JPH0825453B2 - 管内自走点検装置 - Google Patents
管内自走点検装置Info
- Publication number
- JPH0825453B2 JPH0825453B2 JP63188482A JP18848288A JPH0825453B2 JP H0825453 B2 JPH0825453 B2 JP H0825453B2 JP 63188482 A JP63188482 A JP 63188482A JP 18848288 A JP18848288 A JP 18848288A JP H0825453 B2 JPH0825453 B2 JP H0825453B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- frame
- propelled
- inspection device
- drive
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/02—Indexing codes associated with the analysed material
- G01N2291/028—Material parameters
- G01N2291/0289—Internal structure, e.g. defects, grain size, texture
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/04—Wave modes and trajectories
- G01N2291/044—Internal reflections (echoes), e.g. on walls or defects
Landscapes
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Magnetic Means (AREA)
- Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は配管内を自走して点検する管内自走点検装置
に係り、特にさし込み式90度エルボを含む小口径配管内
を点検するに好適な管内自走点検装置に関する。
に係り、特にさし込み式90度エルボを含む小口径配管内
を点検するに好適な管内自走点検装置に関する。
配管内を移動走行して内部を点検する装置に関して
は、従来から種々の提案がなされているが、例えばほぼ
球形の複数個のユニツトをフレキシブルジヨイントで順
次連結し、前記複数個のユニツトを配管内を走行させる
駆動手段を搭載したもの、この駆動手段を駆動するため
のモータを搭載したもの、配管内の減肉などを測定する
センサを搭載したものなどで構成して、モータの駆動力
によりけん引及び押込みを行なうようにした管内自走点
検装置が知られている。
は、従来から種々の提案がなされているが、例えばほぼ
球形の複数個のユニツトをフレキシブルジヨイントで順
次連結し、前記複数個のユニツトを配管内を走行させる
駆動手段を搭載したもの、この駆動手段を駆動するため
のモータを搭載したもの、配管内の減肉などを測定する
センサを搭載したものなどで構成して、モータの駆動力
によりけん引及び押込みを行なうようにした管内自走点
検装置が知られている。
しかしながら上記のように構成された従来の管内自走
点検装置によると、ねじ込み式エルボによつて２本の直
管を接続した場合のように、これらの直管の対向する両
端が離れていて、接続部にある程度の曲率を有して接続
されている場合には点検装置の通過は容易であるが、さ
し込み式90度エルボのように接続された２本の直管の端
部の内側が接しており、接続部が直交している場合や、
直管の管端に切断加工によるばりが大きく発生している
場合には、引掛かりが生じて通過が非常に困難であると
いう問題があつた。
点検装置によると、ねじ込み式エルボによつて２本の直
管を接続した場合のように、これらの直管の対向する両
端が離れていて、接続部にある程度の曲率を有して接続
されている場合には点検装置の通過は容易であるが、さ
し込み式90度エルボのように接続された２本の直管の端
部の内側が接しており、接続部が直交している場合や、
直管の管端に切断加工によるばりが大きく発生している
場合には、引掛かりが生じて通過が非常に困難であると
いう問題があつた。
本発明は上記課題に鑑みなされたものであり、さし込
み式エルボにより接続された直管内や、管端にばりのあ
る直管内などの、小口径配管内を容易に自走して点検す
ることのできる管内自走点検装置を提供することを目的
とする。
み式エルボにより接続された直管内や、管端にばりのあ
る直管内などの、小口径配管内を容易に自走して点検す
ることのできる管内自走点検装置を提供することを目的
とする。
本発明の管内自走点検装置は、駆動モータを搭載した
モータユニットと、該駆動モータの回転速度を減速させ
る減速機構を搭載したギアユニットと、前記モータユニ
ットから前記ギアユニットを介して伝達された動力によ
りけん引力または押し込み力を発生させる複数個のドラ
イブユニットと、配管内の点検を行うセンサを搭載した
センサユニットとを有し、前記各ユニットが順次動力伝
達用の可撓性連結手段により連結されてなっている。
モータユニットと、該駆動モータの回転速度を減速させ
る減速機構を搭載したギアユニットと、前記モータユニ
ットから前記ギアユニットを介して伝達された動力によ
りけん引力または押し込み力を発生させる複数個のドラ
イブユニットと、配管内の点検を行うセンサを搭載した
センサユニットとを有し、前記各ユニットが順次動力伝
達用の可撓性連結手段により連結されてなっている。
そして、本発明では、上記目的を達成するために、前
記ドライブユニットが、前記モータユニットから伝達さ
れた動力により駆動される１対の駆動輪を備える略半球
状の第１のフレームと、該第１のフレームに摺動可能に
嵌合された略球状の第２のフレームと、該第２のフレー
ムに摺動可能に装着され、球冠状の先端部に回転自在な
走行輪を備えるばねホルダと、該ばねホルダを突出方向
に付勢する付勢手段と、前記ばねホルダが突出方向、或
いは、突出方向とは反対方向に移動した場合、その移動
方向に前記第２のフレームを追従させて移動させる機構
とを有している。
記ドライブユニットが、前記モータユニットから伝達さ
れた動力により駆動される１対の駆動輪を備える略半球
状の第１のフレームと、該第１のフレームに摺動可能に
嵌合された略球状の第２のフレームと、該第２のフレー
ムに摺動可能に装着され、球冠状の先端部に回転自在な
走行輪を備えるばねホルダと、該ばねホルダを突出方向
に付勢する付勢手段と、前記ばねホルダが突出方向、或
いは、突出方向とは反対方向に移動した場合、その移動
方向に前記第２のフレームを追従させて移動させる機構
とを有している。
また、本発明の管内自走点検装置は、前記第１のフレ
ームの外周部にウォームホイール着脱用の開口部が形成
されており、その開口部は、前記第１のフレームの外形
とほぼ等しい球面状の外表面を有するカバーで被覆され
ている。
ームの外周部にウォームホイール着脱用の開口部が形成
されており、その開口部は、前記第１のフレームの外形
とほぼ等しい球面状の外表面を有するカバーで被覆され
ている。
また、本発明の管内自走点検装置は、前記ドライブユ
ニットを誘導する球形状のガイドユニット複数個と、障
害物検出センサが搭載した球形状のヘッドユニットと
が、順次可撓性連結手段により、前記ドライブユニット
の最先端に連結され、ケーブルを保護するフレキシブル
チューブを固定すると共に、ケーブルコネクタを搭載し
た球形状のテールユニットが、可撓性連結手段により、
前記ドライブユニットの最後尾に連結されている。
ニットを誘導する球形状のガイドユニット複数個と、障
害物検出センサが搭載した球形状のヘッドユニットと
が、順次可撓性連結手段により、前記ドライブユニット
の最先端に連結され、ケーブルを保護するフレキシブル
チューブを固定すると共に、ケーブルコネクタを搭載し
た球形状のテールユニットが、可撓性連結手段により、
前記ドライブユニットの最後尾に連結されている。
また、本発明の管内自走点検装置は、前記各ユニット
のフレームの外表面に表面硬化処理が施されている。
のフレームの外表面に表面硬化処理が施されている。
ドライブユニットは、略半球状の第１のフレームに設
けられている１対の駆動輪と、付勢手段によって突出方
向に付勢されたばねホルダの球冠状の先端部に設けられ
ている回転自在の走行輪とにより、が配管内に突張り支
持され、モータユニットから伝達された動力により駆動
輪が回転し走行する。これにより、フレキシブルカップ
リングを介して連結されている他の複数個のユニットも
一体になって走行する。
けられている１対の駆動輪と、付勢手段によって突出方
向に付勢されたばねホルダの球冠状の先端部に設けられ
ている回転自在の走行輪とにより、が配管内に突張り支
持され、モータユニットから伝達された動力により駆動
輪が回転し走行する。これにより、フレキシブルカップ
リングを介して連結されている他の複数個のユニットも
一体になって走行する。
ここで、本発明のドライブユニットは、ばねホルダが
突出方向、或いは、突出方向とは反対方向に移動した場
合、その移動方向に第２のフレームを追従させて移動さ
せる機構を有しているので、さし込みエルボにより接続
された直管内や、管端にばりのある直管内を走行すると
き、ばねホルダの移動に追従して第２のフレームが移動
し、その形状を常にほぼ球形状に保持する。
突出方向、或いは、突出方向とは反対方向に移動した場
合、その移動方向に第２のフレームを追従させて移動さ
せる機構を有しているので、さし込みエルボにより接続
された直管内や、管端にばりのある直管内を走行すると
き、ばねホルダの移動に追従して第２のフレームが移動
し、その形状を常にほぼ球形状に保持する。
従って、ドライブユニットの外形における引掛かりと
なる要因が解消され、さし込みエルボにより接続された
直管内や、管端にばりのある直管内を容易に安定して通
過させることができる。
なる要因が解消され、さし込みエルボにより接続された
直管内や、管端にばりのある直管内を容易に安定して通
過させることができる。
また、管内自走点検装置を構成する各ユニットの外形
すべてがほぼ球形状になっているので、走行は安定し容
易である。
すべてがほぼ球形状になっているので、走行は安定し容
易である。
以下、本発明に係る管内自走点検装置の一実施例を図
面を参照して説明する。
面を参照して説明する。
第１図乃至第７図に本発明の一実施例を示す。第１図
において、３本の直管1aと1b、1bと1cはそれぞれさし込
み式エルボ2a,2bによつて相互に直角方向に接続されて
いる。このとき直管1aと1b,1bと1cのそれぞれの管端の
内側が接しており、曲率はほとんどない。点検装置の先
端には図示せぬ障害物検出センサなどが搭載されたヘツ
ドユニツト３が設けられており、このヘツドユニツト３
にはフレキシブルジヨイント4,5を介して２個のガイド
ユニツト6,7が接続されている。またガイドユニツト７
にはフレキシブルジヨイント８を介してドライブユニツ
ト９が接続されており、さらにこのドライブユニツト９
にはそれぞれフレキシブルカツプリング10を介して複数
個、例えば３個のドライブユニツト９が接続されてい
る。前記ガイドユニツト6,7はドライブユニツト９のエ
ルボ通過を誘導し、またフレキシブルジヨイント4,5,8
を押し込み力及びけん引力を有効に伝達し、それぞれの
曲げ剛性は4,5,8の順に大きくして、ドライブユニツト
９が最適にエルボ２を通過できるようになつている。ド
ライブユニツト９のガイドユニツト７と反対側の一端に
は、フレキシブルカツプリング11,12を介してギヤユニ
ツト13及びモータユニツト14が接続されており、さらに
モータユニツト14にはフレキシブルジヨイント15を介し
てセンサユニツト16が接続されている。そしてフレキシ
ブルカツプリング10,11はモータユニツト14に設けられ
た図示せぬモータの駆動トルクの伝達と、押込み力及び
けん引力の伝達を行なう。またギヤユニツト13には図示
せぬ減速機構が搭載されており、前記モータの回転速度
を減速して複数個のドライブユニツト９を駆動する。さ
らにフレキシブルジヨイント15はセンサユニツト16に押
込み力及びけん引力を伝達する。このセンサユニツト16
には図示せぬ配管減肉測定用渦流センサなどが搭載され
ており、管内の点検を行なう。このセンサユニツト16に
は前記各ユニツト及びジヨイント，カツプリングと対称
的にモータユニツト14,ギヤユニツト13及びドライブユ
ニツト９が、それぞれフレキシブルジヨイント15及びフ
レキシブルカツプリング12,11,10を介して接続されてい
る。またギヤユニツト13と反対側の一端のドライブユニ
ツト９には、フレキシブルジヨイント８を介してテール
ユニツト17が接続されており、このテールユニツト17に
はケーブル18を被覆する保護用フレキシブルチユーブが
固定されている。またこのテールユニツト17にはケーブ
ル18の連結と分離を容易にするための図示せぬケーブル
コネクタが搭載されている。ケーブル18の端部はケーブ
ル18の送り出し及び巻き戻しを行なうためのケーブル処
理装置19に接続されている。また制御装置20は各ユニツ
トの走行及びセンサなどの作動システムを制御する。
において、３本の直管1aと1b、1bと1cはそれぞれさし込
み式エルボ2a,2bによつて相互に直角方向に接続されて
いる。このとき直管1aと1b,1bと1cのそれぞれの管端の
内側が接しており、曲率はほとんどない。点検装置の先
端には図示せぬ障害物検出センサなどが搭載されたヘツ
ドユニツト３が設けられており、このヘツドユニツト３
にはフレキシブルジヨイント4,5を介して２個のガイド
ユニツト6,7が接続されている。またガイドユニツト７
にはフレキシブルジヨイント８を介してドライブユニツ
ト９が接続されており、さらにこのドライブユニツト９
にはそれぞれフレキシブルカツプリング10を介して複数
個、例えば３個のドライブユニツト９が接続されてい
る。前記ガイドユニツト6,7はドライブユニツト９のエ
ルボ通過を誘導し、またフレキシブルジヨイント4,5,8
を押し込み力及びけん引力を有効に伝達し、それぞれの
曲げ剛性は4,5,8の順に大きくして、ドライブユニツト
９が最適にエルボ２を通過できるようになつている。ド
ライブユニツト９のガイドユニツト７と反対側の一端に
は、フレキシブルカツプリング11,12を介してギヤユニ
ツト13及びモータユニツト14が接続されており、さらに
モータユニツト14にはフレキシブルジヨイント15を介し
てセンサユニツト16が接続されている。そしてフレキシ
ブルカツプリング10,11はモータユニツト14に設けられ
た図示せぬモータの駆動トルクの伝達と、押込み力及び
けん引力の伝達を行なう。またギヤユニツト13には図示
せぬ減速機構が搭載されており、前記モータの回転速度
を減速して複数個のドライブユニツト９を駆動する。さ
らにフレキシブルジヨイント15はセンサユニツト16に押
込み力及びけん引力を伝達する。このセンサユニツト16
には図示せぬ配管減肉測定用渦流センサなどが搭載され
ており、管内の点検を行なう。このセンサユニツト16に
は前記各ユニツト及びジヨイント，カツプリングと対称
的にモータユニツト14,ギヤユニツト13及びドライブユ
ニツト９が、それぞれフレキシブルジヨイント15及びフ
レキシブルカツプリング12,11,10を介して接続されてい
る。またギヤユニツト13と反対側の一端のドライブユニ
ツト９には、フレキシブルジヨイント８を介してテール
ユニツト17が接続されており、このテールユニツト17に
はケーブル18を被覆する保護用フレキシブルチユーブが
固定されている。またこのテールユニツト17にはケーブ
ル18の連結と分離を容易にするための図示せぬケーブル
コネクタが搭載されている。ケーブル18の端部はケーブ
ル18の送り出し及び巻き戻しを行なうためのケーブル処
理装置19に接続されている。また制御装置20は各ユニツ
トの走行及びセンサなどの作動システムを制御する。
第２図，第３図及び第４図は前記ドライブユニツト９
のそれぞれ軸方向から見た正面図、径方向から見た側面
図、及び下面図であり、それぞれ一部断面を示してい
る。図において、ほぼ半球状の第１のフレーム21の中心
には、両端がシールドベアリング22により回転自在に支
持されたウオーム23が設けられており、このウオーム23
に対して直角の方向に両端がシールドベアリング24によ
り回転自在に支持された支軸25が設けられている。そし
てこの支軸25には前記ウオーム23に噛合するウオームホ
イール26がスプリングピン27で固定されている。また第
１のフレーム21の外周部のほぼ中心には、前記ウオーム
ホイール26着脱用の開口部28が形成されておりこの開口
部28は外面が第１のフレーム21の外周と同一曲率を有す
るカバー29で閉塞され、ウオームギヤ部への塵埃などの
異物の侵入を防止している。このカバー29は第１のフレ
ーム21にねじ30により着脱可能に取り付けられている。
さらに前記支軸25の両端の角軸部には、それぞれ止め輪
31により抜け止めされて、外周が前記管１の内面と接す
る球面状に形成された駆動輪32が装着されている。第１
のフレーム21には、第４図に示すように４隅に形成され
た直交する摺動面21a,21bを介して、ほぼ球形の第２の
フレーム33が所定のストロークの範囲内で摺動可能に嵌
合されている。この第２のフレーム33の第３図における
上部中心には円筒状の案内部34が形成されており、この
案内部34には円筒状のばねホルダ35が摺動可能に装着さ
れている。このばねホルダ35の外側表面は管１内面との
接触抵抗を小さくするために球冠状に形成されている。
このばねホルダ35と前記第１のフレーム21の上面との間
には、圧縮コイルばね36が装着されており、ばねボルダ
35を外側に突出する方向に付勢して、所望の管内突張り
力を発生させる。このばねホルダ35の側面には両端が閉
塞された溝35aが軸方向に形成されており、第２のフレ
ーム33に装着されたストツパ37が係合して、ばねホルダ
35の突出ストロークを規制している。またばねホルダ35
の外周側には管１の半径方向にスリツト部38が形成され
ており、このスリツト部38を貫通して支軸39が固定され
ている。またこの支軸39には、両側にカラー40が設けら
れた走行輪41がシールドベアリング42を介して回転自在
に取り付けられている。そしてこの走行輪41が管１の内
面に当接し、ばね36の付勢力によつて駆動輪32と協働し
て突張られると、ばねホルダ35と第２のフレーム34とが
連動して、第１のフレーム21に対してスライドする。第
１のフレーム21に固定されたストツパ43は、ばね圧力に
より突張られた第１のフレーム21と第２のフレーム33と
の間隔が所要寸法になるように保持する作用を有する。
なお第２図に示す符号44はシールドベアリグ22の第１の
フレーム21からの脱落を防止する止め輪である。
のそれぞれ軸方向から見た正面図、径方向から見た側面
図、及び下面図であり、それぞれ一部断面を示してい
る。図において、ほぼ半球状の第１のフレーム21の中心
には、両端がシールドベアリング22により回転自在に支
持されたウオーム23が設けられており、このウオーム23
に対して直角の方向に両端がシールドベアリング24によ
り回転自在に支持された支軸25が設けられている。そし
てこの支軸25には前記ウオーム23に噛合するウオームホ
イール26がスプリングピン27で固定されている。また第
１のフレーム21の外周部のほぼ中心には、前記ウオーム
ホイール26着脱用の開口部28が形成されておりこの開口
部28は外面が第１のフレーム21の外周と同一曲率を有す
るカバー29で閉塞され、ウオームギヤ部への塵埃などの
異物の侵入を防止している。このカバー29は第１のフレ
ーム21にねじ30により着脱可能に取り付けられている。
さらに前記支軸25の両端の角軸部には、それぞれ止め輪
31により抜け止めされて、外周が前記管１の内面と接す
る球面状に形成された駆動輪32が装着されている。第１
のフレーム21には、第４図に示すように４隅に形成され
た直交する摺動面21a,21bを介して、ほぼ球形の第２の
フレーム33が所定のストロークの範囲内で摺動可能に嵌
合されている。この第２のフレーム33の第３図における
上部中心には円筒状の案内部34が形成されており、この
案内部34には円筒状のばねホルダ35が摺動可能に装着さ
れている。このばねホルダ35の外側表面は管１内面との
接触抵抗を小さくするために球冠状に形成されている。
このばねホルダ35と前記第１のフレーム21の上面との間
には、圧縮コイルばね36が装着されており、ばねボルダ
35を外側に突出する方向に付勢して、所望の管内突張り
力を発生させる。このばねホルダ35の側面には両端が閉
塞された溝35aが軸方向に形成されており、第２のフレ
ーム33に装着されたストツパ37が係合して、ばねホルダ
35の突出ストロークを規制している。またばねホルダ35
の外周側には管１の半径方向にスリツト部38が形成され
ており、このスリツト部38を貫通して支軸39が固定され
ている。またこの支軸39には、両側にカラー40が設けら
れた走行輪41がシールドベアリング42を介して回転自在
に取り付けられている。そしてこの走行輪41が管１の内
面に当接し、ばね36の付勢力によつて駆動輪32と協働し
て突張られると、ばねホルダ35と第２のフレーム34とが
連動して、第１のフレーム21に対してスライドする。第
１のフレーム21に固定されたストツパ43は、ばね圧力に
より突張られた第１のフレーム21と第２のフレーム33と
の間隔が所要寸法になるように保持する作用を有する。
なお第２図に示す符号44はシールドベアリグ22の第１の
フレーム21からの脱落を防止する止め輪である。
第５図は上記のように構成されたドライブユニツト９
が最も圧縮された状態を示し、走行輪41がばね36の付勢
力に抗して内側に押されると、ばねホルダ35も一体に移
動する。そしてばねホルダ35の側面に形成された溝35a
の端部と、第２のフレーム33に固定されたストツパ37と
が係合し、ばねホルダ35の移動に追従して第２のフレー
ム33も第１のフレーム21に近接する方向に移動し、外形
がほぼ球形となる。この結果ドライブユニツト９の外形
における引掛かりの要因が解消され、エルボ２の通過が
容易となる。
が最も圧縮された状態を示し、走行輪41がばね36の付勢
力に抗して内側に押されると、ばねホルダ35も一体に移
動する。そしてばねホルダ35の側面に形成された溝35a
の端部と、第２のフレーム33に固定されたストツパ37と
が係合し、ばねホルダ35の移動に追従して第２のフレー
ム33も第１のフレーム21に近接する方向に移動し、外形
がほぼ球形となる。この結果ドライブユニツト９の外形
における引掛かりの要因が解消され、エルボ２の通過が
容易となる。
第６図及び第７図に前記テールユニツト17のそれぞれ
軸方向及び径方向から見た状態を示す。テールユニツト
17は１対の半球状のフレーム45,46が２本のねじ47,48で
締め付けられてなつている。これらのフレーム45,46に
はそれぞれピン側ケーブルコネクタ49及びソケツト側ケ
ーブルコネクタ50がねじ51,52により、取り付けられて
いる。またフレーム46の中心には取付金具53が挿入され
ており、ねじ54で固定されている。そしてこの取付金具
53の内径内にはフレキシブルチユーブ55が挿入されてお
り、外径がねじ56で固定されている。
軸方向及び径方向から見た状態を示す。テールユニツト
17は１対の半球状のフレーム45,46が２本のねじ47,48で
締め付けられてなつている。これらのフレーム45,46に
はそれぞれピン側ケーブルコネクタ49及びソケツト側ケ
ーブルコネクタ50がねじ51,52により、取り付けられて
いる。またフレーム46の中心には取付金具53が挿入され
ており、ねじ54で固定されている。そしてこの取付金具
53の内径内にはフレキシブルチユーブ55が挿入されてお
り、外径がねじ56で固定されている。
次に本実施例の作用を説明する。制御装置20からの信
号によりーブル18を介してモータユニツト14内のモータ
に電源が供給され、その駆動力によりフレキシブルカツ
プリング10,11を介して、複数個のドライブユニツト９
のウオーム23が回転する。そしてこのウオーム23に噛合
しているウオームホイール26を介して駆動輪32が回転
し、管１の内径面に当接している駆動輪32と走行輪41と
のコイルばね36による突張り力により、ドライブユニツ
ト９は管１内を自走する。このときドライブユニツト９
の先端にフレキシブルジヨイント５を介して接続されて
いるガイドユニツト6,7は、エルボ２内のドライブユニ
ツト９の通過を誘導し、ヘツドユニツト３によつて管１
内の障害物を検出する。またモータユニツト14にフレキ
シブルジヨイント15を介して接続されているセンサユニ
ツト16に搭載された配管減肉測定用渦流センサにより、
管１内の点検を行なう。この走行動作時にドライブユニ
ツト９は１対のフレーム21,33が相対的に移動可能であ
り、外形が常にほぼ球形となつているので、安定して容
易にエルボ２を通過することができる。
号によりーブル18を介してモータユニツト14内のモータ
に電源が供給され、その駆動力によりフレキシブルカツ
プリング10,11を介して、複数個のドライブユニツト９
のウオーム23が回転する。そしてこのウオーム23に噛合
しているウオームホイール26を介して駆動輪32が回転
し、管１の内径面に当接している駆動輪32と走行輪41と
のコイルばね36による突張り力により、ドライブユニツ
ト９は管１内を自走する。このときドライブユニツト９
の先端にフレキシブルジヨイント５を介して接続されて
いるガイドユニツト6,7は、エルボ２内のドライブユニ
ツト９の通過を誘導し、ヘツドユニツト３によつて管１
内の障害物を検出する。またモータユニツト14にフレキ
シブルジヨイント15を介して接続されているセンサユニ
ツト16に搭載された配管減肉測定用渦流センサにより、
管１内の点検を行なう。この走行動作時にドライブユニ
ツト９は１対のフレーム21,33が相対的に移動可能であ
り、外形が常にほぼ球形となつているので、安定して容
易にエルボ２を通過することができる。
本実施例によれば、ドライブユニツト９が管１内を自
走するときに、常に外形がほぼ球形状となつているの
で、さし込み式エルボ２の通過が容易となり、また管１
の端部にばりが発生している場合でも同様に通過が容易
である。またドライブユニツト９はガイドユニツト6,7
により誘導されているので、さらに通過が容易となる。
さらにテールユニツト17に設けられたコネクタ49,50に
より、ケーブル55の連結，分離も容易となる。
走するときに、常に外形がほぼ球形状となつているの
で、さし込み式エルボ２の通過が容易となり、また管１
の端部にばりが発生している場合でも同様に通過が容易
である。またドライブユニツト９はガイドユニツト6,7
により誘導されているので、さらに通過が容易となる。
さらにテールユニツト17に設けられたコネクタ49,50に
より、ケーブル55の連結，分離も容易となる。
また、ドライブユニツト９以外のヘツドユニツト3,ガ
イドユニツト6,7,ギヤユニツト13,モータユニツト14,テ
ールユニツト17などの各走行ユニツトもほぼ球形状に形
成されているので、管１内及びエルボ２内の走行が容易
である。さらに各走行ユニツトが外側表面に硬質クロム
メツキや複合ニツケルメツキなどの表面硬化処理を施す
ことにより、耐摩耗性の向上を図ることができる。
イドユニツト6,7,ギヤユニツト13,モータユニツト14,テ
ールユニツト17などの各走行ユニツトもほぼ球形状に形
成されているので、管１内及びエルボ２内の走行が容易
である。さらに各走行ユニツトが外側表面に硬質クロム
メツキや複合ニツケルメツキなどの表面硬化処理を施す
ことにより、耐摩耗性の向上を図ることができる。
以上本発明によれば、モータユニットから伝達された
動力により駆動される１対の駆動輪を備える略半球状の
第１のフレームと、第１のフレームに摺動可能に嵌合さ
れた略球状の第２のフレームと、第２のフレームに摺動
可能に装着され、球冠状の先端部に回転自在な走行輪を
備えるばねホルダと、ばねホルダを突出方向に付勢する
付勢手段と、ばねホルダが突出方向、或いは、突出方向
とは反対方向に移動した場合、その移動方向に第２のフ
レームを追従させて移動させる機構とを有するドライブ
ユニットを備えているので、さし込み式90度エルボを含
む小口径配管内や、管端にばりのある直管内を走行する
とき、ばねホルダの移動に追従して第２のフレームが移
動し、ドライブユニットの形状を常にほぼ球形状にす
る。
動力により駆動される１対の駆動輪を備える略半球状の
第１のフレームと、第１のフレームに摺動可能に嵌合さ
れた略球状の第２のフレームと、第２のフレームに摺動
可能に装着され、球冠状の先端部に回転自在な走行輪を
備えるばねホルダと、ばねホルダを突出方向に付勢する
付勢手段と、ばねホルダが突出方向、或いは、突出方向
とは反対方向に移動した場合、その移動方向に第２のフ
レームを追従させて移動させる機構とを有するドライブ
ユニットを備えているので、さし込み式90度エルボを含
む小口径配管内や、管端にばりのある直管内を走行する
とき、ばねホルダの移動に追従して第２のフレームが移
動し、ドライブユニットの形状を常にほぼ球形状にす
る。
これにより、ドライブユニットの外形における引掛か
りとなる要因が解消され、さし込み式90度エルボを含む
小口径配管内や、管端にばりのある直管内を容易に安定
して通過させ点検することができる。この結果埋設配管
などの掘削による点検確認が不要となり、配管の効果的
に保全の確保，維持管理費の大巾な低減などが実現でき
る。
りとなる要因が解消され、さし込み式90度エルボを含む
小口径配管内や、管端にばりのある直管内を容易に安定
して通過させ点検することができる。この結果埋設配管
などの掘削による点検確認が不要となり、配管の効果的
に保全の確保，維持管理費の大巾な低減などが実現でき
る。
第１図は本発明に係る管内自走点検装置の一実施例を示
す構成図、第２図，第３図及び第４図は第１図のドライ
ブユニツトを示すそれぞれ一部断面正面図，側面図及び
下面図、第５図は第２図の最大収縮状態を示す一部断面
正面図、第６図及び第７図は第１図のテールユニツトを
示すそれぞれ正面図及び側面図である。 １……直管、２……エルボ、３……ヘツドユニツト、4,
5,8,15……フレキシブルジヨイント（可撓性継手）、6,
7……ガイドユニツト、９……ドライブユニツト、10,1
1,12……フレキシブルカツプリング（可撓性連結手
段）、13……ギヤユニツト、14……モータユニツト、16
……センサユニツト、17……テールユニツト、18……ケ
ーブル、21……第１のフレーム、23……ウオーム、26…
…ウオームホイール、28……開口部、29……カバー、32
……駆動輪、33……第２のフレーム、35……ばねホル
ダ、36……圧縮コイルばね（付勢手段）、41……走行
輪、49,50……ケーブルコネクタ、55……フレキシブル
チユーブ。
す構成図、第２図，第３図及び第４図は第１図のドライ
ブユニツトを示すそれぞれ一部断面正面図，側面図及び
下面図、第５図は第２図の最大収縮状態を示す一部断面
正面図、第６図及び第７図は第１図のテールユニツトを
示すそれぞれ正面図及び側面図である。 １……直管、２……エルボ、３……ヘツドユニツト、4,
5,8,15……フレキシブルジヨイント（可撓性継手）、6,
7……ガイドユニツト、９……ドライブユニツト、10,1
1,12……フレキシブルカツプリング（可撓性連結手
段）、13……ギヤユニツト、14……モータユニツト、16
……センサユニツト、17……テールユニツト、18……ケ
ーブル、21……第１のフレーム、23……ウオーム、26…
…ウオームホイール、28……開口部、29……カバー、32
……駆動輪、33……第２のフレーム、35……ばねホル
ダ、36……圧縮コイルばね（付勢手段）、41……走行
輪、49,50……ケーブルコネクタ、55……フレキシブル
チユーブ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 園田 真治 茨城県日立市幸町３丁目１番１号 株式会 社日立製作所日立工場内 (72)発明者 藤田 明孝 東京都目黒区洗足１丁目19番12号 (56)参考文献 特開 昭61−20843（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−61886（ＪＰ，Ａ)
Claims (5)
- 【請求項１】駆動モータを搭載したモータユニットと、
該駆動モータの回転速度を減速させる減速機構を搭載し
たギアユニットと、前記モータユニットから前記ギアユ
ニットを介して伝達された動力によりけん引力または押
し込み力を発生させる複数個のドライブユニットと、配
管内の点検を行うセンサを搭載したセンサユニットとを
有し、前記各ユニットが順次動力伝達用の可撓性連結手
段により連結されてなる管内自走点検装置において、 前記ドライブユニットは、前記モータユニットから伝達
された動力により駆動される１対の駆動輪を備える略半
球状の第１のフレームと、該第１のフレームに摺動可能
に嵌合された略球状の第２のフレームと、該第２のフレ
ームに摺動可能に装着され、球冠状の先端部に回転自在
な走行輪を備えるばねホルダと、該ばねホルダを突出方
向に付勢する付勢手段と、前記ばねホルダが突出方向、
或いは、突出方向とは反対方向に移動した場合、その移
動方向に前記第２のフレームを追従させて移動させる機
構とを有することを特徴とする管内自走点検装置。 - 【請求項２】前記第１のフレームの外周部にウォームホ
イール着脱用の開口部が形成されていると共に、該開口
部は、前記第１のフレームの外形とほぼ等しい球面状の
外表面を有するカバーで被覆されていることを特徴とす
る請求項１記載の管内自走点検装置。 - 【請求項３】前記ドライブユニットを誘導する球形状の
ガイドユニット複数個と、障害物検出センサが搭載した
球形状のヘッドユニットとが、順次可撓性連結手段によ
り、前記ドライブユニットの最先端に連結されているこ
とを特徴とする請求項１記載の管内自走点検装置。 - 【請求項４】ケーブルを保護するフレキシブルチューブ
を固定すると共に、ケーブルコネクタを搭載した球形状
のテールユニットが、可撓性連結手段により、前記ドラ
イブユニットの最後尾に連結されていることを特徴とす
る請求項１記載の管内自走点検装置。 - 【請求項５】前記各ユニットのフレームの外表面は、表
面硬化処理が施されていることを特徴とする請求項１乃
至４記載の管内自走点検装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63188482A JPH0825453B2 (ja) | 1988-07-29 | 1988-07-29 | 管内自走点検装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63188482A JPH0825453B2 (ja) | 1988-07-29 | 1988-07-29 | 管内自走点検装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0238192A JPH0238192A (ja) | 1990-02-07 |
| JPH0825453B2 true JPH0825453B2 (ja) | 1996-03-13 |
Family
ID=16224504
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63188482A Expired - Lifetime JPH0825453B2 (ja) | 1988-07-29 | 1988-07-29 | 管内自走点検装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0825453B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4302731C1 (de) * | 1993-02-01 | 1994-07-14 | Siemens Ag | Im Innern eines Rohres selbsttätig fortbewegbares Transportmittel |
| JP5864306B2 (ja) | 2012-03-02 | 2016-02-17 | メタウォーター株式会社 | 汚泥濃縮機 |
| CN112083060B (zh) * | 2020-09-28 | 2023-11-24 | 安科智能检测技术(北京)有限公司 | 牵拉弯头脱扣器及牵拉管道漏磁检测器实验装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6120843A (ja) * | 1984-07-09 | 1986-01-29 | Tokyo Gas Co Ltd | 管内点検走行装置 |
| JPS6261886A (ja) * | 1985-09-11 | 1987-03-18 | Hitachi Ltd | 導管内走行装置 |
-
1988
- 1988-07-29 JP JP63188482A patent/JPH0825453B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0238192A (ja) | 1990-02-07 |
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