JPH0825529A - 針金付き荷札製造方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】大径の針金のように針金の強度が大きい場合で
も、荷札が破れることなく針金を捩じることができるよ
うにする。 【構成】荷札の穴に針金を通し、輪を設けて針金を捩っ
て構成する針金付き荷札を２台のロボットにより製造す
る方法において、ホルダにストックした荷札５を第１の
ロボット６により一枚ずつ取り出し、取り出した荷札の
孔を針金が通る位置にてロボットハンドで掴み、針金通
し曲げ部のセット位置にセットし、コイル状に巻いた針
金８を荷札が真ん中にくるだけの長さ送り出し、針金通
し曲げ部１５，１６の荷札セット位置で荷札の穴に針金
を通し、このセット位置で針金を曲げ、針金端部を第２
のロボット４０の把握部４１で把握し、同針金を荷札の
中途部を輪製作型に巻き付けて輪を成形した後、第２の
ロボットアーム４０に装着した捩じり装置を用い、輪の
部分を挟み、捩じって針金付き荷札を製造する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、線材の配送先を表示す
る等に使用される、針金を通した荷札を製造する方法に
関する。

【０００２】

【従来の技術】針金付き荷札の製造の自動化を図った方
法としては、一つに特開昭６３−１９３８２７号公報に
記載されたものがある。これは、パイプの孔が同一直線
上にあるように配置された一対の細長いパイプを取り付
け、両パイプの間において前記直線と直交する軸を中心
に回転可能な針金捩じり部を有し、荷札の孔が前記一対
のパイプとパイプの間にあるとき、針金を前記一対のパ
イプおよび前記荷札の孔に通し、前記針金の中央部が前
記荷札の孔を貫通している状態から、前記荷札と針金捩
じり部を引き離し、前記一対のパイプの孔から針金の両
端がそれぞれ抜けきらない状態において、針金捩じり部
を回転させることにより、針金を捩じって荷札に取り付
けるものである。また、先に出願された特願平４−３３
３１１８号に記載されたものでは、荷札に通した針金の
端部に輪を作る方法として、針金の端部をロボットハン
ドで掴み、輪成形型に巻き付けることを行い、ロボット
にてこの輪部を捩じることで荷札を製造する方法であ
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特開昭
６３−１９３８２７号公報に記載された方法では、荷札
を支点にして針金を捩じるようにしているため、荷札よ
り針金の強度が大きいと荷札が針金で破れてしまい、針
金を折り曲げることができないという問題がある。ま
た、特願平４−３３３１１８号で開示された方法では、
ロボットハンドで針金端部を掴み、輪成形型に巻き付け
るとき、輪成形型に巻きつく針金が整列せず綺麗な輪を
成形することが困難であり、輪をロボットで捩じる方法
では捩じる時にハンドが干渉したり、捩じりに時間がか
かり生産性が低い等の問題があった。

【０００４】本発明が解決すべき課題は、大径の針金の
ように針金の強度が大きい場合でも、荷札が破れること
なく針金を捩じることができるようにすることである。
また、輪を輪成形型に巻き付けるとき針金が綺麗に整列
するようにし、輪をロボットにて捩じる場合、ハンドが
干渉しないで捩じり速度を上げるようにすることであ
る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明の針金付き荷札製造方法は、荷札の穴に針金
を通し、輪を設けて針金を捩って構成する針金付き荷札
を２台のロボットにより製造する方法において、ホルダ
にストックした荷札を第１のロボットにより一枚ずつ取
り出し、取り出した荷札の孔を針金が通る位置にてロボ
ットハンドで掴み、針金通し曲げ部のセット位置にセッ
トし、コイル状に巻いた針金を荷札が真ん中にくるだけ
の長さ送り出し、針金通し曲げ部の荷札セット位置で荷
札の穴に針金を通し、このセット位置で針金を曲げ、針
金端部を第２のロボットの把握部で把握し、同針金を荷
札の中途部を輪製作型に巻き付けて輪を成形した後、第
２のロボットアームに装着した捩じり装置を用い、輪の
部分を挟み、捩じって針金付き荷札を製造するものであ
る。

【０００６】

【作用】上記手段により、全自動にて荷札に針金を通
し、必要な輪を設けて針金を捩じることで荷札が完成
し、また捩じり速度も十分に早く行うことができるため
生産性の高い荷札製造が可能となる。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照しながら
具体的に説明する。図１は本発明の荷札製造システムの
外観概要図である。この図において、本システムは概略
的には、針金送り出し切断部、ロボットによる荷札供給
把握部、針金通し曲げ部、ロボットによる針金輪成形部
と捩じり部よりなっている。針金送り出し切断部、ロボ
ットによる荷札供給把握部、針金通し曲げ部、ロボット
による針金輪成形部、捩じり部について、図１〜図１２
により荷札製作工程に沿って説明する。

【０００８】（１）針金送り出し切断部 針金送り出し切断部は図１に示すように針金を巻いたコ
イル１がアンコイラー２上より必要長さ送り装置３によ
り送り出されて必要長さ送り出された針金は切断機４に
より切断される。

【０００９】（２）ロボットによる荷札供給把握部 荷札供給把握部は図２において荷札ストック部、荷札整
列部、ロボットによる荷札ハンドリング、荷札把握部よ
り構成されている。図２において、荷札ストック部にス
トックされた荷札をロボット６に取り付けた吸着ハンド
６−１により一枚だけハンドリングし、荷札整列部７に
載せる。荷札整列部は図３に示すように、荷札を置くこ
とにより荷札位置が決まるように傾斜を持つガイド７−
１により構成されている。そして整列部にはホルダ７−
２が設けてあり、ロボット掴みハンド６−２にて荷札５
をハンドリングできる。ロボット６の掴みハンド６−２
にて掴まれた荷札は荷札把握部５０の把握ハンド部に取
り付けられ把握ハンド５１にて荷札は把握固定される。

【００１０】（３）針金通し曲げ部 針金通し曲げ部は、図１において折り曲げ装置１５，１
６、押え装置１７，１８とこれらを回転させる歯車及び
回転駆動部より構成されている。針金折り曲げ装置部の
詳細を図２，図４，図５により説明する。図４は図２の
断面Ｘ−Ｘを表したもので、図５は図４の断面Ｙ−Ｙを
示したものである。これらの図において、針金折り曲げ
装置１５は、針金を案内する溝１５−６が設けられた折
り曲げ装置１５に、同じく針金案内溝１７−６が設けら
れた押え装置１７が、押え装置１７を駆動するピン１５
−９にて取り付けられて構成されている。押え装置１７
はピン１５−９により折り曲げ装置１５に取り付けら
れ、バネ１５−７により押え装置１７から離れるように
取り付けられシリンダ１５−８により、押え装置１７は
折り曲げ装置１５に押え付けられる。そしてこの折り曲
げ装置１５は、同じ構造で構成された折り曲げ装置１６
が荷札を中央にして対称的に設けられる。折り曲げ装置
１５はギヤ１５−１に取り付けられ、ギヤ１５−２を介
して駆動機１５−３により回転される。また折り曲げ装
置１６はギヤ１６−１に取り付けられギヤ１６−２を介
して駆動機１６−３により回転される。針金８は送り装
置３により送られ、押え装置１７が折り曲げ装置１５に
押し付けられた状態で溝１５−６に沿って折り曲げ装置
１５を通して送られ、荷札５の穴５−１を通して折り曲
げ装置１６の溝１６−６に沿って送られる。そして規定
の長さ送られた針金８は切断機４により切断される。

【００１１】図４はこの針金８が荷札５の穴５−１を通
って針金通し曲げ部に置かれた状態を示している。この
状態から図６に示すように折り曲げ装置１５は駆動機１
５−３により歯車１５−２を介して矢印に示すようにほ
ぼ９０度、荷札５の穴５−１を中心として回転される。
同じく折り曲げ装置１６も駆動機１６−３により歯車１
６−２を介して矢印で示すようにほぼ９０度、荷札５の
穴５−１を中心として回転される。折り曲げ装置１５と
１６の回転は同時に行われる。折り曲げ装置１５，１６
が取り付けられた歯車１５−１，１６−１は同心上に取
り付けられているため荷札５の穴５−１を中心として折
り曲げ装置１５，１６が回転して針金８を折り曲げるこ
とができる。

【００１２】（４）針金の輪成形部 針金輪成形部の詳細を図７に示す。図７において、針金
輪成形部は輪成形型３０とロボット４１より構成されて
いる。輪成形の工程を図７，図８，図９，図１０により
説明する。図７において針金８は荷札５の穴５−１で二
つに折れた状態にある。この時点でロボット４０のハン
ド４１の把み部４１−１で針金の端部を固く掴む。折り
曲げ装置１５，１６は切り欠き部１５−５，１６−５が
設けられているため針金８の端部をロボットハンド４１
にて掴むことができる。針金の端部をロボットハンド４
１で固く掴んだ後に折り曲げ装置１５，１６の押え装置
１７，１８は折り曲げ装置に密着していたものが、図５
で説明したシリンダ１５−１８とばね１５−７により折
り曲げ装置より離れ、折り曲げ装置１５，１６と押え装
置１７，１８の間に隙間が生じ、折り曲げ装置１５，１
６は回転歯車により本の状態に９０度回転して戻され
る。この時、針金は折り曲げ装置１５，１６と押え装置
１７，１８の間に隙間があるため、ロボットに掴まれた
ままの状態で図７に示すような状態に戻る。

【００１３】図７の状態において、輪成形型３０は、図
８に示すように成形後の輪形状が綺麗になるよう、荷札
位置と同一直線上に設置されている。そのため、ロボッ
トで針金端部を掴んだ後、針金を中心線よりずらした状
態にしておく。この状態で針金に作られる輪の形の輪成
形型３０は、例えばシリンダ３０−１によって上方へ押
し上げられ設置され、針金掴みハンド２０が例えばエア
シリンダにより上方へ移動され、針金を掴む。その後、
図９、図１０に示すようにロボットは針金端部を掴んで
いたものを外し、ハンドを針金巻き付け装置４２に持ち
替え、針金巻き付け装置にて図１０に示すように輪成形
型に針金を巻き付けていく。このとき、針金掴みハンド
２０は針金掴みを外した状態である。巻き付け装置は、
巻き付けローラに針金より大きな溝４３が設けられてい
るため、針金を輪成形型から乱れることなく巻き付ける
ことができる。

【００１４】針金８が輪成形型３０の回りに巻き付けら
れると、ロボット４０のロボットハンド４１で針金８の
端を掴んだ状態で針金掴みハンド２０が例えばシリンダ
ー等２０−２により上方へ移動され、掴み部２０−１に
て針金８の輪から外れた交差部を固く掴む。そして輪成
形型３０はシリンダー等３０−１によって下方へ下げら
れる。この時、輪成形型３０は、図１２に示すように、
輪に作られた針金８が輪成形型３０から容易に抜け出る
ようにフレーム１９の穴に沿った状態で下方へ移動され
る。そしてロボット４０のハンド４１で掴んでいた針金
８を外す。図１１に針金掴みハンド２０で針金８を掴
み、輪成形型３０が下方へ移動し、ロボット４０がハン
ド４１から針金８を外した状態を示す。

【００１５】（５）針金捩じり部 針金捩じり部は、針金輪捩じり装置をロボットに持たせ
て行う。図１３に示す針金輪捩じり装置７０は、２枚の
板７０−１、７０−２が針金より若干大きめの隙間を持
って設置されていて、駆動部７０−３により回転される
ようになっている。図１４に示すようにこの針金捩じり
装置をロボットに持たせ、針金輪を挟み込む。針金捩じ
り装置で挟み込んだ針金輪部を図１５に示すように駆動
部７０−３により回転させることにより、針金輪捩じり
部を製作する。図１５は針金輪部を針金捩じり装置によ
り捩じっている状態を示す。針金輪部の捩じりが終了し
た荷札はロボットハンド４１により取り出され、平面上
に並べられた棒鋼の上に乗せた後、棒鋼結束機６０によ
り結束され、棒鋼束の中に挟み込まれる。

【００１６】次に、本発明の針金通し曲げ部の第２実施
例を図に基づいて説明する。図１６は本発明の針金通し
曲げ部の第２実施例を示す斜視図、図１７はその平面
図、図１８は第２実施例の針金を折り曲げた状態の平面
図、図１９は針金を折り曲げた状態の斜視図、図２０は
第２実施例における荷札掴み用ハンド及び針金通しガイ
ドの部分の拡大正面図、図２１はその側面図、図２２は
図２０のＺ−Ｚ線における断面図である。これらの図に
おいて、８１は穴あき荷札、８２は針金、８３は荷札セ
ット用ポケットである。８４は押さえ板で、針金８２が
入るように直線の溝が設けられており、また針金８２の
入口となる側面部分には針金が入りやすくなるようにテ
ーパが切ってあり、そのまま溝へとつながっている。８
５は支持板で、針金の入る押さえ板８４に設けられた溝
に蓋をする形で針金を支持する。８６は押さえ板用シリ
ンダで押さえ板８４と支持板８５とを合わせたり離した
りする。針金送りガイド８７は押さえ板８４、支持板８
５及び押さえ板用シリンダ８６から構成される。８８は
駆動用シリンダ、８９は回転軸である。針金送りガイド
８７は、駆動用シリンダ８８により回転軸８９を中心に
して図１７から図１８のように回転する。９０はロボッ
ト、９１は荷札掴み用ハンドである。９２は針金通しガ
イドで、荷札掴み用ハンド９１に固定されている。ま
た、図２２のようにテーパ状になっている。

【００１７】まずロボット９０に持たせた荷札掴み用ハ
ンド９１で荷札を掴み、荷札セット用ポケット８３にセ
ットする。セットし終わると、荷札掴み用ハンド９１に
固定されている針金通しガイド９２を図１６のようにロ
ボットで保持する。次に針金を荷札の穴に通す。針金送
りガイド８７（押さえ板８４の溝）の一方のものと針金
通しガイド９２、穴あき荷札８１、そしてもう一方の針
金送りガイド８７が直線上になって、また両方の針金送
りガイド８７の針金入口部に施されたテーパ加工と、針
金通しガイド９２に施されたテーパ加工により、針金は
引っ掛かることなくスムーズに通される。針金通しが終
わると、ロボットはその場から針金通しガイド９２を退
ける。その後、図１７から図１８のように駆動シリンダ
８８により針金送りガイド８７を回転させる。これによ
り針金は荷札の穴の部分を中心に折り曲げられる。図１
８の状態で押さえ板用シリンダ８６で押さえ板８４と支
持板８５を分離し、そのまま駆動用シリンダ８８で針金
送りガイド８７を図１７の状態に戻す。これら一連の動
作により、図１９のように穴あき荷札８１に針金８２を
取り付けることができる。本実施例により、穴あき荷札
８１にスムーズに針金を挿入でき、また針金の通ってい
る針金送りガイドを動かすことにより、針金を直接折り
曲げるので、太い針金でも穴あき荷札に取り付けること
ができる。

【００１８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
針金を荷札に通して折り曲げ輪を成形して捩じる作業を
全自動で効率よく行うことにより、作業者は煩わしい作
業から開放され、省力化、省人化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の針金付き荷札製造装置実施例の全体
斜視図である。

【図２】 本発明に係る荷札供給把握部、針金通し曲げ
部の斜視図である。

【図３】 図２の荷札整列部の断面図である。

【図４】 図２のＸ−Ｘ線における断面図である。

【図５】 図２のＹ−Ｙ線における断面図である。

【図６】 本発明に係る針金折り曲げ状態を示す斜視図
である。

【図７】 本発明に係る輪成形直前の状態の斜視図であ
る。

【図８】 本発明に係る輪成形状態の平面図である。

【図９】 本発明に係る輪成形中の状態の斜視図であ
る。

【図１０】 本発明に係る輪成形中の状態の平面図であ
る。

【図１１】 本発明に係る輪成形後の状態の斜視図であ
る。

【図１２】 本発明に係る輪成形型設置部の部分断面図
である。

【図１３】 本発明に掛かる針金輪捩じり装置の断面図
である。

【図１４】 本発明に係る針金輪捩じり初期動作を説明
する斜視図である。

【図１５】 本発明に係る針金輪捩じり動作中を説明す
る斜視図である。

【図１６】 本発明の針金通し曲げ部の第２実施例を示
す斜視図である。

【図１７】 前記第２実施例の平面図である。

【図１８】 第２実施例の針金を折り曲げた状態の平面
図である。

【図１９】 第２実施例の針金を折り曲げた状態の斜視
図である。

【図２０】 第２実施例における荷札掴み用ハンド及び
針金通しガイドの部分の拡大正面図である。

【図２１】 図２０の側面図である。

【図２２】 図２０のＺ−Ｚ線における断面図である。

【符号の説明】 １ コイル、２ アンコイラー、３ 送り装置、４ 切
断機、５ 荷札、６ ロボット、７ 荷札整列部、８
針金、１５，１６ 折り曲げ装置、１７，１８押え装
置、２０ 針金掴みハンド、３０ 輪成形型、４０ ロ
ボット、４１ ロボットハンド、５０ 荷札把握部、５
１ 把持ハンド、６０ 棒鋼結束機、７０針金捩じり装
置、８１ 穴あき荷札、８２ 針金、８３ 荷札セット
用ポケット、８４ 押さえ板、８５ 支持板、８６ 押
さえ板用シリンダ、８７ 針金送りガイド、８８ 駆動
用シリンダ、８９ 回転軸、９０ ロボット、９１ 荷
札掴み用ハンド、９２ 針金通しガイド

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 下城 紀雄 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号 株式会社安川電機内 (72)発明者 森 誠二 福岡県中間市上底井野315−２番地 安川 設備技研株式会社内 (72)発明者 富田 一臣 室蘭市仲町12番地 新日本製鐵株式会社室 蘭製鐵所内 (72)発明者 佐藤 元俊 室蘭市仲町12番地 新日本製鐵株式会社室 蘭製鐵所内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷札の穴に針金を通し、輪を設けて針金
   を捩って構成する針金付き荷札を２台のロボットにより
   製造する方法において、ホルダにストックした荷札を第
   １のロボットにより一枚ずつ取り出し、取り出した荷札
   の孔を針金が通る位置にてロボットハンドで掴み、針金
   通し曲げ部のセット位置にセットし、コイル状に巻いた
   針金を荷札が真ん中にくるだけの長さ送り出し、針金通
   し曲げ部の荷札セット位置で荷札の穴に針金を通し、こ
   のセット位置で針金を曲げ、針金端部を第２のロボット
   の把握部で把握し、同針金を荷札の中途部を輪製作型に
   巻き付けて輪を成形した後、第２のロボットアームに装
   着した捩じり装置を用い、輪の部分を挟み、捩じって針
   金付き荷札を製造することを特徴とする針金付き荷札製
   造方法。