JP2000225591A5 - - Google Patents
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Description
【請求項３】 前記第３の駆動軸の駆動軸線と第１の従動軸線との交点を第２の頂点とし、前記第２の頂点より第２の駆動軸の駆動軸線及び第１の従動軸線にそれぞれ等しい距離となるような前記各軸線上の２点を結んだ第２の補完軸線を設け、前記第３の駆動軸と前記第１の従動軸に軸受を介して回転可能に支持された第３の従動軸の間に、前記第２の補完軸線の回りを回転可能な第２の補完軸を設け、第２の補完軸は両端に軸受を介して一対の第２の補完円環を配置し、前記第２の補完円環及び第２の補完円環従動軸上に周方向に90°ずつずらした４個の軸とを介し、前記第３の駆動軸と第２の補完軸とを自在継手として連結し、
かつ前記第１の従動軸線と第２の従動軸線との交点を第２の頂点とし、前記第２の頂点より第１の従動軸線と第２の従動軸線にそれぞれ等しい距離となるような前記各軸線上の２点を結んだ第３の補完軸線を設け、前記第２の補完軸と前記第２の従動軸との間に、前記第３の補完軸線の回りを回転可能な第３の補完軸を設け、第３の補完軸は両端に一対の第３の補完円環を配置し、前記第３の補完円環及び第３の補完円環従動軸上に周方向に90°ずつずらした４個の軸とを介し、前記第２の補完軸と前記第２の従動軸とを自在継手として連結したことを特徴とする請求項２項記載の産業用ロボットの手首装置。
かつ前記第１の従動軸線と第２の従動軸線との交点を第２の頂点とし、前記第２の頂点より第１の従動軸線と第２の従動軸線にそれぞれ等しい距離となるような前記各軸線上の２点を結んだ第３の補完軸線を設け、前記第２の補完軸と前記第２の従動軸との間に、前記第３の補完軸線の回りを回転可能な第３の補完軸を設け、第３の補完軸は両端に一対の第３の補完円環を配置し、前記第３の補完円環及び第３の補完円環従動軸上に周方向に90°ずつずらした４個の軸とを介し、前記第２の補完軸と前記第２の従動軸とを自在継手として連結したことを特徴とする請求項２項記載の産業用ロボットの手首装置。
図１において、図示しない産業用ロボットの上腕内にほぼ同一の駆動軸線1 の回りに配置してなり、それぞれ独立に回転可能に配置された管状の外から順に第１、第２、第３の駆動軸 10、20、30 を有する。第１の駆動軸10に第１の手首部11が固定され、第１の駆動軸10が回転するときは第１の手首部11は駆動軸線1 の回りを回転する。第２の駆動軸20は第１の駆動軸10に対し軸受15を介して駆動軸線1 の回りに回転可能に支持されている。第１の手首部11に軸受16を介して第１の従動軸22が駆動軸線1 に対し任意の角度を持った第１の従動軸線2 の回りに回転可能に支持されている。第２の駆動軸20は径方向２箇所に軸 20aを固定し、各軸 20aは駆動軸線1 と第１の従動軸線2 との交点を軸心とする第１の円環25を軸受 20bを介して回転可能に支持する。第１の円環25上に各軸 20aに対し周方向に90°ずつずらした２個の軸 25aは、点線で示す第１の従動軸22の延長部 22cに固定され、第１の円環25上の軸受 25bを介して第１の円環25に対し第１の従動軸22が回動可能に取付けられる。第２の駆動軸20は第１の従動軸22に対し、軸 20a、第１の円環25、軸 25aを介して自在継手で連結されることになる。第１の従動軸22の他端に第２の手首部21が固定され、第２の駆動軸20が回転すると、第１の従動軸22及び第２の手首部21が第１の従動軸線2 の回りで従動回転する。
第３の駆動軸30は第２の駆動軸20に対し軸受26を介して駆動軸線1 の回りに回転可能に支持されている。第３の駆動軸30は径方向２箇所に軸 30aを固定し、各軸 30aは駆動軸線1 と第１の従動軸線2 との交点を軸心とする第２の円環32を軸受 30bを介して回転可能に支持する。第２の円環32上に各軸 30aに対し周方向に90°ずつずらした２個の軸 32aは、第１の中間軸33の延長部 33cに固定され、第２の円環32上の軸受 32bを介して第２の円環32に対し第１の中間軸33が回転可能に取付けられる。第３の駆動軸30はは第１の中間軸33に対し、軸 30a、第２の円環32、軸 32aを介して自在継手で連結されることになる。第１の中間軸33は第１の従動軸22内周と隙間をもって回転可能な大径円筒部 33eと、大径円筒部 33eから径方向に２箇所から延びる延長部 33c、 33dを有し、延長部 33d端部に軸 33aが固定されている。
第１の従動軸線2 に対し、任意の角度（一般には駆動軸線1 と第１の従動軸線2 とのなす角度に等しいことが望ましい）で第２の従動軸線3 を設け、第２の従動軸34が第２の従動軸線3 に対して回転可能に第２の手首部21に軸受27を介して軸支されている。第２の従動軸34は径方向２箇所に軸 34aを固定し、各軸 34aは第１の従動軸線2 と第２の従動軸線3 との交点を軸心とする第３の円環35を軸受 34bを介して回転可能に支持する。第３の円環35上に各軸31に対し周方向に90°ずつずらした２個の軸 33aは、第１の中間軸33の他の延長部 33dに固定され、第３の円環35上の軸受 33bを介して第３の円環35に対し第１の中間軸33が回転可能に取付けられる。第１の中間軸33は第２の従動軸34に対し、軸 33a、第３の円環35、軸 33a、を介して自在継手で連結され、ひいては第３の駆動軸30と連結され、第３の駆動軸30が回転すると、第２の従動軸34とそれに固定された工具支持部31を第２の従動軸線3 の回りで交点従動回転させる。
さらに、第２の駆動軸20と第１の従動軸22との間に、第１の頂点4 より駆動軸線1 及び従動軸線2 上にそれぞれ等しい距離となるような各軸線上の２点 8、9を結んだ第１の補完軸線17の回りに回転可能な円筒状の第２の補完軸50を設ける。第２の補完軸50は両端に径方向に各２箇所軸 50a、50aを介して第２の補完円環 51、51に回転可能に支持され、各軸 50a、50aから周方向に90°ずつずらした２個の軸 25a、24aが各第２の補完円環 51、51に固定され、各軸 25a、24aは軸受 51b、51bを介して第２の駆動軸20と第１の従動軸22にそれぞれ回転可能に支持され、ひいては第２の駆動軸20と第１の従動軸22にそれぞれ第２の補完軸50及び各第２の補完円環 51、51が回転可能に支持される。
また、第３の従動軸24と第２の従動軸34の間に、第１と第２の従動軸線 2、3の交点を第２の頂点19とし、第２の頂点19より第１と第２の従動軸線 2、3上にそれぞれ等しい距離となるような各軸線上の２点 12、13を結んだ第３の補完軸線18の回りに回転可能な円筒状の第３の補完軸60を設ける。第３の補完軸60は両端に径方向に各２箇所軸受 61a、61aを介して第３の補完円環 61、61に回転可能に支持され、各軸受 61a、61aから周方向に90°ずつずらした２個の軸 24a、34aが各第３の補完円環 61、61に固定され、各軸 24a、34aは軸受 61b、61bを介して第３の従動軸24と第２の従動軸34にそれぞれ回転可能に支持され、ひいては第３の従動軸24と第２の従動軸34にそれぞれ第３の補完軸60及び各第３の補完円環 61、61が回転可能に支持される。
また、第３の従動軸24と第２の従動軸34の間に、第１と第２の従動軸線 2、3の交点を第２の頂点19とし、第２の頂点19より第１と第２の従動軸線 2、3上にそれぞれ等しい距離となるような各軸線上の２点 12、13を結んだ第３の補完軸線18の回りに回転可能な円筒状の第３の補完軸60を設ける。第３の補完軸60は両端に径方向に各２箇所軸受 61a、61aを介して第３の補完円環 61、61に回転可能に支持され、各軸受 61a、61aから周方向に90°ずつずらした２個の軸 24a、34aが各第３の補完円環 61、61に固定され、各軸 24a、34aは軸受 61b、61bを介して第３の従動軸24と第２の従動軸34にそれぞれ回転可能に支持され、ひいては第３の従動軸24と第２の従動軸34にそれぞれ第３の補完軸60及び各第３の補完円環 61、61が回転可能に支持される。
【符号の説明】
1 駆動軸線 2 第１の従動軸線 3 第２の従動軸線
4 第１の頂点 7 第１の補完軸線
10 第１の駆動軸 11 第１の手首部
15,16,20b,24b,25b,30b,32b,34b,40b,41b,50b,51b,60b,61b 軸受
20a,24a,25a,30a,32a,34a,40a,41a,50a,51a,60a,61a 軸
17 第２の補完軸線 18 第２の補完軸線 19 第２の頂点
20 第２の駆動軸 21 第２の手首部
22,23 第１の従動軸
24 第３の従動軸
25 第１の円環
28 第２の中間軸
29 第４の円環
30 第３の駆動軸 31 工具支持部
32 第２の円環
33 第１の中間軸
34 第２の従動軸
40 第１の補完軸 41 第１の補完円環
50 第２の補完軸 51 第２の補完円環
60 第３の補完軸 61 第３の補完円環
65 保護カバー 66、67 ジャバラ
1 駆動軸線 2 第１の従動軸線 3 第２の従動軸線
4 第１の頂点 7 第１の補完軸線
10 第１の駆動軸 11 第１の手首部
15,16,20b,24b,25b,30b,32b,34b,40b,41b,50b,51b,60b,61b 軸受
20a,24a,25a,30a,32a,34a,40a,41a,50a,51a,60a,61a 軸
17 第２の補完軸線 18 第２の補完軸線 19 第２の頂点
20 第２の駆動軸 21 第２の手首部
22,23 第１の従動軸
24 第３の従動軸
25 第１の円環
28 第２の中間軸
29 第４の円環
30 第３の駆動軸 31 工具支持部
32 第２の円環
33 第１の中間軸
34 第２の従動軸
40 第１の補完軸 41 第１の補完円環
50 第２の補完軸 51 第２の補完円環
60 第３の補完軸 61 第３の補完円環
65 保護カバー 66、67 ジャバラ
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03141899A JP4119556B2 (ja) | 1999-02-09 | 1999-02-09 | 産業用ロボットの手首装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03141899A JP4119556B2 (ja) | 1999-02-09 | 1999-02-09 | 産業用ロボットの手首装置 |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000225591A JP2000225591A (ja) | 2000-08-15 |
| JP2000225591A5 true JP2000225591A5 (ja) | 2006-02-16 |
| JP4119556B2 JP4119556B2 (ja) | 2008-07-16 |
Family
ID=12330724
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03141899A Expired - Lifetime JP4119556B2 (ja) | 1999-02-09 | 1999-02-09 | 産業用ロボットの手首装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4119556B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100763010B1 (ko) | 2006-07-25 | 2007-10-17 | 재단법인 포항지능로봇연구소 | 손목관절장치 및 이를 이용한 로봇 |
| AT514914B1 (de) * | 2013-09-30 | 2015-05-15 | Lungenschmid Dieter Dr | Krümmvorrichtung, insbesondere Roboterarm |
| CN112720562A (zh) * | 2021-01-08 | 2021-04-30 | 埃夫特智能装备股份有限公司 | 一种机器人的关节构造 |
-
1999
- 1999-02-09 JP JP03141899A patent/JP4119556B2/ja not_active Expired - Lifetime
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