JPH08299601A - ロボットシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 観客を相手に、ジャンケン等の手を用いた遊
戯動作をよりリアルに行うことができるロボットシステ
ムを提供する。 【構成】 ロボットシステム１００は、曲げ伸ばし可能
に構成された複数の指１０６〜１１０を有する手機構９
０を備えたロボット１０１と、ロボット制御部１０２を
含む。そして、手状態設定手段１６４が手機構９０に対
し、「グー」、「チョキ」、「パー」の３状態のうちの
いずれかを設定する。また、手機構制御部１３６〜１３
８は、手機構９０の指１０６〜１１０の曲げ伸ばしの駆
動を制御する。手状態検出・判別手段１０４、１６４
は、対戦相手が出した手に対し、「グー」、「チョ
キ」、「パー」の３状態を検出・判別する。そして、組
合せ判定手段１６４が、検出された対戦相手の手の状態
と、手機構９０の状態との組合せを判定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はロボットシステムに関
し、特に観客を相手にジャンケン等の手を用いた遊技動
作を行うことができるロボットシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、観客との間で双方向のコミュニケ
ーションを行うことができるロボットの１つとして、観
客との間でジャンケンを行うロボットが知られている。
これは、観客がボタン操作部等によりグー、チョキ、パ
ーのいずれを出すかを選択するとともに、ロボット側で
は所定の表示部に、グー、チョキ、パーの手の形を表す
画像を表示してロボット側の選択手を観客に知らせ、そ
の勝敗を判定して結果に応じた動作ないし対応を行うも
のである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記ロボットにおいて
は、観客が実際に自分の手を使ってジャンケンを行うの
ではなく、また、ロボット側も手の形を映像表示するの
みであるためリアリティに乏しく、面白みに欠ける難点
がある。

【０００４】本発明の課題は、観客を相手に、ジャンケ
ン等の手を用いた遊戯動作をよりリアルに行うことがで
きるロボットシステムを提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段、作用及び効果】上述の課
題を解決するために、本発明のロボットシステムは、下
記の要件を備えたことを特徴とする。 ロボット：曲げ伸ばし可能に構成された複数の指を有
する手機構を備える。 手状態設定手段：手機構に対し、少なくとも３状態、
すなわち、全ての指を伸ばした状態、一部の指のみを伸
ばした状態、及び全ての指が曲げられた状態のうちのい
ずれかを設定する。 手機構制御部：手機構の少なくとも指の曲げ伸ばしの
駆動を制御し、手状態設定手段による設定内容に基づい
て、手機構の状態を上記３状態のうちのいずれかのもの
とする。 手状態検出・判別手段：対戦相手が出した手に対し、
手機構の３状態に対応して、その指が全て開いた状態
と、一部の指のみを伸ばした状態と、全ての指が曲げら
れた状態の３状態を少なくとも検出・判別する。 組合せ判定手段：検出された対戦相手の手の状態と、
手機構の状態との組合せを判定する。 ロボット制御手段：組合せ判定手段による判定結果に
応じて、ロボットの動作ないし対応を制御する。

【０００６】上述のように構成されたロボットシステム
は、人間の手の動作を模写する手機構を備え、ジャンケ
ン等、手を使用した遊戯行為をよりリアルに演じること
ができる。そして、ロボットの手機構の状態と、対戦相
手の手状態との組合せに基づいて、ロボットに多様な対
応・動作を行わせることができ、ひいては対戦相手たる
観客に人間的な親近感を与えて、斬新な面白みを醸し出
すことができる。

【０００７】ここで、対戦相手の手の状態と手機構の状
態との各組合せに対し、勝ち、負け、引き分けのいずれ
かが設定され、組合せ判定手段は、その勝ち、負け、引
き分けを判定するものとすることができる。また、その
組合せ判定手段が引き分けと判定した場合には、手状態
設定手段を手機構の状態を再設定するように構成するこ
とができる。

【０００８】次に、ロボット制御手段は、組合せ判定手
段が勝ちと判定した場合には、ロボットの動作ないし対
応を喜びのものとし、組合せ判定手段が負けと判定した
場合には、該動作ないし対応を落胆、悲しみ又は怒りの
ものとするように構成することができる。すなわち、ジ
ャンケンの勝敗結果に応じてロボットが豊かな感情表現
を行うことになるので、観客はロボットとのより充実し
たコミュニケーション感を味わうことができる。

【０００９】手状態検出・判別手段は、ＣＣＤセンサや
撮像管等の画像センサを含むものとすることができる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明
する。図１は、本発明のロボットシステムの一構成例を
示すものである。ロボットシステム１００は、ロボット
１０１とロボット制御部１０２を備え、画像センサとし
ての２次元ＣＣＤセンサ（以下、単にＣＣＤセンサとい
う）１０４が、センサコントローラ１０３を介してロボ
ット制御部１０２に接続されている。

【００１１】ロボット１０１は手機構９０を備えてい
る。図２に示すように、手機構９０は掌部を構成する枠
体１０５と、その枠体１０５に取り付けられた５本の指
１０６〜１１０を備える。図３に示すように、各指１０
６〜１１０（以下、人差指１０７で代表させる）は、複
数（例えば３つ）の指骨を形作るリンク１１１〜１１３
が、指関節に相当するピン（回動支点部）１１４及び１
１５により長さ方向に連なるように、かつ互いに回動可
能に接続されている。

【００１２】また、指の付け根の部分に相当するリンク
１１３の後端部には、リンク１１６がピン１１９により
連結され、さらにそのリンク１１６には、枠体１０５上
に固定されたシリンダ１３５により進退駆動させられる
ピストンロッド１４５の先端部が、ピン１２０を用いて
回動可能に取り付けられている。また、リンク１１３の
後端部は、これに近接して枠体１０５に設けられた固定
部１２１に対し、ピン１２２により回動可能に固定され
ている。

【００１３】一方、リンク１１２の後端部と固定部１２
１との間には、両者をつなぐリンク１２３がピン１２４
及び１２５により回動可能に取り付けられている。ま
た、先端の指骨を形作るリンク１１１の後端部と、リン
ク１１３の先端部との間には、両者をつなぐリンク１２
６がピン１２７及び１２８により回動可能に取り付けら
れている。このようにして構成された指１０７は、ピス
トンロッド１４５が収縮すると（ａ）に示す伸長状態と
なり、ピストンロッド１４５が伸長すると（ｂ）に示す
屈曲状態となる。

【００１４】また、図２に示すように、各指１０６〜１
１０を屈伸させるシリンダ１３１〜１３５のうち、親指
１０６、薬指１０９及び小指１１０に対応するシリンダ
１３１〜１３３は同一のシリンダ駆動制御部１３６に接
続され、各ピストンロッド１４１〜１４３を同時に伸縮
させる。これにより、親指１０６、薬指１０９及び小指
１１０は同時に曲げ伸ばし駆動される。一方、人差指１
０７と中指１０８に対応するシリンダ１３５及び１３４
は、それぞれ別のシリンダ駆動制御部１３７及び１３８
に接続され、人差指１０７と中指１０８とを互いに独立
に曲げ伸ばし駆動する。これらシリンダ駆動制御部１３
６〜１３８がロボット制御部１０２とともに手機構制御
手段を構成することとなる。なお、各シリンダ駆動制御
部１３６〜１３８は、ＯＮ状態で対応するシリンダのピ
ストンを伸長させ、ＯＦＦ状態でピストンを収縮させる
ものとする。

【００１５】これにより、全てのシリンダ駆動制御部１
３６〜１３８がＯＦＦ状態のときには、全ての指１０６
〜１１０が伸長状態となり、手機構９０は図２に示すよ
うに、ジャンケンの「紙」を表す状態（以下、「パー」
状態という）となる。また、シリンダ駆動制御部１３６
のみがＯＮ状態のときには、人差指１０７と中指１０８
のみが伸長状態となり、手機構９０は図４に示すよう
に、ジャンケンの「鋏」を表す状態（以下、「チョキ」
状態という）となる。そして、全てのシリンダ駆動制御
部１３６〜１３８がＯＮ状態のときには、全ての指１０
６〜１１０が曲げられ、図５に示すように、手機構９０
はジャンケンの「石」を表す状態（以下、「グー」状態
という）となる。ここで、シリンダ駆動制御部１３８の
みをＯＦＦ状態とすれば、人差指１０７のみを伸ばした
状態を作ることもできる。一方、手機構９０を「グ
ー」、「チョキ」、「パー」の３状態の間でのみ駆動制
御する場合は、シリンダ１３４及び１３５を一つのシリ
ンダ駆動制御部で駆動制御するようにしてもよい。

【００１６】次に、ロボット１０１は、図６に示すよう
に、関節機構３１〜３７で互いに接続された下記の骨格
単位を有する骨格１９を備える。 ・頭部２０：それぞれ駆動可能な目部２０ａと口部２０
ｃを備え、目部２０ａには明滅可能なランプ２０ｂが配
置される。口部２０ｃは開閉駆動可能とされている。こ
こで、図１に示すように、口部２０ｃの開閉駆動は口部
開閉制御部１５３により、ランプ２０ｂの明滅はランプ
点灯制御部１５５によりそれぞれ制御される。また、ロ
ボット１０１がメッセージ等を音声出力するためのスピ
ーカ１５６が設けられ、これにアンプ１５７及び音声合
成部１５８が接続されている。また、口部２０ｃの開閉
は、スピーカ１５６からの音声出力と同期して制御され
るようになっている。 ・肩２１、背骨２２、腰骨２３：これらは、互いに結合
されて胴体部を形成している。 ・左右の腕部：それぞれ上腕骨２４、下腕骨２５を備え
る。 ・左右の脚部：それぞれ上肢骨２６、下肢骨２７、足首
３０を備える。 そして、左右の腕部のいずれか少なくとも一方に、前述
の手機構９０が接続される。また、各骨格単位は、関節
機構３１〜３７に設けられたパルスモータ、サーボモー
タ、ピストンシリンダ等の骨格アクチュエータ１５０
（図１）により駆動され、その駆動制御は図１の骨格駆
動制御部１５１が行う。

【００１７】次に、図６に示すように、ロボット１０１
に近接してＣＣＤセンサ１０４が配置される。ＣＣＤセ
ンサ１０４は例えばスタンド１５２等の上に置かれ、そ
のセンサ面に対向して配置された光源１４９により、図
７に示すように、対戦相手（あるいは観客）の手Ｈのシ
ルエットが投影されるようになっている。従って、セン
サ１０４上の暗領域が手Ｈの像を形成することとなる
が、手Ｈによる光の反射により像を投影することもで
き、この場合は明領域が手Ｈの像となる。また、図１に
示すように、ＣＣＤセンサ１０４が接続されるセンサコ
ントローラ１０３には、ＣＣＤセンサ１０４側から、シ
ーケンサ１５９、アンプ１６０、Ａ／Ｄ変換器１６１、
比較器１６２が接続されている。

【００１８】図８に模式的に示すように、ＣＣＤセンサ
１０４は感光セル１０４ａが縦横にマトリクス状に配列
した構造を有し、各感光セル１０４ａに蓄積された電荷
は、シーケンサ１５９によりマトリクス配列に従い所定
のクロック周波数で順次取り出され、その取り出された
電荷信号がアンプ１６０で増幅された後、Ａ／Ｄ変換器
１６１によりデジタル信号とされ、さらに比較器１６２
により一定出力以下の信号がカットされて、手Ｈの像Ｉ
の２値画像データとされる。

【００１９】次に、図１に戻って、ロボット制御部１０
２は、Ｉ／Ｏポート１６３と、これに接続されるＣＰＵ
１６４、ＲＡＭ１６６、ＲＯＭ１６７等を備える。ま
た、Ｉ／Ｏポート１６３には、センサコントローラ１０
３、手機構９０のシリンダ駆動制御部１３６〜１３８、
骨格駆動制御部１５１、口部開閉制御部１５３、ランプ
点灯制御部１５５、音声合成部１５８がそれぞれ接続さ
れる。

【００２０】また、ＲＯＭ１６７には、以下の各プログ
ラムとデータが格納されている。 (1)ジャンケン実行プログラム１６７ａ：手機構９０に
よるジャンケン動作の実行と、その判定結果に基づくロ
ボット１０１の駆動を行う。 (2)ジャンケン判定プログラム１６７ｂ：対戦相手の手
状態をＣＣＤセンサ１０４の出力に基づいて判別し、ジ
ャンケンの勝敗の判定を行う。 (3)勝敗テーブル１６７ｃ：図９（ｂ）に示すように、
手機構９０の状態と対戦相手の手状態との各組み合わせ
に対し、ロボット側から見たジャンケンの勝敗データを
与える。 (4)手機構制御プログラム１６７ｄ：手機構９０を「グ
ー」、「チョキ」、「パー」のいずれかの状態にするた
めの駆動制御を行う。 (5)骨格駆動プログラム１６７ｅ、口部駆動プログラム
１６７ｆ、ランプ駆動プログラム１６７ｇ、音声出力制
御プログラム１６７ｈ：図６の骨格１９及び口部２０ｃ
の駆動、ランプ２０ｂの明滅、さらにスピーカ１５６か
らの音声出力を制御する。 (6)判定用画像データ１６７ｉ：ＣＣＤセンサ１０４か
らの出力結果に基づいて、対戦相手の手状態を判定する
ための比較用画像データを与える。「グー」、「チョ
キ」、「パー」の３種類の手形状の画像データを含む。 (7)音声データ１６７ｊ：スピーカ１５６から出力され
るロボットのメッセージ内容等を与える。図９（ａ）に
そのメッセージの一覧を示す。 (8)ロボット駆動データ１６７ｋ：骨格（すなわちロボ
ット１０１）１９に「喜び」動作あるいは「悔しがる」
動作等、定められた動作を実行させるための各アクチュ
エータの駆動データを与える。

【００２１】さらに、ＲＡＭ１６６には、以下の各記憶
部が形成されている。 (1)画像データ記憶部１６６ａ：センサコントローラ１
０３からの出力に基づく対戦相手の手の像の画像データ
を格納する。その格納領域は、図８に示すＣＣＤセンサ
１０４の各感光セル１０４ａに対応するマトリックス状
に形成され、２値出力が「０」の感光セル１０４ａに対
応する格納領域に対しては記憶値が０となり、「１」の
格納領域に対しては記憶値が１となって（あるいはその
逆）、画像データを記憶する。 (2)ジャンケン結果記憶部１６６ｂ：対戦相手と複数の
ジャンケン対戦を行った場合、その勝敗の結果と、対戦
相手が「グー」、「チョキ」、「パー」をそれぞれ何回
出したかを記憶する。 (3)勝ち数記憶部１６６ｃ：ロボット側から見たジャン
ケンの勝ち数Ｍを記憶する。(4)負け数記憶部１６６
ｄ：ロボット側から見たジャンケンの負け数Ｎを記憶す
る。 (5)ジャンケン回数記憶部１６６ｅ：対戦相手との合計
対戦回数Ｐを記憶する。(6)メッセージ補助記憶部１６
６ｆ：図９（ａ）のメッセージ２０８及び２０９のＦに
セットされるべきメッセージ（２１２〜２１４のいずれ
か）を格納する。

【００２２】以下、ロボットシステム１００の作用及び
処理の流れをフローチャートを用いて説明する。まず、
ジャンケン実行プログラム（以下、実行プログラムとい
う）１６７ａ（図１）の起動に伴い、図１０のS1におい
て、メッセージ２０１（メッセージ内容については図９
（ａ）を参照）の出力指令を音声出力制御プログラム１
６７ｈに送る。音声出力制御プログラム１６７ｈ側で
は、メッセージ２０１の音声データを読み出して音声合
成部１５８に送り、スピーカ１５６からメッセージを出
力させる。以下の説明では、この一連の処理の流れを単
に「メッセージ２０１を出力させる」等と記すことにす
る。

【００２３】これと並行して、ロボット骨格１９のう
ち、ジャンケン動作を行なわせる手機構９０が取り付け
られた腕部（２４、２５のいずれか）を前方に突き出す
ための制御が行われ、さらにS2において、手機構９０を
グー状態とする制御が行われる。これにより、ロボット
１０１は「最初はグー」と言いながら、腕を突き出して
手機構９０をグー状態とする（以下、”「グー」を出
す”等という）。続いて、対戦相手とのジャンケン対戦
処理に移る。以下の説明では、対戦相手と合計１１回の
ジャンケン対戦を行う場合を例にとる。

【００２４】まず、対戦回数Ｐを１とし（S3）、メッセ
ージ２０１「ジャンケンポン」を出力させながら（S
4）、「グー」、「チョキ」、「パー」のどれを出すか
を決定する。その決定方法は、ジャンケン回数Ｐが７以
外の場合は、乱数を発生させてそれを３で割り（S6）、
例えばその余りが１の場合は「チョキ」を、２の場合は
「グー」を、０の場合は「パー」を出すように判断す
る。そして、手機構９０をそれぞれ対応する状態にする
ための制御を実行し、また、どれを出すかの判断結果を
ロボット側結果情報としてジャンケン判定プログラム
（以下、判定プログラムという）１６７ｂ側へ送信する
（S7〜S13）。

【００２５】図１５は判定プログラム１６７ｂ側の処理
の流れを示しており、T1において、対戦相手の手の像の
画像データをＲＡＭ１６６から読み込み、判定用画像デ
ータ１６７ｉとの比較により、対戦相手の手形状が「グ
ー」、「チョキ」、「パー」のいずれであるかを判定す
る（T1〜T3）。ここで、出された手Ｈの像（図８等）に
対し、その指の本数を判別するようにし、例えば指が５
本判別される場合には「パー」、２本判別される場合に
は「チョキ」、判別される指が０の場合には「グー」と
判定するようにしてもよく、この場合は判定用画像デー
タ１６７ｉは不要となる。

【００２６】次に、その対戦相手の手状態の判別結果
（すなわち、「グー」、「チョキ」、「パー」のどれで
あるか。以下、結果情報という）を実行プログラム１６
７ａ側へ送信する。そして、T7において、その判別結果
と、実行プログラム１６７ａ側からのロボット１０１に
おける判断結果とを比較する。さらに、図９（ｂ）の勝
敗テーブル１６７ｃに基づいて勝敗を判定し、「勝
ち」、「負け」、「あいこ（引き分け）」のいずれかの
判定結果をジャンケン実行プログラム１６７ａ側へ送信
する（T8）。

【００２７】図１０に戻って、実行プログラム１６７ａ
側ではこれを受け、その判定内容に応じて異なる処理が
実行される。まず、「あいこ」の場合にはS15へ進み、
メッセージ２０３：「あいこでしょ」を出力させ、S6に
戻ってジャンケン対戦及び判定の処理を繰り返す。次
に、「勝ち」の場合には図１１のS101に進み、勝ち数Ｍ
を１加算して、メッセージ２０４、２０７、２０６を順
次音声出力させ(S103〜S105）、S106で「喜び」動作を
指令する信号を骨格駆動制御部１５１及びランプ点灯制
御部１５５に送信する。すなわち、メッセージは「私の
勝ちだ、ワハハハ。これで私のＭ勝Ｎ敗だ。ようし、も
う１回。」という内容となる（なお、Ｍ及びＮにはその
時点で記憶されている勝ち数と負け数が挿入されて音声
出力される）。そして、「喜び」動作の指令を受けるこ
とにより、骨格駆動制御部１５１は、腕を振り上げて万
歳をするなどの「喜び」動作をロボット骨格１９に行わ
せる。また、ランプ点灯制御部１５５は、ロボット１０
１の目部に嵌め込まれたランプ２０ｂを点灯させる。次
に、判定プログラム１６７ｂ側から送信されてきている
対戦相手の結果情報に応じて、ＲＡＭ１６６（図１）の
ジャンケン結果記憶部１６６ｂに格納されている対戦相
手の「グー」、「チョキ」、「パー」の回数のいずれか
を１加算し（S107）、ジャンケン回数Ｐを１増加させて
図１０のS4に戻り（S108 ）、次のジャンケン対戦に移
る。

【００２８】一方、「負け」の場合には図１２のS201に
進み、負け数Ｎを１加算して、メッセージ２０５、２０
７、２０６を順次音声出力させ（S203〜S205）、S206で
「悔しがる（すなわち、落胆、悲しみ、怒り等）」動作
を指令する信号を骨格駆動制御部１５１に送信する。す
なわち、メッセージは「負けた、クヤシイ。これで私の
Ｍ勝Ｎ敗だ。ようし、もう１回。」という内容となる。
そして、「悔しがる」動作の指令を受けることにより、
骨格駆動制御部１５１は、頭を抱えたり地団駄を踏むな
どの「悔しがる」動作をロボット骨格１９に行わせる。
以下の処理は「勝ち」の場合と同じである。なお、「喜
び」動作や「悔しがる」動作のパターンを複数用意して
おき、対戦毎に動作を適宜選択して実行するようにする
こともできる。

【００２９】このようにしてジャンケン対戦はＰが１１
になるまで繰り返されるが、途中いずれかの回において
異なる処理を行い、ジャンケン対戦の流れに変化を持た
せることができる。例えば本実施例では、図１０のS5に
おいてＰ＝７の場合に図１３のS301に進み、ジャンケン
結果記憶部１６６ｂに記憶されている対戦相手の「グ
ー」、「チョキ」、「パー」の回数のどれが最も多く加
算されているかを判定し、その最も多いものに対し「勝
ち」となる手をロボット１０１が出すように処理が進め
られるようになっている（S302〜S312）。その際、メッ
セージ２０８及び２０９の 「Ｆ」に相当する部分に、
２１２：「グー」、２１３：「チョキ」、２１４：「パ
ー」の各メッセージのうち、その対戦相手が最も多く出
している手に対応するものを挿入する。例えば相手が最
も多く出しているのが「グー」で、ジャンケン結果がロ
ボット側の「勝ち」であった場合はS314へ進んで、メッ
セージ２０８：「グーを出すと思ったのだ。俺には勝て
んぞ。」を出力し、S104（図１１）に戻って以下同様の
処理となる。一方、「負け」の場合はS315へ進み、メッ
セージ２０９：「グーを出すと思ったのに。だまされ
た。」を出力し、図１２のS204へ戻る。なお、「あい
こ」の場合は図１０のS15へ進む。

【００３０】そして、対戦最後の回（Ｐ＝１１）におい
ては、判定結果が「勝ち」の場合は図１１のS101から、
「負け」の場合は図１２のS201から、それぞれ図１４の
S401へ進み総合勝敗の判定を行う。すなわち、S401で勝
ち数Ｍと負け数Ｎの大小判定を行い、勝ち数Ｍの方が多
ければS402へ進んでメッセージ２１０：「Ｍ勝Ｎ敗でオ
レの勝ちだ。今日はこれくらいにしといたろ。」を出力
させるとともに、S403で「喜び」動作を指令し、図１０
のS1へ戻って処理を繰り返す。一方、負け数の方が多け
れば、S405へ進み、メッセージ２１１：「くそう、Ｍ勝
Ｎ敗でオレの負け。トホホ。いつか、お返ししてやる
ぞ。」を出力させ、S406で「悔しがる」動作を指令して
S1へ戻る。

【００３１】なお、ロボットの一部、例えば目、肩部、
胸部、腹部等に対戦相手の手状態（「グー」、「チョ
キ」、「パー」等）を画像として認識するＣＣＤカメラ
等の画像認識手段を設け、この画像を画像判別部で処理
することにより、対戦相手が出した手状態を判別し、こ
れに基づいてロボットに次の動作をさせる制御を行うこ
とも可能である。この場合、対戦相手の手状態を互いに
異なる複数の方向（例えば２方向）から撮影するＣＣＤ
カメラ等を設ければ、対戦相手の手状態の判別精度を高
めるのに有効となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のロボットシステムの全体構成を示すブ
ロック図。

【図２】全ての指を伸ばした状態の手機構の平面図。

【図３】指の側面図。

【図４】一部の指のみを伸ばした状態の手機構の平面
図。

【図５】すべての指を曲げた状態の手機構の平面図。

【図６】ロボット骨格の模式図。

【図７】ＣＣＤセンサへの手の投影状態を示す平面図。

【図８】ＣＣＤセンサの感光セルの配置を示す模式図。

【図９】音声データ及び勝敗テーブルの詳細を示す説明
図。

【図１０】ジャンケン実行プログラムの流れを示すフロ
ーチャート。

【図１１】図１０のＢに続くフローチャート。

【図１２】図１０のＣに続くフローチャート。

【図１３】図１０のＡに続くフローチャート。

【図１４】図１１及び図１２のＩに続くフローチャー
ト。

【図１５】ジャンケン判定プログラムの流れを示すフロ
ーチャート。

【符号の説明】

１９ 骨格 ９０ 手機構 １００ ロボットシステム １０１ ロボット １０２ ロボット制御部（手状態設定手段、手機構制御
手段、組合せ判定手段） １０４ ２次元ＣＣＤセンサ（画像センサ） １０６〜１１０ 指 １３６〜１３８ シリンダ駆動制御部（手機構制御手
段）

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 曲げ伸ばし可能に構成された複数の指を
   有する手機構を備えたロボットと、 その手機構に対し、少なくとも３状態、すなわち、全て
   の指を伸ばした状態、一部の指のみを伸ばした状態、及
   び全ての指が曲げられた状態のうちのいずれかを設定す
   る手状態設定手段と、 前記手機構の少なくとも前記指の曲げ伸ばしの駆動を制
   御し、前記手状態設定手段による設定内容に基づいて、
   該手機構の状態を前記３状態のうちのいずれかのものと
   する手機構制御部と、 対戦相手が出した手に対し、前記手機構の３状態に対応
   して、その指を全て伸ばした状態と、一部の指のみを伸
   ばした状態と、全ての指が曲げられた状態の３状態を少
   なくとも検出・判別する手状態検出・判別手段と、 その検出された対戦相手の手の状態と、前記手機構の状
   態との組合せを判定する組合せ判定手段と、 前記組合せ判定手段による判定結果に応じて、前記ロボ
   ットの動作ないし対応を制御するロボット制御手段と、 を含むことを特徴とするロボットシステム。
2. 【請求項２】 前記対戦相手の手の状態と前記手機構の
   状態との各組合せに対し、勝ち、負け、引き分けのいず
   れかが設定され、前記組合せ判定手段は、その勝ち、負
   け、引き分けを判定するものとされている請求項１記載
   のロボットシステム。
3. 【請求項３】 前記組合せ判定手段が引き分けと判定し
   た場合には、前記手状態設定手段は前記手機構の状態を
   再設定する請求項２記載のロボットシステム。
4. 【請求項４】 前記ロボット制御手段は、前記組合せ判
   定手段が勝ちと判定した場合には、前記ロボットの動作
   ないし対応を喜びのものとし、前記組合せ判定手段が負
   けと判定した場合には、該動作ないし対応を落胆、悲し
   み又は怒りのものとする請求項２又は３に記載のロボッ
   トシステム。
5. 【請求項５】 前記手状態検出・判別手段は画像センサ
   を含む請求項１ないし４のいずれかに記載のロボットシ
   ステム。