JPH08229754A - タイヤ把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】タイヤの幅やホイールディスクの厚さの仕様が
変更されてもロボットアームの移動位置や把持爪の位置
を変更する必要がなく、タイヤやホイールディスクが損
傷する懸念を払拭し、小型でコストを低廉化できるタイ
ヤ把持装置を提供する。 【構成】第１と第２のタイヤ把持装置１０、５６からな
り、第１タイヤ把持装置１０はタイヤ９６の軸心に沿っ
て変位自在な把持部４６ａ〜４６ｄを有し、第２タイヤ
把持装置５６は前記タイヤ９６のホイールディスク９８
に弾性的に圧接する板状部材６６と把持爪８４ａ、８４
ｂを備える。第１タイヤ把持装置１０の把持部４６ａ〜
４６ｄによってタイヤ９６を把持し、反転させて第２タ
イヤ把持装置５６に移送する。該第２タイヤ把持装置５
６は板状部材６６と把持爪８４ａ、８４ｂによってタイ
ヤ９６を挟持して車両に搭載する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車組立ラインに組
み込まれ、例えば、異種のスペアタイヤを車両に搭載す
る工程で使用されるタイヤ把持装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動車組立ラインで使用されるス
ペアタイヤ搭載装置は、第１のロボットアームと、該第
１ロボットアームの先端に設けられタイヤの外側を把持
する第１のタイヤ把持装置と、第２のロボットアーム
と、該第２ロボットアームの先端に設けられタイヤに取
り付けられたホイールディスクのセンタ孔に挿入されて
該ホイールディスクを把持する第２のタイヤ把持装置と
を備える。

【０００３】前記第１タイヤ把持装置は、互いに接近離
間する摺動板を備え、該摺動板に円柱状の把持部が互い
に平行に複数設けられ、前記第１ロボットアームの所定
の動作により、タイヤ供給装置から供給されたタイヤの
外周に前記把持部が移動し、前記摺動板の変位作用下に
前記把持部同士を接近させて前記タイヤを挟持する。そ
して、前記第１ロボットアームの所定の動作によって前
記タイヤを移送する。次に、前記タイヤに取り付けられ
たホイールディスクのセンタ孔に前記第２タイヤ把持装
置を挿着して該ホイールディスクを把持する。この場
合、実開昭６４−３４３９０公報に開示されているよう
に、該第２把持装置はホイールディスクの側面に当接さ
れる板状部材と、前記ホイールディスクのセンタ孔を挟
持する２個の把持爪とを有し、前記第２ロボットアーム
の所定の動作により、板状部材がホイールディスクの側
面に当接すると前記把持爪がセンタ孔に進入し、該把持
爪が互いに離間する方向に駆動されてセンタ孔の周縁部
を挟持する。この第２タイヤ把持装置は、板状部材と把
持爪との間隔を接近、あるいは離間させることで幅の違
う各種のタイヤを把持することができるように構成され
ている。

【０００４】その後、前記第２ロボットアームにより前
記タイヤを移送し、該タイヤを車体の所定の箇所に搭載
する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来技術に係る第１タイヤ把持装置では、タイヤ幅の仕
様が変更される毎に第１ロボットアームの移動位置を調
整する必要があり、また、把持されたタイヤの位置に誤
差があると、第２タイヤ把持装置が前記タイヤを把持し
ようとして接近したとき、前記誤差を吸収できずに前記
タイヤやホイールディスクに当接してこれらを損傷する
懸念があった。

【０００６】また、上記の従来技術に係る第２タイヤ把
持装置では、ホイールディスクの厚さに関する仕様が変
更される毎に板状部材、把持爪の変位量を調整する必要
があるため作業が煩雑となり、また、板状部材と把持爪
の両方の駆動機構を必要とするため把持機構が大型化
し、さらに、製造コストも高くなるという問題があっ
た。

【０００７】本発明は前記の種々の不都合を克服するた
めになされたものであり、タイヤの幅やホイールディス
クの厚さの仕様が変更されてもロボットアームの移動位
置や板状部材、把持爪の変位量を調整する必要がなく、
また、把持されたタイヤの位置に関して生じる誤差を吸
収し、タイヤやホイールディスクを損傷する懸念を払拭
するとともに小型化が可能となり、しかも製造コストを
低廉化することが可能なタイヤ把持装置を提供すること
を目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、第１の発明は、第１と第２のタイヤ把持装置から
なり、第１タイヤ把持装置で把持されたタイヤを反転さ
せて第２タイヤ把持装置に移送し、前記第２タイヤ把持
装置を介して車両に該タイヤを搭載する装置において、
前記第１タイヤ把持装置はタイヤの軸心に沿って変位自
在な該タイヤの外周部に圧接する複数の把持部を有し、
前記第２タイヤ把持装置は前記タイヤのホイールディス
クに弾性的に圧接する板状部材と把持爪とを備え、前記
第１タイヤ把持装置によって移送され、反転された幅に
差異のあるタイヤを把持部によって常時下端の一定位置
で位置決めし、前記第２タイヤ把持装置の板状部材で位
置決めされた前記タイヤのホイールディスクを押圧して
該ホイールディスクを把持爪により把持してタイヤを車
両に搭載することを特徴とする。

【０００９】また、第２の発明は、ロボットアームの先
端に装着された摺動板と、前記摺動板に互いに平行に設
けられた柱状の把持部とを有し、前記摺動板の変位作用
下に前記把持部同士を接近させてタイヤの外周を挟持し
て搬送するタイヤ把持装置であって、前記把持部をその
軸線に沿って前記摺動板に対し変位自在に構成したこと
を特徴とする。

【００１０】この場合、前記摺動板と前記把持部との間
に弾性部材が装着され、前記把持部が前記摺動板に対し
弾性的に変位するように構成する。

【００１１】また、この場合、前記摺動板は一対設けら
れ、該摺動板同士をリンクにより互いに接近、離間可能
に構成すると好適である。

【００１２】また、第３の発明では、ロボットアームの
先端に装着され、タイヤを保持するホイールディスクの
センタ孔に進入して該ホイールディスクを一面側から保
持する把持爪と、前記ホイールディスクの他面に当接す
る板状部材と、該板状部材を把持されるタイヤの軸線方
向に沿って弾性的に摺動させる弾性部材と、を設けたこ
とを特徴とする。

【００１３】この場合、前記板状部材が所定の位置に変
位すると信号を発生する検出スイッチを備え、該検出ス
イッチの信号により前記把持爪を作動させてタイヤを保
持するように構成すると好適である。

【００１４】

【作用】本発明に係るタイヤ把持装置によれば、第１タ
イヤ把持装置はタイヤの外周を把持部で挟持し、第１ロ
ボットアームの所定の動作により前記タイヤを第２ロボ
ットアームに移送する。第２タイヤ把持装置が前記タイ
ヤに取り付けられたホイールディスクを押圧すると、前
記把持部は弾性的に変位する。同時に、第２タイヤ把持
装置の板状部材は前記ホイールディスクを押圧した反作
用によって押圧され、弾性的に変位する。そのため、タ
イヤは前記把持部と前記板状部材とに挟まれ、タイヤの
幅が異なる場合やタイヤの位置に誤差がある場合でも、
ホイールディスクは板状部材に対して同じ位置を占め、
第２タイヤ把持装置の把持爪は幅の異なるタイヤを把持
することができる。

【００１５】また、前記板状部材が所定の位置に摺動し
たとき、検出スイッチは信号を発生し、これによって把
持爪が作動して前記ホイールディスクを把持する。この
ため、板状部材を駆動する駆動機構は不要となる。

【００１６】

【実施例】本発明に係るタイヤ把持装置について、好適
な実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に
説明する。

【００１７】図１は、本実施例に係る第１のタイヤ把持
装置の平面図、図２は、図１の第１タイヤ把持装置の右
側面図、図３は、図１の第１タイヤ把持装置の正面図、
図４は、図１の第１タイヤ把持装置の動作状態を示す平
面図、図５は、図１の第１タイヤ把持装置が取り付けら
れた第１のロボットアームの左側面図、図６は、本実施
例に係る第２のタイヤ把持装置の右側面図、図７は、図
６の第２タイヤ把持装置の平面図、図８は、図６の第２
タイヤ把持装置の底面図、図９は、図６の第２タイヤ把
持装置の正面一部断面図、図１０ａ、図１０ｂは、図６
に示す第２タイヤ把持装置の動作を説明する正面一部断
面図、図１１は、本発明の実施例に係る第１、第２タイ
ヤ把持装置の配置図である。

【００１８】図１において、参照符号１０は、本実施例
に係る第１のタイヤ把持装置を示す。この第１タイヤ把
持装置１０は、第１のロボットアーム１２の先端に長尺
状に形成された柱状部材１４が固着され、前記柱状部材
１４の下面に、該柱状部材１４の長手方向に沿ってレー
ル１６ａ、１６ｂが固着される。前記レール１６ａ、１
６ｂにはスライダ１８ａ、１８ｂがその長手方向に沿っ
て摺動自在に取り付けられ、前記スライダ１８ａ、１８
ｂには摺動板２０ａ、２０ｂが固着される。該摺動板２
０ａ、２０ｂはそれぞれのスライダ１８ａ、１８ｂの長
手方向に摺動するように構成される。前記柱状部材１４
の中央には中空状の円筒２１の上下両端部にベアリング
２２ａ、２２ｂが固設されると共に、該ベアリング２２
ａ、２２ｂに軸部材２４が挿通される（図３参照）。さ
らに、前記軸部材２４を介して回動自在にリンク２６が
軸着され、前記リンク２６はアーム２８ａ、２８ｂを介
して前記摺動板２０ａ、２０ｂに連結される。これによ
り、前記リンク２６が回動すると前記摺動板２０ａと摺
動板２０ｂがスライダ１８ａ、１８ｂに沿って互いに接
近、または離間する。第１のシリンダ３０が前記柱状部
材１４と平行に屈曲した支持部材２９ａ、２９ｂによっ
て前記ロボットアーム１２の先端に固着され、該第１シ
リンダ３０のピストンロッド３２の先端は連結部材３４
を介して前記摺動板２０ａに固着される。また、前記柱
状部材１４には、前記ピストンロッド３２が退動したと
きに前記連結部材３４の対向する位置に第１の検出スイ
ッチ３６が設けられる。前記第１検出スイッチ３６は前
記連結部材３４が接近したときにオンになるように構成
された近接スイッチである。前記摺動板２０ａ、２０ｂ
にそれぞれ２箇所ずつ孔部３８ａ〜３８ｄが画成され、
前記孔部３８ａ〜３８ｄにベアリング４０ａ〜４０ｄが
固設され、該ベアリング４０ａ〜４０ｄに第１のロッド
４２ａ〜４２ｄがその軸線方向に沿って変位自在に挿通
される。前記第１ロッド４２ａ〜４２ｄの上端部に係止
部材４４ａ〜４４ｄが固着され、該第１ロッド４２ａ〜
４２ｄには円筒状に形成された把持部４６ａ〜４６ｄが
装着される。従って、把持部４６ａ〜４６ｄは互いに平
行に配設されることになる。前記把持部４６ａ〜４６ｄ
の上端と前記摺動板２０ａ、２０ｂとの間には、それぞ
れ弾性部材である第１のばね４８ａ〜４８ｄが配設さ
れ、該第１ばね４８ａ〜４８ｄにより前記摺動板２０
ａ、２０ｂに対し前記把持部４６ａ〜４６ｄは常時離間
する方向に押圧されている。

【００１９】前記第１ロボットアーム１２は、図５に示
すように、回転軸４９に装着され、該回転軸４９は、軸
支部材５０により基台５１の上部に軸着される。当該回
転軸４９はプーリ５２、ベルト５３を介して前記基台５
１の内部に配設された回転駆動源５４に連結されてい
る。

【００２０】次に、第１のタイヤ把持装置１０に関連し
て設けられる第２のタイヤ把持装置について説明する。

【００２１】図６において、参照符号５６は本実施例に
係る第２タイヤ把持装置を示す。第２のロボットアーム
５８の先端に取り付けられた第２タイヤ把持装置５６
は、四角柱状のボデイ５９を備え、前記ボデイ５９の外
壁には該ボデイ５９の長手方向に沿って筒状部材６０
ａ、６０ｂが接続部材６２ａ、６２ｂを介して固着され
る。すなわち、接続部材６２ａ、６２ｂは該ボデイ５９
の外方へと突出形成され、従って、前記接続部材６２
ａ、６２ｂに固着される前記筒状部材６０ａ、６０ｂは
前記ボデイ５９の外側に平行に延在している。前記筒状
部材６０ａ、６０ｂの内部にはその軸線に沿って摺動自
在に第２のロッド６４ａ、６４ｂが挿入される。前記第
２ロッド６４ａ、６４ｂを相互に連結すべく、その下端
部に板状部材６６がねじ６８ａ、６８ｂを介して固着さ
れる。板状部材６６の中央部には孔部６９が画成されて
いる（図９参照）。前記第２ロッド６４ａ、６４ｂの上
端に係止部材７０ａ、７０ｂが固着され、該係止部材７
０ａ、７０ｂから外方へと突出する突出部７１ａ、７１
ｂと前記接続部材６２ａ、６２ｂとの間に弾性部材であ
る第２のばね７２ａ、７２ｂが配設される。前記第２ば
ね７２ａ、７２ｂは前記係止部材７０ａ、７０ｂと前記
接続部材６２ａ、６２ｂとを互いに接近する方向に引張
するためのものであり、従って、前記板状部材６６は常
時ボデイ５９から離間するように付勢されている。前記
ボデイ５９の外壁部に屈曲した支持部材７３によって第
２の検出スイッチ７４が取り付けられる。該第２検出ス
イッチ７４は前記係止部材７０ａが上方に変位して接近
したときにオンになるように構成された近接スイッチで
あり、その検出信号は、図示しないコントローラに導入
されるように構成されている。

【００２２】図９に示すように、前記ボデイ５９内に室
７６が画成され、該室７６の内部に前記ボデイ５９に収
装された第２のシリンダ７８から延在するピストンロッ
ド８０が臨む。前記室７６を画成するボデイ５９の脚部
８１ａ、８１ｂのそれぞれの先端部に軸部材８２ａ、８
２ｂが設けられ、前記軸部材８２ａ、８２ｂに段部８３
ａ、８３ｂが設けられた把持爪８４ａ、８４ｂが軸着さ
れる。把持爪８４ａ、８４ｂの膨出する尾端部を軸部材
９０によって連結すると共に、該軸部材９０をさらに連
結部材９２によってピストンロッド８０に連結してお
く。前記連結部材９２にはフランジ９３が膨出形成さ
れ、このフランジ９３とシリンダ７８のカバー部材との
間にはばね９４が配設される。従って、該ばね９４は前
記連結部材９２を常時押圧し、軸部材９０を介して把持
爪８４ａ、８４ｂを互いに離間する方向へと拡開する機
能を果たす。

【００２３】本実施例のタイヤ把持装置は基本的には以
上のように構成されるものであり、次にその動作につい
て説明する。

【００２４】先ず、第１タイヤ把持装置１０の把持部４
６ａ〜４６ｄの間に、図示しないタイヤ供給機構からタ
イヤ９６が搬送され、把持部４６ａ〜４６ｄの下方へと
到達する。そこで、第１シリンダ３０を付勢するとピス
トンロッド３２が退動し、摺動板２０ａがレール１６ａ
に沿って直線的に作動する。この摺動板２０ａの動作
は、図４に示すように、アーム２８ａ、リンク２６、ア
ーム２８ｂを介して摺動板２０ｂに伝達され、該摺動板
２０ｂもレール１６ｂに沿って直線的に作動し、摺動板
２０ａと摺動板２０ｂは互いに接近するに至る。そのた
め、把持部４６ａと把持部４６ｃ、把持部４６ｂと把持
部４６ｄが互いに接近して前記タイヤ９６を挟持する。
このとき、ピストンロッド３２の先端に設けられた連結
部材３４が第１検出スイッチ３６に接近して該第１検出
スイッチ３６がオンになり、図示しないコントローラは
前記タイヤ９６が挟持されたことを検出する。また、図
３に２点鎖線で示すように、把持部４６ａ〜４６ｄは幅
広なタイヤ９６ａに対して十分な長さを持ち、把持部４
６ａ〜４６ｄの全体で把持し、一方、幅の狭いタイヤ９
６ｂの場合には把持部４６ａ〜４６ｄの先端の部分で把
持する。そのため、幅方向の寸法の異なるタイヤでも、
その下面の位置が変化することなく把持することができ
る。しかも、把持部４６ａ〜４６ｄは第１ばね４８ａ〜
４８ｄによって、常時、図３において下方へと付勢され
ており、このため、大から小にわたる幅のタイヤも十分
に許容して把持することが可能となる。

【００２５】第１検出スイッチ３６がオンになると、図
５に矢印で示すように、回転駆動源５４が付勢され、第
１ロボットアーム１２は回転軸４９を中心に回動し、第
１タイヤ把持装置１０は把持したタイヤ９６を２点鎖線
で示すように反転させて第２タイヤ把持装置５６に移送
する。このとき、第２タイヤ把持装置５６の板状部材６
６がタイヤ９６に取り付けられたホイールディスク９８
を押圧する、すなわち、図５において下降させると、把
持部４６ａ〜４６ｄは摺動板２０ａ、２０ｂに接近する
方向に変位するため、幅方向の寸法の異なるタイヤでも
第２タイヤ把持装置５６に対する前記ホイールディスク
９８の下降後の位置は常に同じになり、タイヤ９６の受
け渡しの際に、前記第２タイヤ把持装置５６に対する第
１ロボットアーム１２の上下移動位置の調整を必要とせ
ず、タイヤ９６は第２タイヤ把持装置５６に至る。

【００２６】図９に示すように、第２タイヤ把持装置５
６では第２シリンダ７８のピストンロッド８０は退動し
て把持爪８４ａ、８４ｂの先端は互いに接近している状
態にある。そこで、第２ロボットアーム５８が駆動して
前記第２タイヤ把持装置５６の中心が前記タイヤ９６の
中心と一致する位置まで移動する。次に、第２タイヤ把
持装置５６がタイヤ９６に接近し、板状部材６６が前記
タイヤ９６に取り付けられたホイールディスク９８に当
接すると、把持爪８４ａ、８４ｂが前記ホイールディス
ク９８のセンタ孔１００に進入する。さらに第２タイヤ
把持装置５６が移動を続けると、板状部材６６はホイー
ルディスク９８に押圧されて第２ロッド６４ａ、６４ｂ
が上方に移動する。把持爪８４ａ、８４ｂがセンタ孔１
００内の所定の位置まで進入すると、板状部材６６が所
定の位置まで変位したことを第２検出スイッチ７４が検
出し、図示しないコントローラにその検出に係る信号を
送給する。コントローラは第２タイヤ把持装置５６の下
降移動を停止し、次に、第２シリンダ７８が付勢され、
そのピストンロッド８０は軸部材９０を下方に変位せし
め、把持爪８４ａ、８４ｂは軸部材８２ａ、８２ｂを支
点にして互いに離間する方向に作用する。この結果、把
持爪８４ａ、８４ｂの段部８３ａ、８３ｂがホイールデ
ィスク９８のセンタ孔１００周縁のフランジ部分に係合
し、把持爪８４ａ、８４ｂはホイールディスク９８を内
側から把持する。このとき、把持爪８４ａ、８４ｂはば
ね９４の弾発力によって常時拡開する方向へと付勢され
ているので、センタ孔１００の直径に違いのあるタイヤ
でも確実に把持することができる（図１０ａ、図１０ｂ
参照）。

【００２７】次に、第２ロボットアーム５８が所定の動
作により前記の如く把持したタイヤ９６を移送する。こ
のとき、第２ばね７２ａ、７２ｂの弾発力によって板状
部材６６はホイールディスク９８に押圧され、該ホイー
ルディスク９８は板状部材６６と把持爪８４ａ、８４ｂ
の先端の段部８３ａ、８３ｂとの間に挟持された状態を
維持している。このため、ホイールディスク９８の厚さ
方向の寸法に違いがあるタイヤ９６でも把持爪８４ａ、
８４ｂの変位量を調整せずに、把持することができる。
さらに、板状部材６６を駆動するための別異の駆動装置
を必要としないため、第２タイヤ把持装置５６が小型化
され、製造コストを低廉化することができる。

【００２８】

【発明の効果】本発明に係るタイヤ把持装置によれば、
以下のような効果ならびに利点が得られる。

【００２９】タイヤは第１タイヤ把持装置の把持部と第
２タイヤ把持装置の板状部材との間に弾性的に押圧され
て挟持されるため、受け渡しの際に、タイヤの幅が違う
場合でもホイールディスクは前記板状部材に対して同じ
下端位置を占め、従って第２タイヤ把持装置はタイヤを
常に同一の位置で把持することができ、第１タイヤ把持
装置が反転して第２タイヤ把持装置へタイヤを移送する
際に、第１タイヤ把持装置を構成する第１ロボットアー
ムの移動位置を調整する必要がなくなる。また、タイヤ
の反転位置に誤差がある場合でも、同様に、ホイールデ
ィスクは板状部材に対して同じ位置となり、第２のタイ
ヤ把持装置は確実にタイヤを把持することができ、タイ
ヤやホイールディスクを損傷させる懸念が払拭される。

【００３０】また、板状部材はばねによりホイールディ
スクを押圧し、該ホイールディスクは前記板状部材と前
記把持爪との間に挟持される。このため、厚さの異なる
ホイールディスクでも把持することが可能となり、板状
部材、把持爪の変位量を調整する必要がなくなる。

【００３１】また、板状部材を駆動する駆動機構が不要
となることから、第２のタイヤ把持装置が小型化され、
さらに製造コストの低廉化が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例に係る第１のタイヤ把持装置の平面図
である。

【図２】図１の第１のタイヤ把持装置の右側面図であ
る。

【図３】図１の第１のタイヤ把持装置の正面図である。

【図４】図１の第１のタイヤ把持装置の動作状態を示す
平面図である。

【図５】図１の第１のタイヤ把持装置が取り付けられた
ロボットアームの左側面図である。

【図６】本発明の実施例に係る第２のタイヤ把持装置の
右側面図である。

【図７】図６の第２のタイヤ把持装置の平面図である。

【図８】図６の第２のタイヤ把持装置の底面図である。

【図９】図６の第２のタイヤ把持装置の正面一部断面図
である。

【図１０】図１０ａ、図１０ｂは、図６に示す第２のタ
イヤ把持装置の動作を説明する正面一部断面図である。

【図１１】本発明の実施例に係る第１、第２タイヤ把持
装置の配置図である。

【符号の説明】

１０、５６…タイヤ把持装置 １２、５８…ロボ
ットアーム ２４、８２ａ、８２ｂ、９０…軸部材 ３６、７４…検出スイッチ ４６ａ〜４６ｄ…
把持部 ４８ａ〜４８ｄ、７２ａ、７２ｂ、９４…ばね ６６…板状部材 ８４ａ、８４ｂ…
把持爪 ９６、９６ａ、９６ｂ…タイヤ ９８…ホイールデ
ィスク

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】第１と第２のタイヤ把持装置からなり、第
   １タイヤ把持装置で把持されたタイヤを反転させて第２
   タイヤ把持装置に移送し、前記第２タイヤ把持装置を介
   して車両に該タイヤを搭載する装置において、 前記第１タイヤ把持装置はタイヤの軸心に沿って変位自
   在な該タイヤの外周部に圧接する複数の把持部を有し、
   前記第２タイヤ把持装置は前記タイヤのホイールディス
   クに弾性的に圧接する板状部材と把持爪とを備え、前記
   第１タイヤ把持装置によって移送され、反転された幅に
   差異のあるタイヤを把持部によって常時下端の一定位置
   で位置決めし、前記第２タイヤ把持装置の板状部材で位
   置決めされた前記タイヤのホイールディスクを押圧して
   該ホイールディスクを把持爪により把持してタイヤを車
   両に搭載することを特徴とするタイヤ把持装置。
2. 【請求項２】ロボットアームの先端に装着された摺動板
   と、前記摺動板に互いに平行に設けられた柱状の把持部
   とを有し、前記摺動板の変位作用下に前記把持部同士を
   接近させてタイヤの外周を挟持して搬送するタイヤ把持
   装置であって、 前記把持部をその軸線に沿って前記摺動板に対し変位自
   在に構成したことを特徴とするタイヤ把持装置。
3. 【請求項３】請求項２記載のタイヤ把持装置において、 前記摺動板と前記把持部との間に弾性部材が装着され、
   前記把持部が前記摺動板に対し弾性的に変位するように
   構成したことを特徴とするタイヤ把持装置。
4. 【請求項４】請求項２または３記載のタイヤ把持装置に
   おいて、 前記摺動板は一対設けられ、該摺動板同士をリンクによ
   り互いに接近、離間可能に構成したことを特徴とするタ
   イヤ把持装置。
5. 【請求項５】ロボットアームの先端に装着され、タイヤ
   を保持するホイールディスクのセンタ孔に進入して該ホ
   イールディスクを一面側から保持する把持爪と、 前記ホイールディスクの他面に当接する板状部材と、 該板状部材を把持されるタイヤの軸線方向に沿って弾性
   的に摺動させる弾性部材と、 を設けたことを特徴とするタイヤ把持装置。
6. 【請求項６】請求項５記載のタイヤ把持装置において、 前記板状部材が所定の位置に変位すると信号を発生する
   検出スイッチを備え、該検出スイッチの信号により前記
   把持爪を作動させてタイヤを保持するように構成したこ
   とを特徴とするタイヤ把持装置。