JPH11215859A - 振動型モータの制御装置 - Google Patents
振動型モータの制御装置Info
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- JPH11215859A JPH11215859A JP10017143A JP1714398A JPH11215859A JP H11215859 A JPH11215859 A JP H11215859A JP 10017143 A JP10017143 A JP 10017143A JP 1714398 A JP1714398 A JP 1714398A JP H11215859 A JPH11215859 A JP H11215859A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 個々のモータに合った位相差制御が行える改
善された振動型モータの制御装置を提供する。 【解決手段】 振動型モータの駆動用圧電素子に印加す
る駆動用の交番信号と、前記振動型モータの振動状態を
検出する検出用圧電素子からの検出信号との位相差を、
位相差比較値と比較して前記駆動用圧電素子に印加する
駆動用の交番信号の出力を制御する制御手段を有し、前
記位相差比較値をＥＥＰＲＯＭ１２１に記憶する。
善された振動型モータの制御装置を提供する。 【解決手段】 振動型モータの駆動用圧電素子に印加す
る駆動用の交番信号と、前記振動型モータの振動状態を
検出する検出用圧電素子からの検出信号との位相差を、
位相差比較値と比較して前記駆動用圧電素子に印加する
駆動用の交番信号の出力を制御する制御手段を有し、前
記位相差比較値をＥＥＰＲＯＭ１２１に記憶する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は振動型モータの制御
装置に関する。
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】振動波モータ等の振動型モータは、振動
体の駆動用電気−機械エネルギー変換素子としての駆動
用圧電素子に位相差を有する２相の交番信号を印加する
ことにより、前記振動体の駆動面に楕円運動を形成し、
この駆動面に加圧接触する接触体と、前記振動体とを摩
擦力により相対移動させるようにしたものである。
体の駆動用電気−機械エネルギー変換素子としての駆動
用圧電素子に位相差を有する２相の交番信号を印加する
ことにより、前記振動体の駆動面に楕円運動を形成し、
この駆動面に加圧接触する接触体と、前記振動体とを摩
擦力により相対移動させるようにしたものである。
【０００３】前記の２相の交番信号がそれぞれ印加され
る圧電素子は、半波長の奇数倍の位置的位相差を有して
配置され、また、前記振動体の振動状態を検出するため
の検出用電気−機械エネルギー変換素子としての検出用
圧電素子を前記一方の駆動用圧電素子と同位相の位置に
配置され、前記一方の駆動用圧電素子に印加される駆動
用交番信号と、前記振動検出用圧電素子で検出した検出
信号との位相差に基づいて駆動制御を行うようにしてい
る。
る圧電素子は、半波長の奇数倍の位置的位相差を有して
配置され、また、前記振動体の振動状態を検出するため
の検出用電気−機械エネルギー変換素子としての検出用
圧電素子を前記一方の駆動用圧電素子と同位相の位置に
配置され、前記一方の駆動用圧電素子に印加される駆動
用交番信号と、前記振動検出用圧電素子で検出した検出
信号との位相差に基づいて駆動制御を行うようにしてい
る。
【０００４】従来の振動波モータの制御装置を図５に示
す。０１は振動波モータの駆動を制御するためのマイク
ロコンピュータ、０２はマイクロコンピュータ０１から
出力されたデジタル信号をアナログ信号に換えるＤ／Ａ
コンバータ、０３はＤ／Ａコンバータからの出力電圧に
よって発信周波数が制御される可変周波数発振器（ＶＣ
Ｏ）、０４及び０５は振動波モータを駆動するための位
相の異なる同一周波数の信号を作るためのＤ−フリップ
フロップ、０６はＶＣＯ０３の出力を反転するためのイ
ンバータ、０７はインバータ、０８及び０９並びに１０
はＮＡＮＤ回路である。インバータ０７とＮＡＮＤ回路
０８〜１０とで振動波モータの回転方向を変化させるた
めの回路を構成している。
す。０１は振動波モータの駆動を制御するためのマイク
ロコンピュータ、０２はマイクロコンピュータ０１から
出力されたデジタル信号をアナログ信号に換えるＤ／Ａ
コンバータ、０３はＤ／Ａコンバータからの出力電圧に
よって発信周波数が制御される可変周波数発振器（ＶＣ
Ｏ）、０４及び０５は振動波モータを駆動するための位
相の異なる同一周波数の信号を作るためのＤ−フリップ
フロップ、０６はＶＣＯ０３の出力を反転するためのイ
ンバータ、０７はインバータ、０８及び０９並びに１０
はＮＡＮＤ回路である。インバータ０７とＮＡＮＤ回路
０８〜１０とで振動波モータの回転方向を変化させるた
めの回路を構成している。
【０００５】１１は振動波モータを駆動するための高圧
電源、１２及び１３は振動波モータ駆動信号を増幅する
ための電力増幅器、１４及び１５は振動波モータを駆動
するためのマッチングコイルである。
電源、１２及び１３は振動波モータ駆動信号を増幅する
ための電力増幅器、１４及び１５は振動波モータを駆動
するためのマッチングコイルである。
【０００６】１６は振動波モータの本体で、１６ａは振
動波モータを駆動するための第１の信号（前記一方の駆
動用圧電素子に印加される交番信号）を印加するための
第１の駆動用電極、１６ｂは振動波モータを駆動するた
めの第２の信号（前記他方の駆動用圧電素子に印加され
る交番信号）を印加するための第２の駆動用電極、１６
ｃは振動波モータの共振状態を検出するためのセンサ電
極、１６ｄは振動波モータの接地電極である。
動波モータを駆動するための第１の信号（前記一方の駆
動用圧電素子に印加される交番信号）を印加するための
第１の駆動用電極、１６ｂは振動波モータを駆動するた
めの第２の信号（前記他方の駆動用圧電素子に印加され
る交番信号）を印加するための第２の駆動用電極、１６
ｃは振動波モータの共振状態を検出するためのセンサ電
極、１６ｄは振動波モータの接地電極である。
【０００７】１７は振動波モータの第１の駆動用電極に
印加されるアナログ信号をディジタル信号に変換するコ
ンパレータ、１８はセンサ電極１６ｃに発生するアナロ
グ信号をディジタル信号に変換するコンパレータ、１９
はＶＣＯ０３で発生した信号を３２倍の周波数に逓倍す
る周波数逓倍回路、２０はコンパレータ１７の出力とコ
ンパレータ１８の出力の位相差を測定する位相差測定回
路である。
印加されるアナログ信号をディジタル信号に変換するコ
ンパレータ、１８はセンサ電極１６ｃに発生するアナロ
グ信号をディジタル信号に変換するコンパレータ、１９
はＶＣＯ０３で発生した信号を３２倍の周波数に逓倍す
る周波数逓倍回路、２０はコンパレータ１７の出力とコ
ンパレータ１８の出力の位相差を測定する位相差測定回
路である。
【０００８】次に上記の回路にしたがって動作を説明す
る。振動波モータの駆動周波数と回転数の関係は図６
（ａ）に示すような特性をしており、通常は駆動周波数
をｆ0から低い方へスキャンさせて行くと、ｆ1 付近で
振動波モータは回転を開始し、更に周波数を低い方へス
キャンして行くと振動波モータは回転数を上げて行き、
ｆ4 付近で最高回転に達する。更に周波数を低い方へス
キャンすると、振動波モータの回転は急激に低くなり、
ｆ5 付近で停止してしまう。
る。振動波モータの駆動周波数と回転数の関係は図６
（ａ）に示すような特性をしており、通常は駆動周波数
をｆ0から低い方へスキャンさせて行くと、ｆ1 付近で
振動波モータは回転を開始し、更に周波数を低い方へス
キャンして行くと振動波モータは回転数を上げて行き、
ｆ4 付近で最高回転に達する。更に周波数を低い方へス
キャンすると、振動波モータの回転は急激に低くなり、
ｆ5 付近で停止してしまう。
【０００９】また、振動波モータの駆動用電極に印加さ
れる信号と、振動波モータのセンサ電極に発生する信号
の位相の関係は図６（ｂ）に示すように変化する。な
お、位相差θは、θ0 が小さく、θ5 は大きい。すなわ
ち、共振点に付近での位相差が小さくなる。
れる信号と、振動波モータのセンサ電極に発生する信号
の位相の関係は図６（ｂ）に示すように変化する。な
お、位相差θは、θ0 が小さく、θ5 は大きい。すなわ
ち、共振点に付近での位相差が小さくなる。
【００１０】振動波モータが回転を始める付近でθ1 、
回点数がＮ1 となる付近でθ2 、回点数がＮ2 となる付
近でθ3 となり、振動波モータの回転が最大になる所で
位相差がθ4 となる。そこで、振動波モータを安定して
制御するために、この位相差の変化を利用して位相差が
θ4 よりθ5 側へ変化しないように、振動波モータの駆
動周波数を制御している。具体的には、この位相差をθ
2 とθ3 の間になるように、マイクロコンピュータ１は
Ｄ／Ａコンバータに信号を出力しＶＣＯ３の発振周波数
を制御することで振動波モータの駆動周波数を制御して
いる。
回点数がＮ1 となる付近でθ2 、回点数がＮ2 となる付
近でθ3 となり、振動波モータの回転が最大になる所で
位相差がθ4 となる。そこで、振動波モータを安定して
制御するために、この位相差の変化を利用して位相差が
θ4 よりθ5 側へ変化しないように、振動波モータの駆
動周波数を制御している。具体的には、この位相差をθ
2 とθ3 の間になるように、マイクロコンピュータ１は
Ｄ／Ａコンバータに信号を出力しＶＣＯ３の発振周波数
を制御することで振動波モータの駆動周波数を制御して
いる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例では、位相差の比較データが固定された一種類しか
ないため、この特性に沿わない振動波モータを使用する
ことができないという欠点があった。
来例では、位相差の比較データが固定された一種類しか
ないため、この特性に沿わない振動波モータを使用する
ことができないという欠点があった。
【００１２】また、個々のモータの特性も温度によって
変化するため、各温度での最適な駆動は行うことができ
なかった。
変化するため、各温度での最適な駆動は行うことができ
なかった。
【００１３】本出願に係る第１の発明の目的は、個々の
モータに合った位相差制御が行える改善された振動波モ
ータの制御装置を提供しようとするものである。
モータに合った位相差制御が行える改善された振動波モ
ータの制御装置を提供しようとするものである。
【００１４】本出願に係る第２の発明の目的は、温度変
化に対応して最適な位相差制御を行える改善された振動
波モータの制御装置を提供しようとするものである。
化に対応して最適な位相差制御を行える改善された振動
波モータの制御装置を提供しようとするものである。
【００１５】
【課題を解決するための手段】本出願に係る第１の発明
の目的を実現する構成は、振動型モータの駆動用電気−
機械エネルギー変換素子に印加する駆動用の交番信号
と、前記振動型モータの振動状態を検出する検出用電気
−機械エネルギー変換素子からの検出信号との位相差
を、位相差比較値と比較して前記駆動用電気−機械エネ
ルギー変換素子に印加する駆動用の交番信号の出力を制
御する制御手段を有する振動型モータの制御装置におい
て、前記位相差比較値を電気的に読み書き可能に記憶す
る記憶手段を有するものである。
の目的を実現する構成は、振動型モータの駆動用電気−
機械エネルギー変換素子に印加する駆動用の交番信号
と、前記振動型モータの振動状態を検出する検出用電気
−機械エネルギー変換素子からの検出信号との位相差
を、位相差比較値と比較して前記駆動用電気−機械エネ
ルギー変換素子に印加する駆動用の交番信号の出力を制
御する制御手段を有する振動型モータの制御装置におい
て、前記位相差比較値を電気的に読み書き可能に記憶す
る記憶手段を有するものである。
【００１６】本出願に係る第２の発明の目的を実現する
構成は、振動型モータの駆動用電気−機械エネルギー変
換素子に印加する駆動用の交番信号と、前記振動型モー
タの振動状態を検出する検出用電気−機械エネルギー変
換素子からの検出信号との位相差を、位相差比較値と比
較して前記駆動用電気−機械エネルギー変換素子に印加
する駆動用の交番信号の出力を制御する制御手段を有す
る振動型モータの制御装置において、温度検出手段と、
温度に応じて設定された前記位相差比較値を電気的に読
み書き可能に記憶する記憶手段とを有し、前記温度検出
手段で検出した温度に応じて前記記憶手段の位相差比較
値を読み出して前記位相差と比較するようにしたもので
ある。
構成は、振動型モータの駆動用電気−機械エネルギー変
換素子に印加する駆動用の交番信号と、前記振動型モー
タの振動状態を検出する検出用電気−機械エネルギー変
換素子からの検出信号との位相差を、位相差比較値と比
較して前記駆動用電気−機械エネルギー変換素子に印加
する駆動用の交番信号の出力を制御する制御手段を有す
る振動型モータの制御装置において、温度検出手段と、
温度に応じて設定された前記位相差比較値を電気的に読
み書き可能に記憶する記憶手段とを有し、前記温度検出
手段で検出した温度に応じて前記記憶手段の位相差比較
値を読み出して前記位相差と比較するようにしたもので
ある。
【００１７】
【発明の実施の形態】（第１の実施の形態）図１は本発
明の第１の実施の形態を示す。
明の第１の実施の形態を示す。
【００１８】図１に於て、１０１は振動型モータとして
の振動波モータを制御するためのマイクロコンピュー
タ、１０２はマイクロコンピュータ１０１のディジタル
出力をアナログ信号に変換するためのＤ／Ａコンバー
タ、１０３はＤ／Ａコンバータ１０２の出力により発振
周波数の変化する可変周波数発振器、１０４及び１０５
はＤフリップフロップ、１０６はインバータ、である。
の振動波モータを制御するためのマイクロコンピュー
タ、１０２はマイクロコンピュータ１０１のディジタル
出力をアナログ信号に変換するためのＤ／Ａコンバー
タ、１０３はＤ／Ａコンバータ１０２の出力により発振
周波数の変化する可変周波数発振器、１０４及び１０５
はＤフリップフロップ、１０６はインバータ、である。
【００１９】Ｄフリップフロップ１０４及び１０５とイ
ンバータ１０６とによって構成された回路は、振動波モ
ータを駆動するのに必要な位相差が９０度異なる同一周
波数の第１の及び第２の駆動信号を発生する。
ンバータ１０６とによって構成された回路は、振動波モ
ータを駆動するのに必要な位相差が９０度異なる同一周
波数の第１の及び第２の駆動信号を発生する。
【００２０】１０７はインバータ、１０８〜１１０はＮ
ＡＮＤ回路である。インバータ１０７とＮＡＮＤ回路１
０８〜１１０はマイクロコンピュータ１０１の出力ＤＩ
Ｒにより振動波モータの回転方向を変化させるための回
路を構成する。
ＡＮＤ回路である。インバータ１０７とＮＡＮＤ回路１
０８〜１１０はマイクロコンピュータ１０１の出力ＤＩ
Ｒにより振動波モータの回転方向を変化させるための回
路を構成する。
【００２１】１１１は振動波モータ駆動用の高圧電源、
１１２及び１１３は振動波モータの駆動信号を増幅する
ための電力増幅回路、１１４及び１１５は振動波モータ
駆動用のマッチングコイルである。
１１２及び１１３は振動波モータの駆動信号を増幅する
ための電力増幅回路、１１４及び１１５は振動波モータ
駆動用のマッチングコイルである。
【００２２】１１６は振動波モータの第１の駆動用電極
を取り付けた圧電素子、１１６ａは振動波モータの第１
の駆動信号を印加する為の第１の駆動用電極、１１６ｂ
は振動波モータの第２の駆動信号を印加する為の第２の
駆動用電極、１１６ｃは駆動信号により該モータに発生
する振動の状態を検出するための振動検出用電極、１１
６ｄは圧電素子の接地電極である。なお、振動検出用電
極１１６ｃと第１の駆動用電極１１６ａとは振動波モー
タの振動型の波長に対して同位相の位置に配置されてい
る。
を取り付けた圧電素子、１１６ａは振動波モータの第１
の駆動信号を印加する為の第１の駆動用電極、１１６ｂ
は振動波モータの第２の駆動信号を印加する為の第２の
駆動用電極、１１６ｃは駆動信号により該モータに発生
する振動の状態を検出するための振動検出用電極、１１
６ｄは圧電素子の接地電極である。なお、振動検出用電
極１１６ｃと第１の駆動用電極１１６ａとは振動波モー
タの振動型の波長に対して同位相の位置に配置されてい
る。
【００２３】１１７は第１の振動波モータ駆動用のアナ
ログ信号をディジタル信号に変換するコンパレータ、１
１８は振動検出用電極１１６ｃに発生したアナログ信号
をディジタル信号に変換するコンパレータ、１１９は可
変周波数発振器１０３で発生した周波数の１６倍の周波
数を作る周波数逓倍回路、１２０は該第１の振動波モー
タ駆動信号と共振状態検出用電極１１６ｃに発生した信
号の位相差を検出するための位相差検出回路である。
ログ信号をディジタル信号に変換するコンパレータ、１
１８は振動検出用電極１１６ｃに発生したアナログ信号
をディジタル信号に変換するコンパレータ、１１９は可
変周波数発振器１０３で発生した周波数の１６倍の周波
数を作る周波数逓倍回路、１２０は該第１の振動波モー
タ駆動信号と共振状態検出用電極１１６ｃに発生した信
号の位相差を検出するための位相差検出回路である。
【００２４】１２１は位相差データを格納しておくＥＥ
ＰＲＯＭ（電気的に読み書き可能なメモリ）、１２２は
位相差検出回路１２０の出力をマイクロコンピュータ１
０１に入力するためのデータバス、１２３はＥＥＰＲＯ
Ｍ１２１に格納されたデータをマイクロコンピュータ１
０１に入力するためのデータバス、１２４はマイクロコ
ンピュータ１０１の出力をＤ／Ａコンバータ１０２に入
力するためのデータバスである。
ＰＲＯＭ（電気的に読み書き可能なメモリ）、１２２は
位相差検出回路１２０の出力をマイクロコンピュータ１
０１に入力するためのデータバス、１２３はＥＥＰＲＯ
Ｍ１２１に格納されたデータをマイクロコンピュータ１
０１に入力するためのデータバス、１２４はマイクロコ
ンピュータ１０１の出力をＤ／Ａコンバータ１０２に入
力するためのデータバスである。
【００２５】したがって、ＥＥＰＲＯＭ１２１には、こ
の回路で駆動される振動波モータに適合した位相差比較
データが格納される。
の回路で駆動される振動波モータに適合した位相差比較
データが格納される。
【００２６】次に、図１を参照して本実施の形態の振動
波モータ制御装置の動作について説明する。
波モータ制御装置の動作について説明する。
【００２７】マイクロコンピュータ１０１は、データバ
ス１２４を通してＤ／Ａコンバータ１０２に振動波モー
タを駆動するための発振周波数のデータを出力する。Ｄ
／Ａコンバータ１０２はマイクロコンピュータ１０１か
らのデータに基づきアナログの電圧信号を可変周波数発
振器（ＶＣＯ）１０３に出力する。可変周波数発振器
（ＶＣＯ）１０３は、Ｄ／Ａコンバータ１０２からの電
圧信号に従って高周波信号を生成し、電圧信号の変化に
従って発振周波数を変化させる。
ス１２４を通してＤ／Ａコンバータ１０２に振動波モー
タを駆動するための発振周波数のデータを出力する。Ｄ
／Ａコンバータ１０２はマイクロコンピュータ１０１か
らのデータに基づきアナログの電圧信号を可変周波数発
振器（ＶＣＯ）１０３に出力する。可変周波数発振器
（ＶＣＯ）１０３は、Ｄ／Ａコンバータ１０２からの電
圧信号に従って高周波信号を生成し、電圧信号の変化に
従って発振周波数を変化させる。
【００２８】マイクロコンピュータ１０１の出力が‘０
０Ｈ’のときに発振周波数は最大となり、マイクロコン
ピュータの出力が‘ｆｆＨ’のときに発振周波数は最低
となる。ここで生成された高周波信号はＤフリップフロ
ップ１０４及び１０５とインバータ１０６により構成さ
れた９０度位相差信号生成回路により振動波モータを駆
動するのに必要な９０度位相差のある同一周波数の第１
の及び第２の高周波信号を生成する。
０Ｈ’のときに発振周波数は最大となり、マイクロコン
ピュータの出力が‘ｆｆＨ’のときに発振周波数は最低
となる。ここで生成された高周波信号はＤフリップフロ
ップ１０４及び１０５とインバータ１０６により構成さ
れた９０度位相差信号生成回路により振動波モータを駆
動するのに必要な９０度位相差のある同一周波数の第１
の及び第２の高周波信号を生成する。
【００２９】Ｄフリップフロップ１０５の出力Ｑと￣Ｑ
は互いに位相の反転した信号で、この二つの信号のうち
どちらを選ぶかで振動波モータの回転方向が変化する。
そこでマイクロコンピュータ１０１はＤＩＲ端子の出力
をＨｉｇｈかＬｏｗにすることで、インバータ１０７と
ＮＡＮＤ回路１０８〜１１０とで構成された回路により
Ｄ−フリップフロップ１０５の出力Ｑまたは￣Ｑを選択
して振動波モータの回転方向を制御する。
は互いに位相の反転した信号で、この二つの信号のうち
どちらを選ぶかで振動波モータの回転方向が変化する。
そこでマイクロコンピュータ１０１はＤＩＲ端子の出力
をＨｉｇｈかＬｏｗにすることで、インバータ１０７と
ＮＡＮＤ回路１０８〜１１０とで構成された回路により
Ｄ−フリップフロップ１０５の出力Ｑまたは￣Ｑを選択
して振動波モータの回転方向を制御する。
【００３０】このようにして生成された駆動信号は、高
圧電源１１１を電源とする電力増幅器１１２及び１１３
により振動波モータを駆動するために必要な電力まで増
幅される。
圧電源１１１を電源とする電力増幅器１１２及び１１３
により振動波モータを駆動するために必要な電力まで増
幅される。
【００３１】ここで増幅された信号は、振動波モータ駆
動用のマッチングコイル１１４と１１５を通して振動波
モータの圧電素子１１６の第１の駆動用電極１１６ａと
第２の駆動用電極１１６ｂに印加され振動波モータを駆
動する。
動用のマッチングコイル１１４と１１５を通して振動波
モータの圧電素子１１６の第１の駆動用電極１１６ａと
第２の駆動用電極１１６ｂに印加され振動波モータを駆
動する。
【００３２】また、振動波モータの圧電素子１１６に取
り付けられた振動状態検出用電極１１６ａと１１６ｃに
発生した信号は、振動検出用電極１１６ｃに発生したア
ナログ信号をディジタル信号に変換するコンパレータ１
１８によりディジタル信号に変換され、位相差検出回路
１２０に入力される。また、第１の駆動信号も振動波モ
ータ駆動用のアナログ信号をディジタル信号に変換する
コンパレータ１１７によりディジタル信号に変換され、
位相差検出回路１２０に入力される。
り付けられた振動状態検出用電極１１６ａと１１６ｃに
発生した信号は、振動検出用電極１１６ｃに発生したア
ナログ信号をディジタル信号に変換するコンパレータ１
１８によりディジタル信号に変換され、位相差検出回路
１２０に入力される。また、第１の駆動信号も振動波モ
ータ駆動用のアナログ信号をディジタル信号に変換する
コンパレータ１１７によりディジタル信号に変換され、
位相差検出回路１２０に入力される。
【００３３】位相差検出回路１２０には、周波数逓倍回
路１１９により振動波モータ駆動周波数の３２倍に逓倍
された信号がＣＬＫ端子よりクロックとして入力され
る。このクロックにより、駆動信号の立ち上がりから振
動検出信号の立ち上がりまでのクロック数をカウント
し、振動波モータの駆動信号と振動検出信号との位相差
を１１．２５度きざみで検出するようにしている。
路１１９により振動波モータ駆動周波数の３２倍に逓倍
された信号がＣＬＫ端子よりクロックとして入力され
る。このクロックにより、駆動信号の立ち上がりから振
動検出信号の立ち上がりまでのクロック数をカウント
し、振動波モータの駆動信号と振動検出信号との位相差
を１１．２５度きざみで検出するようにしている。
【００３４】位相差検出回路１２０により検出された位
相差のデータは、それぞれのデータバス１２２によりマ
イクロコンピュータ１０１に入力される。そして、ＥＥ
ＰＲＯＭ１２１に格納された位相差データは、データバ
ス１２３によりマイクロコンピュータ１０１に入力され
る。
相差のデータは、それぞれのデータバス１２２によりマ
イクロコンピュータ１０１に入力される。そして、ＥＥ
ＰＲＯＭ１２１に格納された位相差データは、データバ
ス１２３によりマイクロコンピュータ１０１に入力され
る。
【００３５】次に、マイクロコンピュータ１０１の動作
を図２のフローチャートを用いて説明する。
を図２のフローチャートを用いて説明する。
【００３６】マイクロコンピュータ１０１に電源が投入
され振動波モータを駆動開始する為にステップ１００か
ら動作を開始する。
され振動波モータを駆動開始する為にステップ１００か
ら動作を開始する。
【００３７】ステップ１０１では、ＥＥＰＲＯＭ１２１
に格納された位相差比較データをデータバス１２３を介
してマイクロコンピュータ１０１に読み込まれる。
に格納された位相差比較データをデータバス１２３を介
してマイクロコンピュータ１０１に読み込まれる。
【００３８】ステップ１０２ではマイクロコンピュータ
１０１のＤＩＲ端子の出力を決定して振動波モータの回
転方向を設定してステップ１０３に進む。
１０１のＤＩＲ端子の出力を決定して振動波モータの回
転方向を設定してステップ１０３に進む。
【００３９】ステップ１０３では、データバス１２４に
‘００Ｈ’のデータをＤＡＣ１０２に出力し、振動波モ
ータの駆動周波数を最高周波数に設定してステップ１０
４に進む。このとき、図６に示すように振動波モータは
回転しておらず、駆動信号と振動検出信号の位相差はス
テップ１０１でＥＥＰＲＯＭ１２１から読み込まれた位
相差比較データ（θ2 、θ3 ）よりも十分に小さな状態
となっている。
‘００Ｈ’のデータをＤＡＣ１０２に出力し、振動波モ
ータの駆動周波数を最高周波数に設定してステップ１０
４に進む。このとき、図６に示すように振動波モータは
回転しておらず、駆動信号と振動検出信号の位相差はス
テップ１０１でＥＥＰＲＯＭ１２１から読み込まれた位
相差比較データ（θ2 、θ3 ）よりも十分に小さな状態
となっている。
【００４０】ステップ１０４では、位相差検出回路１２
０の出力（θ）を読み込みステップ１０５に進む。
０の出力（θ）を読み込みステップ１０５に進む。
【００４１】ステップ１０５では、ステップ１０４で読
み込んだ位相差（θ）がステップ１０１で読み込んだ位
相比較データ（θ3 ）より大きいかどうかを判断し、θ
3 より大きければステップ１０９に進み、θ3 以下なら
ばステップ１０６へ進む。
み込んだ位相差（θ）がステップ１０１で読み込んだ位
相比較データ（θ3 ）より大きいかどうかを判断し、θ
3 より大きければステップ１０９に進み、θ3 以下なら
ばステップ１０６へ進む。
【００４２】ステップ１０６では、ステップ１０４で読
み込んだ位相差（θ）がステップ１０１で読み込んだ位
相比較データ（θ2 ）より大きいかどうかを判断し、θ
2 より大きければ（θ2 ＜θ＜θ3 ）ステップ１０８に
進み、θ2 以下ならば（θ＜θ2 ＜θ3 ）ステップ１０
７へ進む。
み込んだ位相差（θ）がステップ１０１で読み込んだ位
相比較データ（θ2 ）より大きいかどうかを判断し、θ
2 より大きければ（θ2 ＜θ＜θ3 ）ステップ１０８に
進み、θ2 以下ならば（θ＜θ2 ＜θ3 ）ステップ１０
７へ進む。
【００４３】ステップ１０７では、位相差検出回路１２
０の検出した位相差（θ）が、ステップ１０１で読み込
んだ位相差比較データ（θ3 、θ2 ）以下なので、ＤＡ
Ｃ１０２に出力するデータを‘＋１’して出力し、振動
波モータ駆動周波数を１ステップ低くしてステップ１０
４に進む。
０の検出した位相差（θ）が、ステップ１０１で読み込
んだ位相差比較データ（θ3 、θ2 ）以下なので、ＤＡ
Ｃ１０２に出力するデータを‘＋１’して出力し、振動
波モータ駆動周波数を１ステップ低くしてステップ１０
４に進む。
【００４４】次に、ステップ１０８では位相差検出回路
１２０で検出した位相差（θ）がステップ１０１で読み
込んだ位相差比較データ（θ2 ）よりも大きく、（θ
3 ）以下であるので、ＤＡＣ１０２に出力するデータは
そのままにしてステップ１０４に進む。
１２０で検出した位相差（θ）がステップ１０１で読み
込んだ位相差比較データ（θ2 ）よりも大きく、（θ
3 ）以下であるので、ＤＡＣ１０２に出力するデータは
そのままにしてステップ１０４に進む。
【００４５】また、ステップ１０９では位相差検出回路
１２０の検出した位相差（θ）が、ステップ１０１で読
み込んだ位相差比較データ（θ3 ）より大きいので、外
乱等により振動波モータが停止してしまう可能性がある
ため、ＤＡＣ１０２に出力するデータを‘−１’して出
力し、振動波モータ駆動周波数を１ステップ高くしてス
テップ１０４に進む。
１２０の検出した位相差（θ）が、ステップ１０１で読
み込んだ位相差比較データ（θ3 ）より大きいので、外
乱等により振動波モータが停止してしまう可能性がある
ため、ＤＡＣ１０２に出力するデータを‘−１’して出
力し、振動波モータ駆動周波数を１ステップ高くしてス
テップ１０４に進む。
【００４６】マイクロコンピュータ１０１は以上説明し
た動作を繰り返すことにより振動波モータを安定して駆
動する。
た動作を繰り返すことにより振動波モータを安定して駆
動する。
【００４７】これを図６（ａ）及び図６（ｂ）を用いて
説明する。
説明する。
【００４８】図６（ｂ）に示す特性が振動波モータ駆動
用信号と振動検出用信号の位相差である。マイクロコン
ピュータ１０１がＤＡＣ１０２に出力する駆動周波数の
データを‘００Ｈ’から変化させて振動波モータ駆動用
信号と振動検出用信号の位相差を検出しながらＤＡＣ１
０２に出力するデータを制御していくと、振動波モータ
駆動用信号と振動検出用信号の位相差がθ2 度に達し、
これを越えない様にＤＡＣ１０２に出力するデータを制
御することにより、なるべく振動波モータが高速で回転
するように振動波モータの駆動周波数を制御することが
出来る。
用信号と振動検出用信号の位相差である。マイクロコン
ピュータ１０１がＤＡＣ１０２に出力する駆動周波数の
データを‘００Ｈ’から変化させて振動波モータ駆動用
信号と振動検出用信号の位相差を検出しながらＤＡＣ１
０２に出力するデータを制御していくと、振動波モータ
駆動用信号と振動検出用信号の位相差がθ2 度に達し、
これを越えない様にＤＡＣ１０２に出力するデータを制
御することにより、なるべく振動波モータが高速で回転
するように振動波モータの駆動周波数を制御することが
出来る。
【００４９】（第２の実施の形態）図３は本発明の第２
の実施の形態を示す。
の実施の形態を示す。
【００５０】図３に於て、２０１は振動波モータを制御
するためのマイクロコンピュータ、２０２はマイクロコ
ンピュータ２０１のディジタル出力をアナログ信号に変
換するためのＤ／Ａコンバータ、２０３はＤ／Ａコンバ
ータ２０２の出力により発振周波数の変化する可変周波
数発振器、２０４及び２０５はＤフリップフロップ、２
０６はインバータ、である。Ｄフリップフロップ２０４
及び２０５とインバータ２０６とによって構成された回
路は振動波モータを駆動するのに必要な位相差が９０度
異なる同一周波数の第１の及び第２の駆動信号を発生す
る。
するためのマイクロコンピュータ、２０２はマイクロコ
ンピュータ２０１のディジタル出力をアナログ信号に変
換するためのＤ／Ａコンバータ、２０３はＤ／Ａコンバ
ータ２０２の出力により発振周波数の変化する可変周波
数発振器、２０４及び２０５はＤフリップフロップ、２
０６はインバータ、である。Ｄフリップフロップ２０４
及び２０５とインバータ２０６とによって構成された回
路は振動波モータを駆動するのに必要な位相差が９０度
異なる同一周波数の第１の及び第２の駆動信号を発生す
る。
【００５１】２０７はインバータ、２０８〜２１０はＮ
ＡＮＤ回路である。インバータ２０７とＮＡＮＤ回路２
０８〜２１０はマイクロコンピュータ２０１の出力ＤＩ
Ｒにより振動波モータの回転方向を変化させるための回
路を構成する。
ＡＮＤ回路である。インバータ２０７とＮＡＮＤ回路２
０８〜２１０はマイクロコンピュータ２０１の出力ＤＩ
Ｒにより振動波モータの回転方向を変化させるための回
路を構成する。
【００５２】２１１は振動波モータ駆動用の高圧電源、
２１２及び２１３は振動波モータの駆動信号を増幅する
ための電力増幅回路、２１４及び２１５は振動波モータ
駆動用のマッチングコイルである。
２１２及び２１３は振動波モータの駆動信号を増幅する
ための電力増幅回路、２１４及び２１５は振動波モータ
駆動用のマッチングコイルである。
【００５３】２１６は振動波モータの第１の駆動用電極
を取り付けた圧電素子、２１６ａは振動波モータの第１
の駆動信号を印加する為の第１の駆動用電極、２１６ｂ
は振動波モータの第２の駆動信号を印加する為の第２の
駆動用電極、２１６ｃは駆動信号により該モータに発生
する振動の状態を検出するための振動検出用電極、２１
６ｄは圧電素子の接地電極である。
を取り付けた圧電素子、２１６ａは振動波モータの第１
の駆動信号を印加する為の第１の駆動用電極、２１６ｂ
は振動波モータの第２の駆動信号を印加する為の第２の
駆動用電極、２１６ｃは駆動信号により該モータに発生
する振動の状態を検出するための振動検出用電極、２１
６ｄは圧電素子の接地電極である。
【００５４】２１７は第１の振動波モータ駆動用のアナ
ログ信号をディジタル信号に変換するコンパレータ、２
１８は振動検出用電極２１６ｃに発生したアナログ信号
をディジタル信号に変換するコンパレータ、２１９は可
変周波数発振器２０３で発生した周波数の１６倍の周波
数を作る周波数逓倍回路、２２０は該第１の振動波モー
タ駆動信号と共振状態検出用電極２１６ｃに発生した信
号の位相差を検出するための位相差検出回路である。
ログ信号をディジタル信号に変換するコンパレータ、２
１８は振動検出用電極２１６ｃに発生したアナログ信号
をディジタル信号に変換するコンパレータ、２１９は可
変周波数発振器２０３で発生した周波数の１６倍の周波
数を作る周波数逓倍回路、２２０は該第１の振動波モー
タ駆動信号と共振状態検出用電極２１６ｃに発生した信
号の位相差を検出するための位相差検出回路である。
【００５５】２２１は位相差データを格納しておくＥＥ
ＰＲＯＭ（電気的に読み書き可能なメモリ）、２２２は
周囲の温度を検知するための温度検知手段である。
ＰＲＯＭ（電気的に読み書き可能なメモリ）、２２２は
周囲の温度を検知するための温度検知手段である。
【００５６】２２３は位相差検出回路２２０の出力をマ
イクロコンピュータ２０１に入力するためのデータバ
ス、２２４は温度検知手段の出力をマイクロコンピュー
タ２０1 に入力するためのデータバス、２２５はＥＥＰ
ＲＯＭ２２１に格納されたデータをマイクロコンピュー
タ２０１に入力するためのデータバス、２２６はマイク
ロコンピュータ２０１の出力をＤ／Ａコンバータ２０２
に入力するためのデータバスである。
イクロコンピュータ２０１に入力するためのデータバ
ス、２２４は温度検知手段の出力をマイクロコンピュー
タ２０1 に入力するためのデータバス、２２５はＥＥＰ
ＲＯＭ２２１に格納されたデータをマイクロコンピュー
タ２０１に入力するためのデータバス、２２６はマイク
ロコンピュータ２０１の出力をＤ／Ａコンバータ２０２
に入力するためのデータバスである。
【００５７】次に、図３を参照して本実施の形態の振動
波モータ制御装置の動作について説明する。
波モータ制御装置の動作について説明する。
【００５８】マイクロコンピュータ２０１はデータバス
２２６を通してＤ／Ａコンバータ２０２に振動波モータ
を駆動するための発振周波数のデータを出力する。Ｄ／
Ａコンバータ２０２はマイクロコンピュータ２０１から
のデータに基づきアナログの電圧信号を可変周波数発振
器（ＶＣＯ）２０３に出力する。
２２６を通してＤ／Ａコンバータ２０２に振動波モータ
を駆動するための発振周波数のデータを出力する。Ｄ／
Ａコンバータ２０２はマイクロコンピュータ２０１から
のデータに基づきアナログの電圧信号を可変周波数発振
器（ＶＣＯ）２０３に出力する。
【００５９】可変周波数発振器（ＶＣＯ）２０３はＤ／
Ａコンバータ２０２からの電圧信号にしたがって高周波
信号を生成し、電圧信号の変化に従って発振周波数を変
化する。マイクロコンピュータ２０１の出力が‘００
Ｈ’のときに発振周波数は最大となり、マイクロコンピ
ュータの出力が‘ｆｆＨ’のときに発振周波数は最低と
なる。ここで生成された高周波信号はＤフリップフロッ
プ２０４及び２０５とインバータ２０６により構成され
た９０度位相差信号生成回路により振動波モータを駆動
するのに必要な９０度位相差のある同一周波数の第１の
及び第２の高周波信号を生成する。
Ａコンバータ２０２からの電圧信号にしたがって高周波
信号を生成し、電圧信号の変化に従って発振周波数を変
化する。マイクロコンピュータ２０１の出力が‘００
Ｈ’のときに発振周波数は最大となり、マイクロコンピ
ュータの出力が‘ｆｆＨ’のときに発振周波数は最低と
なる。ここで生成された高周波信号はＤフリップフロッ
プ２０４及び２０５とインバータ２０６により構成され
た９０度位相差信号生成回路により振動波モータを駆動
するのに必要な９０度位相差のある同一周波数の第１の
及び第２の高周波信号を生成する。
【００６０】Ｄフリップフロップ２０５の出力Ｑと￣Ｑ
は互いに位相の反転した信号で、この二つの信号のうち
どちらを選ぶかで振動波モータの回転方向が変化する。
そこでマイクロコンピュータ２０１はＤＩＲ端子の出力
をＨｉｇｈかＬｏｗにすることで、インバータ２０７と
ＮＡＮＤ回路２０８〜２１０とで構成された回路により
Ｄ−フリップフロップ２０５の出力Ｑまたは￣Ｑを選択
して振動波モータの回転方向を制御する。
は互いに位相の反転した信号で、この二つの信号のうち
どちらを選ぶかで振動波モータの回転方向が変化する。
そこでマイクロコンピュータ２０１はＤＩＲ端子の出力
をＨｉｇｈかＬｏｗにすることで、インバータ２０７と
ＮＡＮＤ回路２０８〜２１０とで構成された回路により
Ｄ−フリップフロップ２０５の出力Ｑまたは￣Ｑを選択
して振動波モータの回転方向を制御する。
【００６１】このようにして生成された駆動信号は、高
圧電源２１１を電源とする電力増幅器２１２及び２１３
により振動波モータを駆動するために必要な電力まで増
幅される。ここで増幅された信号は振動波モータ駆動用
のマッチングコイル２１４と２１５を通して振動波モー
タの圧電素子２１６の第１の駆動用電極２１６ａと第２
の駆動用電極２１６ｂに印加され振動波モータを駆動す
る。
圧電源２１１を電源とする電力増幅器２１２及び２１３
により振動波モータを駆動するために必要な電力まで増
幅される。ここで増幅された信号は振動波モータ駆動用
のマッチングコイル２１４と２１５を通して振動波モー
タの圧電素子２１６の第１の駆動用電極２１６ａと第２
の駆動用電極２１６ｂに印加され振動波モータを駆動す
る。
【００６２】また、振動波モータの圧電素子２１６に取
り付けられた振動状態検出用電極２１６ａと２１６ｃに
発生した信号は、振動検出用電極２１６ｃに発生したア
ナログ信号をディジタル信号に変換するコンパレータ２
１８によりディジタル信号に変換され、位相差検出回路
２２０に入力される。また、第１の駆動信号も振動波モ
ータ駆動用のアナログ信号をディジタル信号に変換する
コンパレータ２１７によりディジタル信号に変換され、
位相差検出回路２２０に入力される。
り付けられた振動状態検出用電極２１６ａと２１６ｃに
発生した信号は、振動検出用電極２１６ｃに発生したア
ナログ信号をディジタル信号に変換するコンパレータ２
１８によりディジタル信号に変換され、位相差検出回路
２２０に入力される。また、第１の駆動信号も振動波モ
ータ駆動用のアナログ信号をディジタル信号に変換する
コンパレータ２１７によりディジタル信号に変換され、
位相差検出回路２２０に入力される。
【００６３】位相差検出回路２２０には、周波数逓倍回
路２１９により振動波モータ駆動周波数の３２倍に逓倍
された信号がＣＬＫ端子よりクロックとして入力され
る。このクロックにより、駆動信号の立ち上がりから振
動検出信号の立ち上がりまでのクロック数をカウントし
振動波モータの駆動信号と振動検出信号との位相差を１
１．２５度きざみで検出するようにしている。
路２１９により振動波モータ駆動周波数の３２倍に逓倍
された信号がＣＬＫ端子よりクロックとして入力され
る。このクロックにより、駆動信号の立ち上がりから振
動検出信号の立ち上がりまでのクロック数をカウントし
振動波モータの駆動信号と振動検出信号との位相差を１
１．２５度きざみで検出するようにしている。
【００６４】位相差検出回路２２０により検出された位
相差のデータはそれぞれのデータバス２２３よりマイク
ロコンピュータ２０１に入力される。そして、ＥＥＰＲ
ＯＭ２２１に格納された実際に駆動する振動波モータに
対応した位相差データは、データバス２２５によりマイ
クロコンピュータ２０１に入力され、更に、温度検知手
段２２２により検出された温度データはデータバス２２
４よりマイクロコンピュータ２０1 に入力される。
相差のデータはそれぞれのデータバス２２３よりマイク
ロコンピュータ２０１に入力される。そして、ＥＥＰＲ
ＯＭ２２１に格納された実際に駆動する振動波モータに
対応した位相差データは、データバス２２５によりマイ
クロコンピュータ２０１に入力され、更に、温度検知手
段２２２により検出された温度データはデータバス２２
４よりマイクロコンピュータ２０1 に入力される。
【００６５】次に、マイクロコンピュータ２０１の動作
を図４のフローチャートを用いて説明する。
を図４のフローチャートを用いて説明する。
【００６６】マイクロコンピュータ２０１に電源が投入
され振動波モータを駆動開始する為にステップ２００か
ら動作を開始する。
され振動波モータを駆動開始する為にステップ２００か
ら動作を開始する。
【００６７】ステップ２０１では、温度検知手段２２２
から温度情報をデータバス２２４を介してマイクロコン
ピュータ２０１に取り込む。
から温度情報をデータバス２２４を介してマイクロコン
ピュータ２０１に取り込む。
【００６８】ステップ２０２では、ステップ２０１にて
取り込んだ温度情報に基づいて、ＥＥＰＲＯＭ２２１か
ら読み込むべき位相比較データの格納されているアドレ
スを計算する。
取り込んだ温度情報に基づいて、ＥＥＰＲＯＭ２２１か
ら読み込むべき位相比較データの格納されているアドレ
スを計算する。
【００６９】ステップ２０３では、ＥＥＰＲＯＭ２２１
に格納された位相差比較データ（θ3 ’、θ2 ’）をス
テップ２０２にて計算されたアドレスからデータバス２
２５を介してマイクロコンピュータ２０１に読み込む。
に格納された位相差比較データ（θ3 ’、θ2 ’）をス
テップ２０２にて計算されたアドレスからデータバス２
２５を介してマイクロコンピュータ２０１に読み込む。
【００７０】ステップ２０４では、マイクロコンピュー
タ２０１のＤＩＲ端子の出力を決定して振動波モータの
回転方向を設定してステップ２０５に進む。
タ２０１のＤＩＲ端子の出力を決定して振動波モータの
回転方向を設定してステップ２０５に進む。
【００７１】ステップ２０５では、データバス２２６に
‘００Ｈ’のデータをＤＡＣ２０２に出力し、振動波モ
ータの駆動周波数を最高周波数に設定してステップ２０
６に進む。このとき、図４に示すように振動波モータは
回転しておらず、駆動信号と振動検出信号の位相差はス
テップ２０３で読み込まれた位相差比較データ
（θ3’、θ2 ’）よりも十分に小さい状態となってい
る。
‘００Ｈ’のデータをＤＡＣ２０２に出力し、振動波モ
ータの駆動周波数を最高周波数に設定してステップ２０
６に進む。このとき、図４に示すように振動波モータは
回転しておらず、駆動信号と振動検出信号の位相差はス
テップ２０３で読み込まれた位相差比較データ
（θ3’、θ2 ’）よりも十分に小さい状態となってい
る。
【００７２】ステップ２０６では、位相差検出回路２２
０の出力（θ）を読み込みステップ２０７に進む。
０の出力（θ）を読み込みステップ２０７に進む。
【００７３】ステップ２０７では、ステップ２０６で読
み込んだ位相差（θ）がステップ２０３で読み込んだ位
相比較データ（θ3 ’）より大きいかどうかを判断し、
θ3’より大きければステップ２１１に進み、θ3 ’以
下ならばステップ２０８へ進む。
み込んだ位相差（θ）がステップ２０３で読み込んだ位
相比較データ（θ3 ’）より大きいかどうかを判断し、
θ3’より大きければステップ２１１に進み、θ3 ’以
下ならばステップ２０８へ進む。
【００７４】ステップ２０８では、ステップ２０６で読
み込んだ位相差（θ）がステップ２０３で読み込んだ位
相比較データ（θ2 ’）より大きいかどうかを判断し、
θ2’より大きければステップ２１０に進み、θ2 ’以
下ならばステップ２０９へ進む。
み込んだ位相差（θ）がステップ２０３で読み込んだ位
相比較データ（θ2 ’）より大きいかどうかを判断し、
θ2’より大きければステップ２１０に進み、θ2 ’以
下ならばステップ２０９へ進む。
【００７５】ステップ２０９では、位相差検出回路２２
０の検出した位相差（θ）が、ステップ２０３で読み込
んだ位相差比較データ（θ3 ’、θ2 ’）以下なのでＤ
ＡＣ２０２に出力するデータを‘＋１’して出力し、振
動波モータ駆動周波数を１ステップ低くしてステップ２
０６に進む。
０の検出した位相差（θ）が、ステップ２０３で読み込
んだ位相差比較データ（θ3 ’、θ2 ’）以下なのでＤ
ＡＣ２０２に出力するデータを‘＋１’して出力し、振
動波モータ駆動周波数を１ステップ低くしてステップ２
０６に進む。
【００７６】次に、ステップ２１０では、位相差検出回
路２２０で検出した位相差（θ）がステップ２０３で読
み込んだ位相差比較データ（θ2 ’）よりも大きく、
（θ3’）以下であるのでＤＡＣ２０２に出力するデー
タはそのままにしてステップ２０６に進む。
路２２０で検出した位相差（θ）がステップ２０３で読
み込んだ位相差比較データ（θ2 ’）よりも大きく、
（θ3’）以下であるのでＤＡＣ２０２に出力するデー
タはそのままにしてステップ２０６に進む。
【００７７】また、ステップ２１１では、位相差検出回
路２２０の検出した位相差（θ）が、ステップ２０３で
読み込んだ位相差比較データ（θ3 ’）より大きいので
外乱等により振動波モータが停止してしまう可能性があ
るため、ＤＡＣ２０２に出力するデータを‘−１’して
出力し、振動波モータ駆動周波数を１ステップ高くして
ステップ２０６に進む。
路２２０の検出した位相差（θ）が、ステップ２０３で
読み込んだ位相差比較データ（θ3 ’）より大きいので
外乱等により振動波モータが停止してしまう可能性があ
るため、ＤＡＣ２０２に出力するデータを‘−１’して
出力し、振動波モータ駆動周波数を１ステップ高くして
ステップ２０６に進む。
【００７８】マイクロコンピュータ２０１は以上説明し
た動作を繰り返すことにより振動波モータを安定して駆
動する。
た動作を繰り返すことにより振動波モータを安定して駆
動する。
【００７９】これを図７（ａ）及び図７（ｂ）を用いて
説明する。図７（ａ）に示す特性が振動波モータの駆動
周波数と回転数の関係、図７（ｂ）に示す特性が振動波
モータ駆動用信号と振動検出用信号の位相差である。周
波数ｆ0 ’〜ｆ5 ’及び回転数Ｎ1 ’、Ｎ2 ’、位相差
θ0 ’〜θ5 ’は、振動波モータの置かれている温度に
より変化する。
説明する。図７（ａ）に示す特性が振動波モータの駆動
周波数と回転数の関係、図７（ｂ）に示す特性が振動波
モータ駆動用信号と振動検出用信号の位相差である。周
波数ｆ0 ’〜ｆ5 ’及び回転数Ｎ1 ’、Ｎ2 ’、位相差
θ0 ’〜θ5 ’は、振動波モータの置かれている温度に
より変化する。
【００８０】ＥＥＰＲＯＭ２１１には、各温度に対応し
た位相差データ（θ3 ’、θ2 ’）が格納されている。
マイクロコンピュータ２０１がＤＡＣ２０２に出力する
駆動周波数のデータを‘００Ｈ’から変化させて振動波
モータ駆動用信号と振動検出用信号の位相差を検出しな
がらＤＡＣ２０２に出力するデータを制御していくと、
振動波モータ駆動用信号と振動検出用信号の位相差がθ
3 ’に達し、これを越えない様にＤＡＣ２０２に出力す
るデータを制御することにより、なるべく振動波モータ
が高速で回転するように振動波モータの駆動周波数を制
御することが出来る。
た位相差データ（θ3 ’、θ2 ’）が格納されている。
マイクロコンピュータ２０１がＤＡＣ２０２に出力する
駆動周波数のデータを‘００Ｈ’から変化させて振動波
モータ駆動用信号と振動検出用信号の位相差を検出しな
がらＤＡＣ２０２に出力するデータを制御していくと、
振動波モータ駆動用信号と振動検出用信号の位相差がθ
3 ’に達し、これを越えない様にＤＡＣ２０２に出力す
るデータを制御することにより、なるべく振動波モータ
が高速で回転するように振動波モータの駆動周波数を制
御することが出来る。
【００８１】
【発明の効果】請求項１〜５に係る発明の振動型モータ
制御装置は、位相差制御に用いる位相差比較値をＥＥＰ
ＲＯＭ等の電気的に読み書き可能な記憶手段に格納して
いるので、個々の振動波モータに合わせた最適な位相差
設定が可能となり、従来よりも個々の振動波モータの性
能を十分に引き出すことができる。
制御装置は、位相差制御に用いる位相差比較値をＥＥＰ
ＲＯＭ等の電気的に読み書き可能な記憶手段に格納して
いるので、個々の振動波モータに合わせた最適な位相差
設定が可能となり、従来よりも個々の振動波モータの性
能を十分に引き出すことができる。
【００８２】また、温度に対応した位相差比較値をＥＥ
ＰＲＯＭに格納させているので、温度変化に対しても安
定した最適な駆動を実現することができる。
ＰＲＯＭに格納させているので、温度変化に対しても安
定した最適な駆動を実現することができる。
【図１】本発明の第１の実施の形態の振動波モータの制
御装置の回路図。
御装置の回路図。
【図２】図１の制御装置の動作を示すフローチャート。
【図３】本発明の第２の実施の形態の振動波モータの制
御装置の回路図。
御装置の回路図。
【図４】図３の制御装置の動作を示すフローチャート。
【図５】従来の振動波モータの制御装置の回路図。
【図６】第１の実施の形態の特性線図で、（ａ）は振動
波モータに印加する駆動信号の周波数と回転数との関
係、（ｂ）は駆動信号と振動検出信号の関係を示す。
波モータに印加する駆動信号の周波数と回転数との関
係、（ｂ）は駆動信号と振動検出信号の関係を示す。
【図７】第２の実施の形態の特性線図で、（ａ）は振動
波モータに印加する駆動信号の周波数と回転数との関
係、（ｂ）は駆動信号と振動検出信号の関係を示す。
波モータに印加する駆動信号の周波数と回転数との関
係、（ｂ）は駆動信号と振動検出信号の関係を示す。
１、 １０１、２０１…マイクロコンピュータ ２、１０２、２０２…Ｄ／Ａコンバータ ３、 １０３、２０３…可変周波数発振器（ＶＣＯ） １、 ５、１０４、１０５、２０４、２０５…Ｄフリッ
プフロップ １１、１１１、２１１…振動波モータを駆動するための
高圧電源 １２、１３、１１２、１１３、２１２、２１３…電力増
幅器 １６、１１６、２１６…振動波モータの圧電素子 １８、１９、１１８、１１９、２１８、２１９…コンパ
レータ ２０、１２０、２２０…位相差検出回路 １２１、 ２２１…ＥＥＰＲＯＭ ２２２…温度検知手段
プフロップ １１、１１１、２１１…振動波モータを駆動するための
高圧電源 １２、１３、１１２、１１３、２１２、２１３…電力増
幅器 １６、１１６、２１６…振動波モータの圧電素子 １８、１９、１１８、１１９、２１８、２１９…コンパ
レータ ２０、１２０、２２０…位相差検出回路 １２１、 ２２１…ＥＥＰＲＯＭ ２２２…温度検知手段
Claims (5)
- 【請求項１】 振動型モータの駆動用電気−機械エネル
ギー変換素子に印加する駆動用の交番信号と、前記振動
型モータの振動状態を検出する検出用電気−機械エネル
ギー変換素子からの検出信号との位相差を、位相差比較
値と比較して前記駆動用電気−機械エネルギー変換素子
に印加する駆動用の交番信号の出力を制御する制御手段
を有する振動型モータの制御装置において、 前記位相差比較値を電気的に読み書き可能に記憶する記
憶手段を有することを特徴とする振動型モータの制御装
置。 - 【請求項２】 振動型モータの駆動用電気−機械エネル
ギー変換素子に印加する駆動用の交番信号と、前記振動
型モータの振動状態を検出する検出用電気−機械エネル
ギー変換素子からの検出信号との位相差を、位相差比較
値と比較して前記駆動用電気−機械エネルギー変換素子
に印加する駆動用の交番信号の出力を制御する制御手段
を有する振動型モータの制御装置において、 温度検出手段と、温度に応じて設定された前記位相差比
較値を電気的に読み書き可能に記憶する記憶手段とを有
し、前記温度検出手段で検出した温度に応じて前記記憶
手段の位相差比較値を読み出して前記位相差と比較する
ことを特徴とする振動型モータの制御装置。 - 【請求項３】 前記位相差比較値は、振動型モータが共
振状態となる共振周波数よりも高い共振近傍の第１の周
波数に応じた値と、前記第１の周波数よりも高い第２の
周波数に応じた値であることを特徴とする請求項１また
は２に記載の振動型モータの駆動装置。 - 【請求項４】 前記記憶手段は、ＥＥＰＲＯＭであるこ
とを特徴とする請求項１、２または３に記載の振動型モ
ータの駆動装置。 - 【請求項５】 前記位相差が、第１の周波数に応じた値
よりも共振点側であると、駆動用交番信号の周波数を少
なくとも低周波数側に移行するのを禁止し、、第２の周
波数に応じた値よりも高周波数側であると、駆動用交番
信号の周波数を低くすることを特徴とした請求項１、
２、３または４に記載の振動波モータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10017143A JPH11215859A (ja) | 1998-01-29 | 1998-01-29 | 振動型モータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10017143A JPH11215859A (ja) | 1998-01-29 | 1998-01-29 | 振動型モータの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11215859A true JPH11215859A (ja) | 1999-08-06 |
Family
ID=11935788
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10017143A Pending JPH11215859A (ja) | 1998-01-29 | 1998-01-29 | 振動型モータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11215859A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100998131B1 (ko) | 2007-09-27 | 2010-12-02 | 산요 세미컨덕터 컴퍼니 리미티드 | 구동파 발생 회로 |
-
1998
- 1998-01-29 JP JP10017143A patent/JPH11215859A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100998131B1 (ko) | 2007-09-27 | 2010-12-02 | 산요 세미컨덕터 컴퍼니 리미티드 | 구동파 발생 회로 |
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