JPH05119154A - 車載用レーザレーダ装置 - Google Patents
車載用レーザレーダ装置Info
- Publication number
- JPH05119154A JPH05119154A JP3284852A JP28485291A JPH05119154A JP H05119154 A JPH05119154 A JP H05119154A JP 3284852 A JP3284852 A JP 3284852A JP 28485291 A JP28485291 A JP 28485291A JP H05119154 A JPH05119154 A JP H05119154A
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- Japan
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- laser
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- light
- laser light
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は車載用レーザレーダ装置に関し、使
用されるレーザダイオードの長寿命化を図ることで耐久
性を向上させると共に、より一層の安全性の向上を目的
とする。 【構成】 レーザ出力手段１、反射されたレーザ光を受
光する受光手段２、及びレーザ光発射と受光の時間差を
検出して距離を算出する演算手段３を備える車載用レー
ザレーダ装置において、搭載されている車両の走行速度
を検出する車速センサ４、及び走行速度に応じてレーザ
光の強度を変化させるレーザ強度変化手段５を備える。
用されるレーザダイオードの長寿命化を図ることで耐久
性を向上させると共に、より一層の安全性の向上を目的
とする。 【構成】 レーザ出力手段１、反射されたレーザ光を受
光する受光手段２、及びレーザ光発射と受光の時間差を
検出して距離を算出する演算手段３を備える車載用レー
ザレーダ装置において、搭載されている車両の走行速度
を検出する車速センサ４、及び走行速度に応じてレーザ
光の強度を変化させるレーザ強度変化手段５を備える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、前方に向けてレーザ光
をパルス状に発射し、前方の障害物で反射されて戻って
来るレーザ光を捕捉して発射から受光までの時間により
障害物までの距離を検出する車載用レーザレーダに関す
る。
をパルス状に発射し、前方の障害物で反射されて戻って
来るレーザ光を捕捉して発射から受光までの時間により
障害物までの距離を検出する車載用レーザレーダに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】車両にレーダ装置を搭載して前方の障害
物までの距離を計測し、衝突の危険がある場合にはブザ
等で運転者に注意を喚起したり、自動的に衝突回避動作
を行う装置が考えられている。また前方を走行する車両
に追従して車間距離を保持しながら自動走行するための
装置も考えられている。これらの装置では前方を走行す
る車両等の障害物までの距離を計測する必要があり、レ
ーダ装置を搭載している。このようなレーダ装置として
ラジオ周波数帯の電波を利用したレーダ装置の利用が考
えられるが、この他にレーザ光をパルス状に発射して反
射して戻って来る光を捕捉して発射から受光までの時間
を計測するレーザレーダ装置の利用が考えられている。
物までの距離を計測し、衝突の危険がある場合にはブザ
等で運転者に注意を喚起したり、自動的に衝突回避動作
を行う装置が考えられている。また前方を走行する車両
に追従して車間距離を保持しながら自動走行するための
装置も考えられている。これらの装置では前方を走行す
る車両等の障害物までの距離を計測する必要があり、レ
ーダ装置を搭載している。このようなレーダ装置として
ラジオ周波数帯の電波を利用したレーダ装置の利用が考
えられるが、この他にレーザ光をパルス状に発射して反
射して戻って来る光を捕捉して発射から受光までの時間
を計測するレーザレーダ装置の利用が考えられている。
【０００３】図８はパルス式レーザレーダの原理を示す
図である。半導体レーザを非常に短い時間、例えば１０
ｎｓ程度だけパルス状に発光させ、前方に向けて放射す
る。出射されたレーザ光は前方の障害物、図では前方を
走行する車両で反射されてピンホトダイオードで受光さ
れる。レーザ光の発射と受光の時間差は、レーザ光が前
方の障害物までの距離を往復する時間であるから、この
時間差に光速を乗じ、２で除すれば障害物までの距離が
得られる。
図である。半導体レーザを非常に短い時間、例えば１０
ｎｓ程度だけパルス状に発光させ、前方に向けて放射す
る。出射されたレーザ光は前方の障害物、図では前方を
走行する車両で反射されてピンホトダイオードで受光さ
れる。レーザ光の発射と受光の時間差は、レーザ光が前
方の障害物までの距離を往復する時間であるから、この
時間差に光速を乗じ、２で除すれば障害物までの距離が
得られる。
【０００４】発射されたレーザ光のうち障害物で発射さ
れ受光器で検出できるのは非常に微弱な光のみである。
特に障害物までの距離が大きい程受光できる反射光の割
合は減少する。より正確には距離の二乗に反比例する。
そのため発射されるレーザ光は非常に大きな強度を有す
ることが要求され、受光器も高い感度を有することが必
要であり、これらにより計測可能な範囲が制限されるこ
とになる。衝突防止装置や車間距離測定装置では、この
計測限界が百メートルから数百メートル程度必要であ
る。
れ受光器で検出できるのは非常に微弱な光のみである。
特に障害物までの距離が大きい程受光できる反射光の割
合は減少する。より正確には距離の二乗に反比例する。
そのため発射されるレーザ光は非常に大きな強度を有す
ることが要求され、受光器も高い感度を有することが必
要であり、これらにより計測可能な範囲が制限されるこ
とになる。衝突防止装置や車間距離測定装置では、この
計測限界が百メートルから数百メートル程度必要であ
る。
【０００５】レーザレーダの計測限界は、上記のように
レーザパワーと受光感度で決定されるが、受光感度を高
めると対象外の外乱光が雑音として作用し、誤動作を発
生することになる。そのため受光感度を上げるには限界
があり、計測可能範囲を広げるには発射するレーザ光の
強度を高める必要がある。
レーザパワーと受光感度で決定されるが、受光感度を高
めると対象外の外乱光が雑音として作用し、誤動作を発
生することになる。そのため受光感度を上げるには限界
があり、計測可能範囲を広げるには発射するレーザ光の
強度を高める必要がある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】レーザ光の強度を高め
るには高出力のレーザダイオードを使用することが考え
られるが、高出力のレーザダイオードは高価であり装置
のコスト増加を招くという問題がある。更に同一仕様の
レーザダイオードであっても高出力で使用する程劣化が
激しく、レーザダイオードの寿命の問題が生じ、装置の
耐久性が低下する。
るには高出力のレーザダイオードを使用することが考え
られるが、高出力のレーザダイオードは高価であり装置
のコスト増加を招くという問題がある。更に同一仕様の
レーザダイオードであっても高出力で使用する程劣化が
激しく、レーザダイオードの寿命の問題が生じ、装置の
耐久性が低下する。
【０００７】またレーザ光の放射に対しては安全規準が
定められており、この安全規準を遵守することが絶対に
必要であるが、たとえ安全規準を満たしていても安全面
での一層の配慮が望ましく、むやみにレーザパワーを上
げることは好ましくない。本発明は上記問題点に鑑みて
なされたものであり、レーザダイオードの寿命を延ばし
て装置の耐久性を向上させると共に、安全面により一層
配慮した車載用レーザレーダを実現することを目的とす
る。
定められており、この安全規準を遵守することが絶対に
必要であるが、たとえ安全規準を満たしていても安全面
での一層の配慮が望ましく、むやみにレーザパワーを上
げることは好ましくない。本発明は上記問題点に鑑みて
なされたものであり、レーザダイオードの寿命を延ばし
て装置の耐久性を向上させると共に、安全面により一層
配慮した車載用レーザレーダを実現することを目的とす
る。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明の車載用レーザレ
ーダ装置は、上記問題点を解決するため、車両の走行速
度に応じてレーザ光の強度を変化させる。図１は本発明
の車載用レーザレーダ装置の基本構成を示す図である。
すなわち本発明車載用レーザレーダ装置は、前方に向け
てレーザ光をパルス状に発射するレーザ出力手段１、出
力したレーザ光の前方障害物での反射光を受光する受光
手段２、及びレーザ出力手段１よりのレーザ光の発射時
点と受光手段２での反射光の受光時点との時間差を検出
し時間差より前方の障害物までの距離を算出する演算手
段３を備える車載用レーザレーダ装置において、搭載さ
れている車両の走行速度を検出する車速センサ４、及び
走行速度に応じてレーザ出力手段４から発射するレーザ
光の強度を変化させるレーザ強度変化手段５を備える。
ーダ装置は、上記問題点を解決するため、車両の走行速
度に応じてレーザ光の強度を変化させる。図１は本発明
の車載用レーザレーダ装置の基本構成を示す図である。
すなわち本発明車載用レーザレーダ装置は、前方に向け
てレーザ光をパルス状に発射するレーザ出力手段１、出
力したレーザ光の前方障害物での反射光を受光する受光
手段２、及びレーザ出力手段１よりのレーザ光の発射時
点と受光手段２での反射光の受光時点との時間差を検出
し時間差より前方の障害物までの距離を算出する演算手
段３を備える車載用レーザレーダ装置において、搭載さ
れている車両の走行速度を検出する車速センサ４、及び
走行速度に応じてレーザ出力手段４から発射するレーザ
光の強度を変化させるレーザ強度変化手段５を備える。
【０００９】
【作用】現状の車載用レーザレーダ装置では、計測範囲
は固定である。しかし衝突等の恐れの少ない前方障害物
までの距離は、走行速度に応じて変化する。図２は衝突
防止装置において、走行速度と警報を発生させる距離
（警報距離）の関係を相対速度をパラメータとして示し
た例である。例えば相対速度がゼロの場合は、前方の車
両が自車と同一の速度で走行している場合であり、相対
速度がプラスの場合は前方の車両の速度が遅く車間距離
が短くなる場合であり、この時はより危険であるため警
報距離は長くする必要がある。
は固定である。しかし衝突等の恐れの少ない前方障害物
までの距離は、走行速度に応じて変化する。図２は衝突
防止装置において、走行速度と警報を発生させる距離
（警報距離）の関係を相対速度をパラメータとして示し
た例である。例えば相対速度がゼロの場合は、前方の車
両が自車と同一の速度で走行している場合であり、相対
速度がプラスの場合は前方の車両の速度が遅く車間距離
が短くなる場合であり、この時はより危険であるため警
報距離は長くする必要がある。
【００１０】図２は走行速度及び相対速度に対して警報
距離が比例する例を示しているが、例えば二乗に比例し
て変化させても良い。しかしいずれにしろ走行速度が大
きくなるに従って警報を発生させる前方障害物までの距
離は大きくなる。これは車両の制動距離と速度との関係
等を考慮するためであり、高速で走行している時程遠い
物体に対しても衝突の危険が高い。逆に低速で走行して
いる時にはあまり遠くの物体に注意を払う必要はないと
いえる。従って高速走行時には遠い距離にある物体まで
の距離を測定する必要があるが、低速走行時には遠い物
体までの距離を検出する必要はない。すなわち低速走行
時には計測範囲は短くても良く、レーザ光の強度は小さ
くても良いといえる。
距離が比例する例を示しているが、例えば二乗に比例し
て変化させても良い。しかしいずれにしろ走行速度が大
きくなるに従って警報を発生させる前方障害物までの距
離は大きくなる。これは車両の制動距離と速度との関係
等を考慮するためであり、高速で走行している時程遠い
物体に対しても衝突の危険が高い。逆に低速で走行して
いる時にはあまり遠くの物体に注意を払う必要はないと
いえる。従って高速走行時には遠い距離にある物体まで
の距離を測定する必要があるが、低速走行時には遠い物
体までの距離を検出する必要はない。すなわち低速走行
時には計測範囲は短くても良く、レーザ光の強度は小さ
くても良いといえる。
【００１１】低速走行時だけでもレーザ光の強度を低下
できればそれだけレーザダイオードの寿命が延びレーザ
レーダ装置の耐久性が向上する。また車両が高速で走行
している時には車両の前方のレーザ放射範囲に人間が入
る恐れは少なく、あってもかなり遠距離である。従って
強いレーザ光を発射してもレーザ光が人間に被害を与え
ることはない。一方低速走行時には道路の周囲を含めレ
ーザ放射範囲に人間が入る恐れが高く、その場合の車両
との距離も短くなる可能性が高い。しかし本発明では低
速走行時にはレーザ光の強度が小さいため、より一層安
全である。
できればそれだけレーザダイオードの寿命が延びレーザ
レーダ装置の耐久性が向上する。また車両が高速で走行
している時には車両の前方のレーザ放射範囲に人間が入
る恐れは少なく、あってもかなり遠距離である。従って
強いレーザ光を発射してもレーザ光が人間に被害を与え
ることはない。一方低速走行時には道路の周囲を含めレ
ーザ放射範囲に人間が入る恐れが高く、その場合の車両
との距離も短くなる可能性が高い。しかし本発明では低
速走行時にはレーザ光の強度が小さいため、より一層安
全である。
【００１２】
【実施例】本発明の実施例の構成を図３に示す。１１は
レーザ用のコリメータレンズであり、レーザダイオード
１２からのレーザ光を所定の角度範囲に放射する。１３
はレーザダイオードを駆動してパルス状の発光を行わせ
るドライブ回路である。１４はフレネルレンズであり、
前方の物体で反射されたレーザ光をピンホトダイオード
１６に集光する。１５はレーザ光の波長付近の光のみを
通過させる干渉フィルタであり外乱光の影響を低減す
る。１７はピンホトダイオード１６の出力を増幅し一定
レベルの信号にするＡＧＣ機能を有する増幅器である。
レーザ用のコリメータレンズであり、レーザダイオード
１２からのレーザ光を所定の角度範囲に放射する。１３
はレーザダイオードを駆動してパルス状の発光を行わせ
るドライブ回路である。１４はフレネルレンズであり、
前方の物体で反射されたレーザ光をピンホトダイオード
１６に集光する。１５はレーザ光の波長付近の光のみを
通過させる干渉フィルタであり外乱光の影響を低減す
る。１７はピンホトダイオード１６の出力を増幅し一定
レベルの信号にするＡＧＣ機能を有する増幅器である。
【００１３】３１から３３はパルスドライブ回路１３か
らのレーザ駆動信号と増幅器１７からの受光信号の時間
差を計数する前処理用回路であり、レーザ発光信号でフ
リップフロップ３１がセットされ、受光信号でリセット
されるまでの期間に相当するパルス信号を計数できるよ
うに変換する。３４はパルス数計数部であるパルス信号
の幅をクロック回路３５よりのクロック信号で計数して
パルス信号の時間を算出する。これらの部分については
既に広く知られており、ここではこれ以上の説明は省略
する。
らのレーザ駆動信号と増幅器１７からの受光信号の時間
差を計数する前処理用回路であり、レーザ発光信号でフ
リップフロップ３１がセットされ、受光信号でリセット
されるまでの期間に相当するパルス信号を計数できるよ
うに変換する。３４はパルス数計数部であるパルス信号
の幅をクロック回路３５よりのクロック信号で計数して
パルス信号の時間を算出する。これらの部分については
既に広く知られており、ここではこれ以上の説明は省略
する。
【００１４】パルス幅の計数値はマイクロコンピュータ
３６によって読み取られ物体までの距離が算出される。
本実施例では、走行速度の検出には既に車両に備わって
いる車輪速センサ４１を利用しており、車輪速センサ４
１からの出力は走行制御用マイクロコンピュータ４２に
より検出され、マイクロコンピュータ３６に走行速度と
して送信される。
３６によって読み取られ物体までの距離が算出される。
本実施例では、走行速度の検出には既に車両に備わって
いる車輪速センサ４１を利用しており、車輪速センサ４
１からの出力は走行制御用マイクロコンピュータ４２に
より検出され、マイクロコンピュータ３６に走行速度と
して送信される。
【００１５】前方物体までの距離は周期的に検出され
る。計測はマイクロコンピュータ３６からレーザダイオ
ード１２発光させるトリガパルス信号が出力することが
行われ、レーザダイオード１２の発光強度もマイクロコ
ンピュータ３６からの信号で走行速度に応じて制御され
る。レーザダイオードのドライバ回路の例を図４に示
す。
る。計測はマイクロコンピュータ３６からレーザダイオ
ード１２発光させるトリガパルス信号が出力することが
行われ、レーザダイオード１２の発光強度もマイクロコ
ンピュータ３６からの信号で走行速度に応じて制御され
る。レーザダイオードのドライバ回路の例を図４に示
す。
【００１６】図４の回路では、トリガパルスに応じてサ
イリスタＴＨＹがオン状態になるとコンデンサＣに蓄積
された電荷が瞬時にレーザダイオードＬＤに流れパルス
状に発光する。レーザ発光は周期的に行われるため、発
光の間にコンデンサＣへの充電が行われる。レーザダイ
オードＬＤの発光強度はコンデンサＣに蓄積された電
荷、すなわちコンデンサＣの電圧で決まる。
イリスタＴＨＹがオン状態になるとコンデンサＣに蓄積
された電荷が瞬時にレーザダイオードＬＤに流れパルス
状に発光する。レーザ発光は周期的に行われるため、発
光の間にコンデンサＣへの充電が行われる。レーザダイ
オードＬＤの発光強度はコンデンサＣに蓄積された電
荷、すなわちコンデンサＣの電圧で決まる。
【００１７】コンデンサＣの充電電圧はマイクロコンピ
ュータ３６からの信号でどのトランジスタＴr1 ,Ｔr2 ,
…をオン状態にするかによって、ダイオードＤに印加さ
れる電圧が定まりコンデンサＣの電圧が決定される。例
えば信号Ｐ1 が「Ｈ」ならばトランジスタＴr1がオン状
態になり、ダイオードＤにはＶ0 に近い電圧が印加さ
れ、コンデンサＣが充電される。同様にＴr2がオン状態
ならばＶ0 をＲ2 とＲ0 で分圧した電圧が印加される。
トランジスタ及び抵抗は発光強度の制御段階分必要であ
る。
ュータ３６からの信号でどのトランジスタＴr1 ,Ｔr2 ,
…をオン状態にするかによって、ダイオードＤに印加さ
れる電圧が定まりコンデンサＣの電圧が決定される。例
えば信号Ｐ1 が「Ｈ」ならばトランジスタＴr1がオン状
態になり、ダイオードＤにはＶ0 に近い電圧が印加さ
れ、コンデンサＣが充電される。同様にＴr2がオン状態
ならばＶ0 をＲ2 とＲ0 で分圧した電圧が印加される。
トランジスタ及び抵抗は発光強度の制御段階分必要であ
る。
【００１８】本実施例では図５に示すように走行速度Ｖ
s に応じて、レーザの発光強度を五段階に制御してい
る。この時のマイクロコンピュータでの制御処理を図６
に示す。まずステップ１０１で走行速度Ｖs を走行制御
用マイクロコンピュータ４２から受信し、ステップ１０
２から１０５でどの速度段階であるかを判定する。そし
てそれぞれの速度段階に応じてステップ２０２から２０
６でトランジスタへの制御信号Ｐ1 からＰ5 のいずれか
を「Ｈ」にして他を「Ｌ」にする。
s に応じて、レーザの発光強度を五段階に制御してい
る。この時のマイクロコンピュータでの制御処理を図６
に示す。まずステップ１０１で走行速度Ｖs を走行制御
用マイクロコンピュータ４２から受信し、ステップ１０
２から１０５でどの速度段階であるかを判定する。そし
てそれぞれの速度段階に応じてステップ２０２から２０
６でトランジスタへの制御信号Ｐ1 からＰ5 のいずれか
を「Ｈ」にして他を「Ｌ」にする。
【００１９】レーザダイオードの発光強度を制御するに
は図５に示した回路以外に、図７の（ａ）に示すように
マイクロコンピュータ３６からの出力をＤ−Ａ変換器１
４で電流量に変換し、トランジスタＴr に流れる電流を
変化させる。トランジスタＴr に流れる電流により抵抗
Ｒに生じる電圧が変化するのでコンデンサＣの電圧が制
御できる。
は図５に示した回路以外に、図７の（ａ）に示すように
マイクロコンピュータ３６からの出力をＤ−Ａ変換器１
４で電流量に変換し、トランジスタＴr に流れる電流を
変化させる。トランジスタＴr に流れる電流により抵抗
Ｒに生じる電圧が変化するのでコンデンサＣの電圧が制
御できる。
【００２０】同様に図７の（ｂ）に示すような回路で、
マイクロコンピュータ３６からトランジスタＴr のベー
スに「Ｈ」の信号を印加する時間を変化させることで、
図の下部に示すグラフのようにコンデンサＣの電圧、す
なわちレーザダイオードＬＤへの印加電圧が変化し、発
光強度が制御できる。
マイクロコンピュータ３６からトランジスタＴr のベー
スに「Ｈ」の信号を印加する時間を変化させることで、
図の下部に示すグラフのようにコンデンサＣの電圧、す
なわちレーザダイオードＬＤへの印加電圧が変化し、発
光強度が制御できる。
【００２１】
【発明の効果】本発明により、遠距離の物体までの距離
を検出する必要のない低速走行時には、レーザダイオー
ドの発光強度が低下されるため、レーザダイオードの長
寿命化が図れ装置の耐久性が向上すると共に、より人体
への危険が高い低速走行時にレーザ光の強度が低下され
るため安全性も向上する。
を検出する必要のない低速走行時には、レーザダイオー
ドの発光強度が低下されるため、レーザダイオードの長
寿命化が図れ装置の耐久性が向上すると共に、より人体
への危険が高い低速走行時にレーザ光の強度が低下され
るため安全性も向上する。
【図１】本発明の車載用レーザレーダの基本構成を示す
図である。
図である。
【図２】走行速度と警報を発生する必要の生じる危険な
距離の関係の例を示す図である。
距離の関係の例を示す図である。
【図３】実施例の構成を示す図である。
【図４】レーザダイオードのドライバ回路と発光パワー
制御回路の例を示す図である。
制御回路の例を示す図である。
【図５】実施例での走行速度とレーザダイオード印加電
圧の制御例を示す図である。
圧の制御例を示す図である。
【図６】実施例でのレーザパワーの制御処理を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図７】レーザパワーの制御回路の他の例を示す図であ
る。
る。
【図８】パルス式レーザレーダの原理を示す図である。
１…レーザ出力手段 ２…受光手段 ３…演算手段 ４…車速センサ ５…レーザ強度変化手段
Claims (1)
- 【請求項１】 前方に向けてレーザ光をパルス状に発射
するレーザ出力手段（１）、 出力したレーザ光の前方障害物での反射光を受光する受
光手段（２）、及び該レーザ出力手段（１）よりのレー
ザ光の発射時点と該受光手段（２）での反射光の受光時
点との時間差を検出し、時間差より前方の障害物までの
距離を算出する演算手段（３）を備える車載用レーザレ
ーダ装置において、 搭載されている車両の走行速度を検出する車速センサ
（４）、及び走行速度に応じて該レーザ出力手段（４）
から発射するレーザ光の強度を変化させるレーザ強度変
化手段（５）を備えることを特徴とする車載用レーザレ
ーダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3284852A JPH05119154A (ja) | 1991-10-30 | 1991-10-30 | 車載用レーザレーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3284852A JPH05119154A (ja) | 1991-10-30 | 1991-10-30 | 車載用レーザレーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05119154A true JPH05119154A (ja) | 1993-05-18 |
Family
ID=17683867
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3284852A Withdrawn JPH05119154A (ja) | 1991-10-30 | 1991-10-30 | 車載用レーザレーダ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05119154A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002539434A (ja) * | 1999-03-11 | 2002-11-19 | フオルクスワーゲン・アクチエンゲゼルシヤフト | 少なくとも１つのレーザセンサーを有する装置およびレーザセンサーを作動するための方法 |
| US6683675B2 (en) | 2000-10-30 | 2004-01-27 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Distance measuring apparatus and distance measuring method |
| US6721679B2 (en) | 2000-10-27 | 2004-04-13 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Distance measuring apparatus and distance measuring method |
| JP2016057141A (ja) * | 2014-09-09 | 2016-04-21 | 株式会社リコー | 距離測定装置、移動体装置及び距離測定方法 |
| JP2016090268A (ja) * | 2014-10-30 | 2016-05-23 | 株式会社デンソー | 車両用光飛行型測距装置 |
-
1991
- 1991-10-30 JP JP3284852A patent/JPH05119154A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
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