JPH08241497A - 障害物検出装置 - Google Patents
障害物検出装置Info
- Publication number
- JPH08241497A JPH08241497A JP7044568A JP4456895A JPH08241497A JP H08241497 A JPH08241497 A JP H08241497A JP 7044568 A JP7044568 A JP 7044568A JP 4456895 A JP4456895 A JP 4456895A JP H08241497 A JPH08241497 A JP H08241497A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- sensor
- signal
- acceleration
- vehicle speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 運転者がカーブ路や車線変更でハンドル操作
しているときには警報の発生を抑制して出さないように
すると共に、車速センサ異常、回路異常をいち早く検出
して装置の異常を早期に、かつ確実に検出する。 【構成】 障害物検出装置のケース内に車両の左右方向
に作用する加速度成分の大きさを検出する加速度センサ
を設け、該加速度センサ出力の大きさが所定値以上にな
り、かつ車速センサからの検出出力が供給されないとき
に、情報処理回路は、車速センサ故障、回路故障、信号
線断線等が発生したと判断して故障診断信号を出力す
る。
しているときには警報の発生を抑制して出さないように
すると共に、車速センサ異常、回路異常をいち早く検出
して装置の異常を早期に、かつ確実に検出する。 【構成】 障害物検出装置のケース内に車両の左右方向
に作用する加速度成分の大きさを検出する加速度センサ
を設け、該加速度センサ出力の大きさが所定値以上にな
り、かつ車速センサからの検出出力が供給されないとき
に、情報処理回路は、車速センサ故障、回路故障、信号
線断線等が発生したと判断して故障診断信号を出力す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、車両前方の障害物を
検知して衝突事故の発生を未然に防止するための障害物
検出装置に関する。
検知して衝突事故の発生を未然に防止するための障害物
検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の障害物検出装置としては、例えば
図６に示すようなものがあった。図において、１はレー
ザダイオード（以下、ＬＤという）の発光するレーザビ
ームを用いて、自車両と障害物との間の距離を検出する
距離検出部であり、２は自車速度等の自車両の走行状態
を検知する走行状態検知部である。
図６に示すようなものがあった。図において、１はレー
ザダイオード（以下、ＬＤという）の発光するレーザビ
ームを用いて、自車両と障害物との間の距離を検出する
距離検出部であり、２は自車速度等の自車両の走行状態
を検知する走行状態検知部である。
【０００３】３は距離検出部１に距離の検出指令を行っ
て、それに応答して返送される距離情報と、走行状態検
知部２で検知された自車速度情報を元に、自車両と、前
方車両等の障害物との相対速度を算出して障害物が停止
物か移動物かの判断を行い、また、自車速度、相対速
度、運転者がブレーキをかけるまでの空走時間の個人差
に応じて設定する距離設定などに応じて自車両と障害物
との衝突の可能性を判断する信号処理部である。
て、それに応答して返送される距離情報と、走行状態検
知部２で検知された自車速度情報を元に、自車両と、前
方車両等の障害物との相対速度を算出して障害物が停止
物か移動物かの判断を行い、また、自車速度、相対速
度、運転者がブレーキをかけるまでの空走時間の個人差
に応じて設定する距離設定などに応じて自車両と障害物
との衝突の可能性を判断する信号処理部である。
【０００４】４は信号処理部３からの情報に基づいて、
自車両と障害物との距離を表示するとともに、信号処理
部３によって障害物との衝突の可能性があると判断され
た場合には、警報を発生する警報報知部である。
自車両と障害物との距離を表示するとともに、信号処理
部３によって障害物との衝突の可能性があると判断され
た場合には、警報を発生する警報報知部である。
【０００５】次に作用を説明する。走行状態検知部２は
車速センサ３１を備え、信号処理部３は演算回路４１お
よび距離設定スイッチ４２を備えている。車速センサ３
１にて検知された自車両の車速信号は演算回路４１に送
られ、演算回路４１は当該車速信号に基づいて算出した
車速が３５Ｋｍ／ｈ以上であると、距離検出部１に距離
検出指令信号を送出する。
車速センサ３１を備え、信号処理部３は演算回路４１お
よび距離設定スイッチ４２を備えている。車速センサ３
１にて検知された自車両の車速信号は演算回路４１に送
られ、演算回路４１は当該車速信号に基づいて算出した
車速が３５Ｋｍ／ｈ以上であると、距離検出部１に距離
検出指令信号を送出する。
【０００６】距離検出部１ではその距離検出指令信号を
駆動信号発生回路１１で受け、駆動信号発生回路１１は
図７（ａ）に示すＬＤ発光信号をＬＤ切換ドライバ１２
に送出する。ＬＤ切換ドライバ１２は受け取ったＬＤ発
光信号（ａ）に基づいて、図７（ｂ），（ｃ），（ｄ）
に示す信号を送出し、発光手段としてのＬＤアレイ１３
のＬＤ−Ｌ，ＬＤ−Ｃ，ＬＤ−Ｒを、常時同一強度で順
次発光させる。
駆動信号発生回路１１で受け、駆動信号発生回路１１は
図７（ａ）に示すＬＤ発光信号をＬＤ切換ドライバ１２
に送出する。ＬＤ切換ドライバ１２は受け取ったＬＤ発
光信号（ａ）に基づいて、図７（ｂ），（ｃ），（ｄ）
に示す信号を送出し、発光手段としてのＬＤアレイ１３
のＬＤ−Ｌ，ＬＤ−Ｃ，ＬＤ−Ｒを、常時同一強度で順
次発光させる。
【０００７】ＬＤアレイ１３のＬＤ−Ｌからのレーザビ
ームは自車両前方左寄りに、ＬＤ−Ｃからのレーザビー
ムは前方に、ＬＤ−Ｒからのレーザビームは前方右寄り
に、それぞれ投光レンズ１４を介して出射され、ＬＤ−
Ｃのレーザビームは前方障害物を、ＬＤ−Ｌのレーザビ
ームは左車線からの割り込み車両を、ＬＤ−Ｒのレーザ
ビームは右車線からの割り込み車両を検出するのに用い
られる。
ームは自車両前方左寄りに、ＬＤ−Ｃからのレーザビー
ムは前方に、ＬＤ−Ｒからのレーザビームは前方右寄り
に、それぞれ投光レンズ１４を介して出射され、ＬＤ−
Ｃのレーザビームは前方障害物を、ＬＤ−Ｌのレーザビ
ームは左車線からの割り込み車両を、ＬＤ−Ｒのレーザ
ビームは右車線からの割り込み車両を検出するのに用い
られる。
【０００８】障害物からの反射光は受光レンズ１５で集
光され、フォトダイオード（以下、ＰＤという）１６で
受光される。この受光信号は増幅回路１７に送られ、増
幅回路１７はそれを増幅して、図７（ｅ）の信号を出力
する。この信号には障害物からの反射信号Ｂと、近距離
の路面などからの反射信号Ａが混在している。
光され、フォトダイオード（以下、ＰＤという）１６で
受光される。この受光信号は増幅回路１７に送られ、増
幅回路１７はそれを増幅して、図７（ｅ）の信号を出力
する。この信号には障害物からの反射信号Ｂと、近距離
の路面などからの反射信号Ａが混在している。
【０００９】しきい値発生回路１８は駆動信号発生回路
１１が出力するＬＤ発光信号（ａ）に基づいて、図７
（ｆ）に示すしきい値信号を生成してコンパレータ１９
に出力する。コンパレータ１９は増幅回路１７の出力信
号（ｅ）と、このしきい値信号（ｆ）とのレベル比較を
行なう事によって、障害物からの反射信号のみを抽出
し、図７（ｇ）に示す障害物検出パルス信号を出力す
る。
１１が出力するＬＤ発光信号（ａ）に基づいて、図７
（ｆ）に示すしきい値信号を生成してコンパレータ１９
に出力する。コンパレータ１９は増幅回路１７の出力信
号（ｅ）と、このしきい値信号（ｆ）とのレベル比較を
行なう事によって、障害物からの反射信号のみを抽出
し、図７（ｇ）に示す障害物検出パルス信号を出力す
る。
【００１０】カウンタ２０は図７（ｈ）に示すようにＬ
Ｄ発光信号（ａ）の立上りで、基準パルス発生回路２１
から供給されるクロックパルス信号のカウントを開始
し、障害物からの反射信号に基づく障害物検出パルス信
号（ｇ）の立上りでカウントを停止して、そのカウント
アップ時間と光速度から障害物までの距離情報を求め、
それを信号処理部３の演算回路４１に送出する。
Ｄ発光信号（ａ）の立上りで、基準パルス発生回路２１
から供給されるクロックパルス信号のカウントを開始
し、障害物からの反射信号に基づく障害物検出パルス信
号（ｇ）の立上りでカウントを停止して、そのカウント
アップ時間と光速度から障害物までの距離情報を求め、
それを信号処理部３の演算回路４１に送出する。
【００１１】次に信号処理部３の演算回路４１における
衝突の可能性の判断方法について図５に示すフローチャ
ートを参照して説明する。まず電源が投入されると、Ｓ
ＴＡＲＴステップに進み、演算回路４１を構成するＣＰ
Ｕ，ＲＡＭ等の初期設定が行われる。次に、ステップＳ
Ｔ１１で所定の周期毎に距離検出部１のカウンタ２０か
ら障害物との距離Ｒの情報を示す距離信号、及び走行状
態検出部２の車速センサ３１から自車速度Ｖf の情報を
示す車速信号を演算回路４１内に取り込む。
衝突の可能性の判断方法について図５に示すフローチャ
ートを参照して説明する。まず電源が投入されると、Ｓ
ＴＡＲＴステップに進み、演算回路４１を構成するＣＰ
Ｕ，ＲＡＭ等の初期設定が行われる。次に、ステップＳ
Ｔ１１で所定の周期毎に距離検出部１のカウンタ２０か
ら障害物との距離Ｒの情報を示す距離信号、及び走行状
態検出部２の車速センサ３１から自車速度Ｖf の情報を
示す車速信号を演算回路４１内に取り込む。
【００１２】そしてステップＳＴ１２で距離信号Ｒを表
示信号に変換して、距離表示器５１に送出し表示する。
次に、ステップＳＴ１３で車間距離Ｒを微分して先行車
両などの障害物と自車両との相対速度（ｄ／ｄｔ）Ｒ
を、最小二乗法などの演算手法を用いて算出し、また先
行車の車速Ｖa を自車速度Ｖf と相対速度（ｄ／ｄｔ）
Ｒとの和によって算出する。
示信号に変換して、距離表示器５１に送出し表示する。
次に、ステップＳＴ１３で車間距離Ｒを微分して先行車
両などの障害物と自車両との相対速度（ｄ／ｄｔ）Ｒ
を、最小二乗法などの演算手法を用いて算出し、また先
行車の車速Ｖa を自車速度Ｖf と相対速度（ｄ／ｄｔ）
Ｒとの和によって算出する。
【００１３】なお、この演算の中で（ｄ／ｄｔ）Ｒ＜０
の場合には距離が減少し、障害物に接近していること
を、また（ｄ／ｄｔ）Ｒ＞０の場合には距離が増加して
いることを、さらに（ｄ／ｄｔ）Ｒ＝０の場合には距離
に変化がないことをそれぞれ示している。
の場合には距離が減少し、障害物に接近していること
を、また（ｄ／ｄｔ）Ｒ＞０の場合には距離が増加して
いることを、さらに（ｄ／ｄｔ）Ｒ＝０の場合には距離
に変化がないことをそれぞれ示している。
【００１４】障害物との衝突の可能性を判断する上で自
車両の初期速度をＶf （ｍ／ｓ）、障害物（先行車）の
初期速度をＶa （ｍ／ｓ）、双方の減速度性能をα（ｍ
／ｓ2 ）とすると、自車両の停止距離Ｖf 2／２αと先行
車の停止距離Ｖa 2／２αとの差に、距離設定スイッチ４
２で設定された自車両がブレーキをふむまでの時間Ｔd
による空走距離Ｖf ・Ｔd を加えた、数１に示す距離Ｒ
が衝突判断の基準となる。
車両の初期速度をＶf （ｍ／ｓ）、障害物（先行車）の
初期速度をＶa （ｍ／ｓ）、双方の減速度性能をα（ｍ
／ｓ2 ）とすると、自車両の停止距離Ｖf 2／２αと先行
車の停止距離Ｖa 2／２αとの差に、距離設定スイッチ４
２で設定された自車両がブレーキをふむまでの時間Ｔd
による空走距離Ｖf ・Ｔd を加えた、数１に示す距離Ｒ
が衝突判断の基準となる。
【００１５】
【数１】
【００１６】そこで、まずステップＳＴ１４にて相対速
度（ｄ／ｄｔ）Ｒと自車速度Ｖf を比較して、−（ｄ／
ｄｔ）Ｒ≒Ｖf の場合、即ち障害物が路上停止物とみな
される場合にはステップＳＴ１５に進み、数１において
Ｖa ＝０であることから、次の数２による運動の法則に
より衝突の危険性を判定する。
度（ｄ／ｄｔ）Ｒと自車速度Ｖf を比較して、−（ｄ／
ｄｔ）Ｒ≒Ｖf の場合、即ち障害物が路上停止物とみな
される場合にはステップＳＴ１５に進み、数１において
Ｖa ＝０であることから、次の数２による運動の法則に
より衝突の危険性を判定する。
【００１７】
【数２】
【００１８】数２が成立する場合には、障害物に対して
衝突する危険が発生しており、ステップＳＴ１８に進ん
で警報信号を発生して警報報知部４に送り、その警報器
５２から危険回避のための警報を発する。
衝突する危険が発生しており、ステップＳＴ１８に進ん
で警報信号を発生して警報報知部４に送り、その警報器
５２から危険回避のための警報を発する。
【００１９】一方、ステップＳＴ１４での判定の結果、
−（ｄ／ｄｔ）Ｒ≒Ｖf でない場合には障害物は前方の
路上を走行する先行車であり、本来数１に従って危険判
断を行なうべきである。しかしながら、相対速度（ｄ／
ｄｔ）Ｒの算出精度が厳密にとれないこともあって算出
誤差に誤警報の恐れがあるため、障害物が移動する先行
車の場合にはステップＳＴ１６にて相対速度−（ｄ／ｄ
ｔ）Ｒが所定の速度Ｃ（ｍ／ｓｅｃ）以上かどうかの判
定をまず行う。
−（ｄ／ｄｔ）Ｒ≒Ｖf でない場合には障害物は前方の
路上を走行する先行車であり、本来数１に従って危険判
断を行なうべきである。しかしながら、相対速度（ｄ／
ｄｔ）Ｒの算出精度が厳密にとれないこともあって算出
誤差に誤警報の恐れがあるため、障害物が移動する先行
車の場合にはステップＳＴ１６にて相対速度−（ｄ／ｄ
ｔ）Ｒが所定の速度Ｃ（ｍ／ｓｅｃ）以上かどうかの判
定をまず行う。
【００２０】その結果、−（ｄ／ｄｔ）Ｒ≧Ｃの場合に
は相対速度が速く、急接近中であることから、先行車は
限りなく停止物に近いとみなして、ステップＳＴ１５に
進み、以下、停止障害物と同じ論理で、数２の判別式に
よる警報出力判断を行なう。
は相対速度が速く、急接近中であることから、先行車は
限りなく停止物に近いとみなして、ステップＳＴ１５に
進み、以下、停止障害物と同じ論理で、数２の判別式に
よる警報出力判断を行なう。
【００２１】また、ステップＳＴ１６の判定結果が−
（ｄ／ｄｔ）Ｒ＜Ｃの場合には、相対速度が遅く、一定
車間距離での通常の追従走行中であるとみなし、自車速
Ｖf と先行車速Ｖa がほぼ等しいことから、数１は以下
に示す数３となり、ステップＳＴ１７ではこの数３によ
り衝突の危険性を判定し、以下同様にこの数３が成立す
る場合にはＳＴ１８において警報を発する。
（ｄ／ｄｔ）Ｒ＜Ｃの場合には、相対速度が遅く、一定
車間距離での通常の追従走行中であるとみなし、自車速
Ｖf と先行車速Ｖa がほぼ等しいことから、数１は以下
に示す数３となり、ステップＳＴ１７ではこの数３によ
り衝突の危険性を判定し、以下同様にこの数３が成立す
る場合にはＳＴ１８において警報を発する。
【００２２】
【数３】
【００２３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の障害物検出装置にあっては、カーブ路走行時
に路側の道路標識を検出して警報を発生させたり、また
衝突回避のために前方車両を追い越すために車線変更を
開始した場合にも、即座に警報が停止されずに、自車両
が前方車両を検出しなくなるまで警報が発せられ続ける
という問題点があった。
うな従来の障害物検出装置にあっては、カーブ路走行時
に路側の道路標識を検出して警報を発生させたり、また
衝突回避のために前方車両を追い越すために車線変更を
開始した場合にも、即座に警報が停止されずに、自車両
が前方車両を検出しなくなるまで警報が発せられ続ける
という問題点があった。
【００２４】また、この種の障害物検出装置において、
追突の危険性を判定する上で、自車両の速度情報は必要
不可欠な情報であるにも拘らず、車速センサの故障、車
速信号線の断線、回路素子の故障などが発生した場合に
は、車両の走行状態を検出できないので状況が分から
ず、事故を引き起こす可能性が高まる恐れが考えられた
が、これを解決する簡便、かつ有効な手段がなかった。
追突の危険性を判定する上で、自車両の速度情報は必要
不可欠な情報であるにも拘らず、車速センサの故障、車
速信号線の断線、回路素子の故障などが発生した場合に
は、車両の走行状態を検出できないので状況が分から
ず、事故を引き起こす可能性が高まる恐れが考えられた
が、これを解決する簡便、かつ有効な手段がなかった。
【００２５】この発明は、このような問題点に着目して
なされたもので、運転者がカーブ路や車線変更でハンド
ル操作しているときには警報の発生を抑制して出さない
ようにすると共に、車速センサ異常、回路異常をいち早
く検出して装置の異常を早期に、かつ確実に検出するこ
とを目的としている。
なされたもので、運転者がカーブ路や車線変更でハンド
ル操作しているときには警報の発生を抑制して出さない
ようにすると共に、車速センサ異常、回路異常をいち早
く検出して装置の異常を早期に、かつ確実に検出するこ
とを目的としている。
【００２６】
【課題を解決するための手段】この発明に係る障害物検
出装置は、障害物検出装置のケース内に車両の左右方向
に作用する加速度成分の大きさを検出する加速度センサ
を設け、該加速度センサ出力の大きさが所定値以上にな
り、かつ車速センサからの検出出力が供給されないとき
に、情報処理回路は、車速センサ故障、回路故障、信号
線断線等に異常が発生したと判断して故障診断信号を出
力する。
出装置は、障害物検出装置のケース内に車両の左右方向
に作用する加速度成分の大きさを検出する加速度センサ
を設け、該加速度センサ出力の大きさが所定値以上にな
り、かつ車速センサからの検出出力が供給されないとき
に、情報処理回路は、車速センサ故障、回路故障、信号
線断線等に異常が発生したと判断して故障診断信号を出
力する。
【００２７】
【作用】この発明における装置は、車両の左右方向に作
用する加速度を検出して警報の発生を抑制するように
し、かつその加速度センサを利用して、加速度センサ出
力がされているときに、車速センサ出力がないときに
は、情報処理回路で、故障発生と判断して事故発生を予
防するのに利用できる。
用する加速度を検出して警報の発生を抑制するように
し、かつその加速度センサを利用して、加速度センサ出
力がされているときに、車速センサ出力がないときに
は、情報処理回路で、故障発生と判断して事故発生を予
防するのに利用できる。
【００２８】
【実施例】以下、この発明の実施例を図１に基づいて説
明する。なお、図１において図６に示す構成と異なる構
成は、横Ｇセンサ２２と、ローパスフィルタ２３と、演
算回路４１’で、その他の構成は同一、また均等なもの
であるので、それらには同一符号を付してその説明を省
略する。
明する。なお、図１において図６に示す構成と異なる構
成は、横Ｇセンサ２２と、ローパスフィルタ２３と、演
算回路４１’で、その他の構成は同一、また均等なもの
であるので、それらには同一符号を付してその説明を省
略する。
【００２９】横Ｇセンサ２２は、ポテンショメータ２２
ａと振り子２２ｂとからなるいわゆる重力式加速度セン
サで、図１に示す回路が収納される図３のケース６１内
の回路基板６０に取り付けられており、車両の左右方向
（図３の矢印方向）に作用する加速度を検出して、その
値が所定値以上になると演算回路４１’に対して検出信
号を出力する。
ａと振り子２２ｂとからなるいわゆる重力式加速度セン
サで、図１に示す回路が収納される図３のケース６１内
の回路基板６０に取り付けられており、車両の左右方向
（図３の矢印方向）に作用する加速度を検出して、その
値が所定値以上になると演算回路４１’に対して検出信
号を出力する。
【００３０】なお、振り子２２ｂの回転角はポテンショ
メータ２２ａによって電気信号に変換されてローパスフ
ィルタ２３を介して演算回路４１’に供給される。また
回路基板６０は車両の走行方向に対して直角になるよう
に、すなわち走行方向を向くように取り付けられてい
る。
メータ２２ａによって電気信号に変換されてローパスフ
ィルタ２３を介して演算回路４１’に供給される。また
回路基板６０は車両の走行方向に対して直角になるよう
に、すなわち走行方向を向くように取り付けられてい
る。
【００３１】また、前記振り子２２ｂは重力方向を向く
ので、その振り子２２ｂをガラス６２越しにのぞき込
み、振り子２２ｂの先端に付けられた指標が、基板６０
に設けられた指標２２ｃと一致するようにケース６１を
車両側に取り付けることによって装置が容易に水平に取
り付けられる。
ので、その振り子２２ｂをガラス６２越しにのぞき込
み、振り子２２ｂの先端に付けられた指標が、基板６０
に設けられた指標２２ｃと一致するようにケース６１を
車両側に取り付けることによって装置が容易に水平に取
り付けられる。
【００３２】２３はローパスフィルタで、前記横Ｇセン
サ２２の振り子２２ｂの固有周波数をキャンセルできる
ように遮断周波数が設定されており、横Ｇセンサ２２か
らの検出出力を受けてノイズを除去して出力する。
サ２２の振り子２２ｂの固有周波数をキャンセルできる
ように遮断周波数が設定されており、横Ｇセンサ２２か
らの検出出力を受けてノイズを除去して出力する。
【００３３】また演算回路４１’は図２に示すように、
図６における演算回路４１の機能を示す図５のフローチ
ャートに対して次の点が異なる。
図６における演算回路４１の機能を示す図５のフローチ
ャートに対して次の点が異なる。
【００３４】すなわち、図２においては、図５に示すフ
ローチャートに対してステップＳＴ１９及びステップＳ
Ｔ２０〜ＳＴ２７が追加されている。このステップＳＴ
１９は、ステップＳＴ１５またはステップＳＴ１７にお
いて警報を発するべきであると判断された後に、演算回
路４１’はローパスフィルタ２３からの信号の大きさが
所定の大きさＫよりも小さいと判断した場合には、ステ
ップＳＴ１８において警報を発するが、ローパスフィル
タ２３からの信号の大きさが所定の大きさＫよりも大き
いと判断した場合には、例えばハンドル操作がなされ、
車両の左右方向に加速度が作用したと判断して警報の発
生を中止して、ステップＳＴ１１に戻る。
ローチャートに対してステップＳＴ１９及びステップＳ
Ｔ２０〜ＳＴ２７が追加されている。このステップＳＴ
１９は、ステップＳＴ１５またはステップＳＴ１７にお
いて警報を発するべきであると判断された後に、演算回
路４１’はローパスフィルタ２３からの信号の大きさが
所定の大きさＫよりも小さいと判断した場合には、ステ
ップＳＴ１８において警報を発するが、ローパスフィル
タ２３からの信号の大きさが所定の大きさＫよりも大き
いと判断した場合には、例えばハンドル操作がなされ、
車両の左右方向に加速度が作用したと判断して警報の発
生を中止して、ステップＳＴ１１に戻る。
【００３５】また、ステップＳＴ２０〜ＳＴ２７は、車
速信号の異常を診断するフローチャートで、ステップＳ
Ｔ２０では自車両の速度Ｖｆが０Ｋｍ／ｈか否かを判定
し、０Ｋｍ／ｈでない、即ち車速信号Ｖｆが正常に入力
されていると判断された場合には、ステップＳＴ２１に
進み、過去の加速度の履歴ＧＬ及びＧＲを０にリセット
し、通常の信号処理のためにステップＳＴ１２に進む。
速信号の異常を診断するフローチャートで、ステップＳ
Ｔ２０では自車両の速度Ｖｆが０Ｋｍ／ｈか否かを判定
し、０Ｋｍ／ｈでない、即ち車速信号Ｖｆが正常に入力
されていると判断された場合には、ステップＳＴ２１に
進み、過去の加速度の履歴ＧＬ及びＧＲを０にリセット
し、通常の信号処理のためにステップＳＴ１２に進む。
【００３６】一方、ステップＳＴ２０で、自車両の速度
Ｖｆが０Ｋｍ／ｈ、即ち自車両が停止した状態か、又は
走行しているが、速度センサ故障、信号線の断線、回路
素子の故障等により車速信号が０Ｋｍ／ｈになっている
場合にはステップＳＴ２２に進む。ステップＳＴ２２で
は、横加速度、即ち横Ｇが左方向の所定の大きさＫＬ以
上か否かを判断し、ＫＬ以上であると判断された場合に
は、ステップＳＴ２３に進み、左方向の加速度ＧＬの過
去の履歴ＧＬを１に設定する。これは、車速信号がない
状態の時に左方向所定の加速度ＧＬが発生したことを記
憶するものである。
Ｖｆが０Ｋｍ／ｈ、即ち自車両が停止した状態か、又は
走行しているが、速度センサ故障、信号線の断線、回路
素子の故障等により車速信号が０Ｋｍ／ｈになっている
場合にはステップＳＴ２２に進む。ステップＳＴ２２で
は、横加速度、即ち横Ｇが左方向の所定の大きさＫＬ以
上か否かを判断し、ＫＬ以上であると判断された場合に
は、ステップＳＴ２３に進み、左方向の加速度ＧＬの過
去の履歴ＧＬを１に設定する。これは、車速信号がない
状態の時に左方向所定の加速度ＧＬが発生したことを記
憶するものである。
【００３７】またステップＳＴ２２と同様にして、ステ
ップＳＴ２４では横加速度、即ち横ＧＲが右方向の所定
の大きさＫＲ以上か否かを判断して、ＫＲ以上であれば
ステップＳＴ２５で右方向の加速度Ｇの過去の履歴ＧＲ
を１に設定する。その後、ステップＳＴ２６に進み、加
速度の過去の履歴ＧＬ、ＧＲが共に１か否かが判断さ
れ、共に１でないと判断された場合には、異常なしとし
てステップＳＴ１１に戻る。
ップＳＴ２４では横加速度、即ち横ＧＲが右方向の所定
の大きさＫＲ以上か否かを判断して、ＫＲ以上であれば
ステップＳＴ２５で右方向の加速度Ｇの過去の履歴ＧＲ
を１に設定する。その後、ステップＳＴ２６に進み、加
速度の過去の履歴ＧＬ、ＧＲが共に１か否かが判断さ
れ、共に１でないと判断された場合には、異常なしとし
てステップＳＴ１１に戻る。
【００３８】一方、ステップＳＴ２６で、加速度の過去
の履歴ＧＬ、ＧＲが共に１と判断された場合には、異常
としてステップＳＴ２７に進み、故障信号を図示されな
い、インジケータに供給する。
の履歴ＧＬ、ＧＲが共に１と判断された場合には、異常
としてステップＳＴ２７に進み、故障信号を図示されな
い、インジケータに供給する。
【００３９】なお、上記ローパスフィルタ２３からの信
号の大きさが警報の発生を中止するか否かの判断基準で
ある値Ｋは、加速度０．１Ｇに相当する値で、例えば車
速１００ｋｍ／ｈで半径８００ｍのカーブを走行したと
きに発生する左右方向の加速度に相当する。
号の大きさが警報の発生を中止するか否かの判断基準で
ある値Ｋは、加速度０．１Ｇに相当する値で、例えば車
速１００ｋｍ／ｈで半径８００ｍのカーブを走行したと
きに発生する左右方向の加速度に相当する。
【００４０】
【発明の効果】以上説明してきたように、この発明によ
れば、運転者に警報がタイムリーに、かつ適度に発生さ
せられるという効果が得られる。また、コストアップさ
せずに故障診断を行えるので、事前に装置の故障を知る
ことができるという効果が得られる。
れば、運転者に警報がタイムリーに、かつ適度に発生さ
せられるという効果が得られる。また、コストアップさ
せずに故障診断を行えるので、事前に装置の故障を知る
ことができるという効果が得られる。
【図１】この発明の実施例における障害物検出装置を示
す回路ブロック図である。
す回路ブロック図である。
【図２】この発明の実施例による障害物検出装置の演算
回路４１’での信号処理のフローチャート説明図であ
る。
回路４１’での信号処理のフローチャート説明図であ
る。
【図３】図１における回路が収納される障害物検出装置
において、ケース内に加速度センサが取り付けられた状
態を示す説明図である。
において、ケース内に加速度センサが取り付けられた状
態を示す説明図である。
【図４】図３に示した障害物検出装置のＡＡ線断面説明
図である。
図である。
【図５】従来の障害物検出装置における演算回路４１’
での信号処理のフローチャートである。
での信号処理のフローチャートである。
【図６】従来の障害物検出装置を示す回路ブロック図で
ある。
ある。
【図７】図６の距離検出部における各部の信号の時間関
係を示すタイミング図である。
係を示すタイミング図である。
１３ 発光手段（ＬＤアレイ） １６ 受光素子 １８ しきい値発生回路 １９ コンパレータ ２０ カウンタ ２２ 加速度センサ ２２ａ ポテンショメータ ２２ｂ 振り子 ２２ｃ 指標 ４１’ 演算回路 ５２ 警報器 ６２ ガラス
Claims (1)
- 【請求項１】 自車両の速度に応じて車速パルスを発生
する車速センサと、前方物標に対する自車両の衝突の危
険性を、前記車速センサによって検出される自車両の速
度と、自車両の空走距離と、自車両、前方物標の相対速
度とに基づいて判定し、追突の危険が生じていたと判断
した場合に警報信号を発生する情報処理回路がケース内
に備えられてなる障害物検出装置であって、前記ケース
内に車両の左右方向に作用する加速度成分の大きさを検
出する加速度センサを設け、該加速度センサの出力の大
きさが所定値以上あるとき、前記情報処理回路は、警報
信号の出力を停止すると共に、前記車速センサからのパ
ルス信号がないとき、前記加速度センサから左右両方向
の加速度成分を入力した場合、装置故障と判断すること
を特徴とする障害物検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7044568A JPH08241497A (ja) | 1995-03-03 | 1995-03-03 | 障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7044568A JPH08241497A (ja) | 1995-03-03 | 1995-03-03 | 障害物検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08241497A true JPH08241497A (ja) | 1996-09-17 |
Family
ID=12695114
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7044568A Pending JPH08241497A (ja) | 1995-03-03 | 1995-03-03 | 障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08241497A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006260038A (ja) * | 2005-03-16 | 2006-09-28 | Toyota Motor Corp | 車両用警報装置 |
| JP2015102898A (ja) * | 2013-11-21 | 2015-06-04 | 本田技研工業株式会社 | 道路標識判断装置 |
-
1995
- 1995-03-03 JP JP7044568A patent/JPH08241497A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006260038A (ja) * | 2005-03-16 | 2006-09-28 | Toyota Motor Corp | 車両用警報装置 |
| JP4556721B2 (ja) * | 2005-03-16 | 2010-10-06 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用警報装置 |
| JP2015102898A (ja) * | 2013-11-21 | 2015-06-04 | 本田技研工業株式会社 | 道路標識判断装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20180111551A1 (en) | Drive assisting apparatus | |
| JPH08153300A (ja) | 障害物検出装置 | |
| JPH08241497A (ja) | 障害物検出装置 | |
| JPH07291063A (ja) | 停止物距離警報装置 | |
| JPH1172562A (ja) | 車間距離警報装置 | |
| JP3903752B2 (ja) | 対象物検出装置および方法 | |
| JPH05238367A (ja) | 車両の安全装置 | |
| JPH11339197A (ja) | 車両安全装置 | |
| KR102540791B1 (ko) | 차량의 후방 추돌을 경고하기 위한 시스템 및 그 방법 | |
| JPH1142991A (ja) | 衝突警報装置 | |
| JPH06174848A (ja) | 障害物検出装置 | |
| KR960010158B1 (ko) | 센서의 자동절환을 이용한 자동차 충돌방지 장치 및 그 방법 | |
| JPH0996521A (ja) | 車間距離測定装置 | |
| JPH08285881A (ja) | 加速度スイッチ及び衝突警報装置 | |
| JPH08132996A (ja) | 衝突防止装置 | |
| JPH06180363A (ja) | 障害物検出装置 | |
| JPH0717345A (ja) | 障害物検出装置 | |
| JPH10250506A (ja) | 乗物用距離測定装置および外乱検出方法 | |
| JPH08254577A (ja) | 車両用衝突警報装置 | |
| KR102286474B1 (ko) | 자동 비상 가속시스템 | |
| JPH06174849A (ja) | 障害物検出装置 | |
| JPH10129373A (ja) | 危険度評価装置 | |
| JP2727484B2 (ja) | 測距対象物の推定方法 | |
| JP3134275B2 (ja) | 車間距離測定装置および衝突警報システム | |
| JPH11125535A (ja) | 車両速度表示方法およびその装置 |