JPH08205563A - 振動波モータ駆動回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 従来の振動波モータ駆動回路では、高価なＤ
／Ａ変換器を必要とし、また、Ｄ／Ａ変換器とマイコン
との接続は複数本の信号線を要するため出力ポート数が
多い大型のマイコンを必要とするので、占有面積やコス
トなどの面で改善する必要があった。本発明は従来の駆
動回路よりも小型且つ低コストの振動波モータ駆動回路
を提供する。 【構成】 本発明の振動波モータ駆動回路では、マイコ
ン１から発生されるＰＷＭ信号をローパスフィルタ２に
入力させ、ＬＰＦ２において該ＰＷＭ信号の高周波成分
のみをカットしてアナログ信号に変換する。この構成で
あると、マイコン１とＬＰＦ２との接続は一本の信号線
ですみ、出力ポートの少ない小型且つ低価格のマイコン
を使用することができる。また、ＬＰＦ２に比べて高価
なＤ／Ａ変換器を必要としないので従来の駆動回路より
も小型で安価な振動波モータ駆動回路が実現する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は振動波モータを駆動する
ための振動波モータ駆動回路に関する。

【０００２】

【従来の技術】振動波モータを駆動する方法としては、
位相の異なる２相の交流電圧を振動波モータに印加する
方法が一般的である。また、振動波モータを所望の速度
で回転させる方法としては、振動波モータが、印加され
る交流電圧の周波数を変化させると回転速度が変化する
特性を持っていることを利用して、振動波モータの実際
の回転速度を検出し、その検出結果に基づいて振動波モ
ータに印加する交流電圧の周波数を制御する方法が広く
知られている。

【０００３】図３に従来の振動波モータ駆動回路を示
す。図３において、１０１はマイコン、１０２はＤ／Ａ
コンバータでマイコン１０１から出力される８ビットの
ディジタル出力信号（Ｄ／Ａｏｕｔ）をアナログ電圧に
変換する働きを持つ。１０３は電圧制御発振器（ＶＣ
Ｏ）でＤ／Ａコンバータ１０２の出力電圧に応じた周波
電圧を出力する。１０４は分周・移相器で、ＶＣＯ１０
３の周波電圧を分周し、π／２位相差の矩形波を出力す
る。１０５，１０６は電力増幅器で、分周・移相器１０
４の周波電圧を振動波モータ１０９を駆動できる電圧と
電流値に増幅する。１０７，１０８はマッチングコイ
ル、１０９は振動波モータで、１０９ａはロータ、１０
９ｂはステータ、１１０はパルス板で同図に示すように
放射方向に複数のスリットが開いており、振動波モータ
１０９の軸と同軸となっており、振動波モータ１０９の
ロータ１０９ａとともに回転する。１１１はフォトイン
ターラプタで、パルス板１１０の回転を検出する。１１
２はフォトインターラプタ１１１の信号検出回路で、フ
ォトインターラプタ１１１の微小信号を増幅し、ディジ
タル信号に変換する。

【０００４】次に、マイコン１０１の各端子の説明を行
なう。

【０００５】ＰＵＬＳＥ ＩＮは検出回路１１２が出力
するパルスの入力端子である。Ｄ／ＡｏｕｔはＤ／Ａコ
ンバータ１０２への出力端子であり、８ビットのパラレ
ルデータを出力する。ＤＩＲは振動波モータ１０９の回
転方向を切り換えるために振動波モータ１０９に加える
周波電圧Ａ，Ｂの位相差を９０°，２７０°に変更する
ための指示を分周・移相器１０４に与えるための出力端
子であり、周波電圧Ａ，Ｂの位相差が９０°の時に
“Ｈ”を、２７０°の時に“Ｌ”を出力するものとす
る。ＵＳＭ ＥＮ／ＤＩＳは分周・移相器１０４の出力
をＯＮ／ＯＦＦするための端子であり、“Ｈ”でＯＮ、
“Ｌ”でＯＦＦとする。

【０００６】次に、振動波モータ１０９について図４を
用いて説明する。

【０００７】図４はステータ１０９ｂの裏面上に配され
る電歪素子の配設状態を示す説明図である。図４中のＡ
₁ 及びＢ₁ は、それぞれ図示の位相及び分極関係に、ス
テータ１０９ｂ上に配される第１と第２の電歪素子群で
ある。また、Ｓ₁ は第１の電歪素子群Ｂ₁ に対して４５
°位相がずれた位置に配されるセンサー用の電歪素子で
ある。これらの各電歪素子は、それぞれ単独のものを振
動体に付しても良いし、また、一体的に分極処理にて形
成しても良い。

【０００８】図３に戻り、Ａ，Ｂ，Ｓはそれぞれ、第
１，第２の駆動用電歪素子群及びセンサー用電歪素子Ｓ
₁ に対する駆動電極及びセンサ電極を示し、電極Ａに対
して前記増幅器１０５を介した周波電圧が印加されると
ともに電極Ｂに前記増幅器１０６を介した周波電圧が印
加されることによって、ステータ１０９ｂの裏面に進行
性の振動波が形成される。また、振動体に上記振動波が
形成されると、この振動波の状態に応じてセンサー用電
歪素子Ｓが出力（周波電圧）を出力し、センサー電極Ｓ
₁ にて、これが検出される。なお、振動波モータは共振
状態では、Ａ電極への駆動電圧とセンサー電極からの出
力電圧との位相関係が特定の関係を示す特性を有してお
り、電極Ａにて周波信号が印加される第１の電歪素子群
Ａ₁ とセンサー用電歪素子Ｓとの位置関係にて決定さ
れ、本従来例の場合は正転状態では電極Ａ，Ｓとの信号
波形の位相が１３５°ずれたときに共振状態を示し、ま
た、逆転の時には４５°ずれたときに共振状態を示すも
のとし、共振からずれるほど上記位相関係がずれるもの
とする。

【０００９】次に、図３の振動波モータの駆動回路の動
作を説明する。

【００１０】振動波モータ１０９が停止している状態に
おいては、ＵＳＭ ＥＮ／ＤＩＳ端子は“Ｌ”になって
おり、分周・位相器１０４の出力は禁止されている。Ｄ
／Ａｏｕｔ端子に初期値を出力し、振動波モータ１０９
の回転方向に応じてＤＩＲ端子に信号を出力したあと
で、ＵＳＭ ＥＮ／ＤＩＳ端子に“Ｈ”を出力し、分周
・位相器１０４の出力を許可する。Ｄ／Ａコンバータ１
０２はＤ／Ａｏｕｔ端子に出力された８ビットのパラレ
ルデータをＤ／Ａ変換し、アナログ信号を出力する。Ｖ
ＣＯ１０３はＤ／Ａコンバータ１０２が出力したアナロ
グ信号の電圧値に応じた周波数の電圧を出力する。分周
・位相器１０４はＵＳＭ ＥＮ／ＤＩＳ端子が“Ｈ”に
なっているので、ＶＣＯ１０３が出力する周波電圧を分
周し、ＤＩＲ端子が“Ｈ”の場合は互いに位相が９０°
異なる２相信号を出力し、ＤＩＲ端子が“Ｌ”の場合は
互いに位相が２７０°異なる２相信号を出力する。分周
・位相器１０４が出力する２相信号はそれぞれ電力増幅
器１０５，１０６で増幅され、マッチングコイル１０
７，１０８を介して振動波モータ１０９に印加され、振
動波モータ１０９は回転を開始する。振動波モータ１０
９が回転すると、振動波モータ１０９の軸と同軸になっ
ているパルス板１１０も回転する。パルス板１１０の回
転はフォトインターラプタ１１１で検出され、検出回路
１１２によって増幅され、ディジタル信号に変換され
る。検出回路１１２は振動波モータの回転速度に応じた
周波数のパルスを出力し、ＰＵＬＳＥ ＩＮ端子に入力
される。マイコン１０１はＰＵＬＳＥ ＩＮ端子より入
力したパルスの周波数を演算することによって振動波モ
ータ１０９の回転速度を検出する。このようにして検出
された振動波モータ１０９の回転速度を基づいて、所望
の回転速度になるようにＤ／Ａｏｕｔ端子に出力する８
ビットデータを調節し、振動波モータ１０９に印加する
交流電圧の周波数を制御する。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】上記従来例では、振動
波モータ１０９に印加する交流電圧の周波数を制御する
ためにＤ／Ａコンバータ１０２を用いており、マイコン
１０１とのインタフェースとして８本の信号線を用いて
いるため、マイコンの出力ピン数を多く占有してしまう
という欠点がある。Ｄ／Ａコンバータ１０２の入力ビッ
ト数を減らすと、１ビットあたりの周波数の変化幅が大
きくなり、振動波モータ１０９に急激な速度変化をもた
らすため、好ましくない。従って、マイコン１０１とし
ては出力ポートの本数が比較的多いマイコンを使用しな
くてはならず、マイコンの小型化、低コスト化にとって
不利な状況となってしまう。さらに、マイコン１０１と
Ｄ／Ａコンバータ１０２を結ぶ信号線のビット数が多い
ことは実装面積の省スペース化にとって障害となり、装
置全体の大型化を招いてしまう。また、Ｄ／Ａコンバー
タ１０２も高価であり、従って、小型で安価な振動波モ
ータ駆動回路の開発が求められていた。

【００１２】

【発明の目的】本発明の目的は、高価なＤ／Ａコンバー
タを必要とせず、しかもマイコンをも小型化且つ低コス
ト化できる改善された振動波モータ駆動回路を提供する
ことである。以下には本発明の目的を請求項毎に記載す
る。

【００１３】請求項１の発明の目的は、「振動体の互い
に異なる位置に配置された複数の電気−機械エネルギー
変換素子群に対してそれぞれ位相の異なる交番電圧を印
加することによって該振動体の表面に進行波振動を発生
せしめ、該振動体の振動エネルギーを連続的機械運動と
して出力する振動波モータを駆動するための振動波モー
タ駆動回路であって、所定周波数のパルスを出力するパ
ルス発生手段と、該パルス発生手段の出力パルスのパル
ス幅を変更するパルス幅変更手段と、該パルス幅変更手
段の出力パルスのデューティを電圧値に変換するフィル
タ手段と、該フィルタ手段の出力電圧に応じた周波数で
発振する電圧制御発振手段と、該電圧制御発振手段の出
力周波数の交番電圧を分周及び移相する分周及び移相手
段と、を有していることを特徴とする振動波モータ駆動
回路」を提供することである。

【００１４】請求項２の発明の目的は、「請求項１の構
成を有する振動波モータ駆動回路において、該パルス発
生手段の出力開始時点から所定時間経過後に該振動波モ
ータの駆動を開始させるディレイ手段が設けられている
ことを特徴とする請求項１の振動波モータ駆動回路」を
提供することである。

【００１５】

【課題を解決するための手段及び作用】前記課題を解決
するために請求項１の発明は、「振動体の互いに異なる
位置に配置された複数の電気−機械エネルギー変換素子
群に対してそれぞれ位相の異なる交番電圧を印加するこ
とによって該振動体の表面に進行波振動を発生せしめ、
該振動体の振動エネルギーを連続的機械運動として出力
する構造の振動波モータを駆動するための振動波モータ
駆動回路であって、所定周波数のパルスを出力するパル
ス発生手段と、該パルス発生手段の出力パルスのパルス
幅を変更するパルス幅変更手段と、該パルス幅変更手段
の出力パルスのデューティを電圧値に変換するフィルタ
手段と、該フィルタ手段の出力電圧に応じた周波数で発
振する電圧制御発振手段と、該電圧制御発振手段の出力
周波数の交番電圧を分周及び移相する分周及び移相手段
と、を有していることを特徴とする振動波モータ駆動回
路」を提供する。

【００１６】本発明によれば、高価なＤ／Ａコンバータ
を必要とせず、しかもマイコンも従来よりも小型で低価
格のものでよいため、従来の振動波モータ駆動回路より
も小型で安価な振動波モータ駆動回路を提供できる。

【００１７】前記課題を解決するために請求項２の発明
は、「請求項１の構成を有する振動波モータ駆動回路に
おいて、該パルス発生手段の出力開始時点から所定時間
経過後に該振動波モータの駆動を開始させるディレイ手
段が設けられていることを特徴とする振動波モータ駆動
回路」を提供する。

【００１８】本発明によれば、該フィルタ手段の特性に
かかわらず常に最適な周波数の駆動電圧を振動波モータ
に印加することができる振動波モータ駆動回路が提供さ
れる。

【００１９】

【実施例】以下図１及び図２を参照して本発明の実施例
を説明する。

【００２０】＜実施例１＞図１は本発明の第一実施例の
振動波モータ駆動回路の構成を示す概略図である。

【００２１】図１において、１はマイコン、２はローパ
スフィルタで、マイコン１が出力するＰＷＭ出力信号の
低周波成分のみを通過させる働きを持つ。３は電圧制御
発振器（ＶＣＯ）で、ローパスフィルタ２の出力電圧に
応じた周波電圧を出力する。４は分周・移相器で、ＶＣ
Ｏ３の周波電圧を分周し、π／２位相差の矩形波を出力
する。５，６は電力増幅器で、分周・移相器４の周波電
圧を振動波モータ９を駆動できる電圧と電流値に増幅す
る。７，８はマッチングコイル、９は振動波モータで、
９ａはロータ、９ｂはステータ、１０はパルス板で同図
に示すように放射方向に複数のスリットが開いており、
振動波モータ９の軸と同軸となっており、振動波モータ
９のロータ９ａとともに回転する。１１はフォトインタ
ーラプタで、パルス板１０の回転を検出する。１２はフ
ォトインターラプタ１１の信号検出回路で、フォトイン
ターラプタ１１の微小信号を増幅し、ディジタル信号に
変換する。

【００２２】次に、マイコン１の各端子の説明を行な
う。

【００２３】ＰＵＬＳＥ ＩＮは検出回路１２が出力す
るパルスの入力端子である。ＰＷＭｏｕｔはＰＷＭ信号
の出力端子であり、本実施例ではデューティを２５６段
階で制御可能であるものとする。ＤＩＲは振動波モータ
９の回転方向を切り換えるために振動波モータ９に加え
る周波電圧Ａ，Ｂの位相差を９０°，２７０°に変更す
るための指示を分周・移相器４に与えるための出力端子
であり、周波電圧Ａ，Ｂの位相差が９０°の時に“Ｈ”
を、２７０°の時に“Ｌ”を、それぞれ出力するものと
する。ＵＳＭ ＥＮ／ＤＩＳは分周・移相器４の出力を
ＯＮ／ＯＦＦするための端子であり、“Ｈ”でＯＮ、
“Ｌ”でＯＦＦとする。

【００２４】次に、図１の回路の動作について説明す
る。

【００２５】振動波モータ９が停止している状態におい
ては、ＵＳＭ ＥＮ／ＤＩＳ端子は“Ｌ”になってお
り、分周・位相器４の出力は禁止されている。従って、
振動波モータ９には交流電圧は印加されていない。ＰＷ
Ｍｏｕｔ端子に振動波モータ９の起動時に最適なデュー
ティのＰＷＭ信号を出力し、振動波モータ９の回転方向
に応じてＤＩＲ端子に信号を出力したあとで、ＵＳＭ
ＥＮ／ＤＩＳ端子に“Ｈ”を出力し、分周・位相器４の
出力を許可する。ローパスフィルタ２はＰＷＭｏｕｔ端
子に出力されたＰＷＭ信号の低周波成分のみを通過さ
せ、高周波成分をカットする。すなわち、ローパスフィ
ルタ２はＰＷＭ信号のデューティをアナログ電圧に変換
する働きを持ち、デューティが高いほど高い電圧を出力
し、デューティが低くなると出力電圧も低くなる。ＶＣ
Ｏ３はローパスフィルタ２が出力したアナログ信号の電
圧値に応じた周波数の電圧を出力し、入力電圧が高いほ
ど出力周波数は高く、入力電圧が低いほど出力周波数は
低くなるものとする。分周・位相器４はＵＳＭ ＥＮ／
ＤＩＳ端子が“Ｈ”になっているので、ＶＣＯ３が出力
する周波電圧を分周し、ＤＩＲ端子が“Ｈ”の場合は互
いに位相が９０°異なる２相信号を出力し、ＤＩＲ端子
が“Ｌ”の場合は互いに位相が２７０°異なる２相信号
を出力する。分周・位相器４が出力する２相信号はそれ
ぞれ電力増幅器５，６で増幅され、マッチングコイル
７，８を介して振動波モータ９に印加され、振動波モー
タ９は回転を開始する。振動波モータ９が回転すると、
振動波モータ９の軸と同軸になっているパルス板１０も
回転する。パルス板１０の回転はフォトインターラプタ
１１で検出され、検出回路１２によって増幅され、ディ
ジタル信号に変換される。検出回路１２は振動波モータ
の回転速度に応じた周波数のパルスを出力し、ＰＵＬＳ
Ｅ ＩＮ端子に入力される。マイコン１はＰＵＬＳＥＩ
Ｎ端子より入力したパルスの周波数を演算することによ
って振動波モータ９の回転速度を検出する。このように
して検出された振動波モータ９の回転速度に基づいて、
所望の回転速度になるようにＰＷＭｏｕｔ端子に出力す
るＰＷＭ信号のデューティを調節し、振動波モータ９に
印加する交流電圧の周波数を制御する。また、振動波モ
ータ９を停止させるときはＵＳＭ ＥＮ／ＤＩＳ端子に
“Ｌ”を出力して分周・位相器４の出力を禁止し、振動
波モータ９に交流電圧が印加されないようにする。

【００２６】以上のような構成をとることで、従来の８
ビットパラレル出力とＤ／Ａコンバータで構成していた
部分を１ビット出力とローパスフィルタで置き換えるこ
とができ、非常に簡単な構成にすることができる。

【００２７】なお、本実施例では振動波モータ９に印加
する周波電圧の位相差を各々９０°ずつずらしている
が、本発明は位相差が９０°以外であっても適用できる
ものである。

【００２８】また、本実施例では振動波モータの形状が
リング状である場合について記述しているが、振動波モ
ータの形状はリング状以外のどんな形状であっても本発
明を適用できることは当然である。

【００２９】また、本実施例では振動波モータの回転検
出にフォトインターラプタを用いているが、回転検出手
段として、たとえばコードパターンをブラシで読み取る
など、他のどのような検出手段であってもよいことは明
らかである。

【００３０】また、本実施例ではＰＷＭ信号のデューテ
ィを２５６段階で記述しているが、本発明は、それ以外
の段階数であっても適用できるものである。

【００３１】また、本実施例ではＶＣＯ３の入出力特性
が入力電圧が高いと出力周波数は高く、入力電圧が低い
と出力周波数が低くなるものとして記述しているが、逆
の特性を持つ回路でも良く、アナログ電圧を周波数に変
換するものであれば何でもよい。

【００３２】＜実施例２＞図２は本発明の第２の実施例
を表す図面であり、同図において第１の実施例と同じ構
成要素には同じ符号を付してあり、この同じ構成要素に
ついての説明を省略する。本実施例の構成はディレイ回
路１３が追加されている点のみが第１の実施例の構成と
は異なっている。

【００３３】次に、本実施例の回路の動作を説明する。

【００３４】ローパスフィルタ２は遮断特性を良くしよ
うとすると（すなわち、Ｑを大きくしようとすると）、
立ち上がり特性が悪化してしまう。そのため、振動波モ
ータの駆動開始時に、ＰＷＭｏｕｔ端子に振動波モータ
９の起動時に最適なデューティのＰＷＭ信号を出力して
も、瞬時には電圧が出力されず、立ち上がりのなまった
波形が出力される。振動波モータ９は一般に可聴周波数
よりもさらに高い周波数で駆動するが、前述したように
ＶＣＯ３は入力電圧が低いと出力周波数が低くなるた
め、ローパスフィルタ２が立ち上がるまでは低い周波数
が振動波モータ９に印加されることになり、可聴周波数
が印可されると不快な騒音を発生させてしまう。

【００３５】ディレイ回路１３は以上のような好ましく
ない周波数が振動波モータに印加されないようにするた
めのものであり、ＵＳＭ ＥＮ／ＤＩＳ端子に“Ｈ”を
出力してから所定時間ディレイをかけて分周・位相器４
の出力を許可するようにしている。すなわち、ローパス
フィルタ２が立ち上がるのを待ってから振動波モータに
交流信号が印加されるようにしている。なお、ディレイ
回路１３は、振動波モータ９の停止時にはＵＳＭ ＥＮ
／ＤＩＳ端子が“Ｌ”を出力した瞬間に分周・位相器４
の出力を禁止し、瞬時に振動波モータ４を停止するよう
になっている。

【００３６】以上のような構成をとることで、ローパス
フィルタ２の立ち上がり特性が悪くても、振動波モータ
９には常に最適な周波数の交流電圧を印加させることが
できる。

【００３７】なお、本実施例では振動波モータ９に印加
する周波電圧の位相差を各々９０°ずつずらしている
が、本発明は位相差が９０°以外であっても適用できる
ものである。

【００３８】また、本実施例では振動波モータの形状が
リング状である場合について記述しているが、該モータ
がその他の形状であっても本発明を適用できることは当
然である。

【００３９】また、本実施例では振動波モータの回転検
出にフォトインターラプタを用いているが、回転検出手
段が、たとえばコードパターンをブラシで読み取るなど
の手段であってもよく、また、他のどのような検出手段
であってもよい。

【００４０】また、本実施例ではＰＷＭ信号のデューテ
ィを２５６段階で記述しているが、本発明はそれ以外の
段階数であっても適用できるものである。

【００４１】＜発明と実施例との対応＞請求項１及び２
の「パルス発生手段」及び「パルス幅変更手段」は実施
例におけるマイコン１に内蔵された手段、請求項１の
「フィルタ手段」は実施例の「ローパスフィルタ２」、
請求項１の「電圧制御発振手段」は実施例のＶＣＯ３、
請求項１の「分周及び移相手段」は実施例の「分周・移
相器４」、請求項２の「ディレイ手段」は実施例の「デ
ィレイ回路１３」である。

【００４２】なお、本発明は、これら実施例の構成に限
られるものではなく、請求項で示した機能が達成できる
構成であればどのようなものであっても良いことはいう
までもない。

【００４３】

【発明の効果】請求項１に示した本発明の振動波モータ
の駆動回路は、振動波モータに印加する交流電圧の周波
数を生成する部分において、従来は複数ビットのＤ／Ａ
コンバータを用いていたのを、１ビットのパルス幅変調
出力とフィルタで構成するようにしたので、ビット数を
大幅に削減でき、マイコン等の素子を用いる場合には素
子のサイズを小型化できるとともに、高機能な素子を使
用する必要がなくなるため、コストダウンにも寄与す
る。また、ビット数が少なくなることは実装面積の省ス
ペース化にも役立ち、駆動回路のさらなる小型化が実現
できる。また、高価なＤ／Ａコンバータに代えて安価な
フィルタを用いることで駆動回路のさらなる低コスト化
が可能になるという効果がある。

【００４４】請求項２に示した本発明の振動波モータの
駆動回路は、ＰＷＭ信号を出力してからフィルタが立ち
上がるまでの間振動波モータの駆動を禁止するようにし
たので、フィルタの立ち上がり途中で望ましくない周波
数の交流電圧が振動波モータに印加されることを防止で
きるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一の実施例の振動波モータ駆動回路
の概略図。

【図２】本発明の第二の実施例の振動波モータ駆動回路
の概略図。

【図３】従来の振動波モータ駆動回路の概略図。

【図４】振動波モータの振動体に設けられた電歪素子の
電極を示した図。

【符号の説明】

１…マイコン ２…ローパスフ
ィルタ ３…ＶＣＯ ４…分周・移相
器 ５，６…電力増幅器 ７，８…コイル ９…振動波モータ ９ａ…ロータ ９ｂ…ステータ １０…パルス板 １１…フォトインターラプタ １２…検出回路 １３…ディレイ回路 １０１…マイコ
ン １０２…Ｄ／Ａコンバータ １０３…ＶＣＯ １０４…分周・移相器 １０５，１０６
…電力増幅器 １０７，１０８…コイル １０９…振動波
モータ １０９ａ…ロータ １０９ｂ…ステ
ータ １１０…パルス板 １１１…フォト
インターラプタ １１２…検出回路 Ａ₁ ，Ｂ₁ ，Ｓ
₁ …電歪素子群

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 振動体の互いに異なる位置に配置された
   複数の電気−機械エネルギー変換素子群に対してそれぞ
   れ位相の異なる交番電圧を印加することによって該振動
   体の表面に進行波振動を発生せしめ、該振動体の振動エ
   ネルギーを連続的機械運動として出力する振動波モータ
   を駆動するための振動波モータ駆動回路であって、 所定周波数のパルスを出力するパルス発生手段と、該パ
   ルス発生手段の出力パルスのパルス幅を変更するパルス
   幅変更手段と、該パルス幅変更手段の出力パルスのデュ
   ーティを電圧値に変換するフィルタ手段と、該フィルタ
   手段の出力電圧に応じた周波数で発振する電圧制御発振
   手段と、該電圧制御発振手段の出力周波数の交番電圧を
   分周及び移相する分周及び移相手段と、を有しているこ
   とを特徴とする振動波モータ駆動回路。
2. 【請求項２】 該パルス発生手段の出力開始時点から所
   定時間経過後に該振動波モータの駆動を開始させるディ
   レイ手段が設けられていることを特徴とする請求項１の
   振動波モータ駆動回路。