JPH08276345A - 工作機械及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 加工されたワーク１２に付着した切削液を洗
浄する。 【構成】 ロボット１０がストッカー１６のワーク１２
を加工装置２０に搬送し、加工装置２０がワーク１２を
切削液をかけながら加工する。ロボット１０は加工され
たワーク１２を洗浄漕３０内で上下動させてワーク１２
に付着した切削液を洗い流した後、ストッカー１６に戻
す。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、工作機械及びその制御
方法に関し、特には加工後の被加工物を洗浄することの
できる工作機械及びその制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、複数のワークを収納保持するスト
ッカーからワークを１つずつ加工装置まで搬送して、ワ
ークに切削液をかけながらタップ等の加工を行い、加工
されたワークをストッカーまで搬送して収納する工作機
械が知られている。

【０００３】しかしながら、ストッカーに加工されたワ
ークを長期間放置すると、ワークの材質によっては切削
液によって表面に染みができ品質劣化するため、作業者
によって加工されたワークをいちいち洗浄しなければな
らないという欠点があり、装置全体を無人化できなかっ
た。

【０００４】そこで、上記工作機械に組み合わされ、ス
トッカーに収納されたワークを取り出して洗浄する洗浄
装置が知られている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
工作機械と洗浄装置とを組み合わせたものは、ストッカ
ーと加工装置との間でワークを搬送する第１の搬送装置
と、ストッカーと洗浄装置との間でワークを搬送する第
２の搬送装置とを必要とし、また、両搬送装置を個別に
制御しなくてはならないため、大規模なシステムとなり
全体として大型化、高額化になってしまうという欠点が
ある。

【０００６】本発明は、上述した問題点を解決するため
になされたものであり、その目的は、簡単な構成及び制
御方法で被加工物を洗浄することのできる工作機械及び
その制御方法を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明の請求項１記載の工作機械は、被加工物に加工
を行うための加工手段と、複数の被加工物を収納保持す
る収納手段と、加工手段と収納手段との間で被加工物を
搬送する搬送手段とを備えた工作機械において、被加工
物を洗浄するための洗浄手段と、加工手段によって加工
された被加工物を洗浄手段に搬送するように搬送手段を
制御する制御手段とを備えている。

【０００８】また、請求項２記載の工作機械は、搬送手
段の搬送経路における加工手段と収納手段との間に配置
された洗浄手段を備えている。

【０００９】そして、請求項３記載の工作機械は、洗浄
液が貯った洗浄漕と、被加工物を洗浄漕の中で揺らすよ
うに前記搬送手段を制御する制御手段とを備えている。

【００１０】更に、請求項４記載の工作機械は、被加工
物に加工を行うための加工手段と、複数の被加工物を保
持する収納手段と、加工手段と収納手段との間で被加工
物を搬送する搬送手段とを備えた工作機械の制御方法に
おいて、収納手段に保持された被加工物を加工手段に搬
送するステップと、搬送された被加工物を加工するステ
ップと、加工された被加工物を洗浄手段によって洗浄す
るステップと、洗浄された被加工物を収納手段に搬送す
るステップとを備えている。

【００１１】

【作用】上記の構成を有する本発明の請求項１記載の工
作機械においては、収納手段に収納保持された被加工物
を搬送手段が加工手段に搬送し、加工手段が被加工物に
加工を行い、搬送手段が加工手段によって加工された被
加工物を洗浄手段に搬送し、洗浄手段が被加工物を洗浄
する。

【００１２】また、請求項２記載の工作機械において
は、洗浄手段が搬送手段の搬送経路における加工手段と
収納手段との間に配置されている。

【００１３】そして、請求項３記載の工作機械において
は、搬送手段が洗浄液を貯めた洗浄漕内で被加工物を揺
らす。

【００１４】更に、請求項４記載の工作機械において
は、収納手段に保持された被加工物を加工手段に搬送
し、搬送された被加工物を加工し、加工された被加工物
を洗浄手段によって洗浄し、洗浄された被加工物を収納
手段に搬送する。

【００１５】

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図面を
参照して説明する。

【００１６】図１は、本実施例の工作機械の構成を概要
を示したものであり、上方に搬送手段としてのロボット
１０が上下前後左右に移動可能に設けられている。ま
た、ロボット１０の先端には被加工物としてのワーク１
２をつかむための２個のハンド部材１４が回動可能に設
けられている。

【００１７】図中右側には収納手段としてのストッカー
１６が配置されており、そのストッカー１６は複数のパ
レット１８を備え、それぞれのパレット１８には複数の
ワーク１２が保持されている。そして、ストッカー１６
は後述する加工装置２０にロボット１０によってワーク
１２を供給すると共に加工装置２０によって加工された
ワーク１２を収納保持するように構成されている。尚、
ストッカー１６の具体的な構成は特開平６−３２４１７
号公報及び特開平６−１２７６３６号公報に記載された
ストッカーと同様のためその説明は省略する。

【００１８】図中左側には加工手段としての加工装置２
０が配置されている。この加工装置は、先端に加工具２
１を有し上下動及び回転可能な主軸２２と、ワーク１２
が載置され前後左右に移動可能な加工台２４と、加工台
２４のワーク１２に切削液をかけるノズル２８とを含ん
で構成されている。尚、加工装置２０の具体的な構成は
例えば特開平５−２９３７３９号公報に記載されたスト
ッカーと同様のためその説明は省略する。

【００１９】図中略中央、即ちロボット１０におけるス
トッカー１６と加工装置２０とのワーク１２の搬送経路
の中間部分には、洗浄手段としての洗浄漕３０が配置さ
れている。そして、洗浄漕３０はその中に水等の洗浄液
が貯っており、加工装置２０によって加工されたワーク
１２を洗浄液に浸すことによりワーク１２に付いた切削
液を洗い流すように構成されている。

【００２０】次に、本実施例の電気的構成について図２
を参照して説明する。

【００２１】入力装置３２は、キーボード等から構成さ
れ各種指令信号を制御装置３４に供給するように構成さ
れている。制御手段としての制御装置３４は後述するフ
ローチャートに従って動作しロボット１０及びストッカ
ー１６と加工装置２０とを駆動するように構成されてい
る。

【００２２】次に、本実施例の工作機械の動作について
図３及び図４のフローチャートを参照して説明する。

【００２３】まず、スタートスイッチ等の操作により工
作機械の動作開始が指令されると、制御装置３４はステ
ップＳ１（以下単にＳ１と称する、他のステップについ
ても同じ）において、開始が指令されたことを判別し、
Ｓ２において、ロボット１０の２個のハンド部材１４に
ストッカー１６のに収納保持されたワーク１２をそれぞ
れつかませて加工装置２０に搬送させる。ロボット１０
は２個のワーク１２を加工装置２０まで搬送して１個の
ワーク１２を加工台２４に載置する。

【００２４】次に、制御装置３４はＳ３において、加工
装置２０にワーク１２の加工を指示する。加工装置２０
は、その指示に従って加工台２４上のワーク１２に予め
プログラムされた通りの加工を行う。即ち、ノズル２８
から切削液をワーク１２にかけながらワーク１２の所定
の位置に穴開け、ネジ切り加工等を行う。

【００２５】そして、制御装置３４はＳ４において、加
工装置２０による加工が終了したことを判別すると、Ｓ
５においてロボット１０にワーク１２の置き換えを指示
する。ロボット１０は、開いたハンド部材１４によって
加工済みのワーク１２をつかみ、もう一方のハンド部材
１４につかまれた未加工のワーク１２を加工台２４に載
置する。そして、制御装置３４はＳ６において、Ｓ３と
同様にワーク１２の加工を指示し、ワーク１２に上述し
た加工が行われる。

【００２６】そのワーク１２の加工中に、制御装置３４
はＳ７において、ハンド部材１４がつかんでいる加工済
みのワーク１２を洗浄するようにロボット１０に指示す
る。ロボット１０は、その指示に従い洗浄漕３０までワ
ーク１２を搬送し、洗浄漕３０の洗浄液内でワーク１２
を数回上下動することによりワーク１２の表面に付着し
た切削液を洗い流す。

【００２７】その洗浄が終了すると、制御装置３４はＳ
８において、洗浄されたワーク１２をストッカー１６に
戻すようにロボット１０に指示する。ロボット１０は、
その指示に従いストッカー１６までワーク１２を搬送し
て、ストッカー１６の所定のパレット１８の所定の位置
にワーク１２を収納する。

【００２８】次に、制御装置３４はＳ９において、次に
加工するワーク１２があるか否かを判別し、そのワーク
１２があることが判別されると、Ｓ１０において、ロボ
ット１０の１個のハンド部材１４にストッカー１６のに
収納保持されたワーク１２をつかませて加工装置２０に
搬送させる。そして、制御装置３４は、Ｓ６におけるワ
ーク１２の加工が終了したことをＳ４において判別する
と、Ｓ５以下の動作を繰り返し、ロボット１０は、次々
とストッカー１６のワーク１２を加工装置２０に搬送
し、加工済みのワーク１２を洗浄漕３０にて洗浄して、
洗浄済みのワーク１２をストッカー１６に戻す。

【００２９】そして、制御装置３４はＳ９において、次
に加工するワーク１２があるか否かを判別し、そのワー
ク１２がないことが判別されると、Ｓ１１において最後
のワーク１２の加工が終了したか否かを判別し、その加
工が終了したことが判別されると、Ｓ１２及びＳ１３
（Ｓ７及びＳ８の動作と同じためその説明は省略する）
の動作を行い工作機械の動作を終了する。

【００３０】以上詳述したように、本実施例の工作機械
によれば、洗浄漕３０を設けて、ワーク１２の加工時に
ワーク１２に付着した切削液を簡単に洗い流すことがで
きる。また、洗浄漕３０はロボット１０のワーク１２の
搬送経路におけるストッカー１６と加工装置２０との間
に設けたことにより、加工されたワーク１２をストッカ
ー１６に戻す途中でワーク１２を洗浄できるため、ワー
ク１２の搬送を効率よく行うことができる。更に、洗浄
漕３０内にてワーク１２を上下動することにより確実に
切削液を洗い流すことができる。

【００３１】尚、本実施例においては、工作機械の動作
開始時にロボット１０が２個のワーク１２を加工装置２
０まで同時に搬送するように動作するが、１個のワーク
１２を加工装置２０に搬送し、加工装置２０がそのワー
ク１２を加工している時に次のワーク１２を加工装置２
０まで搬送するように動作してもよい。

【００３２】

【発明の効果】以上説明したことから明かなように、本
発明の工作機械及びその制御方法によれば、簡単な構成
及び制御方法で被加工物を洗浄することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の１実施例の工作機械の概要を示す図で
ある。

【図２】上記工作機械の電気的構成を示すブロック図で
ある。

【図３】上記工作機械の制御装置の動作を示すフローチ
ャートの前半部である。

【図４】上記工作機械の制御装置の動作を示すフローチ
ャートの後半部である。

【符号の説明】

１０ ロボット １２ ワーク １４ ハンド部材 １６ ストッカー １８ パレット ２０ 加工装置 ２２ 主軸 ３４ 制御装置

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被加工物に加工を行うための加工手段
   と、複数の被加工物を収納保持する収納手段と、加工手
   段と収納手段との間で被加工物を搬送する搬送手段とを
   備えた工作機械において、 前記被加工物を洗浄するための洗浄手段と、 前記加工手段によって加工された被加工物を洗浄手段に
   搬送するように前記搬送手段を制御する制御手段とを備
   えたことを特徴とする工作機械。
2. 【請求項２】 前記洗浄手段は前記搬送手段の搬送経路
   における前記加工手段と前記収納手段との間に配置され
   ていることを特徴とする請求項１記載の工作機械。
3. 【請求項３】 前記洗浄手段は洗浄液が貯った洗浄漕か
   らなり、前記制御手段は前記被加工物を洗浄漕の中で揺
   らすように前記搬送手段を制御することを特徴とする請
   求項１記載の工作機械。
4. 【請求項４】 被加工物に加工を行うための加工手段
   と、複数の被加工物を保持する収納手段と、加工手段と
   収納手段との間で被加工物を搬送する搬送手段とを備え
   た工作機械の制御方法において、 前記収納手段に保持された前記被加工物を前記加工手段
   に搬送するステップと、 搬送された被加工物を加工するステップと、 加工された被加工物を洗浄手段によって洗浄するステッ
   プと、 洗浄された被加工物を前記収納手段に搬送するステップ
   とを備えたことを特徴とする工作機械の制御方法。