JPH0826669A - 振れセンサー - Google Patents
振れセンサーInfo
- Publication number
- JPH0826669A JPH0826669A JP16111594A JP16111594A JPH0826669A JP H0826669 A JPH0826669 A JP H0826669A JP 16111594 A JP16111594 A JP 16111594A JP 16111594 A JP16111594 A JP 16111594A JP H0826669 A JPH0826669 A JP H0826669A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- image processing
- output signal
- camera
- deflection
- Prior art date
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 正しいマーカ像と他の白線等とを正確に区別
でき、誤検出を防止できて、吊具の振れ量を迅速且つ高
精度に検出できる。 【構成】 ロープ６等により吊り下げられて任意に周期
で動くクレーンの吊具４上に設置されたターゲット７の
一対の帯状マーカ８ａ、８ｂの動きをカメラ１により刻
々撮影し、撮影した映像を画像処理装置１３へ送って画
像処理し、同画像処理装置１３の出力信号を演算装置１
２へ送り、ここで、画像処理装置１３の出力信号の１つ
を基準信号として、この基準信号と所定時間間隔τ0 毎
に得られた出力信号とにより、各マーカ毎にそれぞれ相
互相関関数ｆ（δ1 ）、ｆ（δ2 ）を求め、このｆ（δ
1 ）、ｆ（δ2 ）が最大になるときのδ1 、δ2 からそ
の平均値δm を求め、このδm の変化量から前記吊具の
振れ量（振れ振幅）を計算する。
でき、誤検出を防止できて、吊具の振れ量を迅速且つ高
精度に検出できる。 【構成】 ロープ６等により吊り下げられて任意に周期
で動くクレーンの吊具４上に設置されたターゲット７の
一対の帯状マーカ８ａ、８ｂの動きをカメラ１により刻
々撮影し、撮影した映像を画像処理装置１３へ送って画
像処理し、同画像処理装置１３の出力信号を演算装置１
２へ送り、ここで、画像処理装置１３の出力信号の１つ
を基準信号として、この基準信号と所定時間間隔τ0 毎
に得られた出力信号とにより、各マーカ毎にそれぞれ相
互相関関数ｆ（δ1 ）、ｆ（δ2 ）を求め、このｆ（δ
1 ）、ｆ（δ2 ）が最大になるときのδ1 、δ2 からそ
の平均値δm を求め、このδm の変化量から前記吊具の
振れ量（振れ振幅）を計算する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えばコンテナクレー
ンの吊具の振れ量を検出する振れセンサーに関するもの
である。
ンの吊具の振れ量を検出する振れセンサーに関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】従来の振れセンサーを図６〜図９により
説明すると、図６に示すようにクレーンのトロリー５か
らワイヤロープ６等により吊具４が吊り下げられ、この
吊具４上にターゲット７’が設置されている。同ターゲ
ット７には、図７に示すように帯状マーカ８が付されて
いる。
説明すると、図６に示すようにクレーンのトロリー５か
らワイヤロープ６等により吊具４が吊り下げられ、この
吊具４上にターゲット７’が設置されている。同ターゲ
ット７には、図７に示すように帯状マーカ８が付されて
いる。
【０００３】上記トロリー５上には、この帯状マーカ８
の動きを撮影するためのカメラ１が設置され、このカメ
ラ１により、吊具４とともに任意の周期で振れ動くター
ゲット７の帯状マーカ８の動きを微小時間間隔で刻々撮
影し、このようにして得られた映像を画像処理した後、
その出力信号を用いて相関処理して、吊具４の振れ量を
検出するようになっている。
の動きを撮影するためのカメラ１が設置され、このカメ
ラ１により、吊具４とともに任意の周期で振れ動くター
ゲット７の帯状マーカ８の動きを微小時間間隔で刻々撮
影し、このようにして得られた映像を画像処理した後、
その出力信号を用いて相関処理して、吊具４の振れ量を
検出するようになっている。
【０００４】図８（ａ）は、撮影した帯状マーカ８の画
像例を示しており、画像Ａのマーカ像Ｃ0 と、画像Ｂの
マーカ像Ｃ1 とは、ΔＸ1 だけ離れている。同様に時間
間隔のそれぞれ異なるマーカ線Ｃ2 、Ｃ3 は、基準線に
対して反対方向にΔＸ2 、ΔＸ3 だけ離れている。図８
（ｂ）は、この画像Ａ、Ｂを画像処理して得られた出力
信号を示している。
像例を示しており、画像Ａのマーカ像Ｃ0 と、画像Ｂの
マーカ像Ｃ1 とは、ΔＸ1 だけ離れている。同様に時間
間隔のそれぞれ異なるマーカ線Ｃ2 、Ｃ3 は、基準線に
対して反対方向にΔＸ2 、ΔＸ3 だけ離れている。図８
（ｂ）は、この画像Ａ、Ｂを画像処理して得られた出力
信号を示している。
【０００５】いま、画像ＡのラインＬA 上のｙ軸方向の
出力信号をφA 、画像ＢのラインＬ B 上のｙ軸方向の出
力信号をφB とすると、出力信号φA 、φB は、間隔Δ
Ｘ1だけ離れている。出力信号φA を基準信号とし、δ
＝ΔＸ1 とおくと、その交互相関関数ｆ（δ）は、
出力信号をφA 、画像ＢのラインＬ B 上のｙ軸方向の出
力信号をφB とすると、出力信号φA 、φB は、間隔Δ
Ｘ1だけ離れている。出力信号φA を基準信号とし、δ
＝ΔＸ1 とおくと、その交互相関関数ｆ（δ）は、
【０００６】
【数１】 と定義される。この交互相関関数ｆ（δ）は、図８
（ｂ）から判るようにｙの有限の区間においてδ＝ΔＸ
1 が或る値のとき以外は零になるので、微小時間間隔τ
0 毎に撮影した各画像の出力信号のそれぞれについて交
互相関関数ｆ（δ）を計算して、ｍａｘ｜ｆ（δ）｜と
なるδの値を求めると、図９のようにδi （i ＝１〜）
として変化する。かくして、例えば吊具４の最大振れ量
（振れ振幅）δ0 は、 δ0 ＝δ01＋δ02 として算出される。
（ｂ）から判るようにｙの有限の区間においてδ＝ΔＸ
1 が或る値のとき以外は零になるので、微小時間間隔τ
0 毎に撮影した各画像の出力信号のそれぞれについて交
互相関関数ｆ（δ）を計算して、ｍａｘ｜ｆ（δ）｜と
なるδの値を求めると、図９のようにδi （i ＝１〜）
として変化する。かくして、例えば吊具４の最大振れ量
（振れ振幅）δ0 は、 δ0 ＝δ01＋δ02 として算出される。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】前記図６〜図９に示す
従来の振れセンサーは、吊具４上のターゲット７に付し
た帯状マーカ８をトロリー５上のカメラ１により撮影
し、その映像を画像処理し、その出力信号を相関処理し
て、振れ量を求めるものであり、カメラ１によりターゲ
ット７に付した帯状マーカ８を撮影する際、例えば床面
上に別の目的のために付した白線等があると、カメラ１
は、帯状マーカ８と一緒にこの白線を撮影することがあ
る。このような映像を用いた場合には、白線を帯状マー
カ８と誤って相関処理する恐れがあり、当然、振れ量の
検出値にミスが生じるか、或いは検出精度が低下すると
いう問題があった。
従来の振れセンサーは、吊具４上のターゲット７に付し
た帯状マーカ８をトロリー５上のカメラ１により撮影
し、その映像を画像処理し、その出力信号を相関処理し
て、振れ量を求めるものであり、カメラ１によりターゲ
ット７に付した帯状マーカ８を撮影する際、例えば床面
上に別の目的のために付した白線等があると、カメラ１
は、帯状マーカ８と一緒にこの白線を撮影することがあ
る。このような映像を用いた場合には、白線を帯状マー
カ８と誤って相関処理する恐れがあり、当然、振れ量の
検出値にミスが生じるか、或いは検出精度が低下すると
いう問題があった。
【０００８】本発明は前記の問題点に鑑み提案するもの
であり、その目的とする処は、正しいマーカ像と他の白
線等とを正確に区別でき、誤検出を防止できて、吊具の
振れ量を迅速且つ高精度に検出できる振れセンサーを提
供しようとする点にある。
であり、その目的とする処は、正しいマーカ像と他の白
線等とを正確に区別でき、誤検出を防止できて、吊具の
振れ量を迅速且つ高精度に検出できる振れセンサーを提
供しようとする点にある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の振れセンサーは、ロープ等により吊り下
げられて任意の周期で振れ動くクレーンの吊具上に設置
されて一対の帯状マーカが所定間隔を置いて付されたタ
ーゲットと、クレーンのトロリー上に設置されて前記タ
ーゲット上の一対の帯状マーカの動きを撮影するカメラ
と、同カメラにより刻々撮影した映像を画像処理する画
像処理装置と、同画像処理装置の出力信号の１つを基準
信号としてこの基準信号と所定時間間隔τ0 毎に得られ
た出力信号とにより各マーカ毎にそれぞれ相互相関関数
ｆ（δ1 ）、ｆ（δ2 ）を求めこのｆ（δ1 ）、ｆ（δ
2 ）が最大になるときのδ1 、δ2 からその平均値δm
を求めこのδm の変化量から前記吊具の振れ量（振れ振
幅）を計算する演算装置とを具えている。
めに、本発明の振れセンサーは、ロープ等により吊り下
げられて任意の周期で振れ動くクレーンの吊具上に設置
されて一対の帯状マーカが所定間隔を置いて付されたタ
ーゲットと、クレーンのトロリー上に設置されて前記タ
ーゲット上の一対の帯状マーカの動きを撮影するカメラ
と、同カメラにより刻々撮影した映像を画像処理する画
像処理装置と、同画像処理装置の出力信号の１つを基準
信号としてこの基準信号と所定時間間隔τ0 毎に得られ
た出力信号とにより各マーカ毎にそれぞれ相互相関関数
ｆ（δ1 ）、ｆ（δ2 ）を求めこのｆ（δ1 ）、ｆ（δ
2 ）が最大になるときのδ1 、δ2 からその平均値δm
を求めこのδm の変化量から前記吊具の振れ量（振れ振
幅）を計算する演算装置とを具えている。
【００１０】
【作用】本発明の振れセンサーは前記のように構成され
ており、ロープ等により吊り下げられて任意に周期で動
くクレーンの吊具上に設置されたターゲットの一対の帯
状マーカの動きをカメラにより刻々撮影し、撮影した映
像を画像処理装置へ送って画像処理し、同画像処理装置
の出力信号を演算装置へ送り、ここで、画像処理装置の
出力信号の１つを基準信号として、この基準信号と所定
時間間隔τ0 毎に得られた出力信号とにより、各マーカ
毎にそれぞれ相互相関関数ｆ（δ1 ）、ｆ（δ2 ）を求
め、このｆ（δ1 ）、ｆ（δ2 ）が最大になるときのδ
1 、δ2 からその平均値δm を求め、このδm の変化量
から前記吊具の振れ量（振れ振幅）を計算する。
ており、ロープ等により吊り下げられて任意に周期で動
くクレーンの吊具上に設置されたターゲットの一対の帯
状マーカの動きをカメラにより刻々撮影し、撮影した映
像を画像処理装置へ送って画像処理し、同画像処理装置
の出力信号を演算装置へ送り、ここで、画像処理装置の
出力信号の１つを基準信号として、この基準信号と所定
時間間隔τ0 毎に得られた出力信号とにより、各マーカ
毎にそれぞれ相互相関関数ｆ（δ1 ）、ｆ（δ2 ）を求
め、このｆ（δ1 ）、ｆ（δ2 ）が最大になるときのδ
1 、δ2 からその平均値δm を求め、このδm の変化量
から前記吊具の振れ量（振れ振幅）を計算する。
【００１１】
【実施例】次に本発明の振れセンサーを図１〜図５に示
す一実施例により説明すると、図１は、ターゲットを示
し、図２（ａ）は、カメラにより撮影した画像例を示
し、図２（ｂ）は、画像処理した出力信号の例を示し、
図３は、振れセンサーのブロック図を示し、図４は、振
れセンサーの振れ量検出手順を示し、図５は、振れ量の
変化を示している。
す一実施例により説明すると、図１は、ターゲットを示
し、図２（ａ）は、カメラにより撮影した画像例を示
し、図２（ｂ）は、画像処理した出力信号の例を示し、
図３は、振れセンサーのブロック図を示し、図４は、振
れセンサーの振れ量検出手順を示し、図５は、振れ量の
変化を示している。
【００１２】本発明でも、図６に示すようにクレーンの
トロリー５からワイヤロープ６等により吊具４が吊り下
げられ、この吊具４上にターゲット７が設置されてい
る。同ターゲット７には、図１に示すように所定間隔を
置いて２本の帯状マーカ８ａ、８ｄ（白地が好適）が付
されている。上記トロリー５上には、この帯状マーカ８
ａ、８ｄの動きを撮影するためのカメラ１が設置され、
このカメラ１により、吊具４とともに任意の周期で振れ
動くターゲット７の２本の帯状マーカ８ａ、８ｄの動き
が微小時間間隔で刻々撮影されるようになっている。
トロリー５からワイヤロープ６等により吊具４が吊り下
げられ、この吊具４上にターゲット７が設置されてい
る。同ターゲット７には、図１に示すように所定間隔を
置いて２本の帯状マーカ８ａ、８ｄ（白地が好適）が付
されている。上記トロリー５上には、この帯状マーカ８
ａ、８ｄの動きを撮影するためのカメラ１が設置され、
このカメラ１により、吊具４とともに任意の周期で振れ
動くターゲット７の２本の帯状マーカ８ａ、８ｄの動き
が微小時間間隔で刻々撮影されるようになっている。
【００１３】図３の１３が画像処理装置で、同画像処理
装置１３は、上記カメラ１に接続した入力部９と、同入
力部９に接続した演算部１０と、同演算部１０に接続し
た記憶装置１１とより構成されている。１２が演算装置
１２で、同演算装置１２は、上記画像処理装置１３の演
算部１０に接続されている。
装置１３は、上記カメラ１に接続した入力部９と、同入
力部９に接続した演算部１０と、同演算部１０に接続し
た記憶装置１１とより構成されている。１２が演算装置
１２で、同演算装置１２は、上記画像処理装置１３の演
算部１０に接続されている。
【００１４】次に前記図１〜図５に示す振れセンサーの
作用を具体的に説明する。先ずクレーンのトロリー５上
に設けたカメラ１により、吊具４とともに任意の周期で
振れ動くターゲット７に付した各マーカ８ａ、８ｂの動
きを微小時間間隔τ0 毎に撮影する。図２（ａ）は、カ
メラ１により撮影した画像例を示しており、画像Ａの２
本の帯状マーカ像ｃ01、ｃ02と、画像Ｂの２本の帯状マ
ーカ像ｃ011 、ｃ021 とは、基準線に対して反対方向に
ΔＸ2 、ΔＸ3 及びΔＸ5 、ΔＸ6 だけ離れている。
作用を具体的に説明する。先ずクレーンのトロリー５上
に設けたカメラ１により、吊具４とともに任意の周期で
振れ動くターゲット７に付した各マーカ８ａ、８ｂの動
きを微小時間間隔τ0 毎に撮影する。図２（ａ）は、カ
メラ１により撮影した画像例を示しており、画像Ａの２
本の帯状マーカ像ｃ01、ｃ02と、画像Ｂの２本の帯状マ
ーカ像ｃ011 、ｃ021 とは、基準線に対して反対方向に
ΔＸ2 、ΔＸ3 及びΔＸ5 、ΔＸ6 だけ離れている。
【００１５】このように微小間隔で撮影した映像信号を
画像処理装置１３へ送って、画像処理を行う。図（ｂ）
は、画像処理した画像処理装置１３の出力信号を示して
いる。即ち、図２（ａ）の画像ＡのラインＬA 上のｙ軸
方向の出力信号をφA 、画像ＢのラインＬB 上のｙ軸方
向の出力信号をφB とすると、出力信号φA 、φB の間
で、帯状マーカ８ａ、８ｂの出力間隔が一般にΔＸ1 及
びΔＸ4 だけずれている。
画像処理装置１３へ送って、画像処理を行う。図（ｂ）
は、画像処理した画像処理装置１３の出力信号を示して
いる。即ち、図２（ａ）の画像ＡのラインＬA 上のｙ軸
方向の出力信号をφA 、画像ＢのラインＬB 上のｙ軸方
向の出力信号をφB とすると、出力信号φA 、φB の間
で、帯状マーカ８ａ、８ｂの出力間隔が一般にΔＸ1 及
びΔＸ4 だけずれている。
【００１６】この画像処理装置１３の出力信号を演算装
置１２へ送って、下記の演算を行う。即ち、上記出力信
号φA を基準信号とし、δ1 ＝ΔＸ1 、δ1 ＝ΔＸ4 と
おくと、その相互相関関数ｆ（δ1 ）、ｆ（δ2 ）は、
置１２へ送って、下記の演算を行う。即ち、上記出力信
号φA を基準信号とし、δ1 ＝ΔＸ1 、δ1 ＝ΔＸ4 と
おくと、その相互相関関数ｆ（δ1 ）、ｆ（δ2 ）は、
【００１７】
【数２】 と定義される。この相互相関関数ｆ（δ1 ）、ｆ
（δ2 ）は、図２（ｂ）から明らかなようにｙの有限の
区間において、δ1 ＝ΔＸ1 、δ2 ＝ΔＸ4 が或る値の
とき以外は、零になるので、前記微小時間間隔τ0 毎に
撮影した各画像のそれぞれについて、交互相関関数ｆ
（δ1 ）、ｆ（δ2 ）を計算して、ｍａｘ｜ｆ（δ1 ）
｜、ｍａｘ｜ｆ（δ2 ）｜となるδ1 、δ2 の値を求
め、またこれら値の平均値δｍ＝１／２（δ1 ＋δ2 ）
を求めると、図５に示すようにδj （j ＝１〜）として
変化する。
（δ2 ）は、図２（ｂ）から明らかなようにｙの有限の
区間において、δ1 ＝ΔＸ1 、δ2 ＝ΔＸ4 が或る値の
とき以外は、零になるので、前記微小時間間隔τ0 毎に
撮影した各画像のそれぞれについて、交互相関関数ｆ
（δ1 ）、ｆ（δ2 ）を計算して、ｍａｘ｜ｆ（δ1 ）
｜、ｍａｘ｜ｆ（δ2 ）｜となるδ1 、δ2 の値を求
め、またこれら値の平均値δｍ＝１／２（δ1 ＋δ2 ）
を求めると、図５に示すようにδj （j ＝１〜）として
変化する。
【００１８】かくして、例えば吊具４の最大振れ量（振
れ振幅）δmoが、 δmo＝δm1＋δm2 として算出される。また２本の帯状マーカ像の間隔Δδ
が、 Δδ≒δ1 −δ2 として算出される。
れ振幅）δmoが、 δmo＝δm1＋δm2 として算出される。また２本の帯状マーカ像の間隔Δδ
が、 Δδ≒δ1 −δ2 として算出される。
【００１９】このΔδの値から図２（ａ）の画像の各帯
状マーカ像が明らかに帯状マータ８ａ、８ｂのものであ
ることが確認され、他の白線と区別されて、誤検出が防
止される。
状マーカ像が明らかに帯状マータ８ａ、８ｂのものであ
ることが確認され、他の白線と区別されて、誤検出が防
止される。
【００２０】
【発明の効果】本発明の振れセンサーは前記のように構
成されており、ロープ等により吊り下げられて任意に周
期で動くクレーンの吊具上に設置されたターゲットの一
対の帯状マーカの動きをカメラにより刻々撮影し、撮影
した映像を画像処理装置へ送って画像処理し、同画像処
理装置の出力信号を演算装置へ送り、ここで、画像処理
装置の出力信号の１つを基準信号として、この基準信号
と所定時間間隔τ0 毎に得られた出力信号とにより、各
マーカ毎にそれぞれ相互相関関数ｆ（δ1 ）、ｆ
（δ2 ）を求め、このｆ（δ1 ）、ｆ（δ2 ）が最大に
なるときのδ1 、δ2 からその平均値δm を求め、この
δm の変化量から前記吊具の振れ量（振れ振幅）を計算
するので、正しいマーカ像と他の白線等とを正確に区別
でき、誤検出を防止できて、吊具の振れ量を迅速且つ高
精度に検出できる。
成されており、ロープ等により吊り下げられて任意に周
期で動くクレーンの吊具上に設置されたターゲットの一
対の帯状マーカの動きをカメラにより刻々撮影し、撮影
した映像を画像処理装置へ送って画像処理し、同画像処
理装置の出力信号を演算装置へ送り、ここで、画像処理
装置の出力信号の１つを基準信号として、この基準信号
と所定時間間隔τ0 毎に得られた出力信号とにより、各
マーカ毎にそれぞれ相互相関関数ｆ（δ1 ）、ｆ
（δ2 ）を求め、このｆ（δ1 ）、ｆ（δ2 ）が最大に
なるときのδ1 、δ2 からその平均値δm を求め、この
δm の変化量から前記吊具の振れ量（振れ振幅）を計算
するので、正しいマーカ像と他の白線等とを正確に区別
でき、誤検出を防止できて、吊具の振れ量を迅速且つ高
精度に検出できる。
【図１】本発明の振れセンサーのターゲットを示す平面
図である。
図である。
【図２】（ａ）は本発明の振れセンサーのカメラにより
撮影した画像例を示す説明図、（ｂ）は画像処理した出
力信号の例を示す説明図である。
撮影した画像例を示す説明図、（ｂ）は画像処理した出
力信号の例を示す説明図である。
【図３】本発明の振れセンサーのブロック図である。
【図４】本発明の振れセンサーの振れ量検出手順を示す
説明図である。
説明図である。
【図５】本発明の振れセンサーの振れ量の変化を示す説
明図である。
明図である。
【図６】従来の振れセンサーを示す側面図である。
【図７】同振れセンサーの帯状マーカを示す平面図であ
る。
る。
【図８】（ａ）は同振れセンサーのカメラにより撮影し
た画像例を示す説明図、（ｂ）は画像処理した出力信号
の例を示す説明図である。
た画像例を示す説明図、（ｂ）は画像処理した出力信号
の例を示す説明図である。
【図９】同振れセンサーの振れ量の変化を示す説明図で
ある。
ある。
１ カメラ ４ 吊具 ５ トロリー ６ ロープ ７ ターゲット ８ａ、８ｂ 帯状マーカ ９ 画像処理装置１３の入力部 １０ 〃 の演算部 １１ 〃 の記憶装置 １２ 演算装置 １３ 画像処理装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｂ 11/00 Ｆ Ｇ０６Ｔ 1/00 (72)発明者 吉川 博文 広島県広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱重工業株式会社広島製作所内
Claims (1)
- 【請求項１】 ロープ等により吊り下げられて任意の周
期で振れ動くクレーンの吊具上に設置されて一対の帯状
マーカが所定間隔を置いて付されたターゲットと、クレ
ーンのトロリー上に設置されて前記ターゲット上の一対
の帯状マーカの動きを撮影するカメラと、同カメラによ
り刻々撮影した映像を画像処理する画像処理装置と、同
画像処理装置の出力信号の１つを基準信号としてこの基
準信号と所定時間間隔τ0 毎に得られた出力信号とによ
り各マーカ毎にそれぞれ相互相関関数ｆ（δ1 ）、ｆ
（δ2 ）を求めこのｆ（δ1 ）、ｆ（δ2 ）が最大にな
るときのδ1 、δ2 からその平均値δm を求めこのδm
の変化量から前記吊具の振れ量を計算する演算装置とを
具えていることを特徴とした振れセンサー。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16111594A JPH0826669A (ja) | 1994-07-13 | 1994-07-13 | 振れセンサー |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16111594A JPH0826669A (ja) | 1994-07-13 | 1994-07-13 | 振れセンサー |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0826669A true JPH0826669A (ja) | 1996-01-30 |
Family
ID=15728895
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16111594A Withdrawn JPH0826669A (ja) | 1994-07-13 | 1994-07-13 | 振れセンサー |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0826669A (ja) |
-
1994
- 1994-07-13 JP JP16111594A patent/JPH0826669A/ja not_active Withdrawn
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20011002 |