JPH04366785A - パルスレーザ測距装置 - Google Patents
パルスレーザ測距装置Info
- Publication number
- JPH04366785A JPH04366785A JP14282591A JP14282591A JPH04366785A JP H04366785 A JPH04366785 A JP H04366785A JP 14282591 A JP14282591 A JP 14282591A JP 14282591 A JP14282591 A JP 14282591A JP H04366785 A JPH04366785 A JP H04366785A
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- Japan
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- pulse
- laser
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- pulses
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Links
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 12
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はパルスレーザ測距装置に
関し、特にパルスレーザを使用して目標までの距離を計
測するパルスレーザ測距装置に関する。
関し、特にパルスレーザを使用して目標までの距離を計
測するパルスレーザ測距装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種のパルスレーザ測距装置は
、目標に１個のレーザパルスを照射し、その反射パルス
を受信する。レーザパルスを発射した時間と、前もって
決めた目標判定のしきい値に反射パルスが達するまでの
時間間隔を測定して、この時間間隔に対応した往復の距
離の１／２として目標までの距離を求めていた。
、目標に１個のレーザパルスを照射し、その反射パルス
を受信する。レーザパルスを発射した時間と、前もって
決めた目標判定のしきい値に反射パルスが達するまでの
時間間隔を測定して、この時間間隔に対応した往復の距
離の１／２として目標までの距離を求めていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来のパルス
レーザ測距装置は、通常Ｑスイッチパルスレーザを使用
し、レーザパルスは数１０ｎｓｅｃから数１００ｎｓｅ
ｃのパルス幅をもっている為、反射率の大きく異なる目
標物の場合、同じ距離でも反射パルスのレーザ光強度が
決められたしきい値に達するまでの時間が異なってしま
う。
レーザ測距装置は、通常Ｑスイッチパルスレーザを使用
し、レーザパルスは数１０ｎｓｅｃから数１００ｎｓｅ
ｃのパルス幅をもっている為、反射率の大きく異なる目
標物の場合、同じ距離でも反射パルスのレーザ光強度が
決められたしきい値に達するまでの時間が異なってしま
う。
【０００４】即ち、図３に示す如く、反射率大の目標物
に対して測距した場合、送信パルス１４と反射率大の目
標物からの反射パルス１５のしきい値１８に達するまで
の時間間隔ｔ１が測定する往復距離として認識されるが
、反射率小の目標物に対しては、送信パルス１４と反射
率小の目標物からの反射パルス１６のしきい値１８に達
するまでの時間間隔ｔ２が往復距離として認識される。 この結果、（ｔ２−ｔ１）／２に対応する測定距離の誤
差が生じてしまうという欠点がある。
に対して測距した場合、送信パルス１４と反射率大の目
標物からの反射パルス１５のしきい値１８に達するまで
の時間間隔ｔ１が測定する往復距離として認識されるが
、反射率小の目標物に対しては、送信パルス１４と反射
率小の目標物からの反射パルス１６のしきい値１８に達
するまでの時間間隔ｔ２が往復距離として認識される。 この結果、（ｔ２−ｔ１）／２に対応する測定距離の誤
差が生じてしまうという欠点がある。
【０００５】本発明の目的は上述した欠点を除去し、反
射率の大きく異る目標物でも測定距離に誤差を生じない
パルスレーザ測距装置を提供することにある。
射率の大きく異る目標物でも測定距離に誤差を生じない
パルスレーザ測距装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明のパルスレーザ測
距装置は、パルス光強度が段階的に低減する複数のレー
ザパルスに最大測定距離を確保しうるパルス間隔を付与
した送信パルス光を出力し、目標から反射した受信パル
ス光の含む複数の受信パルスのうち受信系の目標判定し
きい値を超え、かつ飽和値には達しない受信パルスを選
択して目標までの距離を測定する構成を有する。
距装置は、パルス光強度が段階的に低減する複数のレー
ザパルスに最大測定距離を確保しうるパルス間隔を付与
した送信パルス光を出力し、目標から反射した受信パル
ス光の含む複数の受信パルスのうち受信系の目標判定し
きい値を超え、かつ飽和値には達しない受信パルスを選
択して目標までの距離を測定する構成を有する。
【０００７】また、本発明のパルスレーザ測距装置は、
パルス光強度が最小の前記レーザパルスに対応する前記
受信パルスから始めてパルス光強度が最大の前記レーザ
パルスに対応する前記受信パルスで終る測定順にもとづ
いて距離測定を行なう構成を有する。
パルス光強度が最小の前記レーザパルスに対応する前記
受信パルスから始めてパルス光強度が最大の前記レーザ
パルスに対応する前記受信パルスで終る測定順にもとづ
いて距離測定を行なう構成を有する。
【０００８】
【実施例】次に、本発明について図面を参照して説明す
る。
る。
【０００９】図１は、本発明の一実施例の構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【００１０】図１に示す実施例は、送信パルス光トリガ
ーをかけるとともに、受信パルス光にもとづいて目標ま
での距離を演算する制御演算部２と、レーザ発振を駆動
するレーザドライバ２と、レーザヘッドを有しレーザド
ライバ２によって駆動されて送信パルス光を出力する送
信部３と、送信パルス光の目標から反射した受信光を受
光する受信部４と、受信部４の受光出力を増幅して送出
する増幅器５とを備えて成る。
ーをかけるとともに、受信パルス光にもとづいて目標ま
での距離を演算する制御演算部２と、レーザ発振を駆動
するレーザドライバ２と、レーザヘッドを有しレーザド
ライバ２によって駆動されて送信パルス光を出力する送
信部３と、送信パルス光の目標から反射した受信光を受
光する受信部４と、受信部４の受光出力を増幅して送出
する増幅器５とを備えて成る。
【００１１】次に、本実施例の動作について説明する。
【００１２】制御演算部１はレーザドライバ２にトリガ
ーをかけ、レーザヘッドを含んで成る送信部３から複数
，本実施例では３個のパルスが連続して発射される。
ーをかけ、レーザヘッドを含んで成る送信部３から複数
，本実施例では３個のパルスが連続して発射される。
【００１３】３個のパルスの時間間隔は、最大測定距離
に対応する時間よりも十分大きくとってあり、図２（ａ
）に示す如く、送信第１パルス６に対し送信第２パルス
７のレーザ光強度は数分の１，送信第３パルス８はさら
に数分の１と段階的に低レベルとなっている。
に対応する時間よりも十分大きくとってあり、図２（ａ
）に示す如く、送信第１パルス６に対し送信第２パルス
７のレーザ光強度は数分の１，送信第３パルス８はさら
に数分の１と段階的に低レベルとなっている。
【００１４】目標物に当たった送信パルス光３０１は、
受信第１パルス９、受信第２パルス１０および受信第３
パルス１１から成る受信パルス光４０１として受信部４
に受光し、増幅器５で増幅された制御演算部１で処理さ
れる。
受信第１パルス９、受信第２パルス１０および受信第３
パルス１１から成る受信パルス光４０１として受信部４
に受光し、増幅器５で増幅された制御演算部１で処理さ
れる。
【００１５】この処理過程では、後発パルスである受信
第３パルス１１から受信第１パルス９の方向に逆に処理
スキャンし、最初に認識された受信第２パルス１０によ
る時間Ｔ２が採用される。
第３パルス１１から受信第１パルス９の方向に逆に処理
スキャンし、最初に認識された受信第２パルス１０によ
る時間Ｔ２が採用される。
【００１６】この場合、受信第３パルス１１は強度がし
きい値１３より低いため認識されず、受信第２パルス１
０が最初の認識パルスとなる。この受信第２パルス１０
による認識時間Ｔ２は、受信第１パルス９の認識時間Ｔ
１よりも真の距離に対応する時間Ｔに近いものとなって
いる。このことは、受信第１パルス９は飽和レベルを超
えてしまい、従って認識時間Ｔ１にも誤差が含まれるこ
とになる。
きい値１３より低いため認識されず、受信第２パルス１
０が最初の認識パルスとなる。この受信第２パルス１０
による認識時間Ｔ２は、受信第１パルス９の認識時間Ｔ
１よりも真の距離に対応する時間Ｔに近いものとなって
いる。このことは、受信第１パルス９は飽和レベルを超
えてしまい、従って認識時間Ｔ１にも誤差が含まれるこ
とになる。
【００１７】上述した実施例では、複数のレーザパルス
として３個のパルスを利用した場合を例としたが、この
個数は運用条件，装置性能諸元等にもとづいて任意に設
定しうることは明らかである。
として３個のパルスを利用した場合を例としたが、この
個数は運用条件，装置性能諸元等にもとづいて任意に設
定しうることは明らかである。
【００１８】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、送信レー
ザ光としてレベルを段階的に変えた複数のレーザパルス
を送出し、複数の反射レーザパルスを受けて受信系のし
きい値よりもレーザ光強度のピーク値が高く、且つ飽和
値に達しないパルスを選択して測距処理することにより
、レーザパルス中心により近い所での立上りを検出して
、目標物の反射率の大小から生じる測距誤差を著しく抑
圧することができる効果がある。
ザ光としてレベルを段階的に変えた複数のレーザパルス
を送出し、複数の反射レーザパルスを受けて受信系のし
きい値よりもレーザ光強度のピーク値が高く、且つ飽和
値に達しないパルスを選択して測距処理することにより
、レーザパルス中心により近い所での立上りを検出して
、目標物の反射率の大小から生じる測距誤差を著しく抑
圧することができる効果がある。
【図１】本発明の一実施例の構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】図１の送信パルス光３０１（ａ）と受信パルス
光４０１（ｂ）の一例を示す波形図である。
光４０１（ｂ）の一例を示す波形図である。
【図３】従来のパルスレーザ測距装置における測距の説
明のための波形図である。
明のための波形図である。
１ 制御演算部
２ レーザドライバ
３ 送信部
４ 受信部
５ 増幅部
６ 送信第１パルス
７ 送信第２パルス
８ 送信第３パルス
９ 受信第１パルス
１０ 受信第２パルス
１１ 受信第３パルス
１２ 飽和値
１３ しきい値
１４ 送信パルス
１５ 反射率大の目標物からの反射パルス１６
反射率小の目標物からの反射パルス１７
飽和値 １８ しきい値
反射率小の目標物からの反射パルス１７
飽和値 １８ しきい値
Claims (2)
- 【請求項１】 パルス光強度が段階的に低減する複数
のレーザパルスに最大測定距離を確保しうるパルス間隔
を付与した送信パルス光を出力し、目標から反射した受
信パルス光の含む複数の受信パルスのうち受信系の目標
判定しきい値を超え、かつ飽和値には達しない受信パル
スを選択して目標までの距離を測定することを特徴とす
るパルスレーザ測距装置。 - 【請求項２】 パルス光強度が最小の前記レーザパル
スに対応する前記受信パルスから始めてパルス光強度が
最大の前記レーザパルスに対応する前記受信パルスで終
る測定順にもとづいて距離測定を行なうことを特徴とす
る請求項１記載のパルスレーザ測距装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14282591A JPH04366785A (ja) | 1991-06-14 | 1991-06-14 | パルスレーザ測距装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14282591A JPH04366785A (ja) | 1991-06-14 | 1991-06-14 | パルスレーザ測距装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04366785A true JPH04366785A (ja) | 1992-12-18 |
Family
ID=15324500
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14282591A Pending JPH04366785A (ja) | 1991-06-14 | 1991-06-14 | パルスレーザ測距装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04366785A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008275331A (ja) * | 2007-04-25 | 2008-11-13 | Ihi Corp | レーザレーダ装置とその測距方法 |
| JP2011027451A (ja) * | 2009-07-22 | 2011-02-10 | Nikon Vision Co Ltd | 測距装置および測距方法 |
| JP2015178976A (ja) * | 2014-03-19 | 2015-10-08 | 株式会社リコー | 距離測定装置、移動体及び距離測定方法 |
| JP2017003489A (ja) * | 2015-06-12 | 2017-01-05 | 三菱電機株式会社 | レーザレーダ装置 |
| WO2022030555A1 (ja) * | 2020-08-05 | 2022-02-10 | 京セラ株式会社 | 電磁波検出装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0266484A (ja) * | 1988-09-01 | 1990-03-06 | Nec Corp | パルスレーザ測距装置 |
-
1991
- 1991-06-14 JP JP14282591A patent/JPH04366785A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0266484A (ja) * | 1988-09-01 | 1990-03-06 | Nec Corp | パルスレーザ測距装置 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008275331A (ja) * | 2007-04-25 | 2008-11-13 | Ihi Corp | レーザレーダ装置とその測距方法 |
| JP2011027451A (ja) * | 2009-07-22 | 2011-02-10 | Nikon Vision Co Ltd | 測距装置および測距方法 |
| JP2015178976A (ja) * | 2014-03-19 | 2015-10-08 | 株式会社リコー | 距離測定装置、移動体及び距離測定方法 |
| JP2017003489A (ja) * | 2015-06-12 | 2017-01-05 | 三菱電機株式会社 | レーザレーダ装置 |
| WO2022030555A1 (ja) * | 2020-08-05 | 2022-02-10 | 京セラ株式会社 | 電磁波検出装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19970805 |