JPH08292901A - ウォッチドッグタイマ及びこれを用いたコンピュータシステム - Google Patents

ウォッチドッグタイマ及びこれを用いたコンピュータシステム

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JPH08292901A
JPH08292901A JP7096439A JP9643995A JPH08292901A JP H08292901 A JPH08292901 A JP H08292901A JP 7096439 A JP7096439 A JP 7096439A JP 9643995 A JP9643995 A JP 9643995A JP H08292901 A JPH08292901 A JP H08292901A
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JP
Japan
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watchdog timer
runaway
task
time
count value
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JP7096439A
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English (en)
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Nobuyasu Kanekawa
信康 金川
Mitsuru Watabe
満 渡部
Shoji Sasaki
昭二 佐々木
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Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
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Publication date
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Publication of JPH08292901A publication Critical patent/JPH08292901A/ja
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
    • G06F11/0703—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation
    • G06F11/0751—Error or fault detection not based on redundancy
    • G06F11/0754—Error or fault detection not based on redundancy by exceeding limits
    • G06F11/0757—Error or fault detection not based on redundancy by exceeding limits by exceeding a time limit, i.e. time-out, e.g. watchdogs
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
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    • G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
    • G06F11/0703—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation
    • G06F11/0706—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation the processing taking place on a specific hardware platform or in a specific software environment
    • G06F11/0715—Error or fault processing not based on redundancy, i.e. by taking additional measures to deal with the error or fault not making use of redundancy in operation, in hardware, or in data representation the processing taking place on a specific hardware platform or in a specific software environment in a system implementing multitasking

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Abstract

(57)【要約】 【目的】 マルチタスクシステムの暴走監視が可能なウ
ォッチドッグタイマを提供すること。 【構成】 複数のタスクが動作するＭＰＵ３よりタスク
ごとに定められた所定の頻度でウォッチドッグタイマ１
へアクセスをする。ウォッチドッグタイマ１は所定時間
ごとのアクセスの頻度を監視し、アクセスの頻度が所定
の値を下回った場合には、暴走と見なし、暴走検出信号
を出力する。また複数のタスクがタスクごとに定められ
た所定の値を所定の頻度でウォッチドッグタイマ１内の
レジスタへ書き込む。ウォッチドッグタイマ１は所定時
間ごとのレジスタに書き込まれた値の合計を監視し、レ
ジスタに書き込まれた値の合計が所定の値を下回った場
合には、暴走と見なし暴走検出信号を出力する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はフォールトトレラントシ
ステム、フェイルセーフシステム、またはセルフチェッ
キングシステム等のコンピュータシステムにかかり、特
にマルチタスクで動作するプロセッサの暴走検出に好適
なウォッチドッグタイマに関する。
【０００２】
【従来の技術】プロセッサの暴走を検出するために従来
からウォッチドッグタイマが用いられている（文献：例
えば特公昭６３−４１０９４など）。
【０００３】従来技術のウォッチドッグタイマは図２１
に示すようにアクセス間隔監視機能１０１で図示してな
いマイクロプロセッサからのアクセス間隔を監視し、ア
クセス間隔が所定の値を超える場合に暴走検出信号４を
出力する。そのための内部構成を図２２に示す。同図に
おいてタイマ１１は一定時間ごとに計数値を増加させて
ゆき、アクセス検出機能１６はプロセッサからアクセス
される毎にリセット指令信号をタイマ１１に出力し、タ
イマ１１の計数値をクリアする。この計数値がある値を
超えたときにはタイマ１１は暴走検出信号を出力する。
すなわち、タイマ１１の計数値は前回のアクセスからの
経過時間を示すことになる。つまり、プロセッサの暴走
によりある一定の時間以上プロセッサがウォッチドッグ
タイマ１をアクセスできなくなったことをもって暴走を
検出する。
【０００４】図２３は、ウォッチドッグタイマを有する
システムの構成図である。ウォッチドッグタイマ（ＷＤ
Ｔ）１、とマイクロプロセッシングユニット（ＭＰＵ）
３とはバス２で結ばれていて、ウォッチドッグタイマ
（ＷＤＴ）１はマイクロプロセッシングユニット（ＭＰ
Ｕ）３からのアクセスを監視し、マイクロプロセッシン
グユニット（ＭＰＵ）３の暴走を検出した場合には暴走
検出信号４を出力する。暴走検出信号４が出力された場
合には、システム全体をリセットしたり、マイクロプロ
セッシングユニット（ＭＰＵ）３が障害回復のための処
理、割込み処理を実行したり、システムの外部に報告し
たりすることが多い。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記従来技術はマルチ
タスクで動作するプロセッサの暴走検出については十分
な考慮がされていなかった。つまり、ウォッチドッグタ
イマへのアクセス命令を含むタスクの暴走は検出可能で
あるが、ウォッチドッグタイマへのアクセス命令を含ま
ないタスクの暴走は検出できないという問題がある。
【０００６】また、全てのタスクにウォッチドッグタイ
マへのアクセス命令を含ませた場合には、ウォッチドッ
グタイマによりアクセスの間隔の監視はできるが、各タ
スクごとの個別の監視はできない。特に起動間隔の短い
タスクと起動間隔の長いタスクの混在している場合や、
各タスクが確率的に独立に、すなわちばらばらに起動さ
れる場合には、各タスクの監視に困難が伴う。
【０００７】また、各タスクごとに専用のウォッチドッ
グタイマを備えていては、必要とされるウォッチドッグ
タイマの分だけハードウェア量の増加を招く。
【０００８】さらに動作するタスクの数が異なると新た
にハードウェアを設計し直さなければならないため、同
一のハードウェアを複数のアプリケーションに汎用的に
使用することができなくなる。
【０００９】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
ものであり、複数のタスクが動作するプロセッサの暴走
を検出するウォッチドッグタイマを提供することを目的
とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記従来技術の問題を解
決するために本発明では、以下の手段を講じる。
【００１１】[手段１] アクセス頻度の監視 複数のタスクがタスクごとに定められた所定の頻度でウ
ォッチドッグタイマへアクセスをする。ウォッチドッグ
タイマは所定時間ごとのアクセスの頻度を監視し、アク
セスの頻度が所定のしきい値を下回った場合には、暴走
と見なす。
【００１２】一方、ウォッチドッグタイマを有するコン
ピュータシステム上で動作する複数のタスクにはウォッ
チドッグタイマをアクセスする命令をタスクごとに定め
られた個数だけ持たせておく。従って各タスクは実行の
進行と共に定められた頻度でウォッチドッグタイマをア
クセスすることになる。ここで、暴走検出のための前記
しきい値を各タスクのアクセス頻度の総和とする。
【００１３】なお、以上のアクセス頻度監視機能は以下
のようにして実現できる。ウォッチドッグタイマは一定
時間ごとに計数値を増加させてゆき、プロセッサからの
アクセスの度に所定の値だけ該計数値を減じる。ここ
で、一定時間ごとの計数値の増加は一定時間に期待され
るアクセスの頻度を表し、計数値は、所定時間内に期待
されるアクセスの頻度と実際のアクセスの頻度の差を表
すことになる。従って、計数値即ち所定時間内に期待さ
れるアクセスの頻度と実際のアクセスの頻度の差がある
一定以上の値となったときに暴走と見なせばよい。
【００１４】[手段２] 加重アクセス頻度の監視 さらに、タスクの重要度、起動頻度に応じてタスクごと
にアクセス頻度の重みを付けて監視する。
【００１５】複数のタスクがタスクごとに定められた所
定の値を所定の頻度でウォッチドッグタイマ内のレジス
タへ書き込む。ウォッチドッグタイマは所定時間ごとの
前記レジスタに書き込まれた値の合計を監視し、前記レ
ジスタに書き込まれた値の合計が所定の値を下回った場
合には、暴走と見なす。タスクごとにアクセス頻度の重
みを付けて監視することが可能となる。
【００１６】なお、以上の機能は以下のようにして実現
できる。ウォッチドッグタイマは一定時間ごとに計数値
を増加させてゆき、プロセッサからのアクセスの度にウ
ォッチドッグタイマ内のレジスタに書き込まれた値だけ
該計数値を減じる。ここで、一定時間ごとの計数値の増
加は一定時間にレジスタに書き込まれると期待される値
の総計を表し、計数値は、一定時間にレジスタに書き込
まれると期待される値の総計と実際にレジスタに書き込
まれた値の総計の差を表すことになる。従って、計数値
即ち一定時間にレジスタに書き込まれると期待される値
の総計と実際にレジスタに書き込まれた値の総計の差が
ある一定以上の値となったときに暴走と見なせばよい。
【００１７】［手段３］ソフトウェアによるウォッチド
ッグタイマ 複雑で高度なウォッチドッグタイマの機能をソフトウェ
ア（本明細書中では以下暴走監視タスクと呼ぶことにす
る）により実現し、暴走監視タスクは周期的にハードウ
ェアにより実現したウォッチドッグタイマにアクセスす
る。暴走監視タスクで実現する機能の例として以下のよ
うなものが挙げられる。
【００１８】（１）アクセス頻度の監視機能（[手段
１]） （２）加重アクセス頻度の監視機能（[手段２]） （３）各タスクごとのアクセス間隔の監視機能
【００１９】
【作用】以上述べた本発明によれば、暴走してウォッチ
ドッグタイマへアクセスできなくなったタスクが存在す
れば、ウォッチドッグタイマへのアクセス頻度が所定の
しきい値を下回まわるので暴走が検出できる([手段１]
[手段２])。
【００２０】また、より大きな重み付けの重要なタスク
が暴走によりウォッチドッグタイマへアクセスできなく
なった場合にはレジスタに書き込まれた値の合計がより
大幅に所定の値を下回るので、暴走を検出することがで
きる。([手段２])更にソフトウェアで実現したウォッチ
ドッグタイマによれば、ハードウェアによるウォッチド
ッグタイマが監視するのは暴走監視タスクだけですむた
め、従来技術によるハードウェアウォッチドッグタイマ
を用いて[手段１]、[手段２]などの機能を容易に実現で
きる上、さらに各タスクごとのアクセス間隔の監視機能
を単一の従来技術によるハードウェアウォッチドッグタ
イマを用いて容易に実現できる。
【００２１】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。
【００２２】図１は本発明に係るウォッチドッグタイマ
の基本的構成を示す図である。同図においてウォッチド
ッグタイマ１はアクセス頻度監視機能１００を有し、マ
イクロプロセッシングユニット（ＭＰＵ）３からウォッ
チドッグタイマ１へのアクセス頻度を監視し、アクセス
頻度が所定のしきい値を下回った場合にはマイクロプロ
セッシングユニット（ＭＰＵ）３の暴走とみなして暴走
検出信号４を出力する。
【００２３】一方、本実施例のウォッチドッグタイマ１
を有するコンピュータシステム上で動作する複数のタス
クはウォッチドッグタイマ１をアクセスする命令をタス
クごとに定められた個数だけ持つように構成される。従
って各タスクは実行の進行と共に定められた頻度でウォ
ッチドッグタイマ１をアクセスすることになる。ここ
で、暴走検出信号４が出力される前記しきい値を各タス
クのアクセス頻度の総和とすれば、いづれかのタスクが
暴走して、ウォッチドッグタイマ１をアクセスできなく
なれば、ウォッチドッグタイマ１へのアクセス頻度が所
定のしきい値を下回わるので暴走検出信号４が出力さ
れ、マルチタスクシステムの暴走を監視することができ
る。
【００２４】上述した図１に示すウォッチドッグタイマ
は、具体的には図２、図３、図４、図５に示す内部構成
にすれば実現できる。
【００２５】図２ではバス２を経由して図示してないマ
イクロプロセッシングユニット（ＭＰＵ）３からウォッ
チドッグタイマ２にアクセスがある度にカウンタ機能
（ＣＮＴＲ）１０の計数値は増加する。タイマー機能
（ＴＩＭＥＲ）１１の計数値は一定時間間隔ごとに一定
数だけ増加して行く。割算機能（ＤＩＶ）１２では、カ
ウンタ機能（ＣＮＴＲ）１０の計数値ｂをタイマー機能
（ＴＩＭＥＲ）１１の計数値ａで除算して除算結果ｃを
得る。ここで、カウンタ機能（ＣＮＴＲ）１０の計数値
ｂはウォッチドッグタイマ２へのアクセス回数を表し、
タイマー機能（ＴＩＭＥＲ）１１の計数値は経過時間を
示すため、除算結果ｃは単位時間当たりのウォッチドッ
グタイマ２へのアクセス回数すなわちアクセス頻度を示
す。続いて、比較機能（ＣＭＰ）１３では除算結果ｃと
設定値Ｋ１とを比較し、除算結果ｃが設定値Ｋ１を下回
った場合には暴走検出信号４を出力する。なおここで先
に述べたように、除算結果ｃはウォッチドッグタイマ２
へのアクセス頻度を示しているので、設定値Ｋ１を正常
動作時に期待されるアクセス頻度とすれば、暴走時には
アクセス頻度の低下から暴走を検出し、暴走検出信号４
を出力する。
【００２６】図３では乗算機能（ＭＵＬ）１４でカウン
タ機能（ＣＮＴＲ）１０の計数値に計数Ｋ２を乗じた乗
算結果とタイマー機能（ＴＩＭＥＲ）１１の計数値とを
比較し、タイマー機能（ＴＩＭＥＲ）１１の計数値が乗
算結果を超える場合には暴走検出信号４を出力する。こ
こで、計数Ｋ２を正常動作時に期待されるアクセス頻度
の逆数とすれば、本実施例によりウォッチドッグタイマ
２へのアクセス頻度が正常動作時に期待されるアクセス
頻度を下回った場合には暴走検出信号４を出力する。
【００２７】図４ではタイマー機能（ＴＩＭＥＲ）１１
の計数値ａより乗算機能（ＭＵＬ）１４でカウンタ機能
（ＣＮＴＲ）１０の計数値に計数Ｋ２を乗じた乗算結果
ｂを減算機能（ＳＵＢ）１５で減算し、この減算結果ｃ
と設定値Ｋ３とを比較し、減算機能（ＳＵＢ）１５の減
算結果ｃが設定値Ｋ３を超える場合には暴走検出信号４
を出力する。ここで、図３の実施例と同様に計数Ｋ２を
正常動作時に期待されるアクセス頻度の逆数とし、設定
値Ｋ３を暴走検出のしきい値ＣWDTとすれば、本実施例
によりウォッチドッグタイマ２へのアクセス頻度が正常
動作時に期待されるアクセス頻度を下回った場合には暴
走検出信号４を出力する。
【００２８】図５は図示してないマイクロプロセッシン
グユニット（ＭＰＵ）３からウォッチドッグタイマ１に
アクセスがある度に計数値より所定の値Ｋ２を減じる機
能をタイマー機能（ＴＩＭＥＲ）１１に持たせた実施例
を示している。同図においてアクセス検出機能１６はマ
イクロプロセッシングユニット（ＭＰＵ）３からのアク
セスをバス２を介して検出して、減算指令信号１８をタ
イマー機能（ＴＩＭＥＲ）１１に出力する。
【００２９】タイマー機能（ＴＩＭＥＲ）１１は減算指
令信号１８がＯＦＦのときには、時間の経過とともに計
数値を増加させ、減算指令信号１８がＯＮのときには、
計数値より所定の値Ｋ２を減じる。さらに計数値が所定
の値Ｋ３を超えた場合には暴走検出信号４を出力する。
【００３０】本実施例によれば、図４に示した実施例の
機能を容易に実現することができる。
【００３１】図６は、図５に示した実施例のウォッチド
ッグタイマ１でアクセス頻度を監視する際の動作を示し
たものである。複数のタスクがタスクごとに定められた
所定の頻度でウォッチドッグタイマへアクセスをするよ
うに、プログラム中にウォッチドッグタイマ１をアクセ
スする命令を入れておく。ウォッチドッグタイマ１は所
定時間ごとに計数値を増加させ、プロセッサ３がアクセ
スする度に計数値を所定の値Ｋ０だけ減ずる。プロセッ
サ３が暴走し、所定の頻度でウォッチドッグタイマ１を
アクセスできなくなると図６に示すように計数値が増加
し、暴走検出のためのしきい値を越えて、暴走検出信号
４を出力する。
【００３２】以上述べた実施例によれば、ウォッチドッ
グタイマへのアクセス頻度を監視することができるの
で、単一のタスクだけでなく複数のタスクの動作を監視
することができる。
【００３３】図７は、ウォッチドッグタイマ１でレジス
タ書き込み数値を監視する実施例を示している。複数の
タスクがタスクごとに定められた所定の値を所定の頻度
でウォッチドッグタイマ内のレジスタへ書き込むように
プログラム中にウォッチドッグタイマ１をアクセスする
命令を入れておく。
【００３４】一方、ウォッチドッグタイマは所定時間ご
とに計数値を増加させ、レジスタに書き込まれた値だけ
計数値より減ずる。プロセッサ３が暴走し、所定の頻度
でウォッチドッグタイマ１をアクセスできなくなると図
７に示すように計数値が増加し、暴走検出のためのしき
い値を越えて、暴走検出信号４を出力する。
【００３５】ここで、タスクｉのレジスタ書き込み値Ｃ
ｉ、平均書き込み間隔Ｉｉ、ウォッチドッグタイマの暴
走検出のための計数値のしきい値ＣWDT、計数値がＣWDT
となるまでの間隔ＩWDTの間の関係を考える。まず、書
き込み値の時間平均を考える。システムの動作が正常な
ときに計数値が暴走検出のためのしきい値ＣWDTを超え
ないようにするためには、次式のように単位時間あたり
の書き込み値がウォッチドッグタイマの計数値の増加分
を上回る必要がある。
【００３６】
【数１】
【００３７】なお、Ｃｉ／Ｉｉは各タスクごとのＣWDT
／ＩWDTへの寄与を示しているので、すべてのタスクの
重要度（暴走時の影響の大きさ）が同一ならば、
【００３８】
【数２】
【００３９】とすればよい。また、タスクごとの重要度
に差がある場合には式（２）の値を中心にして適宜増減
させて設定すればよい。
【００４０】またウォッチドッグタイマでの計数値の最
大値を考えると、全てのタスクがウォッチドッグタイマ
をアクセスするタイミングが同一となり、このアクセス
の直前が計数値の最大値となる。このタイミングの直後
には計数値は理論上０となる。したがって、計数値の最
大値はこのタイミングで書き込まれる値の合計、即ち以
下の通りとなる。
【００４１】
【数３】
【００４２】従って、計数値の最大値がウォッチドッグ
タイマの暴走検出のための計数値のしきい値ＣWDTを上
まわらないように次式の通り設定すれば良い。
【００４３】
【数４】
【００４４】なおここで、式（１）、式（４）における
(margin)はＣｉ、Ｉｉ、ＣWDT、などの値の誤差、変動
により正常動作時に暴走発生と認識するのを防ぐための
マージンである。
【００４５】また、時間の経過とともにマージンが積算
されると計数値が減少するために、ウォッチドッグタイ
マによる暴走検出感度が低下してしまう。そこで、ウォ
ッチドッグタイマ１へのアクセス時の減算により計数値
が負の数になる場合には計数値を零とすれば、このマー
ジンの積算による悪影響を防ぐことができる。
【００４６】以上述べた実施例によれば、各タスクの重
要度を考慮したウォッチドッグタイマへのアクセス頻度
を監視することができるので、同一の重要度のタスクだ
けでなく重要度の異なるタスクの動作を監視することが
できる。
【００４７】以上、時間とともに計数値が増加するウォ
ッチドッグタイマの実施例について述べたが、これとは
逆に時間とともに計数値が減少するウォッチドッグタイ
マについても同様な効果が得られる。ただし、この場合
にはウォッチドッグタイマへのアクセスの度に計数値に
所定の値、またはレジスタに書き込まれた値だけ加算す
ればよい。また、この場合にはウォッチドッグタイマ１
へのアクセス時の加算により計数値がカウンタの最大値
を超える場合には計数値にカウンタの最大値を代入すれ
ば、マージンの積算による悪影響を防ぐことができる。
【００４８】図６の実施例のためのウォッチドッグタイ
マの構成の一実施例を図８に示す。この実施例では読み
／書き切替信号（Ｒ／Ｗ）２００、ストローブ信号（Ｓ
ＴＲＯＢＥ）２０１、アドレス信号（Ａｄｄｒｅｓｓ）
２０２を用いてバス２上のアクセスを制御している場合
を想定している。
【００４９】加減算回路１００ではｓｅｌ入力信号、即
ち減算指令信号１１３がＬの時には、データ１０３に１
だけ加えた値をデータ１０１として出力する。また、ｓ
ｅｌ入力信号即ち減算指令信号１１３がＨの時には、デ
ータ１０３より所定の値Ｃ0だけ減算した値をデータ１
０１として出力する。
【００５０】レジスタ１０２はクロック信号１１４がＬ
からＨになるときの立上りでデータ１０１を取り込み保
持し、データ１０３として出力する。
【００５１】即ち、加減算回路１００、レジスタ１０２
からなるカウンタ回路はクロック信号１１４がＬからＨ
になるときの立上りで、減算指令信号１１３がＬの時に
はカウンタの計数値即ちデータ１０３を１づつ増加さ
せ、減算指令信号１１３がＨの時にはカウンタの計数値
即ちデータ１０３を所定の値Ｃ0だけ減じる動作をす
る。
【００５２】アドレスデコーダ（ＡＤＲＤＥＣ）１０８
はアドレス信号（Ａｄｄｒｅｓｓ）２０２がウォッチド
ッグタイマのアドレスと一致した場合にデコード結果１
１１を出力する。従って、論理和ゲート１０７は読み／
書き切替信号（Ｒ／Ｗ）２００がＬ、ストローブ信号
（ＳＴＲＯＢＥ）２０１がＬで，アドレス信号（Ａｄｄ
ｒｅｓｓ）２０２がウォッチドッグタイマのアドレスと
一致した場合に非同期減算指令信号１１２をＨにする。
その結果、ＲＳフリップフロップ１０５の出力である減
算指令信号１１３はクロック信号１１４がＬからＨにな
るときの立上りまでＨに保持される。
【００５３】つまり、図８に示すウォッチドッグタイマ
はアクセスが無い場合にはクロック信号１１４がＬから
Ｈになるときの立上りでカウンタの計数値即ちデータ１
０３を１づつ増加させ、アクセスのあった場合には所定
の値Ｃ0だけ減じる動作をする。
【００５４】計数デコーダ１０４はデータ１０３が、所
定の値を上回ったときに暴走検出信号４を出力する。
【００５５】続いて、図７の実施例のためのウォッチド
ッグタイマの構成の一実施例を図９に示す。図９の実施
例によると、加減算回路１００ではｓｅｌ入力信号即ち
減算指令信号１１３がＬの時には、データ１０３に１だ
け加えた値をデータ１０１として出力する。また、ｓｅ
ｌ入力信号即ち減算指令信号１１３がＨの時には、レジ
スタ１０９に書き込まれた値をデータ１０３より減算し
た値をデータ１０３よりデータ１０１として出力する。
【００５６】レジスタ１０２はクロック信号１１４がＬ
からＨになるときの立上りでデータ１０１を取り込み保
持し、データ１０３として出力する。
【００５７】即ち、加減算回路１００、レジスタ１０２
からなるカウンタ回路はクロック信号１１４がＬからＨ
になるときの立上りで、減算指令信号１１３がＬの時に
はカウンタの計数値、即ちデータ１０３を１づつ増加さ
せ、減算指令信号１１３がＨの時にはカウンタの計数値
即ちデータ１０３をレジスタ１０９に書き込まれた値だ
け減じる動作をする。
【００５８】アドレスデコーダ（ＡＤＲＤＥＣ）１０８
はアドレス信号（Ａｄｄｒｅｓｓ）２０２がウォッチド
ッグタイマのアドレスと一致した場合にデコード結果１
１１を出力する。従って、論理積ゲート１０７は読み／
書き切替信号（Ｒ／Ｗ）２００がＬ、ストローブ信号
（ＳＴＲＯＢＥ）２０１がＬで，アドレス信号（Ａｄｄ
ｒｅｓｓ）２０２がウォッチドッグタイマのアドレスと
一致した場合に非同期減算指令信号１１２をＨにする。
その結果、ＲＳフリップフロップ１０５の出力である減
算指令信号１１３はクロック信号１１４がＬからＨにな
るときの立上りまでＨに保持される。
【００５９】つまり、図９に示すウォッチドッグタイマ
はアクセスが無い場合にはクロック信号１１４がＬから
Ｈになるときの立上りでカウンタの計数値即ちデータ１
０３を１づつ増加させ、アクセスのあった場合にはレジ
スタ１０９に書き込まれた値だけ減じる動作をする。
【００６０】図１０、１１はさらに図８、９に示す実施
例にアクセスの際に正しい鍵コードをデータとしてウォ
ッチドッグタイマに書き込まないと正当なアクセスと認
識しないようにした実施例である。ウォッチドッグタイ
マへの書き込みアクセスの際に鍵コードに相当するデー
タ２０３’は鍵コードデコーダ１１０へ入力される。鍵
コードデコーダ１１０では入力されたデータ２０３’が
予め定められた鍵コードと一致したときのみデコード結
果１１５をＨとする。従って論理積ゲート１０７は読み
／書き切替信号（Ｒ／Ｗ）２００がＬ、ストローブ信号
（ＳＴＲＯＢＥ）２０１がＬで，アドレス信号（Ａｄｄ
ｒｅｓｓ）２０２がウォッチドッグタイマのアドレスと
一致し、データ２０３’が予め定められた鍵コードと一
致した場合に出力１１２をＨにする。
【００６１】また鍵コードが予め定められた鍵コードあ
るいはレジスタに書き込まれた値に基づく鍵コードに一
致した場合にはタイマ１１による計数値をリセットする
ように構成してもよい。
【００６２】図１２、１３はさらに鍵コードが一致しな
かった場合に暴走検出信号４’を出力する実施例であ
る。論理和ゲート１０７’は読み／書き切替信号（Ｒ／
Ｗ）２００がＬ、ストローブ信号（ＳＴＲＯＢＥ）２０
１がＬで，アドレス信号（Ａｄｄｒｅｓｓ）２０２がウ
ォッチドッグタイマのアドレスと一致し、データ２０
３’が予め定められた鍵コードと一致しない場合に暴走
検出信号４’をＨにする。
【００６３】プロセッサが正常動作しているときのウォ
ッチドッグタイマの動作を図１４に示す。タスク１、
２、３それぞれが正常に動作しているので、所定時間ご
とにレジスタに書き込まれる値の合計は所定の値よりも
上回っているので、計数値は暴走検出のしきい値を越え
ることがない。従って、ウォッチドッグタイマは暴走検
出信号を出力しない。
【００６４】ここで、マイクロプロセッシングユニット
３の暴走によりタスク１の正常な実行が不可能となり、
タスク１が有するウォッチドッグタイマをアクセスする
命令が実行できなくなった場合を図１５に示す。この場
合、タスク１のウォッチドッグタイマをアクセスする命
令が実行されないので、その分、所定時間ごとにレジス
タに書き込まれる値の合計は所定の値よりも下回ること
になり、計数値は暴走検出のしきい値を越える。その結
果ウォッチドッグタイマは暴走検出信号を出力する。
【００６５】次に、マイクロプロセッシングユニット３
の暴走によりタスク２の正常な実行が不可能となり、タ
スク２が有するウォッチドッグタイマをアクセスする命
令が実行できなくなった場合を図１６に示す。この場
合、タスク２のウォッチドッグタイマをアクセスする命
令が実行されないので、その分、所定時間ごとにレジス
タに書き込まれる値の合計は所定の値よりも下回ること
になり、計数値は暴走検出のしきい値を越える。その結
果ウォッチドッグタイマは暴走検出信号を出力する。
【００６６】さらに、マイクロプロセッシングユニット
３の暴走によりタスク３の正常な実行が不可能となり、
タスク３が有するウォッチドッグタイマをアクセスする
命令が実行できなくなった場合を図１７に示す。この場
合、タスク３のウォッチドッグタイマをアクセスする命
令が実行されないので、その分、所定時間ごとにレジス
タに書き込まれる値の合計は所定の値よりも下回ること
になり、計数値は暴走検出のしきい値を越える。その結
果ウォッチドッグタイマは暴走検出信号を出力する。
【００６７】図１８はカウンタ機能（ＣＮＴＲ）１０で
マイクロプロセッシングユニット（ＭＰＵ）３からウォ
ッチドッグタイマ２へのアクセス回数を計数し、計数値
が所定の値を超えた場合にはタイマー機能（ＴＩＭＥ
Ｒ）１１の計数値をクリアーする実施例である。
【００６８】同図においてタイマー機能（ＴＩＭＥＲ）
１１の計数値が所定の値を超えた場合には暴走検出信号
４を出力する。本実施例によれば、タイマー機能（ＴＩ
ＭＥＲ）１１の計数値が所定の値に達する間に所定の回
数のアクセスがない場合には暴走検出信号４を出力する
ので、アクセス頻度を監視することができる。
【００６９】図１９は複数のアクセス検出機能１６１〜
１６Ｎを備え、全てのアクセス検出信号の論理積をとる
論理積回路１７により、タイマー機能（ＴＩＭＥＲ）１
１をクリアーする実施例である。
【００７０】同図においてそれぞれのアクセス検出機能
１６１〜１６Ｎにはそれぞれ固有のアドレスを割付け
る。タイマー機能（ＴＩＭＥＲ）１１の計数値が所定の
値を超えた場合には暴走検出信号４を出力する。本実施
例によればタイマー機能（ＴＩＭＥＲ）１１の計数値が
所定の値に達する間にマイクロプロセッシングユニット
（ＭＰＵ）３からアクセス検出機能１６１〜１６Ｎ全て
にアクセスがない場合には暴走検出信号４を出力する。
つまり、所定の期間内にウォッチドッグタイマ２の全て
のアドレスにアクセスがない場合には暴走検出信号４を
出力する。アクセス検出機能１６１〜１６Ｎそれぞれを
異なるタスクがアクセスするようにすれば、１つのウォ
ッチドッグタイマ１で複数のタスクの暴走を監視するこ
とができる。
【００７１】図２０は各タスクの暴走監視を暴走監視タ
スク３０により実現した実施例である。監視対象となる
タスク１（３１）〜タスクＮ（３Ｎ）は周期的に対応す
るレジスタ１（３０１）〜レジスタＮ（３０Ｎ）にアク
セスし、生存通知（"I am alive" message）としてデー
タ（フラグ、鍵コード）などを書き込む。なお、レジス
タ１（３０１）〜レジスタＮ（３０Ｎ）は特別にレジス
タをハードウェア的に備えることも可能であり、また、
メモリー上の特定のアドレスをレジスタ１（３０１）〜
レジスタＮ（３０Ｎ）に割当てることも可能である。
【００７２】暴走監視タスク３０は周期的にレジスタ１
（３０１）〜レジスタＮ（３０Ｎ）を参照してタスク１
（３１）〜タスクＮ（３Ｎ）の動作をチェック（手続３
１１〜３１Ｎ）し、全てのタスクの動作が正常ならば
（判断３２０）ウォッチドッグタイマ１をアクセスし
（手続３２１）、一つでも正常でないタスクがあったな
らば（判断３２０）ウォッチドッグタイマ１をアクセス
しない。
【００７３】ウォッチドッグタイマ１は暴走監視タスク
３０よりアクセスがある度にタイマー機能（ＴＩＭＥ
Ｒ）１１をクリアーし、タイマー機能（ＴＩＭＥＲ）１
１の計数値が所定の値を超えた場合には暴走検出信号４
を出力する。
【００７４】本実施例においてタスク１（３１）〜タス
クＮ（３Ｎ）の動作をチェックする手続３１１〜３１Ｎ
でタスク１（３１）〜タスクＮ（３Ｎ）からのレジスタ
１（３０１）〜レジスタＮ（３０Ｎ）へのアクセスの有
無をチェックし、アクセスがあった場合には正常と見な
せば、図１９に示したの実施例の機能を実現できる。
【００７５】さらに、図６、図７に示すようにタスク１
（３１）〜タスクＮ（３Ｎ）の動作をチェックする手続
３１１〜３１Ｎでタスク１（３１）〜タスクＮ（３Ｎ）
ごとのレジスタ１（３０１）〜レジスタＮ（３０Ｎ）へ
のアクセス頻度や間隔を監視すれば、タスク１（３１）
〜タスクＮ（３Ｎ）ごとに専用のウォッチドッグタイマ
を備えたのと同等な機能を実現できる。
【００７６】本実施例によれば、監視対象となるタスク
１（３１）〜タスクＮ（３Ｎ）のいずれかのタスクの動
作異常の場合には暴走監視タスク３０はウォッチドッグ
タイマ１をアクセスしないので暴走検出信号４が出力さ
れ、暴走監視タスク３０自身の異常の場合にはウォッチ
ドッグタイマ１をアクセスできないので暴走検出信号４
が出力される。
【００７７】本実施例によれば、システムの用途に応じ
て任意の数のタスク１（３１）〜タスクＮ（３Ｎ）の暴
走監視機能を備えることができ、システムの汎用性を高
めることができる。
【００７８】以上述べたように、本発明の各実施例によ
れば、マルチタスクシステムの暴走監視が可能となり、
信頼性の高いマルチタスクシステムを実現できる。
【００７９】また、以上では本発明の提供するウォッチ
ドッグタイマのマルチタスクシステムへの適用について
説明したが、単一のタスクのみのシステムにおいても、
当該タスクのプログラム中に複数の、ウォッチドッグタ
イマをアクセスする命令を入れることにより、より木目
細かな暴走監視が可能となり、より信頼性の高いシステ
ムが実現できる。なお、この場合には当該タスクのプロ
グラム中、重要な機能を持つ部分にウォッチドッグタイ
マをアクセスする命令を挿入すれば、重要な機能をもつ
プログラムの動作を重点的に監視することができる。
【００８０】
【発明の効果】本発明によれば、１つのウォッチドッグ
タイマにより複数のタスクの監視が可能となる。したが
って、マルチタスクシステムの暴走監視が可能となり、
信頼性の高いマルチタスクシステムを実現できる。
【００８１】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るウォッチドッグタイマの基本的構
成を概念的に示す図である。
【図２】図１に示したウォッチドッグタイマの一実施例
の具体的構成を示すブロック図である。
【図３】図１に示したウォッチドッグタイマの他の実施
例の具体的構成を示すブロック図である。
【図４】図１に示したウォッチドッグタイマの他の実施
例の具体的構成を示すブロック図である。
【図５】図１に示したウォッチドッグタイマの他の実施
例の具体的構成を示すブロック図である。
【図６】図５に示したウォッチドッグタイマでアクセス
頻度を監視する際のウォッチドッグタイマの動作原理を
示す説明図である。
【図７】複数のタスクでアクセスする際にタスク毎にア
クセス頻度に重み付けがなされている場合のウォッチド
ッグタイマの動作原理を示す説明図である。
【図８】図６に示す動作原理のウォッチドッグタイマの
一実施例の具体的構成を示すブロック図である。
【図９】図７に示す動作原理のウォッチドッグタイマの
一実施例の具体的構成を示すブロック図である。
【図１０】図８に示す実施例において鍵コードの入力に
よりアクセスを認識するようにしたウォッチドッグタイ
マの実施例の具体的構成を示すブロック図である。
【図１１】図９に示す実施例において鍵コードの入力に
よりアクセスを認識するようにしたウォッチドッグタイ
マの実施例の具体的構成を示すブロック図である。
【図１２】図１０に示す実施例において鍵コードが不一
致の場合に暴走検出信号を出力するようにしたウォッチ
ドッグタイマの実施例の具体的構成を示すブロック図で
ある。
【図１３】図１１に示す実施例において鍵コードが不一
致の場合に暴走検出信号を出力するようにしたウォッチ
ドッグタイマの実施例の具体的構成を示すブロック図で
ある。
【図１４】複数のタスクによりアクセスされる場合にお
いて全てのタスクが正常動作時のウォッチドッグタイマ
の動作状態を示す説明図である。
【図１５】複数のタスクによりアクセスされる場合にお
いてタスク１が異常時のウォッチドッグタイマの動作状
態を示す説明図である。
【図１６】複数のタスクによりアクセスされる場合にお
いてタスク２が異常時のウォッチドッグタイマの動作状
態を示す説明図である。
【図１７】複数のタスクによりアクセスされる場合にお
いてタスク３が異常時のウォッチドッグタイマの動作状
態を示す説明図である。
【図１８】ウォッチドッグタイマの他の実施例の構成を
示すブロック図である。
【図１９】ウォッチドッグタイマの更に他の実施例の構
成を示すブロック図である。
【図２０】ソフトウェアによりウォッチドッグタイマの
機能を実現した実施例を示す説明図である。
【図２１】従来のウォッチドッグタイマの基本的構成を
概念的に示すブロック図である。
【図２２】図２１に示す従来のウォッチドッグタイマ内
部構成を示すブロック図である。
【図２３】ウォッチドッグタイマを有するシステムの構
成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１ ウォッチドッグタイマ ２ バス ３ マイクロプロセッシングユニット ４ 暴走検出信号 １０ カウンタ機能 １１ タイマー機能 １２ 割算機能 １３ 比較機能 １４ 乗算機能 １５ 減算機能 １６ アクセス検出機能 １００ 加減算回路 １０２ レジスタ １０４ 計数デコーダ １０５ ＲＳフリップフロップ １０６ 分周器 １０８ アドレスデコーダ １０９ レジスタ １１０ 鍵コードデコーダ

Claims (27)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 アクセス頻度が所定の値を下回った場合
    に暴走検出信号を出力することを特徴とするウォッチド
    ッグタイマ。
  2. 【請求項２】 請求項１記載のウォッチドッグタイマで
    あって、該アクセス頻度にタスクごとの重みを加重して
    いることを特徴とするウォッチドッグタイマ。
  3. 【請求項３】 所定の時間内のウォッチドッグタイマへ
    のアクセス回数が所定の回数を下回った場合に暴走検出
    信号を出力することを特徴とするウォッチドッグタイ
    マ。
  4. 【請求項４】 所定の時間内のウォッチドッグタイマの
    レジスタに書き込まれる値の合計が所定の値を下回った
    場合に暴走検出信号を出力することを特徴とするウォッ
    チドッグタイマ。
  5. 【請求項５】 所定の時間間隔ごとに計数値を増加する
    ことにより経過時間を計測し、該計数値が予め定められ
    た値を超えたときに暴走検出信号を出力する計時手段
    と、 ウォッチドッグタイマに割り当てられたアドレスにアク
    セスするごとに前記計時手段に減算指令を出力するアク
    セス検出手段とを有し、 前記計時手段は、前記アクセス検出手段からの減算指令
    が入力される毎に一定の値を経過時間を示す前記計数値
    から減算することを特徴とするウォッチドッグタイマ。
  6. 【請求項６】 所定の時間間隔ごとに計数値を増加する
    ことにより経過時間を計測し、該計数値が予め定められ
    た値を超えたときに暴走検出信号を出力する計時手段
    と、 ウォッチドッグタイマに割り当てられたアドレスにアク
    セスするごとに前記計時手段に減算指令を出力するアク
    セス検出手段と、 外部より設定される値が書き込まれるレジスタとを有
    し、 前記計時手段は、前記アクセス検出手段からの減算指令
    が入力される毎に前記レジスタに書き込まれた値を経過
    時間を示す前記計数値から減算することを特徴とするウ
    ォッチドッグタイマ。
  7. 【請求項７】 前記計時手段は、ウォッチドッグタイマ
    に割り当てられたアドレスにアクセスされる毎に経過時
    間を示す計数値から所定値を減算した後、該計数値が負
    となる場合には該計数値を０とすることを特徴とする請
    求項５または６のいずれかに記載のウォッチドッグタイ
    マ。
  8. 【請求項８】 所定の時間間隔ごとに計数値を減少する
    ことにより経過時間を計測し、該計数値が予め定められ
    た値を下回ったときに暴走検出信号を出力する計時手段
    と、 ウォッチドッグタイマに割り当てられたアドレスにアク
    セスするごとに前記計時手段に加算指令を出力するアク
    セス検出手段とを有し、 前記計時手段は、前記アクセス検出手段からの加算指令
    が入力される毎に一定の値を経過時間を示す前記計数値
    に加算することを特徴とするウォッチドッグタイマ。
  9. 【請求項９】所定の時間間隔ごとに計数値を減少するこ
    とにより経過時間を計測し、該計数値が予め定められた
    値を下回ったときに暴走検出信号を出力する計時手段
    と、 ウォッチドッグタイマに割り当てられたアドレスにアク
    セスするごとに前記計時手段に加算指令を出力するアク
    セス検出手段と、 外部より設定される値が書き込まれるレジスタとを有
    し、 前記計時手段は、前記アクセス検出手段からの加算指令
    が入力される毎に前記レジスタに書き込まれた値を経過
    時間を示す前記計数値に加算することを特徴とするウォ
    ッチドッグタイマ。
  10. 【請求項１０】 前記計時手段は、ウォッチドッグタイ
    マに割り当てられたアドレスにアクセスされる毎に経過
    時間を示す計数値に所定値を加算した結果、該計数値が
    計時手段の最大値を超えるときには、その最大値を該計
    数値に代入することを特徴とする請求項８または９のい
    ずれかに記載のウォッチドッグタイマ。
  11. 【請求項１１】 前記アクセス検出手段は、ウォッチド
    ッグタイマへのアクセスの際に鍵コードが入力され、該
    鍵コードが予め定められた鍵コードと一致したときの
    み、前記計時手段の経過時間を示す前記計数値への減算
    または加算のための演算指令を前記計時手段に出力する
    デコーダ手段を有することを特徴とする請求項５、６、
    ８または９のいずれかに記載のウォッチドッグタイマ。
  12. 【請求項１２】 前記アクセス検出手段は、ウォッチド
    ッグタイマへのアクセスの際に鍵コードが入力され、該
    鍵コードが前記レジスタに書き込まれた値に基づく鍵コ
    ードと一致したときのみ、前記計時手段の経過時間を示
    す前記計数値への減算または加算のための演算指令を前
    記計時手段に出力するデコーダ手段を有することを特徴
    とする請求項６または９のいずれかに記載のウォッチド
    ッグタイマ。
  13. 【請求項１３】 前記鍵コードが一致しなかった時には
    暴走検出信号を出力する判定手段を有することを特徴と
    する請求項１１または１２記載のウォッチドッグタイ
    マ。
  14. 【請求項１４】 複数のタスクが動作するコンピュータ
    システムであって、 前記複数のタスクのプログラムが、請求項１、２、３、
    ５、または８のいずれかに記載のウォッチドッグタイマ
    へアクセスする命令をタスクごとに定められた個数だけ
    有することを特徴とするコンピュータシステム。
  15. 【請求項１５】 請求項１、２、３、５、または８のい
    ずれかに記載のウォッチドッグタイマの暴走検出信号出
    力によりシステムをリセットすることを特徴とするコン
    ピュータシステム。
  16. 【請求項１６】 複数のタスクが動作するコンピュータ
    システムであって、 前記複数のタスクのプログラムが請求項４、６、または
    ９のいずれかに記載のウォッチドッグタイマのレジスタ
    にタスクごとに定められた所定の値を書き込む命令を有
    することを特徴とするコンピュータシステム。
  17. 【請求項１７】請求項４、６、または９のいずれかに記
    載のウォッチドッグタイマの暴走検出出力によりシステ
    ムをリセットすることを特徴とする請求項１６に記載の
    コンピュータシステム。
  18. 【請求項１８】 複数のタスクが動作するコンピュータ
    システムであって、 前記複数のタスクのプログラムが、ウォッチドッグタイ
    マへアクセスする命令をタスクごとに定められた個数だ
    け有し、 前記複数のタスクの所定の時間内のウォッチドッグタイ
    マへのアクセス回数を監視し、前記アクセス回数が所定
    の回数を下回ったときに暴走検出信号を出力することを
    特徴とするコンピュータシステム。
  19. 【請求項１９】 複数のタスクが動作するコンピュータ
    システムであって、 前記複数のタスクのプログラムがウォッチドッグタイマ
    のレジスタにタスクごとに定められた所定の値を書き込
    む命令を有し、 前記複数のタスクの所定の時間内のウォッチドッグタイ
    マのレジスタに書き込まれる値の合計を監視し、前記書
    き込まれる値の合計が所定の値を下回ったときに暴走検
    出信号を出力することを特徴とするコンピュータシステ
    ム。
  20. 【請求項２０】 複数のタスクが動作するコンピュータ
    システムであって、少なくとも２つ以上のタスクについ
    ての暴走検出手段を備えていることを特徴とするコンピ
    ュータシステム。
  21. 【請求項２１】 少なくとも１つ以上の監視対象タスク
    と、該監視対象タスクの暴走を監視する暴走監視タスク
    と、ウォッチドックタイマとを有し、 前記暴走監視タスクは前記監視対象タスク全ての実行状
    況が正常である場合には定められた一定周期内にウォッ
    チドッグタイマをアクセスし、前記監視対象タスクのう
    ち何れかの実行状況が異常である場合には前記ウォッチ
    ドッグタイマをアクセスせず、 前記ウォッチドッグタイマは定められた一定周期内に前
    記暴走監視タスクよりアクセスがない場合には暴走検出
    信号を出力することを特徴とするコンピュータシステ
    ム。
  22. 【請求項２２】 少なくとも１つ以上の監視対象タスク
    と、該監視対象タスクの暴走を監視する暴走監視タスク
    と、ウォッチドッグタイマとを有し、 前記監視対象タスクは、周期的に前記暴走監視タスクに
    生存通知を伝え、 該暴走監視タスクは前記生存通知の間隔を監視し、前記
    監視対象タスク全てからの生存通知の間隔が該監視対象
    タスクごとに予め定められた値以下の場合には定められ
    た一定周期内に前記ウォッチドッグタイマをアクセス
    し、前記監視対象タスクのうち何れかの監視対象タスク
    の生存通知の間隔が監視対象タスクごとに予め定められ
    た値を超える場合には前記ウォッチドッグタイマをアク
    セスせず、 前記ウォッチドッグタイマは定められた一定周期内に前
    記暴走監視タスクよりアクセスがない場合には暴走検出
    信号を出力することを特徴とするコンピュータシステ
    ム。
  23. 【請求項２３】 少なくとも１つ以上の監視対象タスク
    と、該監視対象タスクの暴走を監視する暴走監視タスク
    と、ウォッチドッグタイマとを有し、 前記監視対象タスクは、周期的に前記暴走監視タスクに
    生存通知を伝え、 該暴走監視タスクは前記生存通知の頻度を監視し、前記
    監視対象タスク全てからの生存通知の頻度が監視対象タ
    スクごとに予め定められた値以上の場合には定められた
    一定周期内にウォッチドッグタイマをアクセスし、前記
    監視対象タスクのうち何れかの監視対象タスクの生存通
    知の頻度が監視対象タスクごとに予め定められた値未満
    の場合には前記ウォッチドッグタイマをアクセスせず、 前記ウォッチドッグタイマは定められた一定周期内に前
    記暴走監視タスクよりアクセスがない場合には暴走検出
    信号を出力することを特徴とするコンピュータシステ
    ム。
  24. 【請求項２４】 前記暴走検出信号によりシステムをリ
    セットすることを特徴とする請求項２１、２２、２３の
    いずれかに記載のコンピュータシステム。
  25. 【請求項２５】 前記アクセス検出手段は、ウォッチド
    ッグタイマへのアクセスの際に鍵コードが入力され、該
    鍵コードが予め定められた鍵コードと一致したときの
    み、前記計時手段の経過時間を示す前記計数値をリセッ
    トするリセット手段を有することを特徴とする請求項
    ５、６、８または９のいずれかに記載のウォッチドッグ
    タイマ。
  26. 【請求項２６】 前記アクセス検出手段は、ウォッチド
    ッグタイマへのアクセスの際に鍵コードが入力され、該
    鍵コードが前記レジスタに書き込まれた値に基づく鍵コ
    ードと一致したときのみ、前記計時手段の経過時間を示
    す前記計数値をリセットするリセット手段を有すること
    を特徴とする請求項６または９のいずれかに記載のウォ
    ッチドッグタイマ。
  27. 【請求項２７】 前記鍵コードが一致しなかった時には
    暴走検出信号を出力する判定手段を有することを特徴と
    する請求項２５または２６のいずれかに記載のウォッチ
    ドッグタイマ。
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Cited By (2)

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