JPH0812260A - 振れセンサー - Google Patents
振れセンサーInfo
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- JPH0812260A JPH0812260A JP17175194A JP17175194A JPH0812260A JP H0812260 A JPH0812260 A JP H0812260A JP 17175194 A JP17175194 A JP 17175194A JP 17175194 A JP17175194 A JP 17175194A JP H0812260 A JPH0812260 A JP H0812260A
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- distance
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 吊具の高さが変化した場合でも常にカメラ視
野一杯に拡大された出力画像を基に振れ量が算出され、
敏速かつ高精度の吊具の振れ量検出ができる振れセンサ
ーを提供する。 【構成】 吊具４上のターゲット７の動きをトロリー５
上に設けた焦点距離の長いカメラ１Ａと短いカメラ１Ｂ
とで刻々撮影し、撮影した映像を画像処理装置へ送って
画像処理し、次いで出力信号を演算装置へ送ってカメラ
別に相互相関関数ｆ（δ1 ），ｆ（δ2 ）を求めてこの
ｆ（δ1 ），ｆ（δ2 ）が最大になるときのδ1 ，δ2
を求めると共に、カメラ１Ａ，１Ｂと吊具４との距離Ｌ
と基準距離Ｌ0 とを比較してＬ≦Ｌ0 のときはδ1 を、
Ｌ＞Ｌ0 のときはδ2 を採用し、このδ1 又はδ2 の変
化量から吊具４の振れ量を求める。
野一杯に拡大された出力画像を基に振れ量が算出され、
敏速かつ高精度の吊具の振れ量検出ができる振れセンサ
ーを提供する。 【構成】 吊具４上のターゲット７の動きをトロリー５
上に設けた焦点距離の長いカメラ１Ａと短いカメラ１Ｂ
とで刻々撮影し、撮影した映像を画像処理装置へ送って
画像処理し、次いで出力信号を演算装置へ送ってカメラ
別に相互相関関数ｆ（δ1 ），ｆ（δ2 ）を求めてこの
ｆ（δ1 ），ｆ（δ2 ）が最大になるときのδ1 ，δ2
を求めると共に、カメラ１Ａ，１Ｂと吊具４との距離Ｌ
と基準距離Ｌ0 とを比較してＬ≦Ｌ0 のときはδ1 を、
Ｌ＞Ｌ0 のときはδ2 を採用し、このδ1 又はδ2 の変
化量から吊具４の振れ量を求める。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、クレーンの吊具の振れ
量を検出する振れセンサーに関する。
量を検出する振れセンサーに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のクレーンのロープ類により吊り下
げられた吊具の振れ量検出方法を図４〜図８により説明
する。この方法は、図４正面図に示すように、クレーン
のトロリー５よりワイヤー６を介して吊り下げられた吊
具４上に図５（ａ），（ｂ）平面図に示す帯状マーカ８
又は２本の帯状マーカ８ａ，８ｂが付されたターゲット
７が設置され、このマーカ８又は８ａ，８ｂの動きをト
ロリー５に設置した１台のカメラ１で刻々撮影し、こう
して撮影した映像を画像処理した後、その出力信号を用
いて相関処理して吊具４の振れ量を検出する方法であ
る。図６（ａ）説明図は撮影された１本のマーカ８の画
像例を示し、画像Ａのマーカ像Ｃ0 と画像Ｂのマーカ像
Ｃ1 とはΔＸ1 だけ離れている。同様に時間間隔のそれ
ぞれ異なるマーカ像Ｃ2 ，Ｃ3 とはΔＸ2 ，ΔＸ3 の間
隔のずれがある。図６（ｂ）説明図はこの画像Ａ，Ｂを
画像処理して得られた出力信号を示す。
げられた吊具の振れ量検出方法を図４〜図８により説明
する。この方法は、図４正面図に示すように、クレーン
のトロリー５よりワイヤー６を介して吊り下げられた吊
具４上に図５（ａ），（ｂ）平面図に示す帯状マーカ８
又は２本の帯状マーカ８ａ，８ｂが付されたターゲット
７が設置され、このマーカ８又は８ａ，８ｂの動きをト
ロリー５に設置した１台のカメラ１で刻々撮影し、こう
して撮影した映像を画像処理した後、その出力信号を用
いて相関処理して吊具４の振れ量を検出する方法であ
る。図６（ａ）説明図は撮影された１本のマーカ８の画
像例を示し、画像Ａのマーカ像Ｃ0 と画像Ｂのマーカ像
Ｃ1 とはΔＸ1 だけ離れている。同様に時間間隔のそれ
ぞれ異なるマーカ像Ｃ2 ，Ｃ3 とはΔＸ2 ，ΔＸ3 の間
隔のずれがある。図６（ｂ）説明図はこの画像Ａ，Ｂを
画像処理して得られた出力信号を示す。
【０００３】しかして、画像ＡのラインＬA 上のｙ軸方
向の出力信号をφA ，画像ＢのラインＬB 上のｙ軸方向
の出力信号をφB とすると、φA とφB とは間隔ΔＸ1
だけ離れている。ここで出力信号φA を基準信号とし、
またδ＝ΔＸ1 とおくと、その相互相関関数ｆ（δ）
は、ｆ（δ）＝∫y1 y2φB （ｙ＋δ）φA （ｙ）ｄｙと
定義される。この相互相関関数ｆ（δ）は図６（ｂ）よ
り明らかなように、ｙの有限の区間においてδ＝ΔＸ1
が或る値のとき以外は零となるから、微小時間間隔τ0
毎に撮影された各画像の出力信号それぞれについて、相
互相関関数ｆ（δ）を計算して max｜ｆ（δ）｜となる
δの値を求めると、図７説明図のようにδｉ（ｉ＝１
〜）として変化する。かくして吊具４の最大振れ量（振
れ振巾）δ0は、δ0 ＝δ01＋δ02として算出される。
以上はターゲット７に１本のマーカ８を付した場合につ
いて説明したが、２本のマーカ８ａ，８ｂを付した場合
には、それぞれのマーカについて上記同様に相関処理を
行ってδ1 ，δ2 を求め、その平均値δm の変化量から
吊具の最大振れ量を求めることができる。
向の出力信号をφA ，画像ＢのラインＬB 上のｙ軸方向
の出力信号をφB とすると、φA とφB とは間隔ΔＸ1
だけ離れている。ここで出力信号φA を基準信号とし、
またδ＝ΔＸ1 とおくと、その相互相関関数ｆ（δ）
は、ｆ（δ）＝∫y1 y2φB （ｙ＋δ）φA （ｙ）ｄｙと
定義される。この相互相関関数ｆ（δ）は図６（ｂ）よ
り明らかなように、ｙの有限の区間においてδ＝ΔＸ1
が或る値のとき以外は零となるから、微小時間間隔τ0
毎に撮影された各画像の出力信号それぞれについて、相
互相関関数ｆ（δ）を計算して max｜ｆ（δ）｜となる
δの値を求めると、図７説明図のようにδｉ（ｉ＝１
〜）として変化する。かくして吊具４の最大振れ量（振
れ振巾）δ0は、δ0 ＝δ01＋δ02として算出される。
以上はターゲット７に１本のマーカ８を付した場合につ
いて説明したが、２本のマーカ８ａ，８ｂを付した場合
には、それぞれのマーカについて上記同様に相関処理を
行ってδ1 ，δ2 を求め、その平均値δm の変化量から
吊具の最大振れ量を求めることができる。
【０００４】このような吊具の振れ量検出方法におい
て、カメラ１の撮影対象の吊具４は荷役作業状況に応じ
てワイヤー６の巻上げ又は巻下げによって上下し、これ
に伴ってカメラ１と吊具４間の距離が変化する。図８
（ａ），（ｂ）説明図はカメラ１−吊具４間距離が変化
した際の撮影されたターゲット７及びマーカ８の映像の
大きさを比較した例で、（ａ）図はそのカメラ１にとっ
て吊具４が理想的な高さ位置にあり、カメラ視野ｍ×ｎ
内にターゲット７がほぼ一杯に撮影されている。これに
対し、（ｂ）図はワイヤー６が大きく巻下げられカメラ
１−吊具４間距離が遠すぎた場合で、カメラ視野ｍ×ｎ
内にターゲット７が小さく撮影されており、このような
映像を用いた場合は当然振れ量検出精度が悪くなる。こ
れとは逆にワイヤー６が巻上げられてカメラ１−吊具４
間距離が近すぎると、今度はカメラ視野内におけるター
ゲットの映像が拡大され過ぎて、吊具４の振れ動きによ
ってカメラ視野から外れることがあるなどの問題があっ
た。
て、カメラ１の撮影対象の吊具４は荷役作業状況に応じ
てワイヤー６の巻上げ又は巻下げによって上下し、これ
に伴ってカメラ１と吊具４間の距離が変化する。図８
（ａ），（ｂ）説明図はカメラ１−吊具４間距離が変化
した際の撮影されたターゲット７及びマーカ８の映像の
大きさを比較した例で、（ａ）図はそのカメラ１にとっ
て吊具４が理想的な高さ位置にあり、カメラ視野ｍ×ｎ
内にターゲット７がほぼ一杯に撮影されている。これに
対し、（ｂ）図はワイヤー６が大きく巻下げられカメラ
１−吊具４間距離が遠すぎた場合で、カメラ視野ｍ×ｎ
内にターゲット７が小さく撮影されており、このような
映像を用いた場合は当然振れ量検出精度が悪くなる。こ
れとは逆にワイヤー６が巻上げられてカメラ１−吊具４
間距離が近すぎると、今度はカメラ視野内におけるター
ゲットの映像が拡大され過ぎて、吊具４の振れ動きによ
ってカメラ視野から外れることがあるなどの問題があっ
た。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
事情に鑑みて提案されたもので、吊具の高さが変化した
場合でもカメラの映像を適宜選択し、常にカメラ視野一
杯に拡大された出力画像を基に振れ量が算出され、敏速
かつ高精度の吊具の振れ量検出ができる振れセンサーを
提供することを目的とする。
事情に鑑みて提案されたもので、吊具の高さが変化した
場合でもカメラの映像を適宜選択し、常にカメラ視野一
杯に拡大された出力画像を基に振れ量が算出され、敏速
かつ高精度の吊具の振れ量検出ができる振れセンサーを
提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】そのために本発明は、ク
レーンのトロリーからロープ類で吊り下げられ任意の周
期で振れ動く吊具上に設置され帯状のマーカを付したタ
ーゲットと、トロリー上に設置され上記ターゲット上の
マーカの動きを撮影する焦点距離の長いカメラ１Ａ及び
短いカメラ１Ｂと、上記２台のカメラ１Ａ，１Ｂで刻々
撮影したそれぞれの映像を画像処理する画像処理装置
と、画像処理したカメラ別出力信号の１つを基準信号と
しこの基準信号と所定時間間隔τ0 毎に得られたそれぞ
れの出力信号とによりそれぞれ相互相関関数ｆ（δ1 ）
及びｆ（δ2 ）を求めてこのｆ（δ1 ），ｆ（δ2 ）が
最大になるときのδ1 ，δ2 を求めると共に、上記各カ
メラ１Ａ，１Ｂと吊具との距離Ｌを基準距離Ｌ0 と比較
してＬ≦Ｌ0 のときはカメラ１Ａの出力δ1 を、Ｌ＞Ｌ
0 のときはカメラ１Ｂの出力δ2 を採用し、そのδ1又
はδ2 の変化量から吊具の振れ量を求める演算装置とを
具えたことを特徴とする。
レーンのトロリーからロープ類で吊り下げられ任意の周
期で振れ動く吊具上に設置され帯状のマーカを付したタ
ーゲットと、トロリー上に設置され上記ターゲット上の
マーカの動きを撮影する焦点距離の長いカメラ１Ａ及び
短いカメラ１Ｂと、上記２台のカメラ１Ａ，１Ｂで刻々
撮影したそれぞれの映像を画像処理する画像処理装置
と、画像処理したカメラ別出力信号の１つを基準信号と
しこの基準信号と所定時間間隔τ0 毎に得られたそれぞ
れの出力信号とによりそれぞれ相互相関関数ｆ（δ1 ）
及びｆ（δ2 ）を求めてこのｆ（δ1 ），ｆ（δ2 ）が
最大になるときのδ1 ，δ2 を求めると共に、上記各カ
メラ１Ａ，１Ｂと吊具との距離Ｌを基準距離Ｌ0 と比較
してＬ≦Ｌ0 のときはカメラ１Ａの出力δ1 を、Ｌ＞Ｌ
0 のときはカメラ１Ｂの出力δ2 を採用し、そのδ1又
はδ2 の変化量から吊具の振れ量を求める演算装置とを
具えたことを特徴とする。
【０００７】
【作用】本発明振れセンサーにおいては、クレーンのト
ロリーからロープ類により吊り下げられて任意の周期で
振れ動く吊具上のターゲットに付したマーカの動きを、
トロリー上に設けた焦点距離の長いカメラ１Ａ及び短い
カメラ１Ｂとで刻々撮影し、撮影した映像を画像処理装
置に送って画像処理し、同画像処理装置の出力信号を演
算装置へ送り、ここではカメラ別出力信号の１つを基準
信号とし、この基準信号と所定時間間隔τ0 毎に得られ
たそれぞれの出力信号とによりそれぞれ相互相関関数ｆ
（δ1 ），ｆ（δ2 ）を求めてこのｆ（δ1 ），ｆ（δ
2 ）が最大になるときのδ1 ，δ2 を求めると共に、カ
メラ１Ａ，１Ｂと吊具までの距離Ｌと基準距離Ｌ0 とを
比較してＬ≦Ｌ0 のときはδ1 を、Ｌ＞Ｌ0 のときはδ
2 を採用し、このδ1 又はδ2 の変化量から吊具の振れ
量（振れ振巾）を求める。
ロリーからロープ類により吊り下げられて任意の周期で
振れ動く吊具上のターゲットに付したマーカの動きを、
トロリー上に設けた焦点距離の長いカメラ１Ａ及び短い
カメラ１Ｂとで刻々撮影し、撮影した映像を画像処理装
置に送って画像処理し、同画像処理装置の出力信号を演
算装置へ送り、ここではカメラ別出力信号の１つを基準
信号とし、この基準信号と所定時間間隔τ0 毎に得られ
たそれぞれの出力信号とによりそれぞれ相互相関関数ｆ
（δ1 ），ｆ（δ2 ）を求めてこのｆ（δ1 ），ｆ（δ
2 ）が最大になるときのδ1 ，δ2 を求めると共に、カ
メラ１Ａ，１Ｂと吊具までの距離Ｌと基準距離Ｌ0 とを
比較してＬ≦Ｌ0 のときはδ1 を、Ｌ＞Ｌ0 のときはδ
2 を採用し、このδ1 又はδ2 の変化量から吊具の振れ
量（振れ振巾）を求める。
【０００８】
【実施例】本発明振れセンサーの一実施例を図面につい
て説明すると、図１は本振れセンサーによる振れ量検出
状況を説明する正面図、図２は本振れセンサーの装置の
ブロック図、図３は本振れセンサーの振れ量検出手順を
示すフローチャートである。本発明振れセンサーによる
吊具の振れ量検出状況は、図１に示すように、クレーン
のトロリー５からワイヤー６により吊り下げられた吊具
４上に、前記図５（ａ）に示す１本の帯状マーカ８又は
図５（ｂ）に示す２本の帯状マーカ８ａ，８ｂを付した
ターゲット７が設置され、トロリー５上にはターゲット
７の帯状マーカ８又は８ａ，８ｂの動きを撮影するため
の２台のカメラ１Ａ及び１Ｂが設置されている。なお帯
状マーカ８又は８ａ，８ｂは白地が好適である。
て説明すると、図１は本振れセンサーによる振れ量検出
状況を説明する正面図、図２は本振れセンサーの装置の
ブロック図、図３は本振れセンサーの振れ量検出手順を
示すフローチャートである。本発明振れセンサーによる
吊具の振れ量検出状況は、図１に示すように、クレーン
のトロリー５からワイヤー６により吊り下げられた吊具
４上に、前記図５（ａ）に示す１本の帯状マーカ８又は
図５（ｂ）に示す２本の帯状マーカ８ａ，８ｂを付した
ターゲット７が設置され、トロリー５上にはターゲット
７の帯状マーカ８又は８ａ，８ｂの動きを撮影するため
の２台のカメラ１Ａ及び１Ｂが設置されている。なお帯
状マーカ８又は８ａ，８ｂは白地が好適である。
【０００９】また振れセンサーの装置構成は、図２に示
すように、前記カメラ１Ａ及び１Ｂと、同カメラ１Ａ，
１Ｂに接続した入力部９，同入力部９に接続した演算部
１０，同演算部１０に接続した記憶装置１１より成る画
像処理装置１３と、同画像処理装置１３に接続した演算
装置１２とにより構成されている。なお演算装置１２は
振れ量制御装置１４に接続しており、この振れセンサー
の検出値を基に吊具４の振れを制御するようになってい
る。ここで上記２台のカメラ１Ａと１Ｂはそれぞれ異な
った特性を備えている。即ちカメラ１Ａは長い焦点距離
を有していて拡大率が小さく従って近距離被写体の撮影
に適し、一方カメラ１Ｂは短い焦点距離を有していて拡
大率が大きく従って遠距離被写体の撮影に適している。
すように、前記カメラ１Ａ及び１Ｂと、同カメラ１Ａ，
１Ｂに接続した入力部９，同入力部９に接続した演算部
１０，同演算部１０に接続した記憶装置１１より成る画
像処理装置１３と、同画像処理装置１３に接続した演算
装置１２とにより構成されている。なお演算装置１２は
振れ量制御装置１４に接続しており、この振れセンサー
の検出値を基に吊具４の振れを制御するようになってい
る。ここで上記２台のカメラ１Ａと１Ｂはそれぞれ異な
った特性を備えている。即ちカメラ１Ａは長い焦点距離
を有していて拡大率が小さく従って近距離被写体の撮影
に適し、一方カメラ１Ｂは短い焦点距離を有していて拡
大率が大きく従って遠距離被写体の撮影に適している。
【００１０】次に振れセンサーの作用を図１，図３を参
照して具体的に説明する。まずクレーンのトロリー５上
に設けた焦点距離の長く拡大率の小さいカメラ１Ａ及び
焦点距離の短く拡大率の大きいカメラ１Ｂにより、それ
ぞれ吊具４と共に振れ動くターゲット７に付したマーカ
８又は８ａ，８ｂの動きを微小時間間隔τ0 毎に撮影す
る。撮影した映像は画像処理装置１３に送られ、カメラ
１Ａと１Ｂに分けてそれぞれの出力信号により前記同
様、相互相関関数ｆ（δ1 ）及びｆ（δ2 ）が計算さ
れ、次いで max｜ｆ（δ1 ）｜及び max｜ｆ（δ2 ）｜
のときのδ1 （カメラ１Ａの出力）及びδ2 （カメラ１
Ｂの出力）が計算される。
照して具体的に説明する。まずクレーンのトロリー５上
に設けた焦点距離の長く拡大率の小さいカメラ１Ａ及び
焦点距離の短く拡大率の大きいカメラ１Ｂにより、それ
ぞれ吊具４と共に振れ動くターゲット７に付したマーカ
８又は８ａ，８ｂの動きを微小時間間隔τ0 毎に撮影す
る。撮影した映像は画像処理装置１３に送られ、カメラ
１Ａと１Ｂに分けてそれぞれの出力信号により前記同
様、相互相関関数ｆ（δ1 ）及びｆ（δ2 ）が計算さ
れ、次いで max｜ｆ（δ1 ）｜及び max｜ｆ（δ2 ）｜
のときのδ1 （カメラ１Ａの出力）及びδ2 （カメラ１
Ｂの出力）が計算される。
【００１１】ここで上記撮影中に、ワイヤー６が巻上げ
られ或いは巻下げられてカメラ１Ａ，１Ｂと吊具４即ち
ターゲット７との距離Ｌが変化した場合、各カメラのカ
メラ視野ｍ×ｎ内のターゲット７の映像は、一般に距離
ＬがＬ＝Ｌ1 まで遠くなると小さくなり、逆にＬ＝Ｌ2
に近づくと大きくなる。ところが吊具４が遠くに離れた
ときに、拡大率の大きいカメラ１Ｂで撮影したターゲッ
ト７の映像は、適切な大きさ即ちカメラ視野一杯の大き
さまで拡大され、逆に吊具４がカメラに近づいたときに
拡大率の小さいカメラ１Ａで撮影したターゲット７の映
像は適切な大きさ（同じくカメラ視野一杯の大きさ）に
しか拡大されない。
られ或いは巻下げられてカメラ１Ａ，１Ｂと吊具４即ち
ターゲット７との距離Ｌが変化した場合、各カメラのカ
メラ視野ｍ×ｎ内のターゲット７の映像は、一般に距離
ＬがＬ＝Ｌ1 まで遠くなると小さくなり、逆にＬ＝Ｌ2
に近づくと大きくなる。ところが吊具４が遠くに離れた
ときに、拡大率の大きいカメラ１Ｂで撮影したターゲッ
ト７の映像は、適切な大きさ即ちカメラ視野一杯の大き
さまで拡大され、逆に吊具４がカメラに近づいたときに
拡大率の小さいカメラ１Ａで撮影したターゲット７の映
像は適切な大きさ（同じくカメラ視野一杯の大きさ）に
しか拡大されない。
【００１２】そこで吊具４の巻上げ又は巻下げ距離を考
慮した特性即ち焦点距離，拡大率の異なる２台のカメラ
１Ａ，１Ｂでターゲット７の動きを常時撮影し、吊具４
位置に応じて採用する映像を適宜選択する。即ち両カメ
ラ１Ａ，１Ｂの特性を基に吊具４の基準高さｈ0 （基準
となるカメラ−吊具間距離Ｌ0 ）を設定し、Ｌ≦Ｌ0の
領域ではカメラ１Ａの撮影した画像に基づく前記出力δ
1 を採用し、Ｌ＞Ｌ0の領域ではカメラ１Ｂの撮影した
画像に基づく前記出力δ2 を採用する。なお図１に示す
±ΔＬは両者のオーバラップ領域で、この領域ではどら
ちのデータを採用してもよい。こうして採用されたδ1
又はδ2 は何れもカメラ視野一杯に適当な大きさに拡大
された出力画像を基に算出された精度の高い値である。
かくしてδ1 又はδ2 の変化量から吊具４の最大振れ量
（振れ振巾）δ0 は、δ0 ＝δ01＋δ02として精度良く
算出される（前出図７参照）。
慮した特性即ち焦点距離，拡大率の異なる２台のカメラ
１Ａ，１Ｂでターゲット７の動きを常時撮影し、吊具４
位置に応じて採用する映像を適宜選択する。即ち両カメ
ラ１Ａ，１Ｂの特性を基に吊具４の基準高さｈ0 （基準
となるカメラ−吊具間距離Ｌ0 ）を設定し、Ｌ≦Ｌ0の
領域ではカメラ１Ａの撮影した画像に基づく前記出力δ
1 を採用し、Ｌ＞Ｌ0の領域ではカメラ１Ｂの撮影した
画像に基づく前記出力δ2 を採用する。なお図１に示す
±ΔＬは両者のオーバラップ領域で、この領域ではどら
ちのデータを採用してもよい。こうして採用されたδ1
又はδ2 は何れもカメラ視野一杯に適当な大きさに拡大
された出力画像を基に算出された精度の高い値である。
かくしてδ1 又はδ2 の変化量から吊具４の最大振れ量
（振れ振巾）δ0 は、δ0 ＝δ01＋δ02として精度良く
算出される（前出図７参照）。
【００１３】以上説明したように、この振れセンサー
は、吊具４上のターゲット７の動きをトロリー５上に設
けた焦点距離の長いカメラ１Ａと短いカメラ１Ｂとで刻
々撮影し、撮影した映像を画像処理装置１３へ送って画
像処理し、次いでその出力信号を演算装置１２へ送って
カメラ別に相互相関関数ｆ（δ1 ），ｆ（δ2 ）を求め
てこのｆ（δ1 ），ｆ（δ2 ）が最大になるときの
δ1 ，δ2 を求めると共に、カメラ１Ａ，１Ｂと吊具間
距離Ｌと基準距離Ｌ0 とを比較してＬ≦Ｌ0 の領域では
δ1 を、Ｌ＞Ｌ0 の領域ではδ2 を採用し、このδ1 又
はδ2 の変化量から吊具の最大振れ量（振れ振巾）を求
めるようにしたので、吊具４の高さが変化した場合でも
カメラ１Ａ，１Ｂの映像を適宜選択し、常にカメラ視野
一杯に拡大された出力画像を基に振れ量が算出され、敏
速かつ高精度の吊具の振れ量検出ができる。
は、吊具４上のターゲット７の動きをトロリー５上に設
けた焦点距離の長いカメラ１Ａと短いカメラ１Ｂとで刻
々撮影し、撮影した映像を画像処理装置１３へ送って画
像処理し、次いでその出力信号を演算装置１２へ送って
カメラ別に相互相関関数ｆ（δ1 ），ｆ（δ2 ）を求め
てこのｆ（δ1 ），ｆ（δ2 ）が最大になるときの
δ1 ，δ2 を求めると共に、カメラ１Ａ，１Ｂと吊具間
距離Ｌと基準距離Ｌ0 とを比較してＬ≦Ｌ0 の領域では
δ1 を、Ｌ＞Ｌ0 の領域ではδ2 を採用し、このδ1 又
はδ2 の変化量から吊具の最大振れ量（振れ振巾）を求
めるようにしたので、吊具４の高さが変化した場合でも
カメラ１Ａ，１Ｂの映像を適宜選択し、常にカメラ視野
一杯に拡大された出力画像を基に振れ量が算出され、敏
速かつ高精度の吊具の振れ量検出ができる。
【００１４】
【発明の効果】要するに本発明によれば、クレーンのト
ロリーからロープ類で吊り下げられ任意の周期で振れ動
く吊具上に設置され帯状のマーカを付したターゲット
と、トロリー上に設置され上記ターゲット上のマーカの
動きを撮影する焦点距離の長いカメラ１Ａ及び短いカメ
ラ１Ｂと、上記２台のカメラ１Ａ，１Ｂで刻々撮影した
それぞれの映像を画像処理する画像処理装置と、画像処
理したカメラ別出力信号の１つを基準信号としこの基準
信号と所定時間間隔τ0 毎に得られたそれぞれの出力信
号とによりそれぞれ相互相関関数ｆ（δ1 ）及びｆ（δ
2 ）を求めてこのｆ（δ1 ），ｆ（δ2 ）が最大になる
ときのδ1 ，δ2 を求めると共に、上記各カメラ１Ａ，
１Ｂと吊具との距離Ｌを基準距離Ｌ0 と比較してＬ≦Ｌ
0 のときはカメラ１Ａの出力δ1 を、Ｌ＞Ｌ0 のときは
カメラ１Ｂの出力δ2 を採用し、そのδ1 又はδ2 の変
化量から吊具の振れ量を求める演算装置とを具えたこと
により、吊具の高さが変化した場合でもカメラの映像を
適宜選択し、常にカメラ視野一杯に拡大された出力画像
を基に振れ量が算出され、敏速かつ高精度の吊具の振れ
量検出ができる振れセンサーを得るから、本発明は産業
上極めて有益なものである。
ロリーからロープ類で吊り下げられ任意の周期で振れ動
く吊具上に設置され帯状のマーカを付したターゲット
と、トロリー上に設置され上記ターゲット上のマーカの
動きを撮影する焦点距離の長いカメラ１Ａ及び短いカメ
ラ１Ｂと、上記２台のカメラ１Ａ，１Ｂで刻々撮影した
それぞれの映像を画像処理する画像処理装置と、画像処
理したカメラ別出力信号の１つを基準信号としこの基準
信号と所定時間間隔τ0 毎に得られたそれぞれの出力信
号とによりそれぞれ相互相関関数ｆ（δ1 ）及びｆ（δ
2 ）を求めてこのｆ（δ1 ），ｆ（δ2 ）が最大になる
ときのδ1 ，δ2 を求めると共に、上記各カメラ１Ａ，
１Ｂと吊具との距離Ｌを基準距離Ｌ0 と比較してＬ≦Ｌ
0 のときはカメラ１Ａの出力δ1 を、Ｌ＞Ｌ0 のときは
カメラ１Ｂの出力δ2 を採用し、そのδ1 又はδ2 の変
化量から吊具の振れ量を求める演算装置とを具えたこと
により、吊具の高さが変化した場合でもカメラの映像を
適宜選択し、常にカメラ視野一杯に拡大された出力画像
を基に振れ量が算出され、敏速かつ高精度の吊具の振れ
量検出ができる振れセンサーを得るから、本発明は産業
上極めて有益なものである。
【図１】本発明振れセンサーの一実施例による振れ量検
出状況を説明する正面図である。
出状況を説明する正面図である。
【図２】本振れセンサーの装置のブロック図である。
【図３】本振れセンサーの振れ量検出手順を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図４】従来の振れ量検出状況を説明する正面図であ
る。
る。
【図５】従来のターゲットに付したマーカの平面図であ
る。
る。
【図６】従来の相関処理方法の説明図である。
【図７】同上に関する説明図である。
【図８】従来のカメラによる映像の説明図である。
１Ａ，１Ｂ カメラ ４ 吊具 ５ トロリー ６ ワイヤー ７ ターゲット ８，８ａ，８ｂ 帯状マーカ ９ 入力部 10 演算部 11 記憶装置 12 演算装置 13 画像処理装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 星名 博光 広島市西区観音新町四丁目６番22号 三菱 重工業株式会社広島製作所内
Claims (1)
- 【請求項１】 クレーンのトロリーからロープ類で吊り
下げられ任意の周期で振れ動く吊具上に設置され帯状の
マーカを付したターゲットと、トロリー上に設置され上
記ターゲット上のマーカの動きを撮影する焦点距離の長
いカメラ１Ａ及び短いカメラ１Ｂと、上記２台のカメラ
１Ａ，１Ｂで刻々撮影したそれぞれの映像を画像処理す
る画像処理装置と、画像処理したカメラ別出力信号の１
つを基準信号としこの基準信号と所定時間間隔τ0 毎に
得られたそれぞれの出力信号とによりそれぞれ相互相関
関数ｆ（δ1 ）及びｆ（δ2 ）を求めてこのｆ
（δ1 ），ｆ（δ2 ）が最大になるときのδ1 ，δ2 を
求めると共に、上記各カメラ１Ａ，１Ｂと吊具との距離
Ｌを基準距離Ｌ0 と比較してＬ≦Ｌ0 のときはカメラ１
Ａの出力δ1 を、Ｌ＞Ｌ0 のときはカメラ１Ｂの出力δ
2 を採用し、そのδ1 又はδ2 の変化量から吊具の振れ
量を求める演算装置とを具えたことを特徴とする振れセ
ンサー。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17175194A JPH0812260A (ja) | 1994-06-30 | 1994-06-30 | 振れセンサー |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17175194A JPH0812260A (ja) | 1994-06-30 | 1994-06-30 | 振れセンサー |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0812260A true JPH0812260A (ja) | 1996-01-16 |
Family
ID=15929021
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17175194A Withdrawn JPH0812260A (ja) | 1994-06-30 | 1994-06-30 | 振れセンサー |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0812260A (ja) |
-
1994
- 1994-06-30 JP JP17175194A patent/JPH0812260A/ja not_active Withdrawn
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20010904 |