
る場合、ＳＡ／ＰＡへの引き込み道路上にある場合のそ
れぞれに対応して設定される。また、ランプ座標データ
は、現在位置がＳＡ／ＰＡへの引き込み道路上にある場
合の現在位置を示すデータである。なお、上記のように
道路にＩＤデータが付加されている場合は、このＩＤデ
ータも記憶する。

【００３１】１４は不揮発性メモリであり、例えば、Ｓ
ＲＡＭを電池等でバックアップすることによって構成し
ている。この不揮発性メモリ１４には、上記フラグ／デ
ータ格納部１３のデータと同一のデータが設定されるよ
うになっている。

【００３２】２０は制御部であり、マップマッチング処
理部２１、マッチング結果判定部２２、フラグ／データ
設定部２３、及びフラグ判定部２４からなるマップマッ
チング部２５と、初期設定部２６及び経路算出部２７を
有する経路検索部２８とを備えている。なお、上記マッ
チング結果判定部２２、フラグ／データ設定部２３、及
びフラグ判定部２４は、請求項１及び２記載のエリア判
定手段に対応している。

【００３３】マップマッチング処理部２１は、方位検出
部３と速度検出部４とによって検出される方位データ及
び速度データから推定される推定位置と、位置検出部１
によって検出される測位位置とを照合しつつ、表示画面
に表示すべき自車の現在位置を地図上の道路上にマッチ
ングさせる処理を行う。例えば、推奨経路格納部１２に
格納されている推奨経路を参照し、上記推定位置と測位
位置とから検出される自車の現在位置を、上述した疑似
ルートにマッチングさせる。

【００３４】マッチング結果判定部２２は、マップマッ
チング処理部２１によるマップマッチングの結果に基づ
き、自車の現在位置が、高速／有料道路、ＳＡ／ＰＡへ
の引き込み道路、もしくはそれ以外の道路のいずれにマ
ッチングしているかを判定する。すなわち、マッチング
結果判定部２２は、請求項３記載の第１の判定手段及び
第２の判定手段に対応している。

【００３５】フラグ／データ設定部２３は、上記マッチ
ング結果判定部２２の判定の結果により、フラグ／デー
タ格納部１３に記憶されている高速／有料道路フラグ、
ＳＡ／ＰＡフラグ、及びランプフラグのセット及びクリ
アを行う。なお、本実施の形態では、「ランプ」とはＳ
Ａ／ＰＡへの引き込み道路と同義であるものとする。ま
た、フラグ／データ設定部２３は、自車の現在位置が高
速／有料道路上にあると判定された場合、高速／有料道
路フラグをセットし、ＳＡ／ＰＡにあると判定された場
合、ＳＡ／ＰＡフラグをセットし、引き込み道路上にあ
ると判定された場合、ランプフラグをセットする。

【００３６】また、上記判定の結果、自車の現在位置が
ＳＡ／ＰＡへの引き込み道路にマッチングしている場合
に、現在位置の座標をランプ座標データとしてフラグ／
データ格納部１３に記憶する。更に、フラグ／データ設
定部２３は、フラグ／データ格納部１３に設定した各フ
ラグの状態及びランプ座標データを不揮発性メモリ１４
に格納する。フラグ判定部２４は、フラグ／データ格納
部１３に設定されている高速／有料道路フラグとランプ
フラグがセットされているか否かを判定する。

【００３７】また、初期設定部２６は、目的地を設定す
るための道路地図等をユーザインタフェース部３０を介
して表示部５に表示させる。そして、運転者が入力部６
によって目的地を設定すると、それを経路算出部２７に
設定する。また、初期設定部２６は、電源がＯＦＦされ
た状態からＯＮされた時に、不揮発性メモリ１４に格納
されている各フラグ及びランプ座標データを読み出し、
フラグ／データ格納部１３に設定する。

【００３８】経路算出部２７は、ＲＯＭ１０に格納され
た経路算出用のプログラムに基づいて推奨経路の算出を
行う。すなわち、位置検出部１及び方位検出部３によっ
て検出される現在地と、運転者が入力した目的地とに基
づき、地図メモリを参照して、現在地を始点ノード、目
的地を終点ノードとする。そして、運転者によって設定
された経路モードに対応するパラメータを条件とし、例
えばダイクストラ法等に基づいて始点ノードから終点ノ
ードに至る推奨経路を算出する。

【００３９】また、経路算出部２７は、推奨経路の算出
に先立ち、フラグ／データ格納部１３を参照してＳＡ／
ＰＡフラグがセットされているか否かを判断し、セット
されていない場合はそのまま経路計算を行う。一方、セ
ットされている場合は、フラグ／データ格納部１３に記
憶されているランプ座標データを読み出し、このランプ
座標を上記始点ノードとして経路計算を行う。

【００４０】［２．作用・効果］以上のように構成され
た本実施の形態の作用を、図２〜図４及び図６に示すフ
ローチャートを参照して説明する。図２は、マップマッ
チング部２５の動作を示すフローチャートである。すな
わち、使用者により経路誘導モードが選択されると、マ
ップマッチング部２５は一定のタイミングで以下の処理
を行う。

【００４１】まず、マップマッチング処理部２１によ
り、例えば以下のマップマッチング処理が実行される
（ステップＳ２０１）。すなわち、位置検出部１によっ
て検出される自車の測位位置を、方位検出部３及び位置
検出部４によって検出される方位データ及び速度データ
から推定される推定位置により補足しながら、自車の現
在位置とする。そして、推奨経路格納部１２に格納され
ている推奨経路を読み出し、上記現在位置を疑似ルート
上の適当なポイントにマッチングさせる。このマッチン
グさせたポイントを、マップマッチングの結果とする。

【００４２】なお、上述したように地図データ上におい
て道路にＩＤデータが設定されており、推奨経路格納部
１２内の疑似ルートを構成する道路にこのＩＤデータが
付加されている場合は、上記ポイントの存在する道路の
ＩＤデータもマップマッチングの結果とする。

【００４３】次に、マッチング結果判定部２２により、
上記マップマッチング処理部２１によるマップマッチン
グの結果が参照され、上記ポイント、すなわち現在位置
がマッチングされたエリアが高速／有料道路であるか否
かが判定される（ステップＳ２０２）。ここで、自車が
高速道路もしくは有料道路を走行中は、上記ポイントが
高速道路もしくは有料道路となっているため、フラグ／
データ設定部２３により、フラグ／データ格納部１３内
の高速／有料道路フラグがセットされ、ランプフラグ及
びＳＡ／ＰＡフラグがクリアされる（ステップＳ２０
３）。

【００４４】一方、上記ポイントが高速／有料道路でな
い場合は、それがＳＡ／ＰＡの駐車場への引き込み道路
であるか否かが判定される（ステップＳ２０４）。ここ
で、自車がＳＡ／ＰＡの駐車場への引き込み道路を走行
中は、上記ポイントがＳＡ／ＰＡの駐車場への引き込み
道路となっているため、フラグ／データ設定部２３によ
り、フラグ／データ格納部１３内のランプフラグがセッ
トされ、ＳＡ／ＰＡフラグがクリアされる（ステップＳ
２０５）。また、フラグ／データ設定部２３により、こ
のときの自車の現在位置を示す座標データがフラグ／デ
ータ格納部１３内にランプ座標データとして設定され
る。

【００４５】なお、ここで、上述したようにマップマッ
チング処理の結果としてポイントの存在する道路のＩＤ
データが設定されている場合は、フラグ／データ設定部
２３によりこのＩＤデータがフラグ／データ格納部１３
に設定される。

【００４６】一方、上記ポイントが高速／有料道路でな
く、かつ、ＳＡ／ＰＡの駐車場への引き込み道路でもな
い場合、マッチング結果判定部２２により、そのポイン
トがそれら以外の道路であるか否かが判定される（ステ
ップＳ２０７）。ここで、自車が一般道路等上記各道路
以外の道路を走行中である場合、フラグ／データ設定部
２３によりフラグ／データ格納部１３内の高速／有料道
路フラグ及びランプフラグがクリアされる（ステップＳ
２０８）。

【００４７】更に、上記ポイントが高速／有料道路、Ｓ
Ａ／ＰＡの駐車場への引き込み道路、及びその他の道路
でない場合、フラグ判定部２４により、フラグ／データ
格納部１３内の高速／有料道路フラグとランプフラグと
がセットされているか否かが判定される（ステップＳ２
０９）。ここで、高速／有料道路フラグ及びランプフラ
グの両方が設定されている場合とは、その時点までのマ
ップマッチング時において、高速／有料道路にマッチン
グした後にＳＡ／ＰＡの駐車場への引き込み道路にマッ
チングし、その時点ではそのどちらにもマッチングして
いない場合である。すなわち、自車の走行軌跡として、
高速／有料道路→ＳＡ／ＰＡの駐車場への引き込み道路
→となっており、現在ＳＡ／ＰＡの駐車場内に自車があ
ることを示している。従って、この場合、フラグ／デー
タ設定部２３により、フラグ／データ格納部１３内のＳ
Ａ／ＰＡフラグがセットされる（ステップＳ２１０）。

【００４８】一方、高速／有料道路フラグ及びランプフ
ラグの両方が設定されていない場合、すなわち、それ以
前に高速／有料道路→引き込み道路→という走行軌跡が
無い場合である。従って、自車は現在ＳＡ／ＰＡの駐車
場内には無いため、フラグ／データ設定部２３によりフ
ラグ／データ格納部１３内のＳＡ／ＰＡフラグがクリア
される（ステップＳ２１１）。

【００４９】その後、フラグ／データ設定部２３によ
り、現在の各フラグ及びデータの状態が不揮発性メモリ
１４に格納される（ステップＳ２１２）。すなわち、フ
ラグ／データ格納部１３に記憶されている状態と同一の
状態が不揮発性メモリ１４にも記憶されることとなる。

【００５０】図３は、経路検索時の初期設定動作を示す
フローチャートである。まず、初期設定部２６により、
表示部５の表示画面に初期設定画面が表示され（ステッ
プＳ３１）、使用者は、キー入力ボードもしくはタッチ
パネル等の入力部６により、経路モードを指定する（ス
テップＳ３２）。これによって、経路計算に用いられる
パラメータである経路モードが、ユーザインタフェース
部３０を介して初期設定部２６に取り込まれる（ステッ
プＳ３３）。

【００５１】次に、初期設定部２６により、表示部５の
表示画面に道路地図が表示され（ステップＳ３４）、使
用者は、入力部６により、道路地図上の目的地を指定す
る（ステップＳ３５）。これによって、ユーザインタフ
ェース部３０を介して、目的地が初期設定部２６に取り
込まれる（ステップＳ３６）。

【００５２】以上のようにして初期設定が行われた後、
表示部５のディスプレイに現在地が表示される。すなわ
ち、現在地を含む道路地図上に自車位置を示すマークが
表示される。

【００５３】図４は、推奨経路の経路検索動作を示すフ
ローチャートである。まず、アンテナ２が受信したＧＰ
Ｓ信号に基づいて現在地の緯度・経度が検出されると共
に、速度検出部４によって検出される車両の速度に基づ
いて出発地からの距離が算出され、方位検出部３により
自車の進行方向が検出されて、それらが現在地の位置デ
ータとして経路算出部２７に入力される。また、上述し
た初期設定において設定された目的地が、初期設定部２
６から経路算出部２７に入力される（ステップＳ４
１）。

【００５４】次に、経路算出部２７により、フラグ／デ
ータ格納部１３が参照され、ＳＡ／ＰＡフラグがセット
されているか否かが判定される（ステップＳ４２）。こ
のとき、ＳＡ／ＰＡフラグがセットされていない場合
は、現在位置を始点ノードとし、目的地を終点ノードと
する（ステップＳ４３）。そして、経路算出部２７によ
り、先に運転者によって設定された経路モードに対応す
るパラメータを条件とし、例えばダイクストラ法等に基
づいて始点ノードから終点ノードに至る推奨経路が算出
される（ステップＳ４４）。

【００５５】一方、ＳＡ／ＰＡフラグがセットされてい
ると判定された場合（ステップＳ４２）、フラグ／デー
タ格納部１３からランプ座標データが読み出される（ス
テップＳ４５）。そして、このランプ座標データに示さ
れるランプ座標の位置を始点ノードとし、目的地を終点
ノードとし（ステップＳ４６）、経路算出部２７によ
り、推奨経路が算出される（ステップＳ４７）。なお、
上述したマップマッチング部２５の処理において道路の
ＩＤデータがフラグ／データ格納部１３に設定されてい
る場合は、このＩＤデータが読み出され、ＣＤ−ＲＯＭ
８を参照してこのＩＤデータに対応する座標が読み出さ
れ、この座標を用いて経路計算がなされる。

【００５６】このように、図２に示すマップマッチング
処理部２５の処理においてＳＡ／ＰＡフラグがセットさ
れている場合、すなわち、自車が現在ＳＡ／ＰＡの駐車
場内にあるものとして設定されている場合、そのＳＡ／
ＰＡの駐車場への引き込み道路を走行中に設定されたラ
ンプ座標データに示す座標を始点として経路計算がなさ
れる。すなわち、ＳＡ／ＰＡの駐車場に入る以前に走行
していた道路の継続性を考慮して、経路計算がなされ
る。従って、ＳＡ／ＰＡの駐車場で経路計算を行う場合
に、その駐車場の近くに一般道路があっても、その一般
道路上の地点を始点とすることがない。

【００５７】すなわち、図５に示すように、自車ＣがＳ
Ａ／ＰＡの駐車場４２において経路検索を行う場合に、
駐車位置が一般道路４３に近い場合であっても、その直
前の引き込み道路４１上の地点Ｐを始点として経路計算
を行う。そのため、この引き込み道路４１からＳＡ／Ｐ
Ａの駐車場４２を通って高速道路４０上を走行する経路
４５が算出される。従って、一般道路４３上の地点を始
点として経路計算を行うことがなく、実際に走行が不可
能な経路が算出されることがない。

【００５８】また、自車がＳＡ／ＰＡの駐車場から出て
高速／有料道路を走行し始めた場合は、図２に示すステ
ップＳ２０３においてＳＡ／ＰＡフラグがクリアされる
ため、上記継続性の影響を他の場所での経路計算に及ぼ
すことがない。

【００５９】ここで、図６は、電源をＯＦＦからＯＮに
して経路検索を開始した時の初期設定部２６の動作を示
すフローチャートである。これは、ＳＡ／ＰＡの駐車場
において一旦電源をＯＦＦにし、再度同じ場所から経路
検索を開始する場合である。この場合、例えば、使用者
により、入力部６から「継続検索」のモードが入力され
るものとする。

【００６０】まず、不揮発性メモリ１４から、高速／有
料道路フラグ、ランプフラグ、ＳＡ／ＰＡフラグ、及び
ランプ座標データが読み出され（ステップＳ６１）、フ
ラグ／データ設定部１３に格納される（ステップＳ６
２）。そして、不揮発性メモリ１４の各フラグ及びデー
タがクリアされる（ステップＳ６３）。

【００６１】以上のような初期設定が行われるため、電
源をＯＦＦしても以前の状態を保持することができる。
すなわち、ＳＡ／ＰＡの駐車場において休憩のために電
源をＯＦＦし再度ＯＮした場合であっても、上述した経
路計算を行うことができる。

【００６２】［３．他の実施の形態］本発明は、上述し
た実施の形態に限定されるものではなく、以下のような
他の実施の形態をも包含するものである。すなわち、マ
ップマッチング処理については、上述した方法に限ら
ず、どのような手法を採用してもよい。また、現在位置
の測位方法は上述した方法に限らず、従来のＧＰＳ方式
もしくは自律走行方式のいずれか一方のみ、あるいは、
Ｄ−ＧＰＳ（Differential ＧＰＳ）と呼ばれる方式で
もよい。更に、不揮発性メモリ１４は、上述したＳＲＡ
Ｍに限られない。また、上述した実施の形態では、高速
道路及びその他の有料道路の例で示したが、これに限ら
ず、一般道路について適用できることは言うまでもな
い。

【００６３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ある道路に設けられた駐車場において経路検索を行う場
合に、実際に走行不可能な経路を検索することなく、適
切な経路検索が行われる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態による車載用ナビゲーシ
ョン装置の構成を示すブロック図。

【図２】同実施の形態におけるマップマッチング部２５
の動作を示すフローチャート

【図３】同実施の形態における経路検索時の初期設定動
作を示すフローチャート。

【図４】同実施の形態における推奨経路検索動作を示す
フローチャート。

【図５】同実施の形態における経路計算を説明する図。

【図６】同実施の形態において電源をＯＦＦからＯＮに
して経路検索を開始した時の初期設定動作を示すフロー
チャート。

【図７】従来の経路計算における問題を説明する図。

【符号の説明】

１…位置検出部 ２…アンテナ ３…方位検出部 ４…速度検出部 ５…表示部 ６…入力部 ７…音声出力部 ８…ＣＤ−ＲＯＭ ９…ＣＤ−ＲＯＭ制御部 １０…ＲＯＭ １１…内部メモリ １２…推奨経路格納部 １３…フラグ／データ格納部 １４…不揮発性メモリ ２０…制御部 ２１…マップマッチング処理部 ２２…マッチング結果判定部 ２３…フラグ／データ設定部 ２４…フラグ判定部 ２５…マップマッチング部 ２６…初期設定部 ２７…経路算出部 ２８…経路検索部 ４０…高速道路 ４１…引き込み道路 ４２…駐車場 ４３…一般道路 ４５…経路

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自己の車両の現在位置が、ある道路と引
   き込み道路を介して設けられた駐車エリアにあるか否か
   を判定するエリア判定手段と、 当該現在位置が前記駐車エリアにあると判定された場
   合、前記引き込み道路上の地点を始点として目的地まで
   の最適な経路を算出する経路計算手段とを具備すること
   を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
2. 【請求項２】 所定のタイミングで、自己の車両の現在
   位置を地図上の道路にマッチングさせるマップマッチン
   グ処理手段と、 前記マッチングの結果、当該現在位置が、ある道路上、
   もしくは、前記ある道路に設けられた駐車エリアへの引
   き込み道路上にマッチングしたか否かを判定し、その判
   定結果に基づいて現在位置が前記駐車エリア内にあるか
   否かを判定するエリア判定手段と、 前記エリア判定手段による判定により、当該現在位置が
   前記引き込み道路上にマッチングしたと判定された場
   合、該引き込み道路上の座標を記憶する座標データ記憶
   手段と、 前記エリア判定手段による判定により、当該現在位置が
   前記駐車エリア内にあると判定された場合、前記座標デ
   ータ記憶手段に記憶された前記引き込み道路の座標を始
   点として目的地までの最適な経路を算出する経路計算手
   段とを具備することを特徴とする車載用ナビゲーション
   装置。
3. 【請求項３】 第１のフラグ、第２のフラグ、及び第３
   のフラグを設定するフラグ設定手段を具備し、 前記エリア判定手段は、前記マッチングの結果、当該現
   在位置が前記ある道路上にマッチングしたか否かを判定
   する第１の判定手段と、前記マッチングの結果、当該現
   在位置が前記引き込み道路上にマッチングしたか否かを
   判定する第２の判定手段とを有し、 前記フラグ設定手段は、前記第１の判定手段により、当
   該現在位置が前記ある道路上にマッチングしたと判定さ
   れた場合、前記第１のフラグを設定し、前記第２の判定
   手段により、当該車両の現在位置が前記引き込み道路上
   にマッチングしたと判定された場合、前記第２のフラグ
   を設定し、前記第１及び第２の判定手段により当該現在
   位置が前記ある道路及び前記引き込み道路の双方にマッ
   チングしていないと判定された場合であって、前記第１
   のフラグ及び前記第２のフラグの双方が設定されている
   場合に、前記第３のフラグを設定し、 前記座標記憶手段は、前記第２の判定手段により、当該
   現在位置が前記引き込み道路にマッチングしたと判定さ
   れた場合、該引き込み道路の座標を記憶し、 前記経路計算手段は、前記第３のフラグが設定されてい
   る場合は、前記座標記憶手段によって記憶された前記引
   き込み道路の座標を始点として目的地までの最適な経路
   を算出するように構成されたことを特徴とする請求項２
   記載の車載用ナビゲーション装置。
4. 【請求項４】 前記フラグ設定手段は、前記第１の判定
   手段により、当該現在位置が前記ある道路上にマッチン
   グしたと判定された場合、前記第２のフラグ及び前記第
   ３のフラグの設定を解除するように構成されたことを特
   徴とする請求項３記載の車載用ナビゲーション装置。
5. 【請求項５】 所定のタイミングで、前記第１のフラ
   グ、前記第２のフラグ、及び前記第３のフラグの設定状
   態と、前記引き込み道路上の座標とを記憶する不揮発性
   メモリを具備することを特徴とする請求項３又は４記載
   の車載用ナビゲーション装置。
6. 【請求項６】 自己の車両の現在位置が、ある道路にお
   いて引き込み道路を介して設けられた駐車エリアにある
   か否かを判定するエリア判定処理と、 当該現在位置が前記駐車エリアにあると判定された場
   合、前記引き込み道路上の地点を始点として目的地まで
   の最適な経路を算出する経路計算処理とを含むことを特
   徴とする車載用ナビゲーション方法。
7. 【請求項７】 所定のタイミングで、自己の車両の現在
   位置を地図上の道路にマッチングさせるマップマッチン
   グ処理と、 前記マップマッチング処理の結果、当該現在位置が、あ
   る道路上、もしくは、前記ある道路に設けられた駐車エ
   リアへの引き込み道路上にマッチングしたか否かを判定
   し、それに基づいて現在位置が前記駐車エリア内にある
   か否かを判定するエリア判定処理と、 前記エリア判定処理により、当該現在位置が前記引き込
   み道路上にマッチングしたと判定された場合、該引き込
   み道路上の座標を記憶する座標データ記憶処理と、 前記エリア判定処理により、当該現在位置が前記駐車エ
   リア内にあると判定された場合、前記座標データ記憶処
   理により記憶された前記引き込み道路の座標を始点とし
   て目的地までの最適な経路を算出する経路計算処理とを
   含むことを特徴とする車載用ナビゲーション方法。
8. 【請求項８】 前記マップマッチング処理の結果、当該
   現在位置が前記ある道路にマッチングしたか否かを判定
   する第１の判定処理と、 前記第１の判定処理により、当該現在位置が前記ある道
   路にマッチングしたと判定された場合、第１のフラグを
   設定する第１のフラグ設定処理と、 前記マップマッチング処理の結果、当該現在位置が前記
   ある道路にマッチングしていない場合に、前記引き込み
   道路にマッチングしたか否かを判定する第２の判定処理
   と、 前記第２の判定処理により、当該現在位置が前記引き込
   み道路にマッチングしたと判定された場合、第２のフラ
   グを設定する第２のフラグ設定処理と、 前記第２の判定処理により、当該現在位置が前記引き込
   み道路にマッチングしたと判定された場合、該引き込み
   道路の座標を記憶する座標記憶処理と、 前記マップマッチング処理の結果、当該現在位置が前記
   ある道路及び前記引き込み道路の双方にマッチングして
   いない場合であって、前記第１のフラグ及び前記第２の
   フラグの双方が設定されている場合に、第３のフラグを
   設定する第３のフラグ設定処理と、 前記第３のフラグが設定されているか否かを判定するフ
   ラグ判定処理と、 前記フラグ判定処理により、前記第３のフラグが設定さ
   れていると判定された場合は、前記座標記憶処理におい
   て記憶された前記引き込み道路の座標を始点として目的
   地までの最適な経路を算出する経路計算処理とを含むこ
   とを特徴とする請求項７記載の車載用ナビゲーション方
   法。