JPH08240657A

JPH08240657A - 距離測定装置

Info

Publication number: JPH08240657A
Application number: JP7041815A
Authority: JP
Inventors: Kunihiko Matsumura; 邦彦松村
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1995-03-01
Filing date: 1995-03-01
Publication date: 1996-09-17

Abstract

(57)【要約】【目的】発光素子２から発光されたレーザパルス光を
先行車等の対象物Ｏｂに反射させ、その反射レーザ光を
受光素子３，４で受光し、発光時から受光時までの経過
時間ｔを基に対象物Ｏｂまでの距離ｄを測定する測定装
置において、受光パルス信号のパルス幅の計測を要する
ことなく、受光強度に応じた時間補正値Δｔが得られる
ようにし、距離測定装置における回路構成の簡略化によ
る低コスト化を図りながら、距離測定の精度を向上させ
る。【構成】積分ピークホールド回路１２において、受光
パルス信号を積分処理してそのピーク電圧値Ｖをホール
ドし、そのピーク電圧値Ｖに応じて時間補正値Δｔを演
算する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、対象物に発信される発
信パルス信号の発信からその発信パルス信号が対象物で
反射して戻るパルス信号の受信までの経過時間により対
象物までの距離を測定するようにした距離測定装置に関
し、特に、受信パルス信号の強度差に応じて時間等の補
正を行うようにしたものに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、車両の進行方向に存在する先行車
や障害物等を自動的に検出してその距離を測定するよう
にした距離測定装置が注目されており、レーザビームを
利用した光学式のものが多く知られている。

【０００３】このレーザ式の距離測定装置は、単一短パ
ルスのレーザ光を測定対象物に照射してその反射光を検
出し、レーザ光の発光時とその反射光の受光時との間の
時間間隔が光の往復時間であることから、それを計測す
ることによって距離測定を行う。

【０００４】しかし、上記測定対象物から反射して距離
測定装置に捕らえられた反射光は、どうしても減衰して
ノイズを含んでいるので、同ノイズによる距離測定の誤
差を避けるためには、受光回路に所定のしきい値を有す
る波高弁別器を設け、正確に信号成分のみを取り出す必
要がある。

【０００５】例えば特開昭６２―１３４５８４号公報に
示されるように、レーザ式距離測定装置として、上記の
ような信号処理回路を発光回路及び受光回路に持ち、発
光信号及び受光信号各々の波高弁別されたパルス信号の
立上り点及び立下り点間の中点同士の時間間隔を計時す
るようにしたものが知られている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来の
レーザ式距離測定装置のように、受光信号をある基準レ
ベルの波高弁別された立上り点で計時するようにした場
合、波高弁別器の基準値は一定であるから、ガウス型の
時間波形を持つ受光強度に変化があると、波高弁別され
た立上り点は時間的に遅れることとなる。

【０００７】通常、発光の強度は一定にすることができ
るが、受光強度は、測定対象物までの距離に対応した光
の拡散度合や途中の大気の通過率による減衰度等により
大きく変化するため、その立上り点は受光波形の最も弱
い立上り部から最大強度のピーク部まで傾斜状に変化す
る。従って、従来のレーザ式距離測定装置の測定精度
は、距離測定に用いるパルスレーザ光の受光強度に応じ
た立上り時間により定まり、高精度の距離測定ができな
いという問題があった。

【０００８】そこで、本出願人は、前に、レーザ光の受
光パルス信号をしきい値と比較して矩形状の整形パルス
信号を作り、この整形パルス信号によりパルス幅を計測
して、受光強度の増大に応じてパルス幅が大きくなるほ
ど大きくなるような時間補正値を演算し、この時間補正
値を、計測された時間間隔から減算して補正することに
より、精度の良い距離測定を行うようにしたものを提案
している（特願平５―３３３１８０号明細書及び図面参
照）。

【０００９】ところが、この提案のものでも問題が全く
ないわけではない。すなわち、受光パルス信号でのパル
ス幅を計測するので、そのための複雑な回路が必要で、
回路構成が複雑になってコストアップに繋がるという難
があり、改良の余地がある。

【００１０】本発明は斯かる点に鑑みてなされたもの
で、その目的は、上記のレーザパルス光のような発信パ
ルス信号の発信から受信パルス信号の受信までの時間を
計測して距離を演算する場合、受信パルス信号のパルス
幅を計測することなく、受信パルス信号の強度に応じた
補正値が得られるようにし、距離測定装置における回路
構成の簡略化による低コスト化を図りながら、距離の測
定精度を向上させることにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、この発明では、受信パルス信号自体を利用し、そ
れを積分処理してそのピーク値から補正値を設定するこ
ととした。

【００１２】具体的には、請求項１の発明では、パルス
信号を発信する発信手段と、該発信手段から発信された
パルス信号が対象物で反射したパルス信号を受信する受
信手段とを備え、発信手段による発信パルス信号の発信
時から受信手段による受信パルス信号の受信時までの経
過時間に基づき対象物までの距離を測定するようにした
距離測定装置が前提である。

【００１３】そして、上記受信手段により受信された受
信パルス信号を積分する第１演算手段と、この第１演算
手段により演算された積分信号のピーク値に基づいて上
記対象物までの距離に係る補正値を演算する第２演算手
段とを設ける。

【００１４】請求項２の発明では、上記第１演算手段
は、積分信号のピーク値をホールドするように構成され
ているものとする。

【００１５】請求項３の発明では、発信手段からの発信
パルス信号、及び受信手段の受信パルス信号は何れもレ
ーザパルス光とする。

【００１６】請求項４の発明では、上記第１演算手段に
おける積分信号のピーク値のホールドを停止するリセッ
ト手段を設ける。

【００１７】

【作用】上記の構成により、請求項１の発明では、基本
的に、発信手段から発信パルス信号が発信されると、こ
のパルス信号は対象物で反射して戻り、受信手段に受信
パルス信号として受信される。そして、上記発信パルス
信号の発信から受信パルス信号の受信までの経過時間に
基づいて対象物までの距離が測定される。

【００１８】その場合、第１演算手段において上記受信
パルス信号が積分され、第２演算手段では、上記第１演
算手段により演算された積分信号のピーク値に基づいて
上記対象物までの距離に係る補正値が演算される。上記
積分信号のピーク値は受信パルス信号の大きさに対応
し、受信パルス信号が大きくなるほど増大する。従っ
て、この積分信号のピーク値に基づいて補正値を演算す
ることで、その補正値は受信パルス信号の大きさに正確
に対応し、よって対象物までの距離を精度良く測定する
ことができる。

【００１９】また、こうして受信パルス信号の積分ピー
ク値から補正値を演算するので、従来のように受信パル
ス信号のパルス幅を計測することが必要で、そのための
複雑な回路が不要となり、積分ピーク値の演算のための
簡単な回路構成でよく、回路構成の簡略化によりコスト
ダウン化を図ることができる。

【００２０】請求項２の発明では、受信パルス信号を積
分する第１演算手段において、その積分信号のピーク値
がホールドされる。このため、積分ピーク値を必要なタ
イミングまで保持することができ、補正値の演算を安定
して行うことができる。

【００２１】請求項４の発明では、上記積分信号のピー
ク値のホールドはリセット手段により停止される。この
ため、例えば以前の積分ピーク値が次の距離測定時まで
ホールドされることはなく、以降に受信される受信パル
ス信号に対応した積分信号のピーク値を間違いなく演算
することができる。

【００２２】請求項３の発明では、発光されたレーザパ
ルス光が対象物で反射された後に受光され、その受光パ
ルス信号が積分されてそのピーク値から距離に係る補正
値が演算される。従って、パルス信号をレーザ光とした
レーザ式距離測定装置について回路構成の簡略化により
コストダウン化を図りながら、距離測定精度を向上させ
ることができる。

【００２３】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図６は本発明の実施例に係るレーザ式距離測定装
置の全体構成を示し、この測定装置は、車両に搭載され
て先行車や障害物等の測定対象物Ｏｂとの距離を測定す
るもので、大別してレーザレーダヘッド１、時間計測ユ
ニット３１及び信号処理ユニット４１の３つの部分に分
かれている。

【００２４】上記レーザレーダヘッダ１は、パルス信号
としてのレーザパルス光を発光する発信手段としてのＬ
Ｄ（レーザダイオード）からなる１つの発光素子２と、
該発光素子２から発光されるレーザパルス光が対象物Ｏ
ｂ（図７又は図９参照）で反射した反射パルス光を受光
する受信手段としてのＰＤ（ピンフォトダイオード）か
らなる第１及び第２の２つの受光素子３，４とを有す
る。上記発光素子２の前側には集光レンズからなる発光
用レンズ５が配置され、第１及び第２の受光素子３，４
の前側にはそれぞれ格子状のメカニカルフィルタ８，８
を備えた集光レンズからなる受光用レンズ６，７が配置
されている。そして、各受光素子３，４は、発光素子２
（発信手段）から発光された後に対象物Ｏｂで反射され
たレーザパルス光を受光用レンズ６，７を経て受光する
と、パルス波形状の受光信号を出力する。

【００２５】９は発光素子２の駆動回路としての発光
部、１０は各受光素子３，４から出力される受光パルス
信号を受けて処理する受光部である。

【００２６】上記１つの発光素子２と第１及び第２の２
つの受光素子３，４とは図７に示す如くターンテーブル
１９上に載置され、それらに属するレンズ５，６，７及
びメカニカルフィルタ８も同ターンテーブル１９上に搭
載されている。尚、発光素子２及びそのレンズ５は、図
６ではレーザレーダヘッド１の片側に描いてあるが、実
際には図７又は図９の如く第１及び第２の受光素子３，
４とそのレンズ６，７との中間に配置されている。

【００２７】上記時間計測ユニット３１は、発光素子２
の発光部９に対し発光パルス信号を発生して出力するパ
ルス発生部３２と、上記発光パルス信号と共用のスター
トパルスにより計時を開始する一方、受光部１０から出
力されたストップパルスで計時を終了して、レーザパル
ス光の発光時からその反射光の受光時までの経過時間ｔ
を計測する時間計測部３３と、電源部３４とを有する。

【００２８】さらに、上記信号処理ユニット４１は、上
記時間計測部３３で得られた時間データを基に対象物Ｏ
ｂまでの距離ｄを算出する距離演算部４２と、その結果
を表示する表示部４３とを備えている。距離演算部４２
の出力信号は距離データとして車両の制御ユニット５１
へ出力されるようになっている。

【００２９】上記レーザレーダヘッド１は、上記ターン
テーブル１９を回転させて、第１及び第２の受光素子
３，４の受光エリアＡ１，Ａ２及び発光素子２の発光エ
リア（図示せず）を図７及び図９に示す如く変向させる
ためのサーボ機構２０と、その駆動モータ２１とを備え
ている。尚、サーボ機構２０の回転角度は、駆動モータ
２１と連動するポテンショメータ２２により検出され
る。

【００３０】また、信号処理ユニット４１は、先行車等
の対象物Ｏｂを、図７に示すように常に第１及び第２の
２つの受光素子３，４の受光エリアＡ１，Ａ２の重なり
領域内で捕捉するようにターンテーブル１９を回転させ
るための制御手段として、サーボ機構２０の駆動モータ
２１に対し適切な指令を与えるサーボ制御部４４を備え
ている。このサーボ制御部４４は、具体的には、上記距
離演算部４２で第１及び第２の受光素子３，４毎の計測
値の大小関係の組合わせから、サーボ機構２０に対し、
その駆動モータ２１の回転の有無及び回転方向について
の指令を与えるようになっている。

【００３１】さらに、上記レーザレーダヘッダ１におけ
る受光部１０には、各受光素子３，４から出力された受
光パルス信号を増幅した後に積分処理する第１演算回路
としての受光強度検出回路１１が設けられている。この
受光強度検出回路１１は、図５に詳示するように、ダイ
オードＤ、抵抗Ｒ及びコンデンサＣからなる積分ピーク
ホールド回路１２を有し、この積分ピークホールド回路
１２において、図３に示す如く、受光素子３，４から出
力された受光パルス信号を積分してそのピーク電圧値Ｖ
をコンデンサＣにホールドするようになっている。

【００３２】上記積分ピークホールド回路１２の出力
は、入力インピーダンスが高くて出力インピーダンスの
低いボルテージホロワ１３に接続され、このボルテージ
ホロワ１３の出力はアナログ信号をデジタル信号に変換
するＡ／Ｄ変換器１４に入力されており、積分ピーク電
圧値ＶをＡ／Ｄ変換器１４においてデジタル信号に出力
させた後、信号処理ユニット４１に入力させるようにな
っている。尚、上記ボルテージホロワ１３は、積分ピー
クホールド回路１２での電圧値Ｖがそのホールド時にＡ
／Ｄ変換器１４にリークして低下しないようにするもの
である。

【００３３】また、上記積分ピークホールド回路１２の
コンデンサＣにはリセット手段としての放電用スイッチ
部１６が並列に接続され、このスイッチ部１６はリセッ
ト信号を受けてＯＮ動作しコンデンサＣにホールドされ
ている電圧を放電して積分ピーク電圧値Ｖのホールドを
停止するようになっている。

【００３４】ここで、上記各受光素子３，４により受光
された受光パルス信号から時間補正値Δｔを演算する信
号処理の動作について図１により説明する。まず、最初
のステップＳ１において、受光パルス信号を入力させ、
ステップＳ２で該受光パルス信号を受光強度検出回路１
１の積分ピークホールド回路１２により積分処理し、ス
テップＳ３では上記積分信号のピーク電圧値Ｖを受光強
度の大きさとしてホールドさせる。次いで、ステップＳ
４で上記積分ピーク電圧値ＶをＡ／Ｄ変換器１４に出力
させ、ステップＳ５では積分ピーク電圧値Ｖをアナログ
値からデジタル値に変換し、ステップＳ６に進んで距離
測定部４２で上記積分ピーク電圧値Ｖ（受光強度）に応
じた時間補正値Δｔをマップにより演算する。このマッ
プは、例えば図４に示すように、積分ピーク電圧値Ｖが
小さいときには時間補正値Δｔが大きく、積分ピーク電
圧値Ｖの増大に伴って時間補正値Δｔが小さくなるよう
に設定されている。

【００３５】このようにして時間補正値Δｔを演算した
後は最後のステップＳ７に進み、放電用スイッチ部１６
にリセット信号を出力してそれをＯＮ動作させ、コンデ
ンサＣにホールドされている電圧を放電させて積分ピー
ク電圧値Ｖのホールドを停止する。

【００３６】この後、上記距離測定部４２において、上
記時間補正値Δｔに基づいて先行車までの距離を測定す
る信号処理の動作について図２により説明すると、ステ
ップＴ１において、上記時間計測部３３で計測される経
過時間ｔと上記時間補正値Δｔとを入力し、ステップＴ
２で経過時間ｔを時間補正値Δｔで補正した時間ｔ−Δ
ｔをそれに対応した距離ｄに換算する。

【００３７】次に、上記実施例の作用について説明す
る。先行車や障害物等の対象物Ｏｂまでの距離ｄを測定
する動作については、基本的に以下の動作が行われる。
まず、時間計測ユニット３１のパルス発生部３２からレ
ーザレーダヘッド１におけるＬＤ駆動回路としての発光
部９に発光パルスが出力される。すると、この発光部９
は、発光パルスのトリガーにより発光素子２を駆動して
レーザパルス光を発光する。このレーザパルス光は、対
象物Ｏｂ（先行車や障害物）で反射した後に第１及び第
２の受光素子３，４の一方又は両方により受光されて、
該受光素子３，４が所定の受光パルス信号を発生し、こ
の受光パルス信号は受光部１０で増幅された後、ストッ
プパルスを時間計測部３３に出力する。時間計測部３３
ではパルス発生部３２からのスタートパルスと、受光部
１０からのストップパルスとの間の時間間隔を発光から
受光までの経過時間ｔとして計測し、時間データとして
距離演算部４２に出力する。距離演算部４２では時間デ
ータから対象物Ｏｂまでの距離ｄが換算により演算さ
れ、距離データとして車両の制御ユニット５１へ出力さ
れる。

【００３８】上記レーザレーダヘッダ１の受光部１０で
は以下の動作が行われる。この受光部１０においては、
上記先行車等の対象物Ｏｂで反射した反射レーザパルス
光が受光素子３，４により受光されて受光信号として入
力されると、この受光信号は増幅された後に受光強度検
出回路１１に入力され、その積分ピークホールド回路１
２において積分されてそのピーク電圧値Ｖが受光強度の
大きさとしてコンデンサＣによりホールドされる。

【００３９】そして、この積分ピーク電圧値ＶはＡ／Ｄ
変換器１４でアナログ値からデジタル値に変換された
後、信号処理ユニット４１の距離測定部４２において、
このデジタル値の積分ピーク電圧値Ｖ（受光強度）に応
じた時間補正値Δｔが図４に示すマップにより演算され
る。さらに、上記時間計測部３３で計測される経過時間
ｔが上記時間補正値Δｔに基づいて補正され、その補正
後の時間ｔ−Δｔが対象物Ｏｂまでの距離ｄとして換算
される。

【００４０】尚、こうして距離ｄの測定が終了すると、
次のレーザパルス光の発光による距離測定が開始される
前に、放電用スイッチ部１６にリセット信号が出力され
て該スイッチ部１６がＯＮ動作し、コンデンサＣの両側
が短絡されてコンデンサＣにホールドされている電圧が
放電して積分ピーク電圧値Ｖのホールドが停止される。

【００４１】この実施例では、図３に示すように、上記
受光パルス信号を積分して得られる積分ピーク電圧値Ｖ
は受光強度（受光パルス信号）の大きさに対応し、受光
強度が小さいときには積分ピーク電圧値ＶはＶ＝Ｖ２と
なって小さいが、受光強度が大きくなると同電圧値Ｖは
Ｖ＝Ｖ１（＞Ｖ２）となって増大する。従って、この積
分ピーク電圧値Ｖに基づいてマップから時間補正値Δｔ
を演算することで、その時間補正値Δｔは受光強度の大
きさに正確に対応することとなり、このことにより対象
物Ｏｂまでの距離ｄを精度良く測定することができる。

【００４２】しかも、上記受光パルス信号の積分ピーク
電圧値Ｖは放電用スイッチ部１６にリセット信号が出力
されるまでコンデンサＣにホールドされるので、積分ピ
ーク電圧値ＶをＡ／Ｄ変換器１４でのデジタル変換や時
間補正値Δｔの演算、距離ｄの演算等が全て完了するま
で確実に保持することができ、時間補正値Δｔや距離ｄ
の演算を安定して行うことができる。

【００４３】また、受光パルス信号の積分ピーク電圧値
Ｖから時間補正値Δｔを演算するので、受光パルス信号
自体のパルス幅を計測する場合に比べて回路構成が簡単
となり、上記高精度の距離測定を低コストで実現するこ
とができる。

【００４４】尚、この実施例では、上記第１及び第２の
受光素子３，４が反射光を受光しないときには、距離演
算部４２における該当する受光素子係数での距離測定値
が「最大」となり、距離データは「先行車等がない」旨
の信号として取り扱われる。しかし、何がしかの距離測
定値があるときは「先行車等あり」と判断され、その旨
の信号として取り扱われる。

【００４５】例えば図７は左側の第２の受光素子４の受
光エリアＡ２内にだけ先行車等の対象物Ｏｂが位置する
場合を、また図９は左右両方の第１及び第２の受光素子
３，４の受光エリアＡ１，Ａ２内に対象物Ｏｂが位置す
る場合をそれぞれ示している。説明の便宜上、最初は対
象物Ｏｂが、図７の如く、第２受光素子４の受光エリア
Ａ２内にのみ位置するものとする。この場合、対象物Ｏ
ｂからの反射光は第２の受光素子４のみにより受光さ
れ、第１及び第２の各受光素子３，４の出力状態は図８
の如くになる。このとき、距離演算部４２における距離
測定値は、第１の受光素子３について「距離最大」の関
係となり、第２の受光素子４について「距離小」の関係
となる。そして、信号処理ユニット４１のサーボ制御部
３３は、上記距離測定値の信号の大小関係から、先行車
は左方向にあると推定し、サーボ機構２０に対しターン
テーブル１９を反時計方向に回転させる「左移動指令」
を与える。これにより駆動モータ２１が正回転し、ター
ンテーブル１９が図７で矢印方向に回転移動し、受光エ
リアＡ１，Ａ２が左に移動して行く。対象物Ｏｂが、図
９の如く受光エリアＡ１，Ａ２の重なり領域内に入る
と、第１及び第２の各受光素子３，４の出力状態は図１
０の如くになり、距離測定値は第１及び第２の受光素子
３，４のいずれについても「距離小」の関係となる。こ
こで、サーボ制御部３３は「左移動指令」を停止する。

【００４６】上記とは逆に、反射光が第１の受光素子３
のみにより受光された場合には、距離測定値は第１の受
光素子３について「距離小」の関係となり、第２の受光
素子４について「距離最大」の関係となり、サーボ制御
部３３は先行車が右方向にあると判断して、サーボ機構
２０に対しターンテーブル１９を時計方向に移動される
「右移動指令」を与える。これにより駆動モータ２１が
逆回転し、ターンテーブル１９が図７に示す状態から時
計方向に回転移動し、受光エリアＡ１，Ａ２が右方向に
移動する。対象物Ｏｂが、受光エリアＡ１，Ａ２の重な
り領域内に入ると、距離測定値は第１及び第２の受光素
子３，４についていずれも「距離小」の関係となり、そ
の時点でサーボ制御部３３は「右移動指令」を停止す
る。尚、距離測定値が第１及び第２の受光素子３，４に
ついていずれも「距離最大」の場合、サーボ制御部３３
はサーボ機構２０に対し何の指示も与えない。

【００４７】このように、第１及び第２の２つの受光素
子３，４の系統について、共に何がしかの距離測定値が
ある状態、すなわち上記「距離小」が得られるまでター
ンテーブル１９を回転変位させることにより、常に先行
車をレーザレーダヘッド１の光学系の真正面で捕捉する
ことができる。従って、無闇に発光視野を広げることな
く、また広範囲なスキャニングをして不必要なデータ処
理を行うこともなく、距離測定エリアを広げることが可
能となる。

【００４８】尚、上記実施例では、受光強度の変化によ
って変更する補正値を時間補正値Δｔとしているが、演
算された距離ｄそのものを補正するようにすることもで
きる。

【００４９】また、上記実施例は、車両用の距離測定装
置であるが、本発明はその他の距離測定装置に対しても
適用することができる。

【００５０】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明に
よると、発信パルス信号の発信から、該発信パルス信号
が対象物で反射した信号を受信する受信パルス信号の受
信までの経過時間を基に対象物までの距離を測定する場
合、受信パルス信号を積分してピーク値を求め、その積
分ピーク値に基づいて対象物までの距離に係る補正値を
演算するようにしたことにより、受信パルス信号のパル
ス幅を計測する複雑な回路を不要として、回路構成の簡
略化やコストダウン化を図りつつ、測定距離精度の向上
を図ることができる。

【００５１】請求項２の発明によると、積分信号のピー
ク値をホールドするようにしたことにより、積分ピーク
値を必要な時刻まで保持して補正値演算の安定化を図る
ことができる。

【００５２】請求項３の発明によると、発信パルス信号
及び受信パルス信号をレーザパルス光としたことによ
り、レーザ光による距離測定装置の回路構成の簡略化及
びコストダウン化を図りながら、距離測定精度を向上さ
せることができる。

【００５３】請求項４の発明によると、上記積分信号の
ピーク値のホールドを停止するリセット手段を設けたこ
とにより、各距離測定時毎の受信パルス信号の積分ピー
ク値を確実に演算することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】受光素子に入力された受光パルス信号から時間
補正値を演算する信号処理動作を示すフローチャート図
である。

【図２】時間補正値に基づく距離を演算する信号処理動
作を示すフローチャート図である。

【図３】受光パルス信号及びその積分ピーク電圧値を示
す波形図である。

【図４】積分ピーク電圧値に対応する時間補正値のマッ
プを示す図である。

【図５】受光部における受光強度検出回路を示すブロッ
ク図である。

【図６】距離測定装置の全体構成を示すブロック図であ
る。

【図７】レーザヘッドにおける１対の受光素子の受光エ
リアの一方に対象物があるときの状態を示す概略平面図
である。

【図８】レーザヘッドにおける１対の受光素子の受光エ
リアの一方に対象物があるときの発光素子の発光タイミ
ングと受光素子の受光タイミングとを示すタイムチャー
ト図である。

【図９】レーザヘッドにおける両受光素子の受光エリア
に対象物があるときの状態を示す図７相当図である。

【図１０】レーザヘッドにおける両受光素子の受光エリ
アに対象物があるときの状態を示す図８相当図である。

【符号の説明】

１レーザレーダヘッダ２発光素子（発信手段）３，４受光素子（受信手段）１０受光部１１受光強度検出回路（第１演算手段）１２積分ピークホールド回路１６放電用スイッチ部（リセット手段）３１時間計測ユニット３３時間計測部４１信号処理ユニット４２距離演算部（第２演算手段）Ｖ，Ｖ１，Ｖ２積分ピーク電圧値ｔ経過時間 Δｔ時間補正値ｄ距離Ｏｂ対象物

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】パルス信号を発信する発信手段と、該発
信手段から発信されたパルス信号が対象物で反射したパ
ルス信号を受信する受信手段とを備え、発信手段による
発信パルス信号の発信時から受信手段による受信パルス
信号の受信時までの経過時間に基づき対象物までの距離
を測定するようにした距離測定装置において、上記受信手段により受信された受信パルス信号を積分す
る第１演算手段と、上記第１演算手段により演算された積分信号のピーク値
に基づいて上記対象物までの距離に係る補正値を演算す
る第２演算手段とを設けたことを特徴とする距離測定装
置。
【請求項２】請求項１記載の距離測定装置において、第１演算手段は、積分信号のピーク値をホールドするよ
うに構成されていることを特徴とする距離測定装置。
【請求項３】請求項１記載の距離測定装置において、発信手段からの発信パルス信号、及び受信手段の受信パ
ルス信号は、レーザパルス光であることを特徴とする距
離測定装置。
【請求項４】請求項２記載の距離測定装置において、第１演算手段における積分信号のピーク値のホールドを
停止するリセット手段を設けたことを特徴とする距離測
定装置。