JPH095435A - 水中静止物体位置測定方法 - Google Patents
水中静止物体位置測定方法Info
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- JPH095435A JPH095435A JP7148942A JP14894295A JPH095435A JP H095435 A JPH095435 A JP H095435A JP 7148942 A JP7148942 A JP 7148942A JP 14894295 A JP14894295 A JP 14894295A JP H095435 A JPH095435 A JP H095435A
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- water
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- echo
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 水中内に存在している静止物体の位置を高精
度に測定すること。 【構成】 センサ５からの深度―水温特性より、発射俯
角対応に音波屈折情報が予め得られているものとして、
静止状態の船体２からある発射俯角にて水中に音波が発
射されれば、これに対する、音波反射体（静止物体３を
含む）各々からの音波エコーは船体２で受信された上、
時間軸上でエコー強度情報として可視表示されるが、こ
れら音波エコー群から、特定の音波エコーが静止物体３
からのものとして指定された場合には、その静止物体３
の位置が現に設定されている発射俯角対応の音波屈折情
報が参照されることによって測定され得るものである。
度に測定すること。 【構成】 センサ５からの深度―水温特性より、発射俯
角対応に音波屈折情報が予め得られているものとして、
静止状態の船体２からある発射俯角にて水中に音波が発
射されれば、これに対する、音波反射体（静止物体３を
含む）各々からの音波エコーは船体２で受信された上、
時間軸上でエコー強度情報として可視表示されるが、こ
れら音波エコー群から、特定の音波エコーが静止物体３
からのものとして指定された場合には、その静止物体３
の位置が現に設定されている発射俯角対応の音波屈折情
報が参照されることによって測定され得るものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、水中に静止状態として
存在している物体のその位置を、静止状態、または移動
状態にある船体から発射された音波により精度を高めて
測定するための水中静止物体位置測定方法に関するもの
である。
存在している物体のその位置を、静止状態、または移動
状態にある船体から発射された音波により精度を高めて
測定するための水中静止物体位置測定方法に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】これまで、水中に静止状態として存在し
ている物体の位置を測定するに際しては、水中に所定の
指向性を以て発射された音波に対する、音波反射体（そ
の物体を含む）各々からの音波エコーが受信処理された
上、その方位と音波発射時点から音波エコーが受信され
るまでの時間とから、音波反射体各々の位置が推定され
るものとなっている。その際、水中に静止状態として存
在している物体の音波反射特性が他の音波反射体各々の
それより明らかに区別され得る場合は、その物体は他の
音波反射体から区別された状態でその位置が容易に推定
され得るものである。
ている物体の位置を測定するに際しては、水中に所定の
指向性を以て発射された音波に対する、音波反射体（そ
の物体を含む）各々からの音波エコーが受信処理された
上、その方位と音波発射時点から音波エコーが受信され
るまでの時間とから、音波反射体各々の位置が推定され
るものとなっている。その際、水中に静止状態として存
在している物体の音波反射特性が他の音波反射体各々の
それより明らかに区別され得る場合は、その物体は他の
音波反射体から区別された状態でその位置が容易に推定
され得るものである。
【０００３】ところで、音波が水中内にやや下方に向け
て発射された場合、一般にその音波は水中内で深度方向
にその音線が湾曲された状態で伝播されるものとなって
いる。これは、伝播中に水温や圧力等の影響を受ける結
果として、深度が大なる程に、音波の水中内での直進は
妨げられ、深度方向に音線が湾曲された状態として伝播
せしめられるからである。尤も、例えば日本近海の大陸
棚や、それと同程度の深度をもつ浅い海では、そのよう
な影響は無視し得る程小さく、したがって、音波の発射
俯角と目標物体への音波入射角は等しいと見做された
上、静止状態にある目標物体の位置が測定されるに際し
ては、測定装置（船体）から目標物体までの直距離、水
平距離および深度差は単純な三角関数によって容易に求
められるものとなっている。
て発射された場合、一般にその音波は水中内で深度方向
にその音線が湾曲された状態で伝播されるものとなって
いる。これは、伝播中に水温や圧力等の影響を受ける結
果として、深度が大なる程に、音波の水中内での直進は
妨げられ、深度方向に音線が湾曲された状態として伝播
せしめられるからである。尤も、例えば日本近海の大陸
棚や、それと同程度の深度をもつ浅い海では、そのよう
な影響は無視し得る程小さく、したがって、音波の発射
俯角と目標物体への音波入射角は等しいと見做された
上、静止状態にある目標物体の位置が測定されるに際し
ては、測定装置（船体）から目標物体までの直距離、水
平距離および深度差は単純な三角関数によって容易に求
められるものとなっている。
【０００４】なお、これまでにも、深度方向に音線が湾
曲された状態として伝播せしめられる現象に着目の上、
目標物体の３次元位置を測定することが考えられていな
いわけではなく、その例としては、例えば特開昭６４―
１９９５号公報が挙げられる。これによる場合、目標物
体までの距離を受けつつ、水深と音速の相関データから
求められる、音波エコーの進行上での音線にもとづき、
目標物体の３次元位置が測定されたものとなっている。
曲された状態として伝播せしめられる現象に着目の上、
目標物体の３次元位置を測定することが考えられていな
いわけではなく、その例としては、例えば特開昭６４―
１９９５号公報が挙げられる。これによる場合、目標物
体までの距離を受けつつ、水深と音速の相関データから
求められる、音波エコーの進行上での音線にもとづき、
目標物体の３次元位置が測定されたものとなっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、海の水
深が浅い場合に、静止状態にある測定装置、目標物体間
での位置関係が三角関数により容易に算出され得るとし
ても、音線の水中内での若干の曲りは免れ得ず、その曲
りに起因して、測定された水平距離、深度各々への誤差
の混入は回避され得ないものとなっている。したがっ
て、海の水深が深い場合には勿論のこと、たとえ、水深
が浅い場合であっても、測定装置が移動しつつ、随時測
定が繰返されることによって、同一目標物体を追尾探索
する場合には、事情は更に複雑化することは否めないも
のとなる。というのは、測定が行われるに際しては、前
回での測定結果は勿論のこと、前回測定時点から今回測
定時点までの測定装置の移動量や移動方向をも考慮の
上、方位および発射俯角は最適に更新設定された上で、
音波が水中内に発射される必要があるが、その前回での
測定結果に大きな誤差が含まれる程に、追尾探索は容易
に行われ得ないからである。
深が浅い場合に、静止状態にある測定装置、目標物体間
での位置関係が三角関数により容易に算出され得るとし
ても、音線の水中内での若干の曲りは免れ得ず、その曲
りに起因して、測定された水平距離、深度各々への誤差
の混入は回避され得ないものとなっている。したがっ
て、海の水深が深い場合には勿論のこと、たとえ、水深
が浅い場合であっても、測定装置が移動しつつ、随時測
定が繰返されることによって、同一目標物体を追尾探索
する場合には、事情は更に複雑化することは否めないも
のとなる。というのは、測定が行われるに際しては、前
回での測定結果は勿論のこと、前回測定時点から今回測
定時点までの測定装置の移動量や移動方向をも考慮の
上、方位および発射俯角は最適に更新設定された上で、
音波が水中内に発射される必要があるが、その前回での
測定結果に大きな誤差が含まれる程に、追尾探索は容易
に行われ得ないからである。
【０００６】本発明の第１の目的は、水中内での音線の
曲りを考慮の上、静止状態にある船体から、水中内に存
在している静止物体の位置が高精度に測定され得る水中
静止物体位置測定方法を供するにある。本発明の第２の
目的は、水中内での音線の曲りを考慮の上、移動状態に
ある船体から、水中内に存在している静止物体が追尾探
索され得る水中静止物体位置測定方法を供するにある。
曲りを考慮の上、静止状態にある船体から、水中内に存
在している静止物体の位置が高精度に測定され得る水中
静止物体位置測定方法を供するにある。本発明の第２の
目的は、水中内での音線の曲りを考慮の上、移動状態に
ある船体から、水中内に存在している静止物体が追尾探
索され得る水中静止物体位置測定方法を供するにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記第１の目的は、水中
への音波の発射俯角と実際に温度センサにより測定され
た深度―水温特性とから、水中への音波の発射俯角対応
に、水中における音波屈折情報が予め得られているもの
として、静止状態にある船体から、適当に設定された発
射俯角にて水中に発射された音波に対する、音波反射体
各々からの音波エコーが音波発射位置にて受信された
上、時間軸上でエコー強度情報として可視表示されてい
る状態で、可視表示されている音波エコー群から、特定
の音波エコーが水中静止物体からのものであるとして指
定された場合には、該水中静止物体の位置が、現に設定
されている発射俯角対応の音波屈折情報が参照されるこ
とによって、深度および水平方向距離として測定される
ことで達成される。
への音波の発射俯角と実際に温度センサにより測定され
た深度―水温特性とから、水中への音波の発射俯角対応
に、水中における音波屈折情報が予め得られているもの
として、静止状態にある船体から、適当に設定された発
射俯角にて水中に発射された音波に対する、音波反射体
各々からの音波エコーが音波発射位置にて受信された
上、時間軸上でエコー強度情報として可視表示されてい
る状態で、可視表示されている音波エコー群から、特定
の音波エコーが水中静止物体からのものであるとして指
定された場合には、該水中静止物体の位置が、現に設定
されている発射俯角対応の音波屈折情報が参照されるこ
とによって、深度および水平方向距離として測定される
ことで達成される。
【０００８】上記第２の目的は、水中への音波の発射俯
角と実際に温度センサにより測定された深度―水温特性
とから、水中への音波の発射俯角対応に、水中における
音波屈折情報が予め得られているものとして、移動状態
にある船体から、適当に初期設定された発射俯角にて水
中に発射された音波に対する、音波反射体各々からの音
波エコーが音波発射位置にて受信された上、時間軸上で
エコー強度情報として可視表示されている状態で、可視
表示されている音波エコー群から、特定の音波エコーが
水中静止物体からのものであるとして指定された場合に
は、該水中静止物体の位置が、現に設定されている発射
俯角対応の音波屈折情報が参照されることによって、深
度および水平方向距離として測定された後は、該水中静
止物体が常時捉えられるべく、船体の移動方向および移
動量を考慮しつつ発射俯角が随時最適に更新設定される
度に、更新後の発射俯角にて水中に発射された音波に対
する、音波反射体各々からの音波エコーが音波発射位置
にて受信された上、時間軸上でエコー強度情報として可
視表示されている状態で、可視表示されている音波エコ
ー群からは上記特定の音波エコーが指定されることによ
って、上記水中静止物体の位置が、現に設定されている
発射俯角対応の音波屈折情報が参照されることによっ
て、深度および水平方向距離として測定されることで達
成される。
角と実際に温度センサにより測定された深度―水温特性
とから、水中への音波の発射俯角対応に、水中における
音波屈折情報が予め得られているものとして、移動状態
にある船体から、適当に初期設定された発射俯角にて水
中に発射された音波に対する、音波反射体各々からの音
波エコーが音波発射位置にて受信された上、時間軸上で
エコー強度情報として可視表示されている状態で、可視
表示されている音波エコー群から、特定の音波エコーが
水中静止物体からのものであるとして指定された場合に
は、該水中静止物体の位置が、現に設定されている発射
俯角対応の音波屈折情報が参照されることによって、深
度および水平方向距離として測定された後は、該水中静
止物体が常時捉えられるべく、船体の移動方向および移
動量を考慮しつつ発射俯角が随時最適に更新設定される
度に、更新後の発射俯角にて水中に発射された音波に対
する、音波反射体各々からの音波エコーが音波発射位置
にて受信された上、時間軸上でエコー強度情報として可
視表示されている状態で、可視表示されている音波エコ
ー群からは上記特定の音波エコーが指定されることによ
って、上記水中静止物体の位置が、現に設定されている
発射俯角対応の音波屈折情報が参照されることによっ
て、深度および水平方向距離として測定されることで達
成される。
【０００９】
【作用】水中静止物体の位置測定に先立って、実際に温
度センサにより深度―水温特性が測定された上、これと
水中への音波の発射俯角とからは、水中への音波の発射
俯角対応に、水中における音波屈折情報が予め得られる
ものとなっている。さて、静止状態にある船体から、適
当に設定された発射俯角にて音波が水中に発射されれ
ば、その発射音波に対する、音波反射体各々からの音波
エコーは船体にて受信された上、時間軸上でエコー強度
情報として可視表示され得るが、これら可視表示されて
いる音波エコー群から、特定の音波エコーが水中静止物
体からのものであるとして指定された場合には、その水
中静止物体の位置が、現に設定されている発射俯角対応
の音波屈折情報が参照されることによって、深度および
水平方向距離として測定され得るものである。
度センサにより深度―水温特性が測定された上、これと
水中への音波の発射俯角とからは、水中への音波の発射
俯角対応に、水中における音波屈折情報が予め得られる
ものとなっている。さて、静止状態にある船体から、適
当に設定された発射俯角にて音波が水中に発射されれ
ば、その発射音波に対する、音波反射体各々からの音波
エコーは船体にて受信された上、時間軸上でエコー強度
情報として可視表示され得るが、これら可視表示されて
いる音波エコー群から、特定の音波エコーが水中静止物
体からのものであるとして指定された場合には、その水
中静止物体の位置が、現に設定されている発射俯角対応
の音波屈折情報が参照されることによって、深度および
水平方向距離として測定され得るものである。
【００１０】また、以上と同様にして、移動状態にある
船体から水中静止物体の位置が一旦測定された後に、船
体の移動方向および移動量を考慮しつつ発射俯角が随時
最適に更新設定される度に、更新後の発射俯角にて水中
に発射された音波に対する、音波反射体各々からの音波
エコーが音波発射位置にて受信された上、時間軸上でエ
コー強度情報として可視表示されている状態で、可視表
示されている音波エコー群からは上記特定の音波エコー
が指定されることによって、上記水中静止物体の位置
が、現に設定されている発射俯角対応の音波屈折情報が
参照されることによって、深度および水平方向距離とし
て測定される場合は、移動状態にある船体から、その水
中静止物体が常時追尾探索され得るものである。
船体から水中静止物体の位置が一旦測定された後に、船
体の移動方向および移動量を考慮しつつ発射俯角が随時
最適に更新設定される度に、更新後の発射俯角にて水中
に発射された音波に対する、音波反射体各々からの音波
エコーが音波発射位置にて受信された上、時間軸上でエ
コー強度情報として可視表示されている状態で、可視表
示されている音波エコー群からは上記特定の音波エコー
が指定されることによって、上記水中静止物体の位置
が、現に設定されている発射俯角対応の音波屈折情報が
参照されることによって、深度および水平方向距離とし
て測定される場合は、移動状態にある船体から、その水
中静止物体が常時追尾探索され得るものである。
【００１１】
【実施例】以下、本発明を図１，図２により説明する。
さて、図１には本発明による水中静止物体位置測定方法
の概要が、また、図２には本発明に係る水中静止物体位
置測定装置の概要構成がそれぞれ示されているが、これ
ら図１，２によりその水中静止物体位置測定方法を説明
すれば以下のようである。即ち、図１に示すように、移
動可とされた船体２には測定装置１が搭載されている
が、その測定装置１で音波が送受信されることによっ
て、水中内に存在している静止物体３の位置が測定され
るに際しては、その測定に先立って、水温測定用温度セ
ンサ５により深度―水温特性が測定されるものとなって
いる。水温測定用温度センサ５は通常船体２内に収容さ
れているが、必要に応じて船体２から吊り下げされ、水
中内で昇降自在とされた状態で、一定深度毎に水温が測
定されることによって、水中における音波屈折情報を得
る上で必要とされている深度―水温特性が得られている
ものである。
さて、図１には本発明による水中静止物体位置測定方法
の概要が、また、図２には本発明に係る水中静止物体位
置測定装置の概要構成がそれぞれ示されているが、これ
ら図１，２によりその水中静止物体位置測定方法を説明
すれば以下のようである。即ち、図１に示すように、移
動可とされた船体２には測定装置１が搭載されている
が、その測定装置１で音波が送受信されることによっ
て、水中内に存在している静止物体３の位置が測定され
るに際しては、その測定に先立って、水温測定用温度セ
ンサ５により深度―水温特性が測定されるものとなって
いる。水温測定用温度センサ５は通常船体２内に収容さ
れているが、必要に応じて船体２から吊り下げされ、水
中内で昇降自在とされた状態で、一定深度毎に水温が測
定されることによって、水中における音波屈折情報を得
る上で必要とされている深度―水温特性が得られている
ものである。
【００１２】以上からも判るように、測定装置１は本発
明に係る水中静止物体位置測定装置の要部とされるが、
この測定装置１にはその構成要素として、水温測定用温
度センサ５からの深度―水温特性にもとづき、水中への
音波の発射俯角対応に、水中における音波屈折情報を予
め作成するための音波屈折用計算機６と、発射俯角任意
として音波を水中内に発射する送波器７と、受信角任意
として音波を受信する受波器８と、受波器８からの受信
信号と音波屈折用計算機６からの音波屈折情報とにもと
づき、静止物体３の位置を算出する処理装置９と、受波
器８からの受信信号や算出位置情報を表示可として、装
置全体を制御する制御装置１０とが具備されたものとな
っている。
明に係る水中静止物体位置測定装置の要部とされるが、
この測定装置１にはその構成要素として、水温測定用温
度センサ５からの深度―水温特性にもとづき、水中への
音波の発射俯角対応に、水中における音波屈折情報を予
め作成するための音波屈折用計算機６と、発射俯角任意
として音波を水中内に発射する送波器７と、受信角任意
として音波を受信する受波器８と、受波器８からの受信
信号と音波屈折用計算機６からの音波屈折情報とにもと
づき、静止物体３の位置を算出する処理装置９と、受波
器８からの受信信号や算出位置情報を表示可として、装
置全体を制御する制御装置１０とが具備されたものとな
っている。
【００１３】さて、本発明をより具体的に説明すれば以
下のようである。即ち、位置測定対象としての静止物体
３は水中内のある地点に静止状態として存在している
が、これまでにあっては、媒質中での音速は一定であ
り、かつ音波は媒質中を直進するとの前提の下で、実際
には、深度差Ｄおよび水平距離Ｒh に在る静止物体３
を、見掛け上の位置（深度差Ｄ1 、水平距離Ｒh1）４に
在るものとして認識していたものである。しかしなが
ら、水中内では、水温や圧力、塩分濃度等からの影響を
受け音速は一定ではなく、そのため音線は垂直方向に湾
曲された状態で伝播されることは既に述べたところであ
る。具体的には、静止物体３への入射角は実際にはθと
なるべきが、これまでにあっては、計算上、そのθより
も小さいθ1 （＝発射俯角θ0 ）とされた上で位置測定
が行われていたことから、深度差、水平距離でともに誤
差（Ｄ−Ｄ1 、Ｒh1−Ｒh ）が生じていたものである。
下のようである。即ち、位置測定対象としての静止物体
３は水中内のある地点に静止状態として存在している
が、これまでにあっては、媒質中での音速は一定であ
り、かつ音波は媒質中を直進するとの前提の下で、実際
には、深度差Ｄおよび水平距離Ｒh に在る静止物体３
を、見掛け上の位置（深度差Ｄ1 、水平距離Ｒh1）４に
在るものとして認識していたものである。しかしなが
ら、水中内では、水温や圧力、塩分濃度等からの影響を
受け音速は一定ではなく、そのため音線は垂直方向に湾
曲された状態で伝播されることは既に述べたところであ
る。具体的には、静止物体３への入射角は実際にはθと
なるべきが、これまでにあっては、計算上、そのθより
も小さいθ1 （＝発射俯角θ0 ）とされた上で位置測定
が行われていたことから、深度差、水平距離でともに誤
差（Ｄ−Ｄ1 、Ｒh1−Ｒh ）が生じていたものである。
【００１４】以上のような誤差（Ｄ−Ｄ1 、Ｒh1−Ｒh
）が解消されるためには、媒質の温度や深度の変化に
応じて、音線が媒質中で如何に変化するかを示す、発射
俯角対応の音波屈折情報が考慮される必要があるという
ものである。幸い、発射俯角対応の音波屈折情報の事前
作成は容易となっている。音波屈折用計算機６では、音
波の発射俯角に応じて、水温測定用温度センサ５からの
深度―水温特性とにもとづき、各水深での音波屈折状況
がスネルの法則により逐次計算されているものである。
）が解消されるためには、媒質の温度や深度の変化に
応じて、音線が媒質中で如何に変化するかを示す、発射
俯角対応の音波屈折情報が考慮される必要があるという
ものである。幸い、発射俯角対応の音波屈折情報の事前
作成は容易となっている。音波屈折用計算機６では、音
波の発射俯角に応じて、水温測定用温度センサ５からの
深度―水温特性とにもとづき、各水深での音波屈折状況
がスネルの法則により逐次計算されているものである。
【００１５】さて、水中への音波の発射俯角対応に、水
中における音波屈折情報が予め得られているものとし
て、静止状態にある船体２から、予め適当に設定された
発射俯角にて水中に音波が発射されれば、これに対す
る、音波反射体（静止物体３を含む）各々からの音波エ
コーは受波器８で受信された上、時間軸上でエコー強度
情報として制御装置１０上で可視表示されるが、可視表
示されている音波エコー群から、特定の音波エコーが静
止物体３からのものであるとして指定された場合には、
処理装置９では、静止物体３の位置が、現に設定されて
いる発射俯角対応の音波屈折情報が参照されることによ
って、深度Ｄおよび水平方向距離Ｒh として測定され得
るものである。
中における音波屈折情報が予め得られているものとし
て、静止状態にある船体２から、予め適当に設定された
発射俯角にて水中に音波が発射されれば、これに対す
る、音波反射体（静止物体３を含む）各々からの音波エ
コーは受波器８で受信された上、時間軸上でエコー強度
情報として制御装置１０上で可視表示されるが、可視表
示されている音波エコー群から、特定の音波エコーが静
止物体３からのものであるとして指定された場合には、
処理装置９では、静止物体３の位置が、現に設定されて
いる発射俯角対応の音波屈折情報が参照されることによ
って、深度Ｄおよび水平方向距離Ｒh として測定され得
るものである。
【００１６】以上の説明は船体２が静止状態にある場合
でのものであるが、移動状態にある船体２から、水中内
に存在している同一静止物体３が常時追尾探索されるた
めには、一旦位置測定が行われた後は、それまでの船体
２の移動量や移動方向が考慮された上で繰返し位置測定
が行われるようにすればよい。即ち、船体２が静止状態
にある場合での位置測定と同様にして、移動状態にある
船体２から静止物体３の位置が一旦測定された後は、船
体２の移動方向および移動量を考慮しつつ発射俯角が随
時最適に更新設定される度に、更新後の発射俯角にて水
中に発射された音波に対する、音波反射体各々からの音
波エコー群からは特定の音波エコーが指定されつつ、静
止物体３の位置が、現に設定されている発射俯角対応の
音波屈折情報が参照されることによって測定されるよう
にすればよいものである。
でのものであるが、移動状態にある船体２から、水中内
に存在している同一静止物体３が常時追尾探索されるた
めには、一旦位置測定が行われた後は、それまでの船体
２の移動量や移動方向が考慮された上で繰返し位置測定
が行われるようにすればよい。即ち、船体２が静止状態
にある場合での位置測定と同様にして、移動状態にある
船体２から静止物体３の位置が一旦測定された後は、船
体２の移動方向および移動量を考慮しつつ発射俯角が随
時最適に更新設定される度に、更新後の発射俯角にて水
中に発射された音波に対する、音波反射体各々からの音
波エコー群からは特定の音波エコーが指定されつつ、静
止物体３の位置が、現に設定されている発射俯角対応の
音波屈折情報が参照されることによって測定されるよう
にすればよいものである。
【００１７】
【発明の効果】以上、説明したように、請求項１による
場合は、水中内での音線の曲りを考慮の上、静止状態に
ある船体から、水中内に存在している静止物体の位置が
高精度に測定され得、また、請求項２による場合には、
水中内での音線の曲りを考慮の上、移動状態にある船体
から、水中内に存在している静止物体が追尾探索され得
るものとなっている。
場合は、水中内での音線の曲りを考慮の上、静止状態に
ある船体から、水中内に存在している静止物体の位置が
高精度に測定され得、また、請求項２による場合には、
水中内での音線の曲りを考慮の上、移動状態にある船体
から、水中内に存在している静止物体が追尾探索され得
るものとなっている。
【図１】図１は、本発明による水中静止物体位置測定方
法の概要を説明するための図
法の概要を説明するための図
【図２】図２は、本発明に係る水中静止物体位置測定装
置の概要構成を示す図
置の概要構成を示す図
１…測定装置、２…船体、３…静止物体（実際の位
置）、４…静止物体の見かけの位置、５…水温測定用温
度センサ
置）、４…静止物体の見かけの位置、５…水温測定用温
度センサ
Claims (2)
- 【請求項１】 水中に静止状態として存在している物体
のその位置を深度および水平方向距離として、船体から
水中に向けて発射された音波により測定するための水中
静止物体位置測定方法であって、水中への音波の発射俯
角と実際に温度センサにより測定された深度―水温特性
とから、水中への音波の発射俯角対応に、水中における
音波屈折情報が予め得られているものとして、静止状態
にある船体から、適当に設定された発射俯角にて水中に
発射された音波に対する、音波反射体各々からの音波エ
コーが音波発射位置にて受信された上、時間軸上でエコ
ー強度情報として可視表示されている状態で、可視表示
されている音波エコー群から、特定の音波エコーが水中
静止物体からのものであるとして指定された場合には、
該水中静止物体の位置が、現に設定されている発射俯角
対応の音波屈折情報が参照されることによって、深度お
よび水平方向距離として測定されるようにした水中静止
物体位置測定方法。 - 【請求項２】 水中に静止状態として存在している物体
のその位置を深度および水平方向距離として、船体から
水中に向けて発射された音波により測定するための水中
静止物体位置測定方法であって、水中への音波の発射俯
角と実際に温度センサにより測定された深度―水温特性
とから、水中への音波の発射俯角対応に、水中における
音波屈折情報が予め得られているものとして、移動状態
にある船体から、適当に初期設定された発射俯角にて水
中に発射された音波に対する、音波反射体各々からの音
波エコーが音波発射位置にて受信された上、時間軸上で
エコー強度情報として可視表示されている状態で、可視
表示されている音波エコー群から、特定の音波エコーが
水中静止物体からのものであるとして指定された場合に
は、該水中静止物体の位置が、現に設定されている発射
俯角対応の音波屈折情報が参照されることによって、深
度および水平方向距離として測定された後は、該水中静
止物体が常時捉えられるべく、船体の移動方向および移
動量を考慮しつつ発射俯角が随時最適に更新設定される
度に、更新後の発射俯角にて水中に発射された音波に対
する、音波反射体各々からの音波エコーが音波発射位置
にて受信された上、時間軸上でエコー強度情報として可
視表示されている状態で、可視表示されている音波エコ
ー群からは上記特定の音波エコーが指定されることによ
って、上記水中静止物体の位置が、現に設定されている
発射俯角対応の音波屈折情報が参照されることによっ
て、深度および水平方向距離として測定されるようにし
た水中静止物体位置測定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7148942A JPH095435A (ja) | 1995-06-15 | 1995-06-15 | 水中静止物体位置測定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7148942A JPH095435A (ja) | 1995-06-15 | 1995-06-15 | 水中静止物体位置測定方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH095435A true JPH095435A (ja) | 1997-01-10 |
Family
ID=15464114
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7148942A Pending JPH095435A (ja) | 1995-06-15 | 1995-06-15 | 水中静止物体位置測定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH095435A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101384661B1 (ko) * | 2012-10-18 | 2014-04-14 | 삼성중공업 주식회사 | 수중 소음 계측 시스템 |
| JP2020514737A (ja) * | 2017-03-23 | 2020-05-21 | 華南理工大学 | 水中用高圧水洗浄ノズルの三次元位置決め装置 |
| US11428569B2 (en) * | 2018-12-27 | 2022-08-30 | National Deep Sea Center | Method for determining effective sound velocity in deep sea |
| US11486991B2 (en) * | 2018-12-27 | 2022-11-01 | National Deep Sea Center | Method and system for determining horizontal distance between transmitting point and receiving point |
| GB2619768A (en) * | 2022-06-17 | 2023-12-20 | Wavefront Systems Ltd | Method of measuring underwater depth |
-
1995
- 1995-06-15 JP JP7148942A patent/JPH095435A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101384661B1 (ko) * | 2012-10-18 | 2014-04-14 | 삼성중공업 주식회사 | 수중 소음 계측 시스템 |
| JP2020514737A (ja) * | 2017-03-23 | 2020-05-21 | 華南理工大学 | 水中用高圧水洗浄ノズルの三次元位置決め装置 |
| US11428569B2 (en) * | 2018-12-27 | 2022-08-30 | National Deep Sea Center | Method for determining effective sound velocity in deep sea |
| US11486991B2 (en) * | 2018-12-27 | 2022-11-01 | National Deep Sea Center | Method and system for determining horizontal distance between transmitting point and receiving point |
| GB2619768A (en) * | 2022-06-17 | 2023-12-20 | Wavefront Systems Ltd | Method of measuring underwater depth |
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