JPH08257969A - 反転ハンド - Google Patents
反転ハンドInfo
- Publication number
- JPH08257969A JPH08257969A JP10895295A JP10895295A JPH08257969A JP H08257969 A JPH08257969 A JP H08257969A JP 10895295 A JP10895295 A JP 10895295A JP 10895295 A JP10895295 A JP 10895295A JP H08257969 A JPH08257969 A JP H08257969A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- reversing
- cylinder
- rotary joint
- fluid pressure
- Prior art date
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- Granted
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- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ワークをクランプするハンドと、ハンドを反
転させる機能をもった一体式の反転ハンドにおいて、小
型・軽量の反転ハンドを得る。 【構成】 流体圧により爪を開閉するハンドと、該ハン
ドを反転する空圧揺動モーターと、該ハンドへ圧力流体
を供給するロータリージョイントを一体にした反転ハン
ドにおいて、ハンドシリンダの上部に棒状の回転軸を形
成し、前記回転軸にハンドの各圧力室に通じる配管穴を
形成し、反転ボディと回転軸をシールする流体圧シール
を配置し、反転ボディとハンドシリンダをベアリングに
より回転できるように構成したロータリージョイントと
ハンドと空圧揺動モーターを直列に配置した反転ハン
ド。
転させる機能をもった一体式の反転ハンドにおいて、小
型・軽量の反転ハンドを得る。 【構成】 流体圧により爪を開閉するハンドと、該ハン
ドを反転する空圧揺動モーターと、該ハンドへ圧力流体
を供給するロータリージョイントを一体にした反転ハン
ドにおいて、ハンドシリンダの上部に棒状の回転軸を形
成し、前記回転軸にハンドの各圧力室に通じる配管穴を
形成し、反転ボディと回転軸をシールする流体圧シール
を配置し、反転ボディとハンドシリンダをベアリングに
より回転できるように構成したロータリージョイントと
ハンドと空圧揺動モーターを直列に配置した反転ハン
ド。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ワークの把持と反転動
作を行う一体式の反転ハンドに関するものであり、ワー
クの方向を変える必要のある搬送や組立を行う場合に用
いられる。
作を行う一体式の反転ハンドに関するものであり、ワー
クの方向を変える必要のある搬送や組立を行う場合に用
いられる。
【０００２】
【従来の技術】ハンドと空圧揺動モーターが一体式にな
っており、該空圧揺動モーターの反転動作によりハンド
の方向を変える。反転動作を行うため、ハンドに直接配
管すると配管の損傷につながるので、ハンドシリンダと
反転ボディの間に流体圧シールを配置し、ロータリージ
ョイントを形成してハンドの配管が動かないようにして
ある。ロータリージョイントが構成されている事によ
り、流体圧シールの抵抗が加わるので反転にかかる抵抗
が大きくなり、揺動シリンダの大きさが大きくなってい
る。
っており、該空圧揺動モーターの反転動作によりハンド
の方向を変える。反転動作を行うため、ハンドに直接配
管すると配管の損傷につながるので、ハンドシリンダと
反転ボディの間に流体圧シールを配置し、ロータリージ
ョイントを形成してハンドの配管が動かないようにして
ある。ロータリージョイントが構成されている事によ
り、流体圧シールの抵抗が加わるので反転にかかる抵抗
が大きくなり、揺動シリンダの大きさが大きくなってい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ロボットに反転ハンド
をつけて使用する場合、反転ハンドの重さが重いとロボ
ットの可搬重量の大きなものが必要になる為、ライン全
体が大きくなるとともにコストが高くなる。よって本考
案は、反転ハンドの重量の軽減という問題を解決しよう
とするものである。
をつけて使用する場合、反転ハンドの重さが重いとロボ
ットの可搬重量の大きなものが必要になる為、ライン全
体が大きくなるとともにコストが高くなる。よって本考
案は、反転ハンドの重量の軽減という問題を解決しよう
とするものである。
【０００４】
【課題が解決するための手段】本発明は、ロータリージ
ョイントの流体圧シールの径を小さくして抵抗トルクを
少なくし、空圧揺動モーターの大きさを小さくする事に
より、反転ハンドの重量を軽くするものである。ハンド
の反転に必要なトルクと、ロータリージョイントの反転
抵抗を考慮すると、大きな反転トルクが必要になる為、
空圧揺動モーターが大きくなり、反転ハンド全体が大き
くなる。空圧揺動モーターを小さくするには、必要とな
る回転トルクを少なくするために、抵抗の大きなロータ
リージョイントの抵抗を少なくする必要がある。ロータ
リージョイントは、反転ボディとハンドシリンダが反転
する時、流体圧シールがハンドシリンダと接触して圧力
流体をシールするため、反転抵抗が発生する。反転抵抗
トルクは、抵抗の大きさと作用する距離で決まるが、抵
抗の大きさは流体圧シールの円周長さに比例し、作用す
る距離は流体圧シールの半径に比例する。つまり、回転
抵抗トルクは流体圧シールの径の２乗に比例する事にな
り、径が小さいほど回転抵抗トルクが小さくなる。よっ
て、ハンドシリンダの上部に棒状の回転軸を形成し、回
転軸にハンドの各圧力室に通じる配管穴を形成し、反転
ボディと回転軸をシールする流体圧シールを配置し、反
転ボディとハンドシリンダをベアリングにより回転でき
るように構成したロータリージョイントとハンドと空圧
揺動モーターを直列に配置し、それぞれの大きさを小さ
くする事により反転ハンドの大きさを小さくした。
ョイントの流体圧シールの径を小さくして抵抗トルクを
少なくし、空圧揺動モーターの大きさを小さくする事に
より、反転ハンドの重量を軽くするものである。ハンド
の反転に必要なトルクと、ロータリージョイントの反転
抵抗を考慮すると、大きな反転トルクが必要になる為、
空圧揺動モーターが大きくなり、反転ハンド全体が大き
くなる。空圧揺動モーターを小さくするには、必要とな
る回転トルクを少なくするために、抵抗の大きなロータ
リージョイントの抵抗を少なくする必要がある。ロータ
リージョイントは、反転ボディとハンドシリンダが反転
する時、流体圧シールがハンドシリンダと接触して圧力
流体をシールするため、反転抵抗が発生する。反転抵抗
トルクは、抵抗の大きさと作用する距離で決まるが、抵
抗の大きさは流体圧シールの円周長さに比例し、作用す
る距離は流体圧シールの半径に比例する。つまり、回転
抵抗トルクは流体圧シールの径の２乗に比例する事にな
り、径が小さいほど回転抵抗トルクが小さくなる。よっ
て、ハンドシリンダの上部に棒状の回転軸を形成し、回
転軸にハンドの各圧力室に通じる配管穴を形成し、反転
ボディと回転軸をシールする流体圧シールを配置し、反
転ボディとハンドシリンダをベアリングにより回転でき
るように構成したロータリージョイントとハンドと空圧
揺動モーターを直列に配置し、それぞれの大きさを小さ
くする事により反転ハンドの大きさを小さくした。
【０００５】
【作用】ロータリージョイントの流体圧シールを細くし
て反転抵抗トルクを少なくする事により、空圧揺動モー
ターの大きさが小さくなり、反転ハンドの大きさが小さ
くなるとともに、重量も軽減された。
て反転抵抗トルクを少なくする事により、空圧揺動モー
ターの大きさが小さくなり、反転ハンドの大きさが小さ
くなるとともに、重量も軽減された。
【０００６】
【実施例】図１、図２、図３、に本発明の実施例を示
す。反転ハンドは、空圧揺動モーター（１）と、ハンド
（２）と、ロータリージョイント（３）から形成され
る。空圧揺動モーター（１）は、揺動ストッパ（５）を
揺動シリンダ（６）に固定し、揺動ピストン（４）にベ
アリングＡ（７）とＯリング（８）を挿入し、揺動ピス
トン（４）は揺動シリンダ（６）に対して回転する。動
力伝達機Ａ（９）は揺動ピストン（４）に固定され、角
度調整ネジ（１１）が揺動シリンダ（６）に配置されて
いる。ハンド（２）は、ハンドシリンダ（１２）とハン
ドボディ（１３）と、流体圧により上下するハンドピス
トン（１４）と、ハンドピストン（１４）の動作を平行
開閉動作に変換するハンド駆動部（１５）と、ハンド駆
動部の力で開閉するマスタージョウ（１６）から構成さ
れる。ロータリージョイント（３）は、ハンドシリンダ
（１２）の上部を細くし、反転ボディ（１７）の内径に
径の小さい流体圧シール（１８）を配置し、反転ボディ
（１７）とハンドシリンダ（１２）をベアリングＢ（１
９）により回転できるように配置し、前記ハンドシリン
ダ（１２）と流体圧シール（１８）を組み合わせて構成
される。次に上記の実施例の動作を説明する。空気圧を
揺動シリンダ（６）の反転ポートＡ（２０）に加える事
により、揺動ピストン（４）が回転し、動力伝達機
（９）（１０）を介してハンドシリンダ（１２）を回転
させ、ハンド（２）が回転する。逆に反転ポートＢ（２
１）に空気圧を加える事により、上記ハンドの回転と逆
に回転し、反転動作を行う。反転角度は、角度調整ネジ
（１１）と動力伝達機Ｂ（１０）により規制され、角度
の微調整も行える。ハンド（２）の開閉動作は、開ポー
ト（２２）に流体圧を加える事により、揺動シリンダ
（６）の配管穴を通して圧力室Ａ（２４）に入り、ハン
ドピストン（１４）を下方に押し下げ、ハンド駆動部
（１５）を介してマスタージョウ（１６）を開かせる。
閉ボート（２３）に空気圧を加えると、揺動シリンダ
（６）の配管穴を通り圧力室Ｂ（２５）に入り、ハンド
ピストン（１４）を上方に押し上げ、ハンド駆動部（１
５）を介してマスタージョウ（１６）を閉じさせてワー
クをクランプする。
す。反転ハンドは、空圧揺動モーター（１）と、ハンド
（２）と、ロータリージョイント（３）から形成され
る。空圧揺動モーター（１）は、揺動ストッパ（５）を
揺動シリンダ（６）に固定し、揺動ピストン（４）にベ
アリングＡ（７）とＯリング（８）を挿入し、揺動ピス
トン（４）は揺動シリンダ（６）に対して回転する。動
力伝達機Ａ（９）は揺動ピストン（４）に固定され、角
度調整ネジ（１１）が揺動シリンダ（６）に配置されて
いる。ハンド（２）は、ハンドシリンダ（１２）とハン
ドボディ（１３）と、流体圧により上下するハンドピス
トン（１４）と、ハンドピストン（１４）の動作を平行
開閉動作に変換するハンド駆動部（１５）と、ハンド駆
動部の力で開閉するマスタージョウ（１６）から構成さ
れる。ロータリージョイント（３）は、ハンドシリンダ
（１２）の上部を細くし、反転ボディ（１７）の内径に
径の小さい流体圧シール（１８）を配置し、反転ボディ
（１７）とハンドシリンダ（１２）をベアリングＢ（１
９）により回転できるように配置し、前記ハンドシリン
ダ（１２）と流体圧シール（１８）を組み合わせて構成
される。次に上記の実施例の動作を説明する。空気圧を
揺動シリンダ（６）の反転ポートＡ（２０）に加える事
により、揺動ピストン（４）が回転し、動力伝達機
（９）（１０）を介してハンドシリンダ（１２）を回転
させ、ハンド（２）が回転する。逆に反転ポートＢ（２
１）に空気圧を加える事により、上記ハンドの回転と逆
に回転し、反転動作を行う。反転角度は、角度調整ネジ
（１１）と動力伝達機Ｂ（１０）により規制され、角度
の微調整も行える。ハンド（２）の開閉動作は、開ポー
ト（２２）に流体圧を加える事により、揺動シリンダ
（６）の配管穴を通して圧力室Ａ（２４）に入り、ハン
ドピストン（１４）を下方に押し下げ、ハンド駆動部
（１５）を介してマスタージョウ（１６）を開かせる。
閉ボート（２３）に空気圧を加えると、揺動シリンダ
（６）の配管穴を通り圧力室Ｂ（２５）に入り、ハンド
ピストン（１４）を上方に押し上げ、ハンド駆動部（１
５）を介してマスタージョウ（１６）を閉じさせてワー
クをクランプする。
【０００７】
【発明の効果】図４に従来の実施例を示す。空圧揺動モ
ーター（１）と、ハンド（２）と、ロータリージョイン
ト（３）から形成され、空圧揺動モーター（１）は、揺
動ストッパ（５）を揺動シリンダ（６）に固定し、揺動
ピストン（４）にベアリングＡ（７）とＯリング（８）
を挿入し、揺動ピストン（４）は揺動シリンダ（６）に
対して回転する。動力伝達機Ａ（９）は揺動ピストン
（４）に固定され、角度調整ネジ（１１）が揺動シリン
ダ（６）に配置されている。ハンド（２）は、ハンドシ
リンダ（１２）とハンドボディ（１３）と、流体圧によ
り上下するハンドピストン（１４）と、ハンドピストン
（１４）の動作を平行開閉動作に変換するハンド駆動部
（１５）と、ハンド駆動部の力で開閉するマスタージョ
ウ（１６）から構成される。ロータリージョイント
（３）は、反転ボディ（１７）の内径に流体圧シール
（１８）を配置し、反転ボディ（１７）とハンドシリン
ダ（１２）はベアリングＢ（１９）により回転するよう
に配置されている。ハンドシリンダ（１２）側面は、流
体圧シール（１８）と接触しているので、ロータリージ
ョイント（３）は大きな抵抗が発生する。本発明は、ロ
ータリージョイント（３）をハンド（２）と空圧揺動モ
ーター（１）を直列に配置する事により、ハンドシリン
ダ（１２）の回転軸の径を細くする事ができる為、同じ
能力で動作させるのに小さな反転トルクでよく、空圧揺
動モーターの大きさを小さくする事が出来る。よって、
反転ハンドの大きさが小さくなるので、全体で軽量化す
る事が出来る。
ーター（１）と、ハンド（２）と、ロータリージョイン
ト（３）から形成され、空圧揺動モーター（１）は、揺
動ストッパ（５）を揺動シリンダ（６）に固定し、揺動
ピストン（４）にベアリングＡ（７）とＯリング（８）
を挿入し、揺動ピストン（４）は揺動シリンダ（６）に
対して回転する。動力伝達機Ａ（９）は揺動ピストン
（４）に固定され、角度調整ネジ（１１）が揺動シリン
ダ（６）に配置されている。ハンド（２）は、ハンドシ
リンダ（１２）とハンドボディ（１３）と、流体圧によ
り上下するハンドピストン（１４）と、ハンドピストン
（１４）の動作を平行開閉動作に変換するハンド駆動部
（１５）と、ハンド駆動部の力で開閉するマスタージョ
ウ（１６）から構成される。ロータリージョイント
（３）は、反転ボディ（１７）の内径に流体圧シール
（１８）を配置し、反転ボディ（１７）とハンドシリン
ダ（１２）はベアリングＢ（１９）により回転するよう
に配置されている。ハンドシリンダ（１２）側面は、流
体圧シール（１８）と接触しているので、ロータリージ
ョイント（３）は大きな抵抗が発生する。本発明は、ロ
ータリージョイント（３）をハンド（２）と空圧揺動モ
ーター（１）を直列に配置する事により、ハンドシリン
ダ（１２）の回転軸の径を細くする事ができる為、同じ
能力で動作させるのに小さな反転トルクでよく、空圧揺
動モーターの大きさを小さくする事が出来る。よって、
反転ハンドの大きさが小さくなるので、全体で軽量化す
る事が出来る。
【図１】発明の実施例を示す正面図である。
【図２】発明の実施例を示す左側面図である。
【図３】発明の実施例を示す図２の断面図である。
【図４】従来の実施例を示す断面図である。
１ 空圧揺動モーター ２ ハンド ３ ロータリージョイント ４ 揺動ピストン ５ 揺動ストッパ ６ 揺動シリンダ ７ ベアリングＡ ８ Ｏリング ９ 動力伝達機Ａ １０ 動力伝達機Ｂ １１ 角度調整ネジ １２ ハンドシリンダ １３ ハンドボディ １４ ハンドピストン １５ ハンド駆動部 １６ マスタージョウ １７ 反転ボディ １８ 流体圧シール １９ ベアリングＢ ２０ 反転ポートＡ ２１ 反転ポートＢ ２２ 開ポート ２３ 閉ポート ２４ 圧力室Ａ ２５ 圧力室Ｂ
Claims (1)
- 【請求項１】 流体圧により爪を開閉するハンドと、該
ハンドを反転する空圧揺動モーターと、該ハンドへ圧力
流体を供給するロータリージョイントを一体にした反転
ハンドにおいて、ハンドシリンダの上部に棒状の回転軸
を形成し、前記回転軸にハンドの各圧力室に通じる配管
穴を形成し、反転ボディと回転軸をシールする流体圧シ
ールを配置し、反転ボディとハンドシリンダをベアリン
グにより回転できるように構成したロータリージョイン
トとハンドと空圧揺動モーターを直列に配置した事を特
徴とする反転ハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10895295A JP3563485B2 (ja) | 1995-03-28 | 1995-03-28 | 反転ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10895295A JP3563485B2 (ja) | 1995-03-28 | 1995-03-28 | 反転ハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08257969A true JPH08257969A (ja) | 1996-10-08 |
| JP3563485B2 JP3563485B2 (ja) | 2004-09-08 |
Family
ID=14497817
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10895295A Expired - Fee Related JP3563485B2 (ja) | 1995-03-28 | 1995-03-28 | 反転ハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3563485B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011194495A (ja) * | 2010-03-18 | 2011-10-06 | Denso Wave Inc | ロボットのアーム連結装置 |
| CN111975430A (zh) * | 2020-08-11 | 2020-11-24 | 台州松普数控科技有限公司 | 一种用于数控机床的换向机构 |
-
1995
- 1995-03-28 JP JP10895295A patent/JP3563485B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011194495A (ja) * | 2010-03-18 | 2011-10-06 | Denso Wave Inc | ロボットのアーム連結装置 |
| CN111975430A (zh) * | 2020-08-11 | 2020-11-24 | 台州松普数控科技有限公司 | 一种用于数控机床的换向机构 |
| CN111975430B (zh) * | 2020-08-11 | 2021-10-12 | 台州松普数控科技有限公司 | 一种用于数控机床的换向机构 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3563485B2 (ja) | 2004-09-08 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Effective date: 20040518 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
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Effective date: 20040603 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 |
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