JPH08220227A - 目標の水平距離算出方式 - Google Patents
目標の水平距離算出方式Info
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- JPH08220227A JPH08220227A JP2827895A JP2827895A JPH08220227A JP H08220227 A JPH08220227 A JP H08220227A JP 2827895 A JP2827895 A JP 2827895A JP 2827895 A JP2827895 A JP 2827895A JP H08220227 A JPH08220227 A JP H08220227A
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- 230000001902 propagating effect Effects 0.000 claims abstract description 12
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 31
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 241000981595 Zoysia japonica Species 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 目標までの水平距離算出誤差を抑えること。
【構成】 音波伝搬経路計算部１１は、音波伝搬経路を
求める際に音線の屈折具合の変化と伝搬する深度毎の音
速の変化に対応するために、深度毎の水温分布データを
基に、目標までの音波伝搬経路を算出すると共に、該音
波伝搬経路を微小な一定間隔に区切ったうえで目標まで
の水平距離と伝搬時間を計算する。平均音速計算部１２
は、前記計算された水平距離と伝搬時間とにより、目標
までの距離算出のファクターとして用いる水平方向の平
均音速を計算する。目標水平距離計算部１３は、実際に
測定された目標までの音波伝搬時間と前記計算された平
均音速とにより目標までの水平距離を算出する。
求める際に音線の屈折具合の変化と伝搬する深度毎の音
速の変化に対応するために、深度毎の水温分布データを
基に、目標までの音波伝搬経路を算出すると共に、該音
波伝搬経路を微小な一定間隔に区切ったうえで目標まで
の水平距離と伝搬時間を計算する。平均音速計算部１２
は、前記計算された水平距離と伝搬時間とにより、目標
までの距離算出のファクターとして用いる水平方向の平
均音速を計算する。目標水平距離計算部１３は、実際に
測定された目標までの音波伝搬時間と前記計算された平
均音速とにより目標までの水平距離を算出する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は目標の水平距離算出方式
に関し、特に、音波の屈折の大きい音波伝搬を利用して
目標までの音波伝搬時間を基に水平距離を算出するソー
ナーの目標の水平距離算出方式に関する。
に関し、特に、音波の屈折の大きい音波伝搬を利用して
目標までの音波伝搬時間を基に水平距離を算出するソー
ナーの目標の水平距離算出方式に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の目標の水平距離算出方式につい
て、その基本的な例を図４を参照して説明する。この方
式では、あらかじめ音波が発信される深度における水温
を計測しておき（ステップＳ１１）、これを基にその深
度での音速を求め（ステップＳ１２）、この音速を距離
算出時の設定音速Ｖｓとする。次に、目標までの音波伝
搬時間Ｔを計測し（ステップＳ１３）、前述の設定音速
Ｖｓと乗算して（ステップＳ１４）、目標までの距離を
求めていた。
て、その基本的な例を図４を参照して説明する。この方
式では、あらかじめ音波が発信される深度における水温
を計測しておき（ステップＳ１１）、これを基にその深
度での音速を求め（ステップＳ１２）、この音速を距離
算出時の設定音速Ｖｓとする。次に、目標までの音波伝
搬時間Ｔを計測し（ステップＳ１３）、前述の設定音速
Ｖｓと乗算して（ステップＳ１４）、目標までの距離を
求めていた。
【０００３】すなわち、目標距離Ｒ＝Ｖｓ×Ｔで算出さ
れる。
れる。
【０００４】この従来の水平距離算出方式では、音波発
信深度での音速で目標まで伝搬すると仮定して音波伝搬
時間により距離を算出していた。つまり、目標まで等速
で水平に伝搬すると仮定していた。しかしながら、実際
は音波は、図５に示す様に、水温や深度により音線の屈
折具合や音速が変化しながら目標まで伝搬する。
信深度での音速で目標まで伝搬すると仮定して音波伝搬
時間により距離を算出していた。つまり、目標まで等速
で水平に伝搬すると仮定していた。しかしながら、実際
は音波は、図５に示す様に、水温や深度により音線の屈
折具合や音速が変化しながら目標まで伝搬する。
【０００５】このため、従来の方式では、水平距離の算
出誤差が大きくなる問題があった。実際、夏期の北大西
洋において、目標までの水平距離誤差が４．４パーセン
ト程度生じた。
出誤差が大きくなる問題があった。実際、夏期の北大西
洋において、目標までの水平距離誤差が４．４パーセン
ト程度生じた。
【０００６】このような誤差を小さくするために、音線
の屈折具合や音速の変化を考慮した方式が提案されてい
る。その第１の例として、反射音の垂直方向の到来角度
を検出する垂直方位検出器と、前記垂直方向の到来角度
ならびに目標物までの距離を受けつつ水深と音速の相関
データから反射音の進行する音線を計算する音線計算器
と、前記音速にもとづいて目標物の位置を計算する目標
位置計算器とを備えたアクティブソーナー装置が提供
（特開昭６４−１９９５号）されている。
の屈折具合や音速の変化を考慮した方式が提案されてい
る。その第１の例として、反射音の垂直方向の到来角度
を検出する垂直方位検出器と、前記垂直方向の到来角度
ならびに目標物までの距離を受けつつ水深と音速の相関
データから反射音の進行する音線を計算する音線計算器
と、前記音速にもとづいて目標物の位置を計算する目標
位置計算器とを備えたアクティブソーナー装置が提供
（特開昭６４−１９９５号）されている。
【０００７】また、第２の例としては、船舶の海面下所
定位置及び船底より下方に複数の水温測定用センサを配
置して所定深さ毎の水温を測定し、これらの水温測定値
を超音波屈折計算用計算機に入力して超音波屈折情報を
算出し、別途設けられた信号処理装置に前記超音波屈折
情報を入力して当該信号処理装置により超音波発射角調
整自在に構成したソーナ・トランスジューサが提供（特
開昭６２−３４０８６号）されている。
定位置及び船底より下方に複数の水温測定用センサを配
置して所定深さ毎の水温を測定し、これらの水温測定値
を超音波屈折計算用計算機に入力して超音波屈折情報を
算出し、別途設けられた信号処理装置に前記超音波屈折
情報を入力して当該信号処理装置により超音波発射角調
整自在に構成したソーナ・トランスジューサが提供（特
開昭６２−３４０８６号）されている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記第
１の例では、水温による音速の変化を考慮していないだ
けでなく、音波伝搬経路を微細に分析しておらず、誤差
を最小限にするうえで改良の余地がある。また、上記第
２の例でも水温は超音波発射角の最適制御に用いている
のみで、音波伝搬経路を微細に分析しているわけでは無
いので、第１の例と同じ問題点が残る。
１の例では、水温による音速の変化を考慮していないだ
けでなく、音波伝搬経路を微細に分析しておらず、誤差
を最小限にするうえで改良の余地がある。また、上記第
２の例でも水温は超音波発射角の最適制御に用いている
のみで、音波伝搬経路を微細に分析しているわけでは無
いので、第１の例と同じ問題点が残る。
【０００９】そこで、本発明の課題は、距離の算出誤差
を極力小さくすることのできる目標の水平距離算出方式
を提供することにある。
を極力小さくすることのできる目標の水平距離算出方式
を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、目標ま
での音波伝搬時間を測定し、該伝搬時間とその時の音速
により収束帯内の目標までの水平距離を算出するソーナ
ー装置において、音波伝搬経路を求める際に音線の屈折
具合の変化と伝搬する深度毎の音速の変化に対応するた
めに、深度毎の水温分布データを基に、目標までの音波
伝搬経路を算出すると共に、該音波伝搬経路を微小な一
定間隔に区切ったうえで目標までの水平距離と伝搬時間
を計算する音波伝搬経路計算手段と、前記計算された水
平距離と伝搬時間とにより、目標までの距離算出のファ
クターとして用いる水平方向の平均音速を計算する平均
音速計算手段と、実際に測定された目標までの音波伝搬
時間と前記計算された平均音速とにより目標までの水平
距離を算出する目標水平距離計算手段とから構成される
ことを特徴とする目標の水平距離算出方式が得られる。
での音波伝搬時間を測定し、該伝搬時間とその時の音速
により収束帯内の目標までの水平距離を算出するソーナ
ー装置において、音波伝搬経路を求める際に音線の屈折
具合の変化と伝搬する深度毎の音速の変化に対応するた
めに、深度毎の水温分布データを基に、目標までの音波
伝搬経路を算出すると共に、該音波伝搬経路を微小な一
定間隔に区切ったうえで目標までの水平距離と伝搬時間
を計算する音波伝搬経路計算手段と、前記計算された水
平距離と伝搬時間とにより、目標までの距離算出のファ
クターとして用いる水平方向の平均音速を計算する平均
音速計算手段と、実際に測定された目標までの音波伝搬
時間と前記計算された平均音速とにより目標までの水平
距離を算出する目標水平距離計算手段とから構成される
ことを特徴とする目標の水平距離算出方式が得られる。
【００１１】本発明によればまた、前記音波伝搬経路計
算手段が、音波伝搬経路を微小な一定間隔に区切り、こ
の一定間隔毎に伝搬経路及び伝搬時間を計算するステッ
プと、前記一定間隔毎の伝搬経路の水平成分を計算する
ステップと、前記計算された伝搬時間及び計算された伝
搬経路の水平成分を加算するステップと、前記各ステッ
プを前記目標に達するまで繰り返すステップとを実行す
ることを特徴とする目標の水平距離算出方式が得られ
る。
算手段が、音波伝搬経路を微小な一定間隔に区切り、こ
の一定間隔毎に伝搬経路及び伝搬時間を計算するステッ
プと、前記一定間隔毎の伝搬経路の水平成分を計算する
ステップと、前記計算された伝搬時間及び計算された伝
搬経路の水平成分を加算するステップと、前記各ステッ
プを前記目標に達するまで繰り返すステップとを実行す
ることを特徴とする目標の水平距離算出方式が得られ
る。
【００１２】なお、前記音波伝搬経路計算手段は、前記
目標に達したかどうかの判定を、前記音線の変曲点を検
出することをもって行うことを特徴とする。
目標に達したかどうかの判定を、前記音線の変曲点を検
出することをもって行うことを特徴とする。
【００１３】
【作用】本発明の目標の水平距離算出方式では、音線の
屈折具合の変化や伝搬する深度毎の音速の変化に対応す
るために、その時の深度毎の水温分布を基に目標までの
音波伝搬経路を算出すると共に、該音波伝搬経路を微小
な一定間隔に区切ったうえで、目標までの水平距離と伝
搬時間を求め、これから水平方向の平均音速を算出し、
この平均音速を用いて計測された目標までの伝搬時間か
ら水平距離を算出する。
屈折具合の変化や伝搬する深度毎の音速の変化に対応す
るために、その時の深度毎の水温分布を基に目標までの
音波伝搬経路を算出すると共に、該音波伝搬経路を微小
な一定間隔に区切ったうえで、目標までの水平距離と伝
搬時間を求め、これから水平方向の平均音速を算出し、
この平均音速を用いて計測された目標までの伝搬時間か
ら水平距離を算出する。
【００１４】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。図１において、本発明による水平距離算出
方式は、音波伝搬経路計算部１１と平均音速計算部１２
と目標水平距離計算部１３とで実現される。音波伝搬経
路計算部１１は、音波伝搬経路を求める際に音線の屈折
具合の変化と伝搬する深度毎の音速の変化に対応するた
めに、深度毎の水温分布データを基に、目標までの音波
伝搬経路を算出すると共に、該音波伝搬経路を微小な一
定間隔に区切ったうえで目標までの水平距離と伝搬時間
を計算する。平均音速計算部１２は、前記計算された水
平距離と伝搬時間とにより、目標までの距離算出のファ
クターとして用いる水平方向の平均音速を計算する。目
標水平距離計算部１３は、実際に測定された目標までの
音波伝搬時間と前記計算された平均音速とにより目標ま
での水平距離を算出する。
て説明する。図１において、本発明による水平距離算出
方式は、音波伝搬経路計算部１１と平均音速計算部１２
と目標水平距離計算部１３とで実現される。音波伝搬経
路計算部１１は、音波伝搬経路を求める際に音線の屈折
具合の変化と伝搬する深度毎の音速の変化に対応するた
めに、深度毎の水温分布データを基に、目標までの音波
伝搬経路を算出すると共に、該音波伝搬経路を微小な一
定間隔に区切ったうえで目標までの水平距離と伝搬時間
を計算する。平均音速計算部１２は、前記計算された水
平距離と伝搬時間とにより、目標までの距離算出のファ
クターとして用いる水平方向の平均音速を計算する。目
標水平距離計算部１３は、実際に測定された目標までの
音波伝搬時間と前記計算された平均音速とにより目標ま
での水平距離を算出する。
【００１５】図１、図５を参照して、目標距離の測定に
際し、あらかじめ深度毎の水温分布データ（ＢＴデー
タ）が計測される。音波伝搬経路計算部１１は、この水
温分布データにもとづいて、図５（ａ）に示すように、
深度毎の音速Ｖを計算する。音波伝搬経路計算部１１は
更に、この計算データを基に目標Ｂまでの音波伝搬経路
Ｄ（図５（ｂ））、水平距離及び伝搬時間をスネルの法
則を基に計算する。
際し、あらかじめ深度毎の水温分布データ（ＢＴデー
タ）が計測される。音波伝搬経路計算部１１は、この水
温分布データにもとづいて、図５（ａ）に示すように、
深度毎の音速Ｖを計算する。音波伝搬経路計算部１１は
更に、この計算データを基に目標Ｂまでの音波伝搬経路
Ｄ（図５（ｂ））、水平距離及び伝搬時間をスネルの法
則を基に計算する。
【００１６】図２は音波伝搬経路計算部１１の処理ステ
ップを示し、図３をも参照して説明すると、音波伝搬経
路Ｄは微小な一定間隔ΔＵに区切られる。ステップＳ１
では、一定間隔ΔＵ毎に伝搬経路及び伝搬時間Δｔｉを
計算する。ところで、このような一定間隔ΔＵのそれぞ
れの区間においては、個々に音線の屈折具合の変化、伝
搬する深度毎の音速の変化があるため、一定間隔ΔＵの
伝搬時間Δｔｉ及び水平成分ΔＸｉが変化する。これら
の変化に対応するために、ステップＳ２では、伝搬経路
の水平成分ΔＸｉを計算する。更に、ステップＳ３で
は、この一定間隔ΔＵ毎に伝搬時間Δｔｉ及び水平成分
ΔＸｉを加算し、目標Ｂに達するまで繰り返し求めてい
く（ステップＳ４）。
ップを示し、図３をも参照して説明すると、音波伝搬経
路Ｄは微小な一定間隔ΔＵに区切られる。ステップＳ１
では、一定間隔ΔＵ毎に伝搬経路及び伝搬時間Δｔｉを
計算する。ところで、このような一定間隔ΔＵのそれぞ
れの区間においては、個々に音線の屈折具合の変化、伝
搬する深度毎の音速の変化があるため、一定間隔ΔＵの
伝搬時間Δｔｉ及び水平成分ΔＸｉが変化する。これら
の変化に対応するために、ステップＳ２では、伝搬経路
の水平成分ΔＸｉを計算する。更に、ステップＳ３で
は、この一定間隔ΔＵ毎に伝搬時間Δｔｉ及び水平成分
ΔＸｉを加算し、目標Ｂに達するまで繰り返し求めてい
く（ステップＳ４）。
【００１７】平均音速計算部１２では、目標Ｂに達した
時の伝搬時間の和（ΣΔｔｉ）と伝搬経路の水平成分の
和（ΣΔＸｉ）から水平方向の平均音速Ｖｍを計算す
る。平均音速Ｖｍは、下記の式、 Ｖｍ＝ΣΔＸｉ／ΣΔｔｉ で表される。
時の伝搬時間の和（ΣΔｔｉ）と伝搬経路の水平成分の
和（ΣΔＸｉ）から水平方向の平均音速Ｖｍを計算す
る。平均音速Ｖｍは、下記の式、 Ｖｍ＝ΣΔＸｉ／ΣΔｔｉ で表される。
【００１８】目標の水平距離を求める際には、この音速
Ｖｍを代表して用いる。なお、目標Ｂは、図３から明ら
かなように、音線の傾きが下向きから上向きに変わる変
曲点を検出することで判断する。勿論、音線の変化が図
３のように下向きの場合とは逆に上向きの場合には、音
線の傾きが上向きから下向きに変わる変曲点を検出する
ことで判断する。
Ｖｍを代表して用いる。なお、目標Ｂは、図３から明ら
かなように、音線の傾きが下向きから上向きに変わる変
曲点を検出することで判断する。勿論、音線の変化が図
３のように下向きの場合とは逆に上向きの場合には、音
線の傾きが上向きから下向きに変わる変曲点を検出する
ことで判断する。
【００１９】目標水平距離計算部１３では、計算された
水平方向の平均音速Ｖｍと計測された目標までの音波伝
搬時間とを乗算して収束帯内目標までの水平距離を算出
する。目標までの音波伝搬時間をＴとし、目標までの水
平距離をＸとすると、 Ｘ＝Ｖｍ×Ｔ となる。
水平方向の平均音速Ｖｍと計測された目標までの音波伝
搬時間とを乗算して収束帯内目標までの水平距離を算出
する。目標までの音波伝搬時間をＴとし、目標までの水
平距離をＸとすると、 Ｘ＝Ｖｍ×Ｔ となる。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように本発明による収束帯
内目標の水平距離算出方式は、その時の深度毎の水温分
布を基に、実際の目標までの音波伝搬経路を算出し、こ
の音波伝搬経路を微小な一定間隔に区切ったうえで、目
標までの水平距離と伝搬時間を求め、水平方向の平均音
速を算出する。これより、一定間隔毎に音線の屈折具合
の変化や伝搬する深度毎の音速の変化に対応させること
ができ、計測された目標までの伝搬時間から水平距離を
求める際に、この平均音速を用いることにより水平距離
算出誤差を抑える効果を有する。
内目標の水平距離算出方式は、その時の深度毎の水温分
布を基に、実際の目標までの音波伝搬経路を算出し、こ
の音波伝搬経路を微小な一定間隔に区切ったうえで、目
標までの水平距離と伝搬時間を求め、水平方向の平均音
速を算出する。これより、一定間隔毎に音線の屈折具合
の変化や伝搬する深度毎の音速の変化に対応させること
ができ、計測された目標までの伝搬時間から水平距離を
求める際に、この平均音速を用いることにより水平距離
算出誤差を抑える効果を有する。
【００２１】実際、夏期の北大西洋において、目標距離
算出を行なった際、目標距離誤差は、目標までの距離誤
差を０．３パーセント程度に抑えることができた。
算出を行なった際、目標距離誤差は、目標までの距離誤
差を０．３パーセント程度に抑えることができた。
【図１】本発明の実施例を示すブロック図である。
【図２】図１に示された音波伝搬経路計算部の処理ステ
ップを説明するためのフローチャート図である。
ップを説明するためのフローチャート図である。
【図３】本発明による水平距離算出方式を説明するため
に深度と距離との関係を示した図である。
に深度と距離との関係を示した図である。
【図４】従来の目標の距離算出方式を説明するためのフ
ローチャート図である。
ローチャート図である。
【図５】ソーナー装置と目標間の音波伝搬を説明するた
めの図であり、図（ａ）は深度毎の温度分布に基く、深
度に対する音速の変化を示した図、図（ｂ）は音波伝搬
経路のモデル図である。
めの図であり、図（ａ）は深度毎の温度分布に基く、深
度に対する音速の変化を示した図、図（ｂ）は音波伝搬
経路のモデル図である。
Ａ 音波発信点 Ｂ 目標 Ｄ 音波伝搬経路 Ｖ 各深度での音速
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 戸田 康永 東京都大田区久が原４−11−２ (72)発明者 小田 晃司 東京都港区芝五丁目７番１号 日本電気株 式会社内
Claims (3)
- 【請求項１】 音波の屈折の大きい音波伝搬を利用して
目標までの音波伝搬時間を測定し、該伝搬時間とその時
の音速により収束帯内の目標までの水平距離を算出する
ソーナー装置において、 音波伝搬経路を求める際に音線の屈折具合の変化と伝搬
する深度毎の音速の変化に対応するために、深度毎の水
温分布データを基に、目標までの音波伝搬経路を算出す
ると共に、該音波伝搬経路を微小な一定間隔に区切った
うえで目標までの水平距離と伝搬時間を計算する音波伝
搬経路計算手段と、 前記計算された水平距離と伝搬時間とにより、目標まで
の距離算出のファクターとして用いる水平方向の平均音
速を計算する平均音速計算手段と、 実際に測定された目標までの音波伝搬時間と前記計算さ
れた平均音速とにより目標までの水平距離を算出する目
標水平距離計算手段とから構成されることを特徴とする
目標の水平距離算出方式。 - 【請求項２】 請求項１記載の水平距離算出方式におい
て、前記音波伝搬経路計算手段は、 音波伝搬経路を微小な一定間隔に区切り、この一定間隔
毎に伝搬経路及び伝搬時間を計算するステップと、 前記一定間隔毎の伝搬経路の水平成分を計算するステッ
プと、 前記計算された伝搬時間及び計算された伝搬経路の水平
成分を加算するステップと、 前記各ステップを前記目標に達するまで繰り返すステッ
プとを実行することを特徴とする目標の水平距離算出方
式。 - 【請求項３】 請求項２記載の水平距離算出方式におい
て、前記音波伝搬経路計算手段は、前記目標に達したか
どうかの判定を、前記音線の変曲点を検出することをも
って行うことを特徴とする目標の水平距離算出方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7028278A JP2723813B2 (ja) | 1995-02-16 | 1995-02-16 | 収束帯内目標の水平距離算出方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7028278A JP2723813B2 (ja) | 1995-02-16 | 1995-02-16 | 収束帯内目標の水平距離算出方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08220227A true JPH08220227A (ja) | 1996-08-30 |
| JP2723813B2 JP2723813B2 (ja) | 1998-03-09 |
Family
ID=12244134
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7028278A Expired - Lifetime JP2723813B2 (ja) | 1995-02-16 | 1995-02-16 | 収束帯内目標の水平距離算出方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2723813B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009069982A (ja) * | 2007-09-11 | 2009-04-02 | Toshiba Corp | 伝搬経路計算装置、伝搬経路計算方法および記録媒体 |
| JP2010527012A (ja) * | 2007-05-14 | 2010-08-05 | アトラス エレクトロニク ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 音波を放出するターゲットの方位測定方法 |
| JP2012098093A (ja) * | 2010-10-29 | 2012-05-24 | Hiroshima Univ | 音響トモグラフィー計測システム及び音響トモグラフィー計測方法 |
| JP2012202941A (ja) * | 2011-03-28 | 2012-10-22 | Nec Corp | 水中物体までの水平距離を算出するための水平距離算出システム及び水平距離算出方法 |
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Citations (2)
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| JPS641995A (en) * | 1987-06-24 | 1989-01-06 | Nec Corp | Active sonar apparatus |
| JPH0524067U (ja) * | 1991-09-17 | 1993-03-30 | 住友ゴム工業株式会社 | ゴルフクラブヘツド |
-
1995
- 1995-02-16 JP JP7028278A patent/JP2723813B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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