JP2539854B2 - ロボットの流体伝達機構 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、多関節型ロボットの関節部に設けられ、上
記関節部を構成する第１部材と該第１部材に相対的に回
動可能に配備された第２部材との間で圧縮空気等の流体
の受け渡しを行う為の流体伝達機構に関するものであ
る。

〔従来技術〕

従来、例えば第５図（ａ），（ｂ）に示す水平多関節
型のロボットでは、基台１に第１アーム２が水平面内に
おいて揺動可能に配備されており、この第１アーム２
は、モータ３により揺動駆動される。上記第１アーム２
の先端部には、第２アーム４が水平面内において揺動可
能に配備されており、この第２アーム４は、モータ５に
より揺動駆動される。そして、上記第２アーム４の先端
部には、１組のフィンガ６を有するハンド７が設けられ
ている。

上記ハンド７は、モータ８により垂直方向へ移動駆動
され、更に、モータ10により水平面内において回動駆動
される。また、上記フィンガ６は、エアシリンダ９によ
り開閉駆動される。

同図において、11は上記エアシリンダ９に圧縮空気を
供給するための屈曲自在な空気配管用ホースである。そ
して、この空気配管用ホース11は、上記エアシリンダ９
とロボット本体外の図示せぬ圧縮空気源との間の空間内
に配備されている。

また、12,13は、上記モータ5,8にそれぞれ電力を供給
するための配線である。

〔発明が解決しようとする問題点〕 ところが、上記ロボットにおいては、第１アーム2,第
２アーム４が揺動駆動された場合、上記空気配管用ホー
ス11と上記第１アーム2,第２アーム４及び／若しくは基
台１の外面とが相互に干渉し、この第１アーム2,第２ア
ーム４の揺動角度が制限されるという問題点があった。

また、上記干渉により、空気配管用ホース11が損傷を
受けるという問題点もあった。

そこで、本発明は、上記事情に鑑みて創案されたもの
であり、上記空気配管用ホース11と第１アーム2,第２ア
ーム４及び／若しくは基第１の外面との干渉を回避すべ
く、該第１アーム2,第２アーム４及び基台１の内部に空
気配管を設け、上記第１アーム2,第２アーム4,基台１間
の各関節部においてこれらの配管を接続するのに用いる
ことのできる流体伝達機構の提供を目的とするものであ
る。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明に係る第１の流体伝達機構は，第１部材と、該
第１部材に相対的に回動可能に配備された中空円筒状の
回動部材に取り付けた第２部材との間で流体の受け渡し
を行うためのロボットの流体伝達機構において、 上記回動部材に相対的に回動可能で且つ同軸に嵌挿さ
れて上記第１部材により支持された中空円筒状の流体中
継部材と、上記流体中継部材の内周面又は回動部材の外
周面に、該回動部材の回動方向と平行に且つ無端状に形
成された流体の流通溝と、上記流体中継部材に設けら
れ、上記流通溝と連通する第１の連通孔と、上記第１部
材に設けられ、上記流体中継部材の第１の連通孔に接続
された第１の配管と、上記回動部材の回動中心部に相対
回転可能で且つ同軸に嵌挿されて上記回動部材により支
持された中間軸と、上記回動部材と中間軸との間に形成
され、両端をシール材によりシールされた円筒状流体通
路と、上記回動部材に形成され，上記流通溝と上記流体
通路とを連通させる第２の連通孔と、上記第２部材に設
けられ、上記円筒状流体通路に接続された第２の配管と
を具備してなることを特徴とするロボットの流体伝達機
構として構成されている。

また第２の流体伝達機構は，第１部材と、該第１部材
に相対的に回動可能に配備された中空円筒状の回動部材
に取り付けた第２部材との間で流体の受け渡しを行うた
めのロボットの流体伝達機構において、上記回動部材に
相対的に回動可能で且つ同軸に嵌挿されて上記第１部材
により支持された中空円筒状の流体中継部材と、上記流
体中継部材の内周面又は回動部材の外周面に、該回動部
材の回動方向と平行に且つ無端状に形成された流体の流
通溝と、上記流体中継部材に設けられ、上記流通溝と連
通する第１の連通孔と、上記第１部材に設けられ、上記
流体中継部材の第１の連通孔に接続された第１の配管
と、上記回動部材の回動中心部に相対回転可能で且つ同
軸に嵌挿されて上記回動部材により支持された中間軸
と、上記回動部材と中間軸との間に形成され、両端をシ
ール材によりシールされた円筒状流体通路と、上記回動
部材に形成され，上記流通溝と上記流体通路とを連通さ
せる第２の連通孔と、上記第２部材に設けられ、上記円
筒状流体通路に接続された第２の配管と、上記回動部材
の回動中心から偏心した位置に設けられ、上記流通溝の
一つと連通する第３の連通孔と、上記第２部材に設けら
れ、上記回動部材の第３の連通孔に接続された第３の配
管とを具備してなることを特徴とするロボットの流体伝
達機構として構成されている。

〔作用〕

本発明の第１の流体伝達機構においては、第１部材に
設けられた第１の配管内の圧縮空気は、第１の連通孔，
流通溝，第２の連通孔，円筒状流体通路を通って第２部
材に設けられた第２の配管に伝達される。

更に本発明の第２の流体伝達機構においては，上記し
た第１の流体伝達機構に加えて，上記回動部材の回動中
心から偏心した位置に設けられ、上記流通溝の一つと連
通する第３の連通孔と、上記第２部材に設けられ、上記
回動部材の第３の連通孔に接続された第３の配管とを具
備する流体伝達機構が提供される。

そして、上記第1,第２及び第３の流体伝達機構におい
ては、上記圧縮空気が回動部材の回動方向と平行に且つ
無端状に形成された流通溝を通って第１部材側から第２
部材側へ伝達されるため、第１部材に対して第２部材を
支持する回動部材が回動駆動された場合にも、上記圧縮
空気の伝達には何ら影響を与えることはない。

〔実施例〕

以下添付図面を参照して本発明を具体化した実施例に
付き説明し、本発明の理解に供する。尚、以下の実施例
は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的
範囲を限定する性格のものではない。

ここに、第１図及び第２図はそれぞれ本発明の一実施
例に係る流体伝達機構を有するロボットの関節部の側断
面図、第３図は上記流体伝達機構を有する関節部を具備
したロボットの構成図、第４図（ａ），（ｂ）はそれぞ
れ上記ロボットの動作説明をするためのものであって第
３図相当図である。

この実施例に係る流体伝達機構を有するロボットの関
節部Ａでは、第１図及び第３図に示す如く、基台15（第
１部材）に中空円筒状の回動部材16が配備されており、
この回動部材16は、軸受17a,17bにより回動自在に支持
されている。上記回動部材16の上端部には、第１アーム
18（第２部材）が固着されており、該回動部材16の下端
部には、プーリ19が固着されている。そして、このプー
リ19は、図示せぬモータとベルト20を介して連結されて
いる。従って、上記プーリ19が図示ねずモータにより回
転駆動されることにより、上記第１アーム18が基台15に
対して回動駆動される。

上記回動部材16の内部であって該回動部材16の回動中
心と同軸に、軸21（中間軸）が配備されており、この中
間軸21は、軸受23a,23bにより回転自在に支持されてい
る。上記軸21の上端部には、プーリ24が固着されてお
り、該軸21の下端部には、プーリ25が固着されている。
そして、上記プーリ25は、図示せぬモータとベルト26を
介して連結されている。

上記軸21の内部であって該軸21の回転中心と同軸に、
軸22が配備されており、この軸22は、軸受27a,27bによ
り回転自在に支持されている。上記軸22の上端部には、
プーリ28が固着されており、この軸22の下端部には、プ
ーリ29が固着されている。そして、上記プーリ29は、図
示せぬモータとベルト30を介して連結されている。

上記軸21,22は、後述の第２アーム31及びハンド32に
回転力を伝達するためのものである。

上記構成による関節部Ａに設けられた本発明に係る流
体伝達機構では、上記回動部材16に流体中継部材33が回
動可能に嵌挿されており、この流体中継部材33は、ブラ
ケット34を介して上記基台15に固定されている。

上記流体中継部材33の内周面には、回動部材16の回動
方向と平行に且つ無端状に複数の流通溝35a,35b,35cが
刻設されている。

上記流通溝35a,35b,35cは、圧縮空気を流通させるた
めのものであって、該流通溝35a,35b,35cの各両側は、
それぞれＯリング36によりシールされている。

尚、上記圧縮空気の圧力が高い場合には、上記Ｏリン
グ36のへたり量を低減させるために、該Ｏリング36の側
部に、それぞれバックアッププレート（不図示）を配備
することも可能である。

尚、本実施例における上記流通溝35a,35b,35cは、上
記流体中継部材33の内周面にそれぞれ刻設されている
が、上記流通溝35a,35b,35cを上記回動部材16の外周面
に刻設したり、回動部材16の外周面及び流体中継部材33
の内周面の相方に刻設したりすることも可能である。

上記流体中継部材33の上記流通溝35a,35b,35cに対応
する位置には、該流通溝35a,35b,35cとそれぞれ連通す
る第１の連通孔37a,37b,37cが穿設されており、この第
１の連通孔37a,37b,37cには、それぞれ第１の配管38a,3
8b,38cが接続されている。そして、上記第１の配管38a,
38b,38cは、上記基台15に取り付けられている。

上記第１の配管38aは電磁弁39に接続されており、上
記第１の配管38b,38cは電磁弁40に接続されている。そ
して、上記電磁弁39,40は、共通の圧縮空気源41に接続
されている。

上記回動部材16の回動中心から偏心した位置には、上
記流通溝35a,35cとそれぞれ連通する第３の連通孔42a,4
2cが穿設されており、この第３の連通孔42a,42cには、
それぞれ上記第１アーム18に設けられた第３の配管43a,
43cが接続されている。そして、上記第３の配管43a,43c
には、それぞれ配管44a,44cが接続されている。

上記回動部材16には、上記流通溝35bと連通する第２
の連通孔45が穿設されており、この回動部材16と中間軸
21との間には，中間軸21の軸心方向に長い円筒状流体通
路46が形成されている。

上記円筒状流体通路46は、その両端をＯリング47a,47
bによりシールされている。上記円筒状流体通路46は，
中間軸16に形成された第２の配管48に接続され、この第
２の配管48は、上記第１アーム18に取り付けられてお
り、端部に配管44aが接続されている。

次に、第２図及び第３図に基づいて、上記ロボットの
他の関節部Ｂの構成について説明する。

上記関節部Ｂでは、同図に示す如く、上記第１アーム
18（第１部材）に断面円形状の回動部材50が配備されて
おり、この回動部材50は、軸受51a,51bにより回動自在
に支持されている。上記回動部材50の下端部には、第２
アーム31（第２部材）が固着されており、この回動部材
50の上端部には、プーリ54が固着されている。そして、
上記プーリ54と前記プーリ24（第１図参照）との間には
ベルト55が無端状に掛け渡されているため、上記プーリ
24によりベルト55を介してプーリ54が回転駆動される
と、上記第２アーム31が回動駆動される。

上記回動部材50の中央部であって該回動部材50の回動
中心と同軸に、軸52（中間軸）が配備されており、この
軸52は、軸受53a,53bにより回転自在に支持されてい
る。上記軸52の上端部には、プーリ56が固着されてお
り、このプーリ56と前記プーリ28（第１図参照）との間
には、ベルト57が無端状に掛け渡されている。上記軸52
の下端部には、プーリ58が固着されている。

上記したように構成される関節部Ｂに設けられている
流体伝達機構は、同図からも明らかな如く、前記関節部
Ａに設けられた流体伝達機構と共通の要素により構成さ
れている。

即ち、上記回動部材50に相対的に回動可能に嵌挿され
て、ブラケット59を介して第１アーム18により支持され
た流体中継部材60と、上記流体中継部60の内周面に、該
回動部材50の回動方向と平行に且つ無端状に刻設された
流通溝61a,61b,61cと、上記流体中継部材60に設けら
れ、上記流通溝61a,61b,61cとそれぞれ連通する第１の
連通孔62a,62b,62cと、上記第１アーム18に設けられ、
上記流体中継部材60の第１の連通孔62a,62b,62cにそれ
ぞれ接続された第１の配管63a,63b,63cと、上記回動部
材50の回動中心から偏心した位置に設けられ、上記流通
溝61a,61cと連通する第３の連通孔64a,64cと、上記第２
アーム31に設けられ、上記回動部材50の第３の連通孔64
a,64cに接続された第３の配管65a,65cと、上記回動部材
50の回動中心に設けられ、上記軸52をその外周面に隙間
66（空間）を介して収容すると共に、上記流通溝61bと
第２の連通孔66を介して連通する円筒状流体通路67と、
上記第２アーム31に設けられ、上記回動部材50の上記円
筒状流体通路67に接続された第２の配管68とを具備して
いる。

そして、上記第１の配管63a,63b,63cは、それぞれ前
記配管44a,44b,44c（第１図参照）に接続されている。

尚、同図において、69,70a及び70bはＯリングであ
る。

尚、上記圧縮空気の圧力が高い場合には、上記Ｏリン
グ69のへたり量を低減させるために、該Ｏリング69の側
部に、それぞれバックアッププレート（不図示）を配備
することも可能である。

尚、本実施例における上記流通溝61a,61b,61cは、上
記流体中継部材60の内周面にそれぞれ刻設されている
が、上記流通溝61a,61b,61cを上記回動部材50の外周面
に刻設したり、回動部材50の外周面及び流体中継部材60
の内周面の相方に刻設したりすることも可能である。

また、第３図に示す上記ロボットでは、上記第２アー
ム31の先端部に、ハンド32が配備されている。

上記ハンド32には、図示せぬプーリが配備されてお
り、このプーリは、前記プーリ58（第２図参照）とベル
ト71を介して連結されている。そして、上記プーリ58が
回転することにより、ハンド32が水平面内において回動
駆動される。

更に上記ハンド32には、単動式シリンダ72により開閉
駆動される一組のフィンガ73a,73bが設けられており、
上記単動式シリンダ72は、屈曲自在なホース75を介して
前記第２の配管65aと接続されている。

上記フィンガ73a,73bは、複動式シリンダ74により昇
降駆動され、この複動シリンダ74は、前記第２の配管65
c及び第３の配管68と接続されている。

次に、上記したように構成される流体伝達機構を有す
るロボットのハンド32の動作手順について、第３図及び
第４図（ａ），（ｂ）に基づいて説明する。

第３図に示す状態では、圧縮空気源41から供給される
圧縮空気により上記複動式シリンダ74が上方へ付勢され
且つその上限位置にあるため、上記フィンガ73a,73bは
第２アーム31側の所定位置で位置決め保持されている。

この場合の上記圧縮空気の流通経路は、第１図，第２
図及び第３図に示す如く、電磁弁40,第１の配管38b,第
１の連通孔37b,流通溝35b,第２の連通孔45,円筒状流体
通路46,第２の配管48,配管44b,第１の配管63b,第１の連
通孔62b,流通溝61b,第２の連通孔66,円筒状流体通路67
及び第２の配管68である。

次に第４図（ａ）に示す状態では、上記フィンガ73a,
73bが複動式シリンダ74により下降方向へ付勢され且つ
その下限位置にあるため下端位置で位置決め保持されて
いる。そして、この場合の上記圧縮空気源41から上記複
動式シリンダ74への圧縮空気の流通経路は、上記電磁弁
40により切り換えられている。

即ち、この時の圧縮空気の流通経路は、第１の配管38
c,第１の連通孔37c,流通溝35c,第３の連通孔42c,第３の
配管43c,配管44c,第１の配管63c,第１の連通孔62c,流通
溝61c,第３の連通孔64c及び第３の配管65cである。

更に第４図（ｂ）では、上記フィンガ73a,73bが単動
式シリンダ72により閉鎖駆動された状態にある。

この場合の上記圧縮空気源41から上記単動式シリンダ
72へ圧縮空気の流通経路は、電磁弁39,第１の配管38a,
第１の連通孔37a,流通溝35a,第３の連通孔42a,第３の配
管43a,配管44a,第１の配管63a,第１の連通孔62a,流通溝
61a,第３の連通孔64a及び第３の配管65aである。

そして、上記各シリンダ72,74に圧縮空気を供給して
いる途中で、基台15に対して第１アーム18が揺動駆動さ
れても、また該第１アーム18に対して第２アーム31が揺
動駆動されても、圧縮空気が回動部材16,50の回動方向
と平行且つ無端状に形成された流通溝35a,35b,35c,61a,
61b,61cを通って基台15から第１アーム18へ、また、第
１アーム18から第２アーム31へそれぞれ伝達されるた
め、上記各シリンダ72,74への圧縮空気の流通が阻害さ
れることはない。また、上記したように構成される流体
伝達機構を関節部Ａ及びＢに適用することにより、第２
アーム31の先端部側へ圧縮空気を供給するための空気配
管が上記第１アーム18や第２アーム31の外側面と干渉す
るということはなくなり、その結果、上記関節部Ａ及び
Ｂにおいて、第１アーム18及び第２アーム31を360゜以
上揺動駆動させることが可能となる。

尚、上記実施例においては、流体伝達機構に圧縮空気
を流通させる場合を例に説明したが、該圧縮空気に代え
て油を流通させても良い。

また、上記実施例においては、基台15と第１アーム18
との関係では、基台15を第２部材とし、第１アーム18を
第１部材として構成することも可能である。更には、上
記第１アーム18と第２アーム31との関係では、第１アー
ム18を第２部材として、第２アーム31を第１部材として
構成することも可能である。

また、上記実施例において説明したように、フィンガ
73a,73bを昇降駆動するための駆動源として、従来のロ
ボット（第５図参照）におけるモータ８に代えて重量の
比較的軽い複動式シリンダ74が設けられているため、第
２アーム31の先端部に掛る重量を低減することができ、
該第２アーム31を揺動させる際の慣性力を小さくでき
る。従って、上記第２アーム31を高速で揺動させること
ができる。

〔発明の効果〕

本発明に係る第１の流体伝達機構は，第１部材と、該
第１部材に相対的に回動可能に配備された中空円筒状の
回動部材に取り付けた第２部材との間で流体の受け渡し
を行うためのロボットの流体伝達機構において、上記回
動部材に相対的に回動可能で且つ同軸に嵌挿されて上記
第１部材により支持された中空円筒状の流体中継部材
と、上記流体中継部材の内周面又は回動部材の外周面
に、該回動部材の回動方向と平行に且つ無端状に形成さ
れた流体の流通溝と、上記流体中継部材に設けられ、上
記流通溝と連通する第１の連通孔と、上記第１部材に設
けられ、上記流体中継部材の第１の連通孔に接続された
第１の配管と、上記回動部材の回動中心部に相対回転可
能で且つ同軸に嵌挿されて上記回動部材により支持され
た中間軸と、上記回動部材と中間軸との間に形成され、
両端をシール材によりシールされた円筒状流体通路と、
上記回動部材に形成され，上記流通溝と上記流体通路と
を連通させる第２の連通孔と、上記第２部材に設けら
れ、上記円筒状流体通路に接続された第２の配管とを具
備してなることを特徴とするロボットの流体伝達機構と
して構成されているので，流体通路が全てアーム内に形
成され，流体通路と流体通路との接続が全てロボットア
ームの関節部内で処理されているので，流体用配管とロ
ボットアームとが干渉したり，ロボットアームの揺動角
度が制限されるといった不都合がない。特に，この発明
では，流体が環状の流通溝をから第２の連通孔に入り，
その後円筒状流体通路に入ってそこから第２部材側の配
管に供給される。その時，上記円筒状流体通路は回動部
材の軸心方向に長い通路であるので，第２部材側の配管
に対して軸方向にみて任意の場所で接続することがで
き，狭いロボット関節内を有効に利用することができる
といった優れた機能を発揮する。

また第２の流体伝達機構は，第１部材と、該第１部材
に相対的に回動可能に配備された中空円筒状の回動部材
に取り付けた第２部材との間で流体の受け渡しを行うた
めのロボットの流体伝達機構において、上記回動部材に
相対的に回動可能で且つ同軸に嵌挿されて上記第１部材
により支持された中空円筒状の流体中継部材と、上記流
体中継部材の内周面又は回動部材の外周面に、該回動部
材の回動方向と平行に且つ無端状に形成された流体の流
通溝と、上記流体中継部材に設けられ、上記流通溝と連
通する第１の連通孔と、上記第１部材に設けられ、上記
流体中継部材の第１の連通孔に接続された第１の配管
と、上記回動部材の回動中心部に相対回転可能で且つ同
軸に嵌挿されて上記回動部材により支持された中間軸
と、上記回動部材と中間軸との間に形成され、両端をシ
ール材によりシールされた円筒状流体通路と、上記回動
部材に形成され，上記流通溝と上記流体通路とを連通さ
せる第２の連通孔と、上記第２部材に設けられ、上記円
筒状流体通路に接続された第２の配管と、上記回動部材
の回動中心から偏心した位置に設けられ、上記流通溝の
一つと連通する第３の連通孔と、上記第２部材に設けら
れ、上記回動部材の第３の連通孔に接続された第３の配
管とを具備してなることを特徴とするロボットの流体伝
達機構として構成されているので，通常のスイベルジョ
イントを付加することができ，用途が広く拡大される。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図はそれぞれ本発明の一実施例に係る流
体伝達機構を有するロボットの関節部の側断面図、第３
図は上記流体伝達機構を有する関節部を具備したロボッ
トの構成図、第４図（ａ），（ｂ）はそれぞれ上記ロボ
ットの動作説明をするためのものであって第３図相当
図、第５図（ａ），（ｂ）は本発明の背景技術を説明す
るための従来のロボットの構成を示すものであって、同
図（ａ）は側面図、同図（ｂ）は平面図である。 〔符号の説明〕 15……基台、16,50……回動部材 18……第１アーム（第２部材若しくは第１部材） 21,22,52……軸（中間軸） 31……第２アーム（第２部材） 33,60……流体中継部材 35a,35b,35c,61a,61b,61c……流通溝 37a,37b,37c,62a,62b,62c……第１の連通孔 38a,38b,38c,63a,63b,63c……第１の配管 42a,42c,64a,64c,……第３の連通孔 43a,43c,65a,65c,……第３の配管 45,67……第２の連通孔 46,66……円筒状流体通路 48,68……第２の配管。

フロントページの続き (72)発明者 田中 丈二 大阪府大阪市東区玉造１丁目２番28号 三田工業株式会社内 (72)発明者 大坪 眞一 大阪府大阪市東区玉造１丁目２番28号 三田工業株式会社内 (72)発明者 小板 元 大阪府大阪市東区玉造１丁目２番28号 三田工業株式会社内 (56)参考文献 実開 昭49−76310（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭49−36309（ＪＰ，Ｂ２)

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】第１部材と、該第１部材に相対的に回動可
   能に配備された中空円筒状の回動部材に取り付けた第２
   部材との間で流体の受け渡しを行うためのロボットの流
   体伝達機構において、 上記回動部材に相対的に回動可能で且つ同軸に嵌挿され
   て上記第１部材により支持された中空円筒状の流体中継
   部材と、 上記流体中継部材の内周面又は回動部材の外周面に、該
   回動部材の回動方向と平行に且つ無端状に形成された流
   体の流通溝と、 上記流体中継部材に設けられ、上記流通溝と連通する第
   １の連通孔と、 上記第１部材に設けられ、上記流体中継部材の第１の連
   通孔に接続された第１の配管と、 上記回動部材の回動中心部に相対回転可能で且つ同軸に
   嵌挿されて上記回動部材により支持された中間軸と、 上記回動部材と中間軸との間に形成され、両端をシール
   材によりシールされた円筒状流体通路と、 上記回動部材に形成され，上記流通溝と上記流体通路と
   を連通させる第２の連通孔と、 上記第２部材に設けられ、上記円筒状流体通路に接続さ
   れた第２の配管とを具備してなることを特徴とするロボ
   ットの流体伝達機構。
2. 【請求項２】第１部材と、該第１部材に相対的に回動可
   能に配備された中空円筒状の回動部材に取り付けた第２
   部材との間で流体の受け渡しを行うためのロボットの流
   体伝達機構において、 上記回動部材に相対的に回動可能で且つ同軸に嵌挿され
   て上記第１部材により支持された中空円筒状の流体中継
   部材と、 上記流体中継部材の内周面又は回動部材の外周面に、該
   回動部材の回動方向と平行に且つ無端状に形成された流
   体の流通溝と、 上記流体中継部材に設けられ、上記流通溝と連通する第
   １の連通孔と、 上記第１部材に設けられ、上記流体中継部材の第１の連
   通孔に接続された第１の配管と、 上記回動部材の回動中心部に相対回転可能で且つ同軸に
   嵌挿されて上記回動部材により支持された中間軸と、 上記回動部材と中間軸との間に形成され、両端をシール
   材によりシールされた円筒状流体通路と、 上記回動部材に形成され，上記流通溝と上記流体通路と
   を連通させる第２の連通孔と、 上記第２部材に設けられ、上記円筒状流体通路に接続さ
   れた第２の配管と、 上記回動部材の回動中心から偏心した位置に設けられ、
   上記流通溝の一つと連通する第３の連通孔と、 上記第２部材に設けられ、上記回動部材の第３の連通孔
   に接続された第３の配管とを具備してなることを特徴と
   するロボットの流体伝達機構。