JPH08295301A - 物品包装装置およびその方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】物品の箱詰めから包装箱の封緘までの一連の作
業を、高能率で連続かつ自動的に行なうことがができる
物品包装装置およびその方法を提供する。 【構成】包装箱ｃを載置した移送手段１の近傍に、該移
送手段１上の包装箱ｃへ物品ｂを挿入する挿入手段２と
この物品ｂの挿入有無を検知する物品検査手段３とを設
け、物品ｂが挿入された包装箱ｃの内フラップｃ１およ
び天面フラップｃ２を折り込む折り込み手段４を設け
て、物品ｂが挿入された包装箱ｃの天面フラップｃ２を
嵌め込む嵌着手段５を設けると共に、この天面フラップ
ｃ２を封緘するラベル貼り手段６とラベル貼りの有無を
検知する封緘検査手段７とを備えさせる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、物品の箱詰めから包装
箱の封緘までの一連の作業を、連続かつ自動的に行なう
ことができる物品包装装置およびその方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、物品の包装、例えば、袋詰めされ
た倍散剤や能書を所定大きさの包装箱へ詰めて、箱のフ
ラップを折り込んだ後蓋を閉めて封緘する作業は、一連
にそれぞれの物品や箱が流れるラインに多数の作業者が
並んで行なう手作業や、一部の工程にあっては、その工
程ごとに独立した装置により個々に処理していたもので
あった。

【０００３】したがって、人手による作業は、連続した
大量の生産を行うときは、多数の作業者が必要となるも
ので、作業者が多い割に生産能率が上がらず、しかも、
規定の内容物が収納されない未納ミス等が発生するので
不良品を多く生ずる。

【０００４】また、一部の工程では機械化されているも
のの、一連的なシステム化されていないため、希望する
能率が得られないと共に、各工程に十分な検査手段を備
えていないので、人手による検査が必要となっていた。
等の様々な問題点を有するものであった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、前記した問
題点を解決するためになされたもので、包装箱を載置し
た移送手段の近傍に、該移送手段上の包装箱へ物品を挿
入する挿入手段とこの物品の挿入有無を検知する物品検
査手段とを設け、物品が挿入された包装箱の内フラップ
および天面フラップを折り込む折り込み手段を設けて、
物品が挿入された包装箱の天面フラップを嵌め込む嵌着
手段を設けると共に、この天面フラップを封緘するラベ
ル貼り手段とラベル貼りの有無を検知する封緘検査手段
とを備えさせることにより、物品の箱詰めから包装箱の
封緘までの一連の作業を、高能率で連続かつ自動的に行
なうことがができる物品包装装置およびその方法を提供
することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記した目的を達成する
ための本発明の手段において、本発明の物品包装装置の
構成は、包装箱を載置して一方向へ移送する移送手段
と、該移送手段の近傍に設けてこの移送手段上の包装箱
へ物品を挿入する挿入手段と、前記物品の挿入有無を検
知する物品検査手段と、物品が挿入された包装箱の内フ
ラップおよび天面フラップを折り込む折り込み手段と、
物品が挿入された包装箱の天面フラップを嵌め込む嵌着
手段と、前記天面フラップを封緘するラベル貼り手段
と、ラベル貼りの有無を検知する封緘検査手段とを備え
させる。

【０００７】この構成にあって、移送手段において挿入
手段の手前に、包装箱を検知する包装箱検査手段を設け
る。

【０００８】また、物品の挿入手段は、多数の物品を載
置した収容部材と、この収容部材から物品を受け取って
包装箱へ挿入する供給部材とからなり、供給部材は、多
軸に対して移動可能な挿入ロボット本体と、この挿入ロ
ボット本体の作用点部に取り付けて物品を着脱自在に保
持させる吸着手段とからなる。

【０００９】更に、折り込み手段は、多軸に対して移動
可能な折り込みロボット本体と、この折り込みロボット
本体の作用点部に取り付けて包装箱へ接離自在に係合す
る折り込み部材とからなり、該折り込み部材は、操作手
段により内フラップを内方へ折り曲げる第一回動体と、
該第一回動体と連動されて回動し天面フラップに係合す
る第二回動体とからなる。

【００１０】更にまた、天面フラップの嵌着手段は、多
軸に対して移動可能な嵌着ロボット本体と、この嵌着ロ
ボット本体の作用点部に取り付けて包装箱における天面
フラップへ接離自在に係合する嵌着部材とからなり、こ
の嵌着部材は、支持体へ取り付けた天面フラップの保持
部材と、前記支持体へ取り付けて繰出手段により進退さ
れる押込体とからなる。

【００１１】また、ラベル貼り手段は、多軸に対して移
動可能なラベル貼りロボット本体と、このラベル貼りロ
ボット本体の作用点部に取り付けたラベル保持部材およ
び天面フラップのラベルに当接する貼着部材とよりな
る。

【００１２】そして、本発明の物品包装方法は、包装箱
を載置して一方向へ移送する移送工程と、包装箱へ物品
を挿入する挿入工程と、物品の挿入有無を検知する物品
検査工程と、物品が挿入された包装箱の内フラップおよ
び天面フラップを折り込む折り込み工程と、物品が挿入
された包装箱の天面フラップを嵌め込む嵌着工程と、前
記天面フラップを封緘するラベル貼り工程と、ラベル貼
りの有無を検知する封緘検査工程とを備えさせる。

【００１３】また、この方法にあって、物品検査工程
は、物品挿入工程に設けたカメラセンサーを用いて、物
品の画像を二値データに変換し、物品面の一次検知によ
り二値データにおける面積値レベルを計測して、次に、
物品面の二次検知により二値データにおける面積値レベ
ルを計測した後、両面積値レベルを演算して得た数値が
規定値内であれば物品の挿入を検出し、規定外であれば
物品の非挿入を検出する。

【００１４】更に、折り込み工程は、多軸に対して移動
可能な折り込みロボット本体の作用点部に取り付けた折
り込み部材を、移送手段上の包装箱に対応させ、この折
り込み部材の第一回動体を起立状態から略水平に回動さ
せて内フラップを内方へ折り曲げ、該第一回動体と連動
して略水平に回動した第二回動体を天面フラップ面に当
接させながら、折り込み部材の移動により天面フラップ
を閉塞した後、天面フラップの先端片を第二回動体によ
り折曲させて折りぐせを形成させる。

【００１５】更にまた、天面フラップの嵌着工程は、多
軸に対して移動可能な嵌着ロボット本体における作用点
部に取り付けた嵌着部材を、移送手段上の包装箱に対応
させ、この嵌着部材の保持部材を天面フラップへ当接し
て上方へ持ち上げ、天面フラップの先端片を押込体によ
り包装箱の前側片より内方へ折曲して、保持部材により
天面フラップを降下させて先端片を包装箱内へ挿入させ
る。

【００１６】

【作用】前記のように構成される本発明の物品包装装置
およびその方法は以下に述べる作用を奏する。

【００１７】移送手段により包装箱を載置して連続的に
一方向へ移送すると、この包装箱内へ挿入手段により物
品が挿入されるもので、該物品が包装箱内への挿入され
たか否かを物品検査手段により検知される。

【００１８】すると、折り込み工程に移送されて、前記
工程により物品の挿入された包装箱における内フラップ
および天面フラップが折り込まれる。

【００１９】そして、嵌着工程では、物品が挿入された
包装箱の天面フラップの先端片を、包装箱の前側片より
内方へ折曲して該包装箱内へ挿入させ、次の、ラベル貼
り手段により天面フラップが封緘される。

【００２０】このラベル貼り工程においてラベル貼りが
なされたか否かは、封緘検査手段により検知される。

【００２１】

【実施例】次に本発明に関する物品包装装置およびその
方法の一実施例を図面に基づいて説明する。

【００２２】図１においてＡは、本発明の一実施例に係
る物品包装方法を採用した物品包装装置で、物品、例え
ば、薬袋ｄやその能書ｂの箱詰めから包装箱ｃの封緘ま
での一連の作業を、連続かつ自動的に行なうものであっ
て、移送手段１と、挿入手段２と、物品検査手段３と、
折り込み手段４と、嵌着手段５と、ラベル貼り手段６
と、封緘検査手段７とにより基本的に構成される。

【００２３】なお、この装置Ａにおける前処理工程とし
て、薬袋ｄを収納する包装箱ｃの製函手段８と、製函さ
れた包装箱ｃを送込コンベア９を介して移送手段１へ供
給する箱移載手段１０とが設けられているもので、包装
箱ｃ内への薬袋ｄの挿入は作業者による手作業、あるい
は、薬袋コンベア１１から送られた薬袋ｄをロボット等
の薬袋挿入手段１２により自動処理されるものである。

【００２４】そして、前記した移送手段１は、所定容量
の薬袋ｄが収容された包装箱ｃを載置して一方向へ移送
する工程を行なうもので、慣用のトッププレートを取り
付けたチェーンコンベア等が用いられる。

【００２５】また、その移送途中において後記する挿入
手段２の手前には、包装箱ｃの一個当たりの重量を計測
することで、該包装箱ｃ内に薬袋ｄが規定量（数）収納
されているかの有無を検知する包装箱検査手段１３が設
けられている。

【００２６】更に、この移送手段１の近傍には、薬剤の
使用に当たって、開封してまだ薬が残っている薬袋ｄを
密封するためのゴム等の口綴部材を包装箱ｃ内へ挿入す
る口綴部材入れ手段１４が設けられており、また、内容
物に対して正しい包装箱ｃが供給されたか否かのバーコ
ードリーダー等の照合検査手段１７も、該移送手段１の
途中における適所に設けられている。

【００２７】また、この移送手段１は、図２に示すよう
に、第一のコンベア１ａと第二のコンベア１ｂとが平行
に二条が配設されていて、それぞれ別々に作動し得る駆
動手段（図示せず）により連動的に駆動されているもの
で、これらコンベア１ａ，１ｂには、包装箱ｃの前後を
挾持する一対の押片１５，１６が、それぞれ交互に一片
づつ間隔的に多数取り付けられているものであって、一
方のコンベア１ｂを移送方向に対して進退させると、一
方の押片１６が移動して押片１５，１６間の間隔が変化
して包装箱ｃの寸法変化に対応できる。

【００２８】なお、押片１５は、第一コンベア１ａへ押
えばね１５ａにより弾力的に取り付けられているもの
で、包装箱ｃを一定圧で挟持できるようにしてある。

【００２９】そして、この移送手段１の一側には、図２
〜図４に示すように、ロッドレス流体シリンダ等の位置
決め手段１８が設けられていて、その操作部材１９によ
り移送手段１の他側へ押された包装箱ｃは、この他側に
設けたガイド体２０に押し付けられて移送の位置決めが
なされる。

【００３０】前記した挿入手段２は、移送手段１の近傍
に設けてこの移送手段１上の包装箱ｃへ、物品、すなわ
ち、薬の取扱説明等を記載した能書ｂを挿入する工程を
行なうもので、多軸に移動可能なロボットを用いるもの
であって、図３〜図５に示すように、多数の能書ｂを重
ね積みして複数列、例えば、三列設けた収容部材２１
と、この収容部材２１から能書ｂの一枚を受け取って包
装箱ｃへ挿入する供給部材２２とからなる。

【００３１】この収容部材２１は、能書ｂの外形に合わ
せて立設させた四本の長杆２３内に位置決めされて収納
されているもので、それぞれの列の底部には能書ｂの有
無を検出する光電管等の検出手段２４が設けられてい
て、第一の収容部材２１の能書ｂ無しを検出したら、第
二の収容部材２１の能書ｂの取り出しを行なう。

【００３２】また、前記した供給部材２２は、挿入ロボ
ット本体２５と、この挿入ロボット本体２５の作用点部
２６に取り付けて、能書ｂを着脱自在に保持させる吸着
手段２７とを備える。

【００３３】この挿入ロボット本体２５は、多軸に対し
て移動可能に構成された慣用のロボットを用いる。

【００３４】そして、この吸着手段２７は、保持体２８
の下側に進退部材２９により開閉自在の一対の吊持体３
０，３０を取り付けてあって、この吊持体３０，３０に
エアにより吸引される吸着パット３１，３１をそれぞれ
設けてある。

【００３５】なお、一方の吊持体３０には光電管等のセ
ンサー３２が取り付けられていて、収容部材２１への能
書ｂを受け取りにおいて、最上部の能書ｂを検出するま
では供給部材２２の動作を比較的速く作動し、検出後
は、低速度で供給部材２２を作動させることにより、作
業能率の向上が計れ、かつ、能書ｂの吸着が確実に行な
われる。

【００３６】前記した物品検査手段３は、能書ｂの包装
箱ｃ内の挿入有無を検知する工程を行なうもので、移送
手段１上に対設したカメラセンサーを用いる。

【００３７】そして、このカメラセンサーにより撮影し
た能書ｂおよび能書ｂ以外の画像を例えば、白（０）と
黒（１）との二値データに変換するもので、まず、あら
かじめ、能書ｂが挿入されていない包装箱ｃの内部に対
して一次検知を行ない、この二値データにおける面積値
レベルを計測し、カメラセンサーに接続した制御手段へ
送信する。

【００３８】次に、移送手段１上に移送された能書挿入
工程を経た包装箱ｃにおける物品（能書ｂまたは薬袋
ｄ）面を検出する二次検知を行なって、二値データにお
ける面積値レベルを計測し、カメラセンサーに接続した
制御手段へ送信する。

【００３９】これら両面積値レベルを制御手段により演
算して得た数値が、規定値内であれば、能書ｂが確実に
包装箱ｃ内へ挿入したことを検出して移送手段１により
次の包装箱ｃの折り込み工程へ送り込み、もし、この数
値が規定外であれば能書ｂの非挿入を検出ｄして、移送
手段１において折り込み工程へ達する手前で、排出部材
３５の操作により該移送手段１の側方に付設した排出シ
ュート３６へ送る。

【００４０】前記した折り込み手段は、能書ｂが挿入さ
れた包装箱ｃの内フラップｃ１，ｃ１および天面フラッ
プｃ２を折り込むもので、折り込みロボット本体３７
と、折り込み部材３８とよりなる。

【００４１】この折り込みロボット本体３７は、多軸に
対して移動可能に構成された慣用のロボットを用いる。

【００４２】そして、折り込み部材３８は、折り込みロ
ボット本体３７の作用点部に取り付けて、図６に示すよ
うな、包装箱ｃの内フラップｃ１，ｃ１および天面フラ
ップｃ２へ接離自在に係合するもので、図７および図８
に示すように、フレーム３９へ、内フラップｃ１，ｃ１
の外面に当接して、該内フラップｃ１，ｃ１を内方へ折
り曲げる左右一対の第一回動体４０，４０を第一支軸４
１，４１により回動自在に支承してある。

【００４３】また、この第一回動体４０，４０の外側に
おいてフレーム３９へ、天面フラップｃ２のの外面に当
接して、該天面フラップｃ２を内方へ折り曲げる左右一
対の第二回動体４２，４２を第二支軸４３，４３により
回動自在に支承してあるもので、この第二支軸４３，４
３は、タイミングベルトやリンク等の連動部材４４，４
４により第一支軸４１，４１と同調回動される。

【００４４】更に、第一支軸４１，４１の他端には、流
体シリンダ等の操作手段４５，４５（単体のものが相対
的に作動するものでも良い。）を連係してあって、前記
した第一および第二回動体４０，４１を所定角度、例え
ば、約９０°の範囲において起立状態から略水平の傾倒
状態に回動させる。

【００４５】したがって、図９（ａ），（ｂ）に示すよ
うに、移送手段１上に待機する折り込み部材３８に、内
および天面フラップｃ１，ｃ１，ｃ２が略垂直に立ち上
がった状態の包装箱ｃが対応すると、折り込みロボット
本体３７が作動して、第一および第二回動体４０，４２
が起立した状態で折り込み部材３８が包装箱ｃの上部付
近、すなわち、図９（ｃ），（ｄ）に示すような折り込
み位置まで降下するもので、第一回動体４０は内フラッ
プｃ１の外側方に位置し、また、第二回動体４２は天面
フラップｃ２の後方側部に位置する。

【００４６】そして、操作手段４５，４５を作動させる
と、第一二支軸４１，４１の回転に伴って第一回動体４
０，４０が、図９（ｅ），（ｆ）に示すように、包装箱
ｃに対してその内方へ回動するので、内フラップｃ１，
ｃ１はそれぞれ押されて内方へ折り畳む。

【００４７】この状態で、図９（ｇ）において矢印ｐの
方向へ折り込み部材３８を移動させると、同図に示すよ
うに立ち上がっている天面フラップｃ２上面に、第二回
動体４２の前縁が当接しつつ該天面フラップｃ２を押し
付けるので、徐々に内方へ折り曲げられる。

【００４８】更に、折り込み部材３８が移動すると、こ
れに伴って、図９（ｈ）に示すように、天面フラップｃ
２は略水平状態に折り畳まるもので、ロボット本体３７
の操作により折り込み部材３８を、同図および図１０
（ｂ）において矢印ｑの方向へ移動させることで、第二
回動体４２の後縁により、図１０（ｂ）に示すように、
天面フラップｃ２の先端片ｃ３が下方へ折り曲がる折り
ぐせが付けられる。

【００４９】なお、この第二回動体４２は、図１０に示
すように、その前縁４２ａおよび後縁４２ｂが上方へ所
定形状に立ち上がるように形成してあって、それぞれ天
面フラップｃ２の上面および先端片ｃ３に馴染むように
してある。

【００５０】前記した嵌着手段５は、折り込み工程が終
了した包装箱ｃの天面フラップｃ２における先端片ｃ３
を包装箱ｃの前側片ｃ４の内方部へ挿入させて嵌め込む
嵌着工程を行なうもので、図１１〜図１３に示すよう
に、多軸に対して移動可能な嵌着ロボット本体４６と、
嵌着部材４７とからなる。

【００５１】この嵌着部材４７は、嵌着ロボット本体４
６の作用点部２６に取り付けて包装箱ｃにおける天面フ
ラップｃ２へ接離自在に係合するもので、支持体４８へ
取り付けた天面フラップｃ２の保持部材４９と、支持体
４８へ取り付けて繰出手段５０により進退される押込体
５１とを備える。

【００５２】そして、保持部材４９は、ステー５２によ
り取り付けて天面フラップｃ２の上面へ当接する吸着パ
ットを用いるもので、天面フラップｃ２を吸着してこれ
を所定角度まで引き上げたり、該天面フラップｃ２を押
し入れたりする。

【００５３】また、押込体５１は、天面フラップｃ２に
おける先端片ｃ３の上部前側に所定傾斜で進退し得るよ
うに対応させてあるもので、流体シリンダ等の繰出手段
５０により操作されることで、先端片ｃ３を下方へ曲げ
込むものであり、支持体４８に取り付けて吸着パット面
とほぼ同一面に設けた押込片５３により天面フラップｃ
２の押し込みを確実にする。

【００５４】なお、前記した繰出手段５０は、本実施例
においては、エアシリンダ５０ａとエアスライドテーブ
ル５０ｂとの組合せにより、押込体５１を二段操作、す
なわち、先端片ｃ３を、約９０°折り曲げた後更に約９
５°までの折り込みができるように構成されているが、
単一の部材、あるいは、単一の部材とロボット本体４６
との組合せにより前記二段作動を行なうこともできる。

【００５５】したがって、前記した折り込み工程におい
て、内フラップｃ１と天面フラップｃ２とが折り曲げら
れて、移送手段１により嵌着工程に達した包装箱ｃは、
図１３（ａ）に示すように、嵌着ロボット本体４６によ
り降下する嵌着部材４７の吸着パット式の保持部材４９
が包装箱ｃにおける天面フラップｃ２の上面を吸着して
保持させると共に、図１３（ｂ）に示すように、繰出手
段５０の作動により押込体５１が天面フラップｃ２の先
端片ｃ３を約９０°程度、包装箱ｃ側へ折り曲げるもの
で、押込体５１はこの突出状態を維持する。

【００５６】この状態で、図１３（ｃ）に示すように、
嵌着部材４７を操作して天面フラップｃ２が開く方向へ
回動させた後、押圧体５１を更に突き出して、同図にお
いて仮想線で示すように、約５°（全９５°）程度、包
装箱ｃ側へ折り曲げて、図１３（ｄ）に示すように、嵌
着部材４７を降下させた状態で押込体５１を後退させる
と、図１３（ｅ）に示すように、先端片ｃ３が包装箱ｃ
における前側片ｃ４の内壁に水からの復元力により当接
して係止されるため、このとき、嵌着部材４７を更に降
下させると共に、保持部材４９の吸着力が解除されつ
つ、図１３（ｆ）に示すように、押込片５３により先端
片３が包装箱ｃ内へ確実に挿入され嵌着工程が完了す
る。

【００５７】前記したラベル貼り手段６は、嵌着工程に
より先端片ｃ３が包装箱ｃに挿入された状態で天面フラ
ップｃ２を封緘する工程を行なうもので、図１４〜図１
６に示すように、多軸に対して移動可能なラベル貼りロ
ボット本体５４と、このラベル貼りロボット本体５４の
作用点部へ取り付けた支持体５５に設けたラベル保持部
材５６と、貼着部材５７とよりなる。

【００５８】このラベル保持部材５６は、吸着パット式
を用いて、図１７に示すような、ラベル供給手段５８か
ら供給されるラベル５９を一枚づつ吸着保持する。

【００５９】なお、このラベル供給手段５８は、フレー
ム６０に懸架させたロール状のラベル材５９ａを一方向
へ繰り出して、裏面の剥離紙を剥しつつ、搬送部材６１
上の受渡位置へ一枚づつ供給させる。

【００６０】また、貼着部材５７は、支持体５５へ所定
角度に取り付けた受杆６２の先端部に、圧貼ローラ６３
を回転自在で、かつ、ばね６４により弾力的に支承させ
てある。

【００６１】したがって、前記した嵌着工程において、
天面フラップｃ２の先端片ｃ３が包装箱ｃ内に挿入され
て、移送手段１によりラベル貼り工程に達した包装箱ｃ
は、図１６（ａ）に示すように、ラベル供給手段５８の
ラベル５９をラベル保持部材５６により吸着して包装箱
ｃの貼着位置に移動した後、この保持部材５６を降下さ
せてラベル５９の一部を包装箱ｃの前縁部に当接させ
る。

【００６２】すると、裏面に設けた粘着層によりラベル
５９は接着されるもので、圧貼部材５７のローラ６３
が、図１６（ｂ）に示すように、矢印ｒの方向へ移動し
てラベル５９面を圧貼する。

【００６３】更に、図１６（ｃ）に示すように、ローラ
６３が移動して包装箱ｃの端縁部に達すると、貼着部材
５７は降下して包装箱ｃより突出しているラベル５９を
下方へ押え、包装箱ｃの前側片ｃ４に沿ってローラ６３
を倣わせると、図１６（ｄ）に示すように、この包装箱
ｃの二面ｃ２，ｃ４に跨がってラベル５９が貼着され
る。

【００６４】前記した封緘検査手段７は、前記ラベル貼
り工程において包装箱ｃの二面ｃ２，ｃ４へのラベル貼
りの有無を検知する封緘検査工程を行なうもので、図１
４および図１５に示すように、ラベル貼りロボット本体
５４の支持体５５へステー６５を介して取り付けたカメ
ラセンサーを用いる。

【００６５】ラベル貼りロボット本体５４の９０°の反
転動作により、カメラセンサーが天面フラップｃ２と前
側片ｃ４とへ貼着されたラベル５９の有無、および、ラ
ベル５９の皺等の貼着状態を検査確認するもので、この
カメラセンサーの近傍にストロボ６６を取り付けてこの
光源により検査精度を向上させる。

【００６６】なお、前記した移送手段１の途中にあって
その近傍に、図１８および図１９にに示すように、折り
込まれた内フラップｃ１や天面フラップｃ２を上面より
押えて、これらが復元しないように押え込みガイド６
７，６８，６９，７０が設けられている。

【００６７】そして、押え込みガイド６７は、折り込み
手段４の下流側近傍に設けて、折り込まれた内フラップ
ｃ１を押えつつ、流体シリンダ等の移動部材７１の作動
により移送手段１と同期して移動し、隣接させた固定式
の押え込みガイド６８に接続させる。

【００６８】押え込みガイド６９は、押え込みガイド６
８に隣接させて嵌着手段５の近傍に設け、折り込まれた
天面フラップｃ２を押え込む。

【００６９】また、押え込みガイド７０は、押え込みガ
イド６９に隣接させてラベル貼り手段６の近傍に設け、
ラベル貼りに際して、折り込まれた天面フラップｃ２を
押え込み、ラベル５９が正しい位置に貼着されるように
する。

【００７０】なお、このうち、押え込みガイド６９，７
０は、図１９に示すように、その基部を軸支して流体シ
リンダ等の作動部材７１により回動可能としてあって、
包装箱ｃに対して接離自在となるようにしてあり、少な
くともその上流側は上方へ湾曲する易挿入部７２を形成
してある。

【００７１】更に、包装箱ｃの高さ変更に応じて、これ
ら押え込みガイド６７，６８，６９，７０が一連的に昇
降調整される調整手段７３を連係してあるもので、長尺
のベース７４上に押え込みガイド６７，６８，６９，７
０が取り付けられているのであって、調整手段７３は、
このベース７４を昇降するギヤードモータ等の駆動部材
と螺軸等からなる。

【００７２】また、前記した各ロボット本体２５，３
７，４６は、包装箱ｃの大きさ変更があっても、常に、
包装箱ｃの中心に対応するように、位置調整手段７５が
設けられているもので、移送手段１により移送される包
装箱ｃは、いずれの箱ｃもその前縁が位置決めの基準と
なるので、前記した位置調整が必要となる。

【００７３】そして、その構成は、図２０に示すよう
に、機台７６上に各ロボット本体２５，３７，４６の受
台７７を摺動自在に支承し、この受台７７の下部に螺軸
７８に螺合させためねじ駒７９を固着してあって、螺軸
７８をサーボモータ等の調整部材８０により回転させる
ことで、受台７７が進退して希望する処理位置へ対応さ
せることができる。

【００７４】また、この各ロボット本体２５，３７，４
６や薬袋挿入手段１２の作用点部に取り付けられる各手
段２７や部材３８，４７および操作ハンドは、処理する
物品ｂや包装箱ｃの種類や形状変化に応じて自動的に交
換し得るもので、それぞれの位置に複数種類のものをあ
らかじめ用意しておく。

【００７５】こうして、物品ｂが箱詰めされて封緘を終
了した包装箱ｃは、移送手段１の終端部において製造年
月日等がレーザープリンタ８２により印字され、搬送コ
ンベア８３に移し替えられて印字検査カメラ８４により
検査を終えたものは、製函機８５により成形された大箱
８６内へ、ケーシングロボット８７により所定量の包装
箱ｃが箱詰めされ、封緘機８８へと搬送される。

【００７６】この箱詰めにあっては、大箱８６に対して
その底板と天板８９が、前記したケーシングロボット８
７の一連的な動きにより行なわれるもので、該底板と天
板８９は、図２１に示すように、所定の傾斜を有する収
容体９０へ斜めに収納されることで、この収容体９０の
内部へランダムに供給しても、傾斜により底板，天板８
９が移動して常に二方向が位置決めされるため、ケーシ
ングロボット８７の吸着ハンド９１による把持が一定と
なって、大箱８６への底板，天板８９の挿入が確実とな
る。

【００７７】なお、吸着ハンド９１は包装箱ｃや大箱８
６等の変更を生じたときは、このケーシングロボット８
７の近傍に他の種類の吸着ハンド９１を多数用意してお
くことで適宜交換して対応する。

【００７８】そして、この大箱８６は、パレタイジング
ロボット９２により、パレット９３上へ所定量が積み上
げられて出荷あるいは倉庫等へ搬送される。

【００７９】

【発明の効果】前述のように構成される本発明は、物品
の箱詰めから包装箱の封緘までの一連の作業および検査
を、連続かつ自動的な機械化することで、生産能率が大
幅に向上すると共に、省人化が計れて、しかも、規定の
内容物の未納ミス等が防止することができて高品質の製
品が提供できる格別な効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に関する物品包装方法を採用した装置の
一実施例の概要を示す平面図である。

【図２】図１における移送手段の要部を示す平面図であ
る。

【図３】図１における物品挿入手段を概略的に示す側面
図である。

【図４】図３における平面図である。

【図５】図３における供給部材を示す拡大正面図であ
る。

【図６】図１における装置に用いる包装箱の各フラップ
を開放した状態を示す斜視図である。

【図７】図１における折り込み手段の折り込み部材を示
す平面図である。

【図８】図７における回動体を起立させた状態を示す要
部の正面図である。

【図９】図７における折り込み手段の作動状態を示す説
明図である。

【図１０】図７における折り込み手段の更に作動状態を
示す説明図である。

【図１１】図１における嵌着手段の要部を示す側面図で
ある。

【図１２】図１１における要部の正面図である。

【図１３】図１１における嵌着手段の作動状態を示す説
明図である。

【図１４】図１におけるラベル貼り手段と封緘検査手段
とを示す要部の側面図である。

【図１５】図１４における正面図である。

【図１６】図１４における嵌着手段の作動状態を示す説
明図である。

【図１７】図１におけるラベル供給手段を示す側面図で
ある。

【図１８】図１における移送手段に付設した押え込みガ
イドの取付状態を示す平面図である。

【図１９】図１８における側面図である。

【図２０】図１におけるロボット本体に付設した調整手
段を示す説明図である。

【図２１】図１における装置に付設したケーシングロボ
ットを示す説明図である。

【符号の説明】

ｂ 物品 ｃ 包装箱 ｃ１ 内フラップ ｃ２ 天面フラップ ｃ３ 先端片 ｃ４ 前側片 １ 移送手段 ２ 挿入手段 ３ 物品検査手段 ４ 折り込み手段 ５ 嵌着手段 ６ ラベル貼り手段 ７ 封緘検査手段 １３ 包装箱検査手段 ２１ 収容部材 ２２ 供給部材 ２３ 挿入ロボット本体 ２６ 作用点部 ２７ 吸着手段 ３７ 折り込みロボット本体 ３８ 折り込み部材 ４０ 第一回動体 ４２ 第二回動体 ４５ 操作手段 ４６ 嵌着ロボット本体 ４７ 嵌着部材 ４８ 支持体 ４９ 保持部材 ５０ 繰出手段 ５１ 押込体 ５４ ラベル貼り本体 ５６ ラベル保持部材 ５７ 貼着部材 ５９ ラベル

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松本 年司 静岡県榛原郡金谷町金谷河原588番地 第 一製薬株式会社静岡工場内 (72)発明者 片山 通博 大阪府高槻市明田町４番38号 第一製薬株 式会社大阪工場内 (72)発明者 橋本 敬介 静岡県榛原郡金谷町金谷河原588番地 第 一製薬株式会社静岡工場内 (72)発明者 小笠原 広和 静岡県榛原郡金谷町金谷河原588番地 第 一製薬株式会社静岡工場内 (72)発明者 杉山 洋一郎 静岡県清水市天神二丁目８番１号 靜甲株 式会社内 (72)発明者 別府 弘祥 静岡県清水市天神二丁目８番１号 靜甲株 式会社内 (72)発明者 村田 朗 静岡県清水市天神二丁目８番１号 靜甲株 式会社内

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 包装箱を載置して一方向へ移送する移送
   手段と、該移送手段の近傍に設けてこの移送手段上の包
   装箱へ物品を挿入する挿入手段と、前記物品の挿入有無
   を検知する物品検査手段と、物品が挿入された包装箱の
   内フラップおよび天面フラップを折り込む折り込み手段
   と、物品が挿入された包装箱の天面フラップを嵌め込む
   嵌着手段と、前記天面フラップを封緘するラベル貼り手
   段と、ラベル貼りの有無を検知する封緘検査手段とを備
   えさせたことを特徴とする物品包装装置。
2. 【請求項２】 移送手段において挿入手段の手前に、包
   装箱を検知する包装箱検査手段を設けたことを特徴とす
   る請求項１記載の物品包装装置。
3. 【請求項３】 物品の挿入手段は、多数の物品を載置し
   た収容部材と、この収容部材から物品を受け取って包装
   箱へ挿入する供給部材とからなり、供給部材は、多軸に
   対して移動可能な挿入ロボット本体と、この挿入ロボッ
   ト本体の作用点部に取り付けて物品を着脱自在に保持さ
   せる吸着手段とを備えさせたことを特徴とする請求項１
   記載の物品包装装置。
4. 【請求項４】 折り込み手段は、多軸に対して移動可能
   な折り込みロボット本体と、この折り込みロボット本体
   の作用点部に取り付けて包装箱へ接離自在に係合する折
   り込み部材とからなり、該折り込み部材は、操作手段に
   より内フラップを内方へ折り曲げる第一回動体と、該第
   一回動体と連動されて回動し天面フラップに係合する第
   二回動体とを備えさせたことを特徴とする請求項１記載
   の物品包装装置。
5. 【請求項５】 天面フラップの嵌着手段は、多軸に対し
   て移動可能な嵌着ロボット本体と、この嵌着ロボット本
   体の作用点部に取り付けて包装箱における天面フラップ
   へ接離自在に係合する嵌着部材とからなり、この嵌着部
   材は、支持体へ取り付けた天面フラップの保持部材と、
   前記支持体へ取り付けて繰出手段により進退される押込
   体とを備えさせたことを特徴とする請求項１記載の物品
   包装装置。
6. 【請求項６】 ラベル貼り手段は、多軸に対して移動可
   能なラベル貼りロボット本体と、このラベル貼りロボッ
   ト本体の作用点部に取り付けたラベル保持部材および天
   面フラップのラベルに当接する貼着部材とを備えさせた
   ことを特徴とする請求項１記載の物品包装装置。
7. 【請求項７】 包装箱を載置して一方向へ移送する移送
   工程と、包装箱へ物品を挿入する挿入工程と、物品の挿
   入有無を検知する物品検査工程と、物品が挿入された包
   装箱の内フラップおよび天面フラップを折り込む折り込
   み工程と、物品が挿入された包装箱の天面フラップを嵌
   め込む嵌着工程と、前記天面フラップを封緘するラベル
   貼り工程と、ラベル貼りの有無を検知する封緘検査工程
   とを備えさせたことを特徴とする物品包装方法。
8. 【請求項８】 物品検査工程は、物品挿入工程に設けた
   カメラセンサーを用いて、物品の画像を二値データに変
   換し、物品面の一次検知により二値データにおける面積
   値レベルを計測し、次に、物品面の二次検知により二値
   データにおける面積値レベルを計測した後、両面積値レ
   ベルを演算して得た数値が規定値内であれば物品の挿入
   を検出し、規定外であれば物品の非挿入を検出すること
   を特徴とする請求項７記載の物品包装方法。
9. 【請求項９】 折り込み工程は、多軸に対して移動可能
   な折り込みロボット本体の作用点部に取り付けた折り込
   み部材を、移送手段上の包装箱に対応させ、この折り込
   み部材の第一回動体を起立状態から略水平に回動させて
   内フラップを内方へ折り曲げ、該第一回動体と連動して
   略水平に回動した第二回動体を天面フラップ面に当接さ
   せながら、折り込み部材の移動により天面フラップを閉
   塞した後、天面フラップの先端片を第二回動体により折
   曲させて折りぐせを形成させたことを特徴とする請求項
   ７記載の物品包装方法。
10. 【請求項１０】 天面フラップの嵌着工程は、多軸に対
    して移動可能な嵌着ロボット本体の作用点部に取り付け
    た嵌着部材を、移送手段上の包装箱に対応させ、この嵌
    着部材の保持部材を天面フラップへ当接して上方へ持ち
    上げ、天面フラップの先端片を押込体により包装箱の前
    側片より内方へ折曲して、保持部材により天面フラップ
    を降下させて先端片を包装箱内へ挿入させることを特徴
    とする請求項７記載の物品包装方法。