JPH0828994B2 - ステップモータ制御装置 - Google Patents
ステップモータ制御装置Info
- Publication number
- JPH0828994B2 JPH0828994B2 JP63095863A JP9586388A JPH0828994B2 JP H0828994 B2 JPH0828994 B2 JP H0828994B2 JP 63095863 A JP63095863 A JP 63095863A JP 9586388 A JP9586388 A JP 9586388A JP H0828994 B2 JPH0828994 B2 JP H0828994B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- step motor
- rotation position
- failure
- counter
- actual rotation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
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- Control Of Stepping Motors (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、工作機械等に用いるステップモータ制御装
置に関するものである。
置に関するものである。
ステップモータによって各種治具の位置決めを行う工
作機械では、第２図に示すように、ステップモータ１の
実回転位置（あるいは回転角）を検出器２によって検出
し、この検出した実回転位置と外部から指令された回転
位置との偏差を比較器３によって求め、この偏差の値に
対応した数のパルス信号をパルス発生器４から発生させ
てステップモータ１の回転位置を指令位置に回転させる
制御装置が設けられている。
作機械では、第２図に示すように、ステップモータ１の
実回転位置（あるいは回転角）を検出器２によって検出
し、この検出した実回転位置と外部から指令された回転
位置との偏差を比較器３によって求め、この偏差の値に
対応した数のパルス信号をパルス発生器４から発生させ
てステップモータ１の回転位置を指令位置に回転させる
制御装置が設けられている。
ところが、上記の構成において、ステップモータ１が
指令された回転位置に到達し、このことを検出器２が検
出してパルス発生器４がパルス信号の発生を停止するま
でに時間的な遅れがある。このため、ステップモータ１
が余分に回転し、位置決めの精度が低下するという問題
があった。これはパルス間隔を短くして制御速度を上げ
るほど顕著になるという問題があった。
指令された回転位置に到達し、このことを検出器２が検
出してパルス発生器４がパルス信号の発生を停止するま
でに時間的な遅れがある。このため、ステップモータ１
が余分に回転し、位置決めの精度が低下するという問題
があった。これはパルス間隔を短くして制御速度を上げ
るほど顕著になるという問題があった。
また、従来の構成においては検出決２が故障した場
合、ステップモータ１の回転角度の情報が全く失われて
しまい、希望する位置指令に従った制御が不可能になる
という問題があった。
合、ステップモータ１の回転角度の情報が全く失われて
しまい、希望する位置指令に従った制御が不可能になる
という問題があった。
本発明の目的は、高速で精度の高い位置決めを行うこ
とができるステップモータ制御装置を提供することにあ
る。
とができるステップモータ制御装置を提供することにあ
る。
上述した目的を達成するため、本発明は、ステップモ
ータに印加するパルスを発生するパルス発生手段と、前
記パルス発生手段から発生されるパルスをカウントする
ことにより前記ステップモータの予測回転位置を出力す
るカウンタ手段と、前記ステップモータの実回転位置を
検出する実回転位置検出手段と、前記ステップモータの
休止期間に前記カウンタ手段から出力される前記ステッ
プモータの予測回転位置を前記実回転位置検出手段で検
出した前記ステップモータの実回転位置で更新する更新
手段と、前記カウンタ手段から出力される前記ステップ
モータの予測回転位置と指令回転位置とを比較すること
によりその偏差を求め、該偏差に対応して前記パルス発
生手段から発生されるパルスの数を制御する比較手段と
を具備することを特徴とする。
ータに印加するパルスを発生するパルス発生手段と、前
記パルス発生手段から発生されるパルスをカウントする
ことにより前記ステップモータの予測回転位置を出力す
るカウンタ手段と、前記ステップモータの実回転位置を
検出する実回転位置検出手段と、前記ステップモータの
休止期間に前記カウンタ手段から出力される前記ステッ
プモータの予測回転位置を前記実回転位置検出手段で検
出した前記ステップモータの実回転位置で更新する更新
手段と、前記カウンタ手段から出力される前記ステップ
モータの予測回転位置と指令回転位置とを比較すること
によりその偏差を求め、該偏差に対応して前記パルス発
生手段から発生されるパルスの数を制御する比較手段と
を具備することを特徴とする。
また、本発明は、上記構成に加えて、前記検出手段の
故障を検出する故障検出手段と、前記故障検出手段によ
り前記検出手段の故障が検出された場合は、前記更新手
段による更新動作を禁止する禁止手段とを更に具備する
ことを特徴とする。
故障を検出する故障検出手段と、前記故障検出手段によ
り前記検出手段の故障が検出された場合は、前記更新手
段による更新動作を禁止する禁止手段とを更に具備する
ことを特徴とする。
本発明では、パルス発生手段から発生されるステップ
モータに印加するパルスをカウンタ手段でカウントする
ことによりステップモータの予測回転位置を求める。ま
た、このカウンタ手段で求めたステップモタの予測回転
位置を、更新手段により、ステップモータの休止期間に
おいて、ステップモータの実回転位置を検出する実回転
位置検出手段の出力により更新する。
モータに印加するパルスをカウンタ手段でカウントする
ことによりステップモータの予測回転位置を求める。ま
た、このカウンタ手段で求めたステップモタの予測回転
位置を、更新手段により、ステップモータの休止期間に
おいて、ステップモータの実回転位置を検出する実回転
位置検出手段の出力により更新する。
そして、比較手段により、カウンタ手段から出力され
るステープモータの予測回転位置と指令回転位置とを比
較することによりその偏差を求め、該偏差に対応してパ
ルス発生手段から発生されるパルスの数を制御する。
るステープモータの予測回転位置と指令回転位置とを比
較することによりその偏差を求め、該偏差に対応してパ
ルス発生手段から発生されるパルスの数を制御する。
このような構成によると、時間遅れのない高精度なス
テップモータの制御が可能になるとともに、カウンタ手
段がノイズ等により誤動作した場合でも速やかに正常動
作に復帰できる。
テップモータの制御が可能になるとともに、カウンタ手
段がノイズ等により誤動作した場合でも速やかに正常動
作に復帰できる。
また、本発明では、実回転位置検出手段の故障を検出
する故障検出手段を設け、この故障検出手段により実回
転位置検出手段の故障が検出された場合は、禁止手段に
より、更新手段による更新動作を禁止する。
する故障検出手段を設け、この故障検出手段により実回
転位置検出手段の故障が検出された場合は、禁止手段に
より、更新手段による更新動作を禁止する。
このような構成によると、実回転位置検出手段が故障
しても、ステップモータが暴走したり、ステップモータ
の位置決め機能が完全に停止したりする事態が回避で
き、ステップモータの位置決め制御の信頼性の向上が図
れる。
しても、ステップモータが暴走したり、ステップモータ
の位置決め機能が完全に停止したりする事態が回避で
き、ステップモータの位置決め制御の信頼性の向上が図
れる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図であり、
第２図に示したステップモータ1,検出器2,比較器3,パル
ス発生器４の他に、カウンタ5,更新回路6,故障検出器７
およびスイッチ８が新たに設けられている。
第２図に示したステップモータ1,検出器2,比較器3,パル
ス発生器４の他に、カウンタ5,更新回路6,故障検出器７
およびスイッチ８が新たに設けられている。
カウンタ５は、パルス発生器４から発生されるステッ
プモータ１へのパルス信号をカウントし、そのカウント
値をステップモータ１が到達するであろう予測回転位置
として出力する。また、更新回路６は検出器２で検出し
たステップモータ１の実回転位置の値によってカウンタ
５の内容を更新するもので、例えば回転指令S1が入力さ
れていないステップモータ１の休止期間中などでカウン
タ５の内容を更新する。
プモータ１へのパルス信号をカウントし、そのカウント
値をステップモータ１が到達するであろう予測回転位置
として出力する。また、更新回路６は検出器２で検出し
たステップモータ１の実回転位置の値によってカウンタ
５の内容を更新するもので、例えば回転指令S1が入力さ
れていないステップモータ１の休止期間中などでカウン
タ５の内容を更新する。
従って、カウンタ５には新たな回転指令S1が入力され
る時点では、ステップモータ１の実回転位置に対応した
値が記憶されることになる。すなわち、回転指令S1が入
力されている時には、カウンタ５からは予測回転位置の
値が出力されているが、ステップモータ１の休止期間な
どにおいて実回転位置の値に更新される。
る時点では、ステップモータ１の実回転位置に対応した
値が記憶されることになる。すなわち、回転指令S1が入
力されている時には、カウンタ５からは予測回転位置の
値が出力されているが、ステップモータ１の休止期間な
どにおいて実回転位置の値に更新される。
このカウンタ５に記憶されている値は比較器３に入力
され、回転指令S1で示される指令位置の値と比較され
る。そして、その偏差に対応した数のパルス信号がパル
ス発生器４から発生される。ここで、カウンタ５から出
力される値はステップモータ１の休止期間などにおいて
実回転位置の値に更新されているので比較器３は検出器
２が実回転位置を検出するのを待つことなく、指令され
た回転位置と実際の回転位置との偏差を求め、その偏差
が零になった時点でパルス発生器４からのパルス信号の
発生をただちに停止させることができる。従って、ステ
ップモータ１が指令された回転位置より余計に回転する
のを微量なものに抑制することができ、高速で精度の高
い位置決めを実施することができる。
され、回転指令S1で示される指令位置の値と比較され
る。そして、その偏差に対応した数のパルス信号がパル
ス発生器４から発生される。ここで、カウンタ５から出
力される値はステップモータ１の休止期間などにおいて
実回転位置の値に更新されているので比較器３は検出器
２が実回転位置を検出するのを待つことなく、指令され
た回転位置と実際の回転位置との偏差を求め、その偏差
が零になった時点でパルス発生器４からのパルス信号の
発生をただちに停止させることができる。従って、ステ
ップモータ１が指令された回転位置より余計に回転する
のを微量なものに抑制することができ、高速で精度の高
い位置決めを実施することができる。
一方、故障検出器７は検出器２から出力される実回転
位置の検出信号が異常になったことを検出したならば、
故障が発生したものとしてスイッチ８を開き、カウンタ
５のカウント値が更新回路６によって更新されるのを禁
止する。従って、この場合には予測回転位置と指令回転
位置との偏差に基づいてステップモータ１の回転位置が
抑制されることになるが、検出器２の故障によってカウ
ンタ５が誤った実回転位置の値に更新され、その結果と
してステップモータ１が予測しない位置に暴走して思わ
ぬ事故をひき起こすのを防止したり、位置決め機能が完
全に停止してしまうのを防止することができる。
位置の検出信号が異常になったことを検出したならば、
故障が発生したものとしてスイッチ８を開き、カウンタ
５のカウント値が更新回路６によって更新されるのを禁
止する。従って、この場合には予測回転位置と指令回転
位置との偏差に基づいてステップモータ１の回転位置が
抑制されることになるが、検出器２の故障によってカウ
ンタ５が誤った実回転位置の値に更新され、その結果と
してステップモータ１が予測しない位置に暴走して思わ
ぬ事故をひき起こすのを防止したり、位置決め機能が完
全に停止してしまうのを防止することができる。
以上説明したように本発明によれば、ステップモータ
に印加するパルスを発生するパルス発生手段と、前記パ
ルス発生手段から発生されるパルスをカウントすること
により前記ステップモータの予測回転位置を出力するカ
ウンタ手段と、前記ステップモータの実回転位置を検出
する実回転位置検出手段と、前記ステップモータの休止
期間に前記カウンタ手段から出力される前記ステップモ
ータの予測回転位置を前記実回転位置検出手段で検出し
た前記ステップモータの実回転位置で更新する更新手段
と、前記カウンタ手段から出力される前記ステップモー
タの予測回転位置と指令回転位置とを比較することによ
りその偏差を求め、該偏差に対応して前記パルス発生手
段から発生されるパルスの数を制御する比較手段とを具
備して構成したので、時間遅れのない高精度なステップ
モータの制御が可能になるとともに、カウンタ手段がノ
イズ等により誤動作した場合でも速やかに正常動作に復
帰できる。
に印加するパルスを発生するパルス発生手段と、前記パ
ルス発生手段から発生されるパルスをカウントすること
により前記ステップモータの予測回転位置を出力するカ
ウンタ手段と、前記ステップモータの実回転位置を検出
する実回転位置検出手段と、前記ステップモータの休止
期間に前記カウンタ手段から出力される前記ステップモ
ータの予測回転位置を前記実回転位置検出手段で検出し
た前記ステップモータの実回転位置で更新する更新手段
と、前記カウンタ手段から出力される前記ステップモー
タの予測回転位置と指令回転位置とを比較することによ
りその偏差を求め、該偏差に対応して前記パルス発生手
段から発生されるパルスの数を制御する比較手段とを具
備して構成したので、時間遅れのない高精度なステップ
モータの制御が可能になるとともに、カウンタ手段がノ
イズ等により誤動作した場合でも速やかに正常動作に復
帰できる。
また、実回転位置検出手段の故障を検出する故障検出
手段を設け、この故障検出手段により前記実回転位置検
出手段の故障が検出された場合は、禁止手段により、更
新手段による更新動作を禁止するように構成したので、
実回転位置検出手段の故障しても、ステップモータが暴
走したり、ステップモータの位置決め機能が完全に停止
したりする事態が回避でき、ステップモータの位置決め
制御の信頼性の向上が図れる。
手段を設け、この故障検出手段により前記実回転位置検
出手段の故障が検出された場合は、禁止手段により、更
新手段による更新動作を禁止するように構成したので、
実回転位置検出手段の故障しても、ステップモータが暴
走したり、ステップモータの位置決め機能が完全に停止
したりする事態が回避でき、ステップモータの位置決め
制御の信頼性の向上が図れる。
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
従来のステップモータの制御装置の構成を示すブロック
図である。 １……ステップモータ、２……検出器、３……比較器、
４……パルス発生器、５……カウンタ、６……更新回
路、７……故障検出器、８……スイッチ。
従来のステップモータの制御装置の構成を示すブロック
図である。 １……ステップモータ、２……検出器、３……比較器、
４……パルス発生器、５……カウンタ、６……更新回
路、７……故障検出器、８……スイッチ。
Claims (2)
- 【請求項１】ステップモータに印加するパルスを発生す
るパルス発生手段と、い前記パルス発生手段から発生さ
れるパルスをカウントすることにより前記ステップモー
タの予測回転位置を出力するカウンタ手段と、 前記ステップモータの実回転位置を検出する実回転位置
検出手段と、 前記ステップモータの休止期間に前記カウンタ手段から
出力される前記ステップモータの予測回転位置を前記実
回転位置検出手段で検出した前記ステップモータの実回
転位置で更新する更新手段と、 前記カウンタ手段から出力される前記ステップモータの
予測回転位置と指令回転位置とを比較することによりそ
の偏差を求め、該偏差に対応して前記パルス発生手段か
ら発生されるパルスの数を制御する比較手段と を具備することを特徴とするステップモータ制御装置。 - 【請求項２】前記実回転位置検出手段の故障を検出する
故障検出手段と、 前記故障検出手段により前記実回転位置検出手段の故障
が検出された場合は、前記更新手段による更新動作を禁
止する禁止手段と を更に具備することを特徴とする請求項１記載のステッ
プモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63095863A JPH0828994B2 (ja) | 1988-04-19 | 1988-04-19 | ステップモータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63095863A JPH0828994B2 (ja) | 1988-04-19 | 1988-04-19 | ステップモータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01268498A JPH01268498A (ja) | 1989-10-26 |
| JPH0828994B2 true JPH0828994B2 (ja) | 1996-03-21 |
Family
ID=14149199
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63095863A Expired - Fee Related JPH0828994B2 (ja) | 1988-04-19 | 1988-04-19 | ステップモータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0828994B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04109885A (ja) * | 1990-08-28 | 1992-04-10 | Jeol Ltd | インダクションモータの駆動制御装置 |
| JP6540412B2 (ja) * | 2015-09-14 | 2019-07-10 | 株式会社島津製作所 | モータ駆動機構及びモータ駆動方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58157399A (ja) * | 1982-03-12 | 1983-09-19 | Komatsu Ltd | パルスモ−タの制御装置 |
-
1988
- 1988-04-19 JP JP63095863A patent/JPH0828994B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01268498A (ja) | 1989-10-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |