JPH06308234A - 距離測定装置 - Google Patents
距離測定装置Info
- Publication number
- JPH06308234A JPH06308234A JP5119336A JP11933693A JPH06308234A JP H06308234 A JPH06308234 A JP H06308234A JP 5119336 A JP5119336 A JP 5119336A JP 11933693 A JP11933693 A JP 11933693A JP H06308234 A JPH06308234 A JP H06308234A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- pulse
- light pulse
- optical system
- rainfall
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 降雨の状況であっても、測距可能範囲が減少
しない距離測定装置を提供する。 【構成】 パルス光３、５が測定対象物４まで往復する
時間を計測して距離を測定する際に、雨滴センサ８が設
けられており、雨滴センサ８の検出する大気の状態の情
報に基づいて、光源１が発生する光パルスの強度、受光
素子７の光電変換のゲイン、受光光学系６の光パルスの
受光効率、又は受信信号処理回路１５の受信信号Ｓ４の
増幅度があげられる。
しない距離測定装置を提供する。 【構成】 パルス光３、５が測定対象物４まで往復する
時間を計測して距離を測定する際に、雨滴センサ８が設
けられており、雨滴センサ８の検出する大気の状態の情
報に基づいて、光源１が発生する光パルスの強度、受光
素子７の光電変換のゲイン、受光光学系６の光パルスの
受光効率、又は受信信号処理回路１５の受信信号Ｓ４の
増幅度があげられる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は距離測定装置に関するも
のである。更に詳しくは光パルスを測距対象物に対して
投射してから、測距対象物からの反射光パルスを受光す
るまでの時間を計測することにより測距対象物までの距
離を測定する距離測定装置に関するものである。
のである。更に詳しくは光パルスを測距対象物に対して
投射してから、測距対象物からの反射光パルスを受光す
るまでの時間を計測することにより測距対象物までの距
離を測定する距離測定装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近年、種々の分野で安全性の向上や自動
化を目的として、移動物体に測距装置を搭載して距離情
報を得ることが行われている。例えば、ロボットや自動
車や電車に測距装置を搭載してこれらの移動物体の衝突
を防止したり、又は工場内で使用される搬送車に測距装
置を搭載して搬送車の停止位置を制御することに用いら
れている。このような距離測定装置は一般に、光パルス
を発生する光源と、光パルスを測定対象物へ射出する投
光光学系と、測定対象物によって反射・散乱された前記
光パルスの一部が入射する受光光学系と、入射した光パ
ルスを受光し光電変換して受信信号を出力する受光素子
と、受信信号を増幅する受信信号処理回路と、光パルス
が発生してから前記受光素子に受光されるまでのパルス
光走行時間を計測する計時回路と、パルス光走行時間か
ら前記測定対象物までの距離を算出する演算回路等から
構成されている。
化を目的として、移動物体に測距装置を搭載して距離情
報を得ることが行われている。例えば、ロボットや自動
車や電車に測距装置を搭載してこれらの移動物体の衝突
を防止したり、又は工場内で使用される搬送車に測距装
置を搭載して搬送車の停止位置を制御することに用いら
れている。このような距離測定装置は一般に、光パルス
を発生する光源と、光パルスを測定対象物へ射出する投
光光学系と、測定対象物によって反射・散乱された前記
光パルスの一部が入射する受光光学系と、入射した光パ
ルスを受光し光電変換して受信信号を出力する受光素子
と、受信信号を増幅する受信信号処理回路と、光パルス
が発生してから前記受光素子に受光されるまでのパルス
光走行時間を計測する計時回路と、パルス光走行時間か
ら前記測定対象物までの距離を算出する演算回路等から
構成されている。
【０００３】ところが、この種のパルス光走行時間から
測定対象物までの距離を算出する距離測定装置によって
幾何学的距離を測定する場合、測距可能な範囲はパルス
光が走行する光路の状態に依存する。即ち光路の大気が
清澄な状態でなく、雨滴その他の雨・雪・霧等の天候の
状態や、砂塵、煙等の環境条件等により吸収・反射・散
乱があると、これらが受信信号のＳ／Ｎの低下を招き、
測距可能な範囲を狭める要因となっていた。
測定対象物までの距離を算出する距離測定装置によって
幾何学的距離を測定する場合、測距可能な範囲はパルス
光が走行する光路の状態に依存する。即ち光路の大気が
清澄な状態でなく、雨滴その他の雨・雪・霧等の天候の
状態や、砂塵、煙等の環境条件等により吸収・反射・散
乱があると、これらが受信信号のＳ／Ｎの低下を招き、
測距可能な範囲を狭める要因となっていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来は、この種の距離
測定装置においては、常に一定の強度を有する光パルス
を投光し、固定の受光効率の受光光学系で受光し、受光
した光パルスを固定のゲインで光電変換し、固定の増幅
度で受光信号を増幅していた。このために、雨滴その他
の要因に起因する受信信号のＳ／Ｎの低下は避けられ
ず、測距可能な範囲が狭まることを防止することができ
ないという問題があった。
測定装置においては、常に一定の強度を有する光パルス
を投光し、固定の受光効率の受光光学系で受光し、受光
した光パルスを固定のゲインで光電変換し、固定の増幅
度で受光信号を増幅していた。このために、雨滴その他
の要因に起因する受信信号のＳ／Ｎの低下は避けられ
ず、測距可能な範囲が狭まることを防止することができ
ないという問題があった。
【０００５】本発明は上記の課題に鑑み、パルス光が走
行する光路の大気の状態に依存せず、測距可能範囲が維
持されている距離測定装置を提供することを目的とす
る。
行する光路の大気の状態に依存せず、測距可能範囲が維
持されている距離測定装置を提供することを目的とす
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、請求項１に記
載したものにあっては、光パルスを発生する光源、及び
前記光パルスを測定対象物へ射出する投光光学系からな
る投光手段と、前記測定対象物によって反射・散乱され
た前記光パルスの一部が入射する受光光学系、及び前記
入射した光パルスを受光し光電変換して受信信号を出力
する受光素子からなる受光手段と、前記光パルスが発生
してから前記受光素子に受光されるまでのパルス光走行
時間を計測する計時手段と、前記パルス光走行時間から
前記測定対象物までの距離を算出する演算手段とを具備
する距離測定装置において、降雨を検出する雨滴センサ
からの降雨情報を入力する手段と、前記発生する光パル
スの強度を調整する光パルス強度調整手段と、前記降雨
情報に基づいて前記光パルス強度調整手段を制御する制
御手段とを具備し、前記制御手段は、前記降雨の検出時
に前記光パルス強度を増大することを特徴とするもので
ある。
載したものにあっては、光パルスを発生する光源、及び
前記光パルスを測定対象物へ射出する投光光学系からな
る投光手段と、前記測定対象物によって反射・散乱され
た前記光パルスの一部が入射する受光光学系、及び前記
入射した光パルスを受光し光電変換して受信信号を出力
する受光素子からなる受光手段と、前記光パルスが発生
してから前記受光素子に受光されるまでのパルス光走行
時間を計測する計時手段と、前記パルス光走行時間から
前記測定対象物までの距離を算出する演算手段とを具備
する距離測定装置において、降雨を検出する雨滴センサ
からの降雨情報を入力する手段と、前記発生する光パル
スの強度を調整する光パルス強度調整手段と、前記降雨
情報に基づいて前記光パルス強度調整手段を制御する制
御手段とを具備し、前記制御手段は、前記降雨の検出時
に前記光パルス強度を増大することを特徴とするもので
ある。
【０００７】本発明は、請求項２に記載したものにあっ
ては、光パルスを発生する光源、及び前記光パルスを測
定対象物へ射出する投光光学系からなる投光手段と、前
記測定対象物によって反射・散乱された前記光パルスの
一部が入射する受光光学系、及び前記入射した光パルス
を受光し光電変換して受信信号を出力する受光素子から
なる受光手段と、前記光パルスが発生してから前記受光
素子に受光されるまでのパルス光走行時間を計測する計
時手段と、前記パルス光走行時間から前記測定対象物ま
での距離を算出する演算手段とを具備する距離測定装置
において、降雨を検出する雨滴センサからの降雨情報を
入力する手段と、前記受光素子のゲインを調整する受光
素子調整手段と、前記降雨情報に基づいて前記受光素子
調整手段を制御する制御手段とを具備し、前記制御手段
は、前記降雨の検出時に前記受光素子のゲインを上げる
ことを特徴とするものである。
ては、光パルスを発生する光源、及び前記光パルスを測
定対象物へ射出する投光光学系からなる投光手段と、前
記測定対象物によって反射・散乱された前記光パルスの
一部が入射する受光光学系、及び前記入射した光パルス
を受光し光電変換して受信信号を出力する受光素子から
なる受光手段と、前記光パルスが発生してから前記受光
素子に受光されるまでのパルス光走行時間を計測する計
時手段と、前記パルス光走行時間から前記測定対象物ま
での距離を算出する演算手段とを具備する距離測定装置
において、降雨を検出する雨滴センサからの降雨情報を
入力する手段と、前記受光素子のゲインを調整する受光
素子調整手段と、前記降雨情報に基づいて前記受光素子
調整手段を制御する制御手段とを具備し、前記制御手段
は、前記降雨の検出時に前記受光素子のゲインを上げる
ことを特徴とするものである。
【０００８】本発明は、請求項３に記載したものにあっ
ては、光パルスを発生する光源、及び前記光パルスを測
定対象物へ射出する投光光学系からなる投光手段と、前
記測定対象物によって反射・散乱された前記光パルスの
一部が入射する受光光学系、及び前記入射した光パルス
を受光し光電変換して受信信号を出力する受光素子から
なる受光手段と、前記光パルスが発生してから前記受光
素子に受光されるまでのパルス光走行時間を計測する計
時手段と、前記パルス光走行時間から前記測定対象物ま
での距離を算出する演算手段とを具備する距離測定装置
において、降雨を検出する雨滴センサからの降雨情報を
入力する手段と、前記受光光学系の受光効率を調整する
受光光学系調整手段と、前記降雨情報に基づいて前記受
光光学系調整手段を制御する制御手段とを具備し、前記
制御手段は、前記降雨の検出時に前記受光光学系の受光
効率を上げることを特徴とするものである。
ては、光パルスを発生する光源、及び前記光パルスを測
定対象物へ射出する投光光学系からなる投光手段と、前
記測定対象物によって反射・散乱された前記光パルスの
一部が入射する受光光学系、及び前記入射した光パルス
を受光し光電変換して受信信号を出力する受光素子から
なる受光手段と、前記光パルスが発生してから前記受光
素子に受光されるまでのパルス光走行時間を計測する計
時手段と、前記パルス光走行時間から前記測定対象物ま
での距離を算出する演算手段とを具備する距離測定装置
において、降雨を検出する雨滴センサからの降雨情報を
入力する手段と、前記受光光学系の受光効率を調整する
受光光学系調整手段と、前記降雨情報に基づいて前記受
光光学系調整手段を制御する制御手段とを具備し、前記
制御手段は、前記降雨の検出時に前記受光光学系の受光
効率を上げることを特徴とするものである。
【０００９】本発明は、請求項４に記載したものにあっ
ては、光パルスを発生する光源、及び前記光パルスを測
定対象物へ射出する投光光学系からなる投光手段と、前
記測定対象物によって反射・散乱された前記光パルスの
一部が入射する受光光学系、及び前記入射した光パルス
を受光し光電変換して受信信号を出力する受光素子から
なる受光手段と、前記受信信号を増幅する受信信号処理
回路と、前記光パルスが発生してから前記受光素子に受
光されるまでのパルス光走行時間を計測する計時手段
と、前記パルス光走行時間から前記測定対象物までの距
離を算出する演算手段とを具備する距離測定装置におい
て、降雨を検出する雨滴センサからの降雨情報を入力す
る手段と、前記受信信号処理回路の増幅度を調整する増
幅度調整手段と、前記降雨情報に基づいて前記増幅度調
整手段を制御する制御手段とを具備し、前記制御手段
は、前記降雨の検出時に前記受信信号処理回路の増幅度
を上げることを特徴とするものである。
ては、光パルスを発生する光源、及び前記光パルスを測
定対象物へ射出する投光光学系からなる投光手段と、前
記測定対象物によって反射・散乱された前記光パルスの
一部が入射する受光光学系、及び前記入射した光パルス
を受光し光電変換して受信信号を出力する受光素子から
なる受光手段と、前記受信信号を増幅する受信信号処理
回路と、前記光パルスが発生してから前記受光素子に受
光されるまでのパルス光走行時間を計測する計時手段
と、前記パルス光走行時間から前記測定対象物までの距
離を算出する演算手段とを具備する距離測定装置におい
て、降雨を検出する雨滴センサからの降雨情報を入力す
る手段と、前記受信信号処理回路の増幅度を調整する増
幅度調整手段と、前記降雨情報に基づいて前記増幅度調
整手段を制御する制御手段とを具備し、前記制御手段
は、前記降雨の検出時に前記受信信号処理回路の増幅度
を上げることを特徴とするものである。
【００１０】
【作用】降雨を検出する雨滴センサが設けられ、雨滴セ
ンサからの降雨情報に基づいて、光源が発生する光パル
スの強度、受光素子の光電変換のゲイン、受光光学系の
光パルスの受光効率、又は受光信号処理回路の受信信号
の増幅率が上げられるので、測定対象物に投光されてか
ら反射・散乱された光パルスを受光して出力する受信信
号のＳ／Ｎが低下しない。
ンサからの降雨情報に基づいて、光源が発生する光パル
スの強度、受光素子の光電変換のゲイン、受光光学系の
光パルスの受光効率、又は受光信号処理回路の受信信号
の増幅率が上げられるので、測定対象物に投光されてか
ら反射・散乱された光パルスを受光して出力する受信信
号のＳ／Ｎが低下しない。
【００１１】
【実施例】本発明の第１の実施例を図１により説明す
る。図１において、レーザダイオード１は光パルスを放
射する光源であり、光パルスの放射方向の前方に投光レ
ンズ２が配置されている。投光レンズ２は光パルスビー
ム３を所定の投光角を以て測距対象物４に投射するよう
に配置されている。測距対象物４で反射した反射光パル
スビームの一部５は所定の受光角を有する受光レンズ６
に入射し、受光レンズ６の焦点面には受光素子７がその
受光面が来るように配置されていて、受光された光パル
スビーム５を光電変換する。雨滴センサ８は光パルスビ
ーム３及び反射光パルスビームの一部５の走行する光路
の雨滴の大小及び多少の状態を検出するセンサである。
雨滴センサ８側に端子９、本体側に端子１０が設けら
れ、両者を接続している。雨滴センサ８は本体内に内蔵
することも可能で、この場合は端子９、端子１０は設け
なくてもよい。端子１１は補正された距離データを外部
機器（不図示）に出力する接続端子である。
る。図１において、レーザダイオード１は光パルスを放
射する光源であり、光パルスの放射方向の前方に投光レ
ンズ２が配置されている。投光レンズ２は光パルスビー
ム３を所定の投光角を以て測距対象物４に投射するよう
に配置されている。測距対象物４で反射した反射光パル
スビームの一部５は所定の受光角を有する受光レンズ６
に入射し、受光レンズ６の焦点面には受光素子７がその
受光面が来るように配置されていて、受光された光パル
スビーム５を光電変換する。雨滴センサ８は光パルスビ
ーム３及び反射光パルスビームの一部５の走行する光路
の雨滴の大小及び多少の状態を検出するセンサである。
雨滴センサ８側に端子９、本体側に端子１０が設けら
れ、両者を接続している。雨滴センサ８は本体内に内蔵
することも可能で、この場合は端子９、端子１０は設け
なくてもよい。端子１１は補正された距離データを外部
機器（不図示）に出力する接続端子である。
【００１２】電気回路部には、時間計測開始信号Ｓ１を
出力する時間計測回路１２、時間計測開始信号Ｓ１を受
けてパルスを発生し、パルス信号Ｓ２を出力するパルス
発生回路１３、パルス信号Ｓ２を受けてレーザダイオー
ド駆動信号Ｓ３を出力してレーザダイオード１を駆動す
るレーザダイオード駆動回路１４、受光素子７で反射光
パルスビームの一部５が光電変換されて出力する受信信
号Ｓ４を受けて処理し、電気信号Ｓ５を出力する受信信
号処理回路１５が設けられている。このレーザダイオー
ド駆動回路１４は出力可変のレーザダイオード駆動信号
Ｓ３を出力するように構成されている。時間計測回路１
２は、受信信号処理回路１５から出力する電気信号Ｓ５
を受けて時間計測終了信号に変換し、時間計測開始信号
Ｓ１と時間計測終了信号とからパルス光走行時間データ
を得て、時間データ信号Ｓ６を出力する。出力した時間
データ信号Ｓ６は演算制御回路１６により変換され、距
離データＳ９が得られる。
出力する時間計測回路１２、時間計測開始信号Ｓ１を受
けてパルスを発生し、パルス信号Ｓ２を出力するパルス
発生回路１３、パルス信号Ｓ２を受けてレーザダイオー
ド駆動信号Ｓ３を出力してレーザダイオード１を駆動す
るレーザダイオード駆動回路１４、受光素子７で反射光
パルスビームの一部５が光電変換されて出力する受信信
号Ｓ４を受けて処理し、電気信号Ｓ５を出力する受信信
号処理回路１５が設けられている。このレーザダイオー
ド駆動回路１４は出力可変のレーザダイオード駆動信号
Ｓ３を出力するように構成されている。時間計測回路１
２は、受信信号処理回路１５から出力する電気信号Ｓ５
を受けて時間計測終了信号に変換し、時間計測開始信号
Ｓ１と時間計測終了信号とからパルス光走行時間データ
を得て、時間データ信号Ｓ６を出力する。出力した時間
データ信号Ｓ６は演算制御回路１６により変換され、距
離データＳ９が得られる。
【００１３】一方雨滴センサ８は、雨滴信号Ｓ７を出力
する。演算制御回路１６は雨滴信号Ｓ７に基づき、制御
信号Ｓ８をレーザダイオード駆動回路１４に出力する。
する。演算制御回路１６は雨滴信号Ｓ７に基づき、制御
信号Ｓ８をレーザダイオード駆動回路１４に出力する。
【００１４】次に測距の動作について説明する。測距を
開始すると、先ず時間計測回路１２から時間計測開始信
号Ｓ１が出力されてパルス発生回路１３へ入力され、パ
ルスが生成してパルス信号Ｓ２が出力される。このパル
ス信号Ｓ２を受けて、レーザダイオード駆動回路１４よ
りレーザダイオード駆動信号Ｓ３が出力されてレーザダ
イオード１が駆動され、光パルスが発生し放射される。
レーザダイオード１から放射された光パルスは、投光レ
ンズ２を介して光パルスビーム３として所定の投光角を
以て測距対象物４に投射される。光パルスビーム３は測
定対象物４で反射し、反射光パルスビームの一部５は所
定の受光角を有する受光レンズ６に入射し、受光レンズ
６を介して受光素子７に受光される。
開始すると、先ず時間計測回路１２から時間計測開始信
号Ｓ１が出力されてパルス発生回路１３へ入力され、パ
ルスが生成してパルス信号Ｓ２が出力される。このパル
ス信号Ｓ２を受けて、レーザダイオード駆動回路１４よ
りレーザダイオード駆動信号Ｓ３が出力されてレーザダ
イオード１が駆動され、光パルスが発生し放射される。
レーザダイオード１から放射された光パルスは、投光レ
ンズ２を介して光パルスビーム３として所定の投光角を
以て測距対象物４に投射される。光パルスビーム３は測
定対象物４で反射し、反射光パルスビームの一部５は所
定の受光角を有する受光レンズ６に入射し、受光レンズ
６を介して受光素子７に受光される。
【００１５】受光素子７で光電変換された受信信号Ｓ４
は受信信号処理回路１５で処理されて、電気信号Ｓ５が
出力される。電気信号Ｓ５は時間計測回路１２で時間計
測終了信号に変換され、時間計測回路１２は、時間計測
終了信号と時間計測開始信号Ｓ１とから得られるパルス
光走行時間データに基づいて、時間データ信号Ｓ６を出
力する。時間データ信号Ｓ６は演算制御回路１６におい
て光速度に基づいて演算され、距離データＳ９が得られ
る。距離データＳ９は端子１１を介して外部機器（不図
示）へ出力される。
は受信信号処理回路１５で処理されて、電気信号Ｓ５が
出力される。電気信号Ｓ５は時間計測回路１２で時間計
測終了信号に変換され、時間計測回路１２は、時間計測
終了信号と時間計測開始信号Ｓ１とから得られるパルス
光走行時間データに基づいて、時間データ信号Ｓ６を出
力する。時間データ信号Ｓ６は演算制御回路１６におい
て光速度に基づいて演算され、距離データＳ９が得られ
る。距離データＳ９は端子１１を介して外部機器（不図
示）へ出力される。
【００１６】一方雨滴センサ８は雨滴信号Ｓ７を出力す
る。雨滴の状況に応じて強弱の変化をする雨滴信号Ｓ７
を受けて、演算制御回路１６は雨滴の状況に応じて可変
の制御信号Ｓ８を出力する。レーザダイオード駆動回路
１４は、制御信号Ｓ８を受けてレーザダイオード１の発
生する光パルスの強度を変更する。光パルスビーム３の
光量は雨滴が多いときは強く、雨滴が少ないきは少し強
く制御され、雨滴が検知されないときは特に変化しな
い。光パルスビーム３及び反射光パルスビーム５の吸収
又は散乱は、雨滴が多いときは強く、少ないときは弱
く、検知されないときは極めて小さい。したがって雨滴
の状況に応じて、光パルスビーム３の強度を上述の様に
制御すれば、受光レンズ６に入射する反射光パルスビー
ム５の強度は雨滴の状況いかんに拘わらず、常に基準値
にあって、受信信号Ｓ４のＳ／Ｎが維持される。
る。雨滴の状況に応じて強弱の変化をする雨滴信号Ｓ７
を受けて、演算制御回路１６は雨滴の状況に応じて可変
の制御信号Ｓ８を出力する。レーザダイオード駆動回路
１４は、制御信号Ｓ８を受けてレーザダイオード１の発
生する光パルスの強度を変更する。光パルスビーム３の
光量は雨滴が多いときは強く、雨滴が少ないきは少し強
く制御され、雨滴が検知されないときは特に変化しな
い。光パルスビーム３及び反射光パルスビーム５の吸収
又は散乱は、雨滴が多いときは強く、少ないときは弱
く、検知されないときは極めて小さい。したがって雨滴
の状況に応じて、光パルスビーム３の強度を上述の様に
制御すれば、受光レンズ６に入射する反射光パルスビー
ム５の強度は雨滴の状況いかんに拘わらず、常に基準値
にあって、受信信号Ｓ４のＳ／Ｎが維持される。
【００１７】次に、本発明の第２の実施例を図２により
説明する。本実施例は雨滴センサ８が出力する雨滴信号
Ｓ７を受けて、演算制御回路１６が出力する制御信号Ｓ
１０が受光レンズ６に付設されているフィルタ６ａに出
力する点において、第１の実施例と相違するのみであ
り、従って説明の詳述は省略する。図２において、受光
レンズ６にはレーザダイオード１から放射され測距対象
物４で反射した反射光パルスビームの一部５が入射す
る。受光レンズ６にはフィルタ６ａが付設されている。
このフィルタ６ａは光学濃度が可変なニュートラルフィ
ルタであって、通常は所定の光学濃度を有しているが、
光学濃度を０の方向に調節することができる。一方、演
算制御回路１６は、雨滴センサ８が出力する雨滴信号Ｓ
７に基づき、制御信号Ｓ１０をフィルタ６ａに出力す
る。
説明する。本実施例は雨滴センサ８が出力する雨滴信号
Ｓ７を受けて、演算制御回路１６が出力する制御信号Ｓ
１０が受光レンズ６に付設されているフィルタ６ａに出
力する点において、第１の実施例と相違するのみであ
り、従って説明の詳述は省略する。図２において、受光
レンズ６にはレーザダイオード１から放射され測距対象
物４で反射した反射光パルスビームの一部５が入射す
る。受光レンズ６にはフィルタ６ａが付設されている。
このフィルタ６ａは光学濃度が可変なニュートラルフィ
ルタであって、通常は所定の光学濃度を有しているが、
光学濃度を０の方向に調節することができる。一方、演
算制御回路１６は、雨滴センサ８が出力する雨滴信号Ｓ
７に基づき、制御信号Ｓ１０をフィルタ６ａに出力す
る。
【００１８】雨滴の状況に応じて出力する制御信号Ｓ１
０を受けて、フィルタ６ａは光学濃度を変更する。光学
濃度は雨滴が多いときは非常に小さく、雨滴が少ないと
きは少し小さく制御され、雨滴が検知されないときは特
に変化せず、通常の所定の値である。受光レンズ６に入
射する反射光パルスビームの一部５の強度は雨滴の状況
によって変化するが、受光レンズ６及び付設されている
フィルタ６ａを透過して受光素子７に入射する光量は、
雨滴の状況いかんに拘わらず所定の基準値であって、受
光光学系の受光効率を変化させたことにより、受信信号
Ｓ４のＳ／Ｎが維持される。
０を受けて、フィルタ６ａは光学濃度を変更する。光学
濃度は雨滴が多いときは非常に小さく、雨滴が少ないと
きは少し小さく制御され、雨滴が検知されないときは特
に変化せず、通常の所定の値である。受光レンズ６に入
射する反射光パルスビームの一部５の強度は雨滴の状況
によって変化するが、受光レンズ６及び付設されている
フィルタ６ａを透過して受光素子７に入射する光量は、
雨滴の状況いかんに拘わらず所定の基準値であって、受
光光学系の受光効率を変化させたことにより、受信信号
Ｓ４のＳ／Ｎが維持される。
【００１９】本発明の第３の実施例を図３により説明す
る。本実施例は雨滴センサ８が出力する雨滴信号Ｓ７を
受けて、演算制御回路１６が出力する制御信号Ｓ１１が
受光素子７に出力する点において、第１の実施例と相違
する。従って説明の詳述は省略する。図３において、受
光素子７が受光レンズ６の焦点面に配置されていて、受
光レンズ６に入射した反射光パルスビームの一部５を光
電変換する。受光素子７は増倍率可変のアバランシエ ・
フォト・ダイオードＡＰＤであって、光電変換のゲイン
の制御ができる。一方、演算制御回路１６は、雨滴セン
サ８が出力する雨滴信号Ｓ７に基づき、制御信号Ｓ１１
を受光素子７に出力する。
る。本実施例は雨滴センサ８が出力する雨滴信号Ｓ７を
受けて、演算制御回路１６が出力する制御信号Ｓ１１が
受光素子７に出力する点において、第１の実施例と相違
する。従って説明の詳述は省略する。図３において、受
光素子７が受光レンズ６の焦点面に配置されていて、受
光レンズ６に入射した反射光パルスビームの一部５を光
電変換する。受光素子７は増倍率可変のアバランシエ ・
フォト・ダイオードＡＰＤであって、光電変換のゲイン
の制御ができる。一方、演算制御回路１６は、雨滴セン
サ８が出力する雨滴信号Ｓ７に基づき、制御信号Ｓ１１
を受光素子７に出力する。
【００２０】雨滴の状況に応じて出力する制御信号Ｓ１
１を受けて、受光素子７は光電変換のゲインを変更す
る。光電変換のゲインは雨滴が多いときは非常に大き
く、雨滴が少ないときは少し大きく制御され、雨滴が検
知されないときは特に変化せず、通常の所定の値であ
る。受光素子７に受光される反射光パルスビームの一部
５の強度は雨滴の状況によって変化するが、上述の様に
雨滴の状況に応じて、受光素子７の光電変換のゲインを
制御すれば、受光素子７が出力し受信信号処理回路１５
に入力する受光信号Ｓ４の大きさは雨滴の状況いかんに
拘わらず所定の基準値であって、受信信号Ｓ４のＳ／Ｎ
が維持される。
１を受けて、受光素子７は光電変換のゲインを変更す
る。光電変換のゲインは雨滴が多いときは非常に大き
く、雨滴が少ないときは少し大きく制御され、雨滴が検
知されないときは特に変化せず、通常の所定の値であ
る。受光素子７に受光される反射光パルスビームの一部
５の強度は雨滴の状況によって変化するが、上述の様に
雨滴の状況に応じて、受光素子７の光電変換のゲインを
制御すれば、受光素子７が出力し受信信号処理回路１５
に入力する受光信号Ｓ４の大きさは雨滴の状況いかんに
拘わらず所定の基準値であって、受信信号Ｓ４のＳ／Ｎ
が維持される。
【００２１】本発明の第４の実施例を図４により説明す
る。本実施例は雨滴センサ８が出力する雨滴信号Ｓ７を
受けて、演算制御回路１６が出力する制御信号Ｓ１２が
受信信号処理回路１５に出力する点において、第１の実
施例と相違する。従って説明の詳述は省略する。図４に
おいて、受光素子７から受光信号Ｓ４を受け、電気信号
Ｓ５を時間計測回路１２に出力する受信信号処理回路１
５が設けられている。この受信信号処理回路１５は増幅
率可変に構成されている。一方、演算制御回路１６は、
雨滴センサ８が出力する雨滴信号Ｓ７に基づき、制御信
号Ｓ１２を受信信号処理回路１５に出力する。
る。本実施例は雨滴センサ８が出力する雨滴信号Ｓ７を
受けて、演算制御回路１６が出力する制御信号Ｓ１２が
受信信号処理回路１５に出力する点において、第１の実
施例と相違する。従って説明の詳述は省略する。図４に
おいて、受光素子７から受光信号Ｓ４を受け、電気信号
Ｓ５を時間計測回路１２に出力する受信信号処理回路１
５が設けられている。この受信信号処理回路１５は増幅
率可変に構成されている。一方、演算制御回路１６は、
雨滴センサ８が出力する雨滴信号Ｓ７に基づき、制御信
号Ｓ１２を受信信号処理回路１５に出力する。
【００２２】雨滴の状況に応じて出力する制御信号Ｓ１
２を受けて、受信信号処理回路１５は増幅率を変更す
る。増幅率は雨滴が多いときは非常に大きく、雨滴が少
ないときは少し大きく制御され、雨滴が検知されないと
きは特に変化せず、通常の所定の値である。受信信号処
理回路１５に入力する受信信号Ｓ４の強度は雨滴の状況
によって変化するが、上述の様に雨滴の状況に応じて、
受信信号処理回路１５の増幅率を制御すれば、受信信号
処理回路１５が出力し時間計測回路１２に入力する電気
信号Ｓ５の大きさは雨滴の状況いかんに拘わらず所定の
基準値であって、受信信号Ｓ４のＳ／Ｎが維持される。
２を受けて、受信信号処理回路１５は増幅率を変更す
る。増幅率は雨滴が多いときは非常に大きく、雨滴が少
ないときは少し大きく制御され、雨滴が検知されないと
きは特に変化せず、通常の所定の値である。受信信号処
理回路１５に入力する受信信号Ｓ４の強度は雨滴の状況
によって変化するが、上述の様に雨滴の状況に応じて、
受信信号処理回路１５の増幅率を制御すれば、受信信号
処理回路１５が出力し時間計測回路１２に入力する電気
信号Ｓ５の大きさは雨滴の状況いかんに拘わらず所定の
基準値であって、受信信号Ｓ４のＳ／Ｎが維持される。
【００２３】尚、各実施例に使用した雨滴センサ８は雨
滴の大小及び多少の状態を検出するものであったが、そ
の他の大気又は環境の状況を検出するものであってもよ
いことは言うまでもない。
滴の大小及び多少の状態を検出するものであったが、そ
の他の大気又は環境の状況を検出するものであってもよ
いことは言うまでもない。
【００２４】又、上述した各実施例は、車載して使用す
る場合には、天候に依存せずに障害物を検出できる効果
がある。
る場合には、天候に依存せずに障害物を検出できる効果
がある。
【００２５】
【発明の効果】本発明により、 降雨を検出する雨滴セ
ンサが設けられ、雨滴センサからの降雨情報に基づい
て、光源が発生する光パルスの強度、受光素子の光電変
換のゲイン、受光光学系の光パルスの受光効率、又は受
光信号処理回路の受信信号の増幅率が上げられるから、
測定対象物に投光されてから反射・散乱された光パルス
を受光して出力する受信信号のＳ／Ｎは低下することが
なく、パルス光が走行する光路の大気の状態に依存しな
いで所望の測距可能範囲が維持される。
ンサが設けられ、雨滴センサからの降雨情報に基づい
て、光源が発生する光パルスの強度、受光素子の光電変
換のゲイン、受光光学系の光パルスの受光効率、又は受
光信号処理回路の受信信号の増幅率が上げられるから、
測定対象物に投光されてから反射・散乱された光パルス
を受光して出力する受信信号のＳ／Ｎは低下することが
なく、パルス光が走行する光路の大気の状態に依存しな
いで所望の測距可能範囲が維持される。
【図１】第１の実施例の概念的構成図。
【図２】第２の実施例の概念的構成図。
【図３】第３の実施例の概念的構成図。
【図４】第４の実施例の概念的構成図。
１・・・レーザダイオード ２・・・投光レンズ ３・・・光パルスビーム ４・・・測距対象物 ５・・・反射光パルスビームの一部 ６・・・受光レンズ ７・・・受光素子 ８・・・雨滴センサ ９、１０、１１・・・端子 １２・・・時間計測回路 １３・・・パルス発生回路 １４・・・レーザダイオード駆動回路 １５・・・受信信号処理回路 １６・・・演算制御回路
Claims (4)
- 【請求項１】 光パルスを発生する光源、及び前記光パ
ルスを測定対象物へ射出する投光光学系からなる投光手
段と、前記測定対象物によって反射・散乱された前記光
パルスの一部が入射する受光光学系、及び前記入射した
光パルスを受光し光電変換して受信信号を出力する受光
素子からなる受光手段と、前記光パルスが発生してから
前記受光素子に受光されるまでのパルス光走行時間を計
測する計時手段と、前記パルス光走行時間から前記測定
対象物までの距離を算出する演算手段とを具備する距離
測定装置において、 降雨を検出する雨滴センサからの降雨情報を入力する手
段と、前記発生する光パルスの強度を調整する光パルス
強度調整手段と、前記降雨情報に基づいて前記光パルス
強度調整手段を制御する制御手段とを具備し、前記制御
手段は、前記降雨の検出時に前記光パルス強度を増大す
ることを特徴とする距離測定装置。 - 【請求項２】 光パルスを発生する光源、及び前記光パ
ルスを測定対象物へ射出する投光光学系からなる投光手
段と、前記測定対象物によって反射・散乱された前記光
パルスの一部が入射する受光光学系、及び前記入射した
光パルスを受光し光電変換して受信信号を出力する受光
素子からなる受光手段と、前記光パルスが発生してから
前記受光素子に受光されるまでのパルス光走行時間を計
測する計時手段と、前記パルス光走行時間から前記測定
対象物までの距離を算出する演算手段とを具備する距離
測定装置において、 降雨を検出する雨滴センサからの降雨情報を入力する手
段と、前記受光素子のゲインを調整する受光素子調整手
段と、前記降雨情報に基づいて前記受光素子調整手段を
制御する制御手段とを具備し、前記制御手段は、前記降
雨の検出時に前記受光素子のゲインを上げることを特徴
とする距離測定装置。 - 【請求項３】 光パルスを発生する光源、及び前記光パ
ルスを測定対象物へ射出する投光光学系からなる投光手
段と、前記測定対象物によって反射・散乱された前記光
パルスの一部が入射する受光光学系、及び前記入射した
光パルスを受光し光電変換して受信信号を出力する受光
素子からなる受光手段と、前記光パルスが発生してから
前記受光素子に受光されるまでのパルス光走行時間を計
測する計時手段と、前記パルス光走行時間から前記測定
対象物までの距離を算出する演算手段とを具備する距離
測定装置において、 降雨を検出する雨滴センサからの降雨情報を入力する手
段と、前記受光光学系の受光効率を調整する受光光学系
調整手段と、前記降雨情報に基づいて前記受光光学系調
整手段を制御する制御手段とを具備し、前記制御手段
は、前記降雨の検出時に前記受光光学系の受光効率を上
げることを特徴とする距離測定装置。 - 【請求項４】 光パルスを発生する光源、及び前記光パ
ルスを測定対象物へ射出する投光光学系からなる投光手
段と、前記測定対象物によって反射・散乱された前記光
パルスの一部が入射する受光光学系、及び前記入射した
光パルスを受光し光電変換して受信信号を出力する受光
素子からなる受光手段と、前記受信信号を増幅する受信
信号処理回路と、前記光パルスが発生してから前記受光
素子に受光されるまでのパルス光走行時間を計測する計
時手段と、前記パルス光走行時間から前記測定対象物ま
での距離を算出する演算手段とを具備する距離測定装置
において、 降雨を検出する雨滴センサからの降雨情報を入力する手
段と、前記受信信号処理回路の増幅度を調整する増幅度
調整手段と、前記降雨情報に基づいて前記増幅度調整手
段を制御する制御手段とを具備し、前記制御手段は、前
記降雨の検出時に前記受信信号処理回路の増幅度を上げ
ることを特徴とする距離測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5119336A JPH06308234A (ja) | 1993-04-23 | 1993-04-23 | 距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5119336A JPH06308234A (ja) | 1993-04-23 | 1993-04-23 | 距離測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06308234A true JPH06308234A (ja) | 1994-11-04 |
Family
ID=14758962
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5119336A Pending JPH06308234A (ja) | 1993-04-23 | 1993-04-23 | 距離測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06308234A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009257780A (ja) * | 2008-04-11 | 2009-11-05 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 撮像システム |
| WO2016030923A1 (ja) * | 2014-08-27 | 2016-03-03 | 株式会社ニコンビジョン | 測距計および測距方法 |
| JP2017173207A (ja) * | 2016-03-25 | 2017-09-28 | パイオニア株式会社 | 距離測定装置および距離測定方法 |
| WO2019112222A1 (ko) * | 2017-12-07 | 2019-06-13 | 한국광기술원 | Led/ld 광원의 조도 가변이 용이한 광원 제어 장치 |
-
1993
- 1993-04-23 JP JP5119336A patent/JPH06308234A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009257780A (ja) * | 2008-04-11 | 2009-11-05 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 撮像システム |
| WO2016030923A1 (ja) * | 2014-08-27 | 2016-03-03 | 株式会社ニコンビジョン | 測距計および測距方法 |
| JPWO2016030923A1 (ja) * | 2014-08-27 | 2017-06-08 | 株式会社 ニコンビジョン | 測距計および測距方法 |
| US9829571B2 (en) | 2014-08-27 | 2017-11-28 | Nikon Vision Co., Ltd. | Range finder and optical device |
| JP2017173207A (ja) * | 2016-03-25 | 2017-09-28 | パイオニア株式会社 | 距離測定装置および距離測定方法 |
| WO2019112222A1 (ko) * | 2017-12-07 | 2019-06-13 | 한국광기술원 | Led/ld 광원의 조도 가변이 용이한 광원 제어 장치 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7000721B2 (en) | Optical object detection apparatus designed to monitor front and lateral zones of vehicle | |
| US5354983A (en) | Object detector utilizing a threshold detection distance and suppression means for detecting the presence of a motor vehicle | |
| EP3147690B1 (en) | Circuit device, optical detector, object detector, sensor, and movable device | |
| US20210293942A1 (en) | Method of calculating distance-correction data, range-finding device, and mobile object | |
| JPH10507428A (ja) | 視界検出及び雨による曇り検出用センサ | |
| EP0301045B1 (en) | Multiple detector fog suppression and edge enhancement | |
| US20200300988A1 (en) | Electronic apparatus and method | |
| US20200033447A1 (en) | Method and control unit for controlling an emitted light output of a light source of an optical sensor system | |
| US20230065210A1 (en) | Optical distance measuring device | |
| KR20220103791A (ko) | 특수 형상의 렌즈를 갖는 차량용 안개 검출기 | |
| JP3146838B2 (ja) | 測距センサーヘッド | |
| WO2020107250A1 (zh) | 一种激光接收电路及测距装置、移动平台 | |
| JPH06308234A (ja) | 距離測定装置 | |
| JPH0752104B2 (ja) | 反射型光電スイッチ | |
| JP2003532278A (ja) | 車室における物体または人物を捕捉検出するための装置および方法 | |
| JP2989593B1 (ja) | 距離測定装置 | |
| JP2019128221A (ja) | 時間測定装置、距離測定装置、移動体装置、時間測定方法及び距離測定方法 | |
| JPH07248374A (ja) | 距離測定装置 | |
| JPH07167954A (ja) | 距離測定装置 | |
| JP3249003B2 (ja) | 距離計測装置 | |
| CN116324508A (zh) | 激光雷达系统的动态接收器增益控制 | |
| JPH06232819A (ja) | 自動車用光レーダ装置 | |
| US20230314572A1 (en) | Photoelectric sensor and optical rangefinder | |
| CN111033313A (zh) | 距离测量装置以及具备该距离测量装置的移动体 | |
| JPH05119154A (ja) | 車載用レーザレーダ装置 |