JPH08181495A

JPH08181495A - 実装機の部品認識装置

Info

Publication number: JPH08181495A
Application number: JP6322252A
Authority: JP
Inventors: Koichi Nishikawa; 功一西川; Yoshio Mori; 好生森; Kenji Egashira; 賢治江頭
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 1994-12-26
Filing date: 1994-12-26
Publication date: 1996-07-12
Anticipated expiration: 2013-01-26
Also published as: JP2703192B2

Abstract

(57)【要約】【目的】対象部品を認識するのに適した範囲の画像を
取込むことによって部品認識精度を高める。【構成】ヘッドユニット５の移動経路内に、照明部２
３ｂと、ラインセンサ２４を備えたセンサ本体２３ａと
からなるセンサユニット２３を配置し、ヘッドユニット
５をラインセンサ２４に対して相対的に移動させて各ノ
ズル部材２１に吸着された各部品の画像を取込むように
した。また、画像取込み範囲を各部品に対して設定する
範囲設定手段３３と、隣合う部品同士の画像取込み範囲
が互いに重複する場合に、これを所定の比率に分割して
画像取込み範囲を再設定する範囲補正手段３５と、画像
取込み範囲に基づいてラインセンサ２４による画像の取
込みタイミングを制御するタイミング制御手段３４と、
取込まれた各部品画像に所定の画像処理を施して部品認
識を行う画像処理手段３７とを設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】本発明は、複数本のノズル部材を備えたヘ
ッドユニットによりＩＣ等の部品を吸着してプリント基
板上の所定位置に装着する実装機において、特に、ノズ
ル部材に吸着された部品の認識を行う実装機の部品認識
装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、部品装着用のノズル部材を有する
ヘッドユニットにより、ＩＣ等の部品を部品供給部から
吸着して、位置決めされているプリント基板上に移送
し、プリント基板の所定の位置に装着するようにした実
装機が一般に知られている。

【０００３】このような実装機においては、ノズル部材
で部品を吸着したときの部品の位置にある程度のバラツ
キがあり、部品の吸着位置ズレに応じて装着位置を補正
することが要求される。そのため、吸着された部品を認
識してノズル部材に対する吸着位置ズレを検知したり、
また部品の異常、例えばリードを有する部品であれば、
このリードの折れ等を検知するようにしている。

【０００４】このような部品認識を行う装置として、例
えば、ラインセンサを実装機の基台上に設置し、部品吸
着後のヘッドユニットをこのラインセンサ上を通過させ
ながら部品画像を取込み、この部品画像に基づいて部品
認識を行うようにした装置が提案されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上述のようにヘッドユ
ニットを移動させながらラインセンサによって部品画像
を取込む場合、認識対象である部品以外の画像、つまり
部品の背景をも広く認識対象として取込むため、画像処
理の際に背景部分の影響を受けて部品を精度良く認識で
きないような虞がある。特に、複数のノズル部材をヘッ
ドユニットに並設して複数の部品を一度に移送できるよ
うにした実装機では、部品画像が連続し、かつ比較的接
近した状態で取込まれるため、画像を部品毎に区別して
取込む必要がある。

【０００６】従って、複数の部品を同時に吸着して部品
画像をラインセンサによって連続的に取込むような装置
では、対象部品以外の余分な部分の画像を極力省いて、
対象部品を認識するのに適した範囲の画像を取込むよう
にすることが要求され、かつ、部品吸着位置のずれを見
込んで、部品の大きさよりはある程度大きい範囲で画像
を取込む必要がある。しかも、このように必要最小限度
の画像を取込む場合、隣合って吸着された部品が共に大
型の部品等である場合には、隣合う部品の間隔が極めて
狭くなり、それ故に、認識対象である部品の画像のみを
適切に取込むことが難しい場合もあるので、このような
場合に適切に対応する必要がある。

【０００７】さらに、ラインセンサによる画像の取込み
の際に、吸着された部品の種類に応じて部品に照射され
る光の光量を調整し得るような実装機も提案されてお
り、このような装置では、上述のようなラインセンサに
よる画像の取込み範囲との関係で、照射光の光量の切替
えタイミングを適切に設定する必要がある。

【０００８】本発明は、上記問題を解決するためになさ
れたものであり、対象部品を認識するのに適した範囲の
画像を適切に取込むことにより部品認識精度を高めるこ
とができる実装機の部品認識装置を提供することを目的
としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る実装機の
部品認識装置は、部品吸着用のノズル部材を複数本並列
に有し、部品供給側と部品装着側とにわたって移動可能
なヘッドユニットを備えた実装機において、上記ヘッド
ユニットの移動経路内に配置されるラインセンサと、上
記ヘッドユニットとラインセンサとを相対応させた状態
で上記ヘッドユニットをラインセンサに対して相対的に
移動させる駆動手段と、上記各ノズル部材に吸着された
各部品毎に、各部品に応じた部品画像の取込み範囲を設
定する範囲設定手段と、上記ノズル部材に吸着された隣
合う部品同士の部品画像の取込み範囲が互いに重複する
場合に、この重複部分を上記各部品に応じた所定の比率
に分割し、この分割部分を加味して上記部品画像の取込
み範囲を再設定する範囲補正手段と、上記部品画像の取
込み範囲に基づいて上記ラインセンサによる部品画像の
取込みタイミングを制御するタイミング制御手段と、上
記ラインセンサによって取込まれた各部品画像に所定の
画像処理を施して部品認識を行う部品認識手段とを備え
たものである。

【００１０】請求項２に係る実装機の部品認識装置は、
請求項１記載の部品認識装置において、上記実装機が、
画像の取込みに必要な光の光量を調整可能とする光量制
御手段を具備するものであって、この光量制御手段が、
上記部品画像の取込み範囲での画像の取込みが終了する
タイミングで光量の切替えを行うように構成されるもの
である。

【００１１】

【作用】上記請求項１記載の発明によれば、部品装着後
にヘッドユニットがラインセンサ上を移動することによ
り、各ノズル部材に吸着された部品の一部品毎の部品画
像が順次取込まれて部品の認識が行われる。ラインセン
サによる部品画像の取込みは、各ノズル部材に吸着され
た各部品毎に、その部品の種類等に応じた所定の画像の
取込み範囲が設定され、この範囲に基づいて行われる。
この場合、部品の大きさ等によっては、隣合うノズル部
材に吸着される部品同士が互いに近接して、部品自体が
重なり合わなくても画像の取込み範囲が重複することが
あるが、このように画像の取込み範囲が互いに重複する
ような場合には、画像の取込み範囲の設定に際して、各
部品の種類等に応じた所定の比率で重複部分が分割され
て最終的な画像の取込み範囲が設定される。

【００１２】上記請求項２記載の発明によれば、ライン
センサ上を通過する部品の種類等に応じて各部品毎に光
量が調整される。この場合、当該部品に対して設定され
た部品画像の取込み範囲が終了するタイミングで、光の
光量が、次に部品画像を取込むべき部品に対応した光量
に切替えられることにより、光量の変動が次の部品画像
の取込みに対して可及的に早い時期に行われる。

【００１３】

【実施例】本発明に係る部品認識装置の一例について図
面に基づいて説明する。

【００１４】図１及び図２は、本発明に係る部品認識装
置が搭載された実装機の構造を示している。同図に示す
ように、実装機の基台１上には、プリント基板搬送用の
コンベア２が配置され、プリント基板３がこのコンベア
２上を搬送されて所定の装着作業位置で停止されるよう
になっている。上記コンベア２の側方には、部品供給部
４が配置されている。この部品供給部４は部品供給用の
フィーダーを備え、例えば多数列のテープフィーダー４
ａを備えている。

【００１５】また、上記基台１の上方には、部品装着用
のヘッドユニット５が装備されている。このヘッドユニ
ット５は、部品供給部４とプリント基板３が位置する部
品装着部とにわたって移動可能とされ、当実施例ではＸ
軸方向（コンベア２の方向）およびＹ軸方向（水平面上
でＸ軸と直交する方向）に移動することができるように
なっている。

【００１６】すなわち、上記基台１上には、Ｙ軸方向の
固定レール７と、Ｙ軸サーボモータ９により回転駆動さ
れるボールねじ軸８とが配設され、上記固定レール７上
にヘッドユニット支持部材１１が配置されて、この支持
部材１１に設けられたナット部分１２が上記ボールねじ
軸８に螺合している。また、上記支持部材１１には、Ｘ
軸方向のガイド部材１３と、Ｘ軸サーボモータ１５によ
り駆動されるボールねじ軸１４とが配設され、上記ガイ
ド部材１３にヘッドユニット５が移動可能に保持され、
このヘッドユニット５に設けられたナット部分（図示せ
ず）が上記ボールねじ軸１４に螺合している。そして、
Ｙ軸サーボモータ９の作動により上記支持部材１１がＹ
軸方向に移動するとともに、Ｘ軸サーボモータ１５の作
動によりヘッドユニット５が支持部材１１に対してＸ軸
方向に移動するようになっている。

【００１７】また、上記Ｙ軸サーボモータ９及びＸ軸サ
ーボモータ１５には、それぞれロータリエンコーダから
なる位置検出装置１０，１６が設けられており、これに
よって上記ヘッドユニット５の移動位置検出がなされる
ようになっている。

【００１８】上記ヘッドユニット５には、チップ部品吸
着用のノズル部材２１が設けられ、図２に示すように本
実施例ではＸ軸方向に８つのノズル部材２１が並べて設
けられている。各ノズル部材２１は、それぞれ、ヘッド
ユニット５のフレームに対して昇降（Ｚ軸方向の移動）
及びノズル中心軸（Ｒ軸）回りの回転が可能とされ、Ｚ
軸サーボモータ１７及びＲ軸サーボモータ１９（それぞ
れ図４に示す）により作動されるようになっている。ま
た、これらの各サーボモータ１７，１９にはそれぞれ位
置検出装置１８，２０（図４に示す）が設けられてお
り、各ノズル部材２１の移動位置検出がなされるように
なっている。なお、図４では、一本のノズル部材２１に
対するＺ軸サーボモータ１７、Ｒ軸サーボモータ１９及
び位置検出装置１８，２０を示している。

【００１９】さらに、上記部品供給部４の側方には、上
記ヘッドユニット５の各ノズル部材２１に吸着された部
品を認識する際に、部品画像を取込むためのセンサユニ
ット２３が配設されている。

【００２０】上記センサユニット２３は、多数のＬＥＤ
２３ｃ及び拡散板２３ｄからなる照明部２３ｂとライン
センサ２４を備えたセンサ本体２３ａとから構成されて
いる。上記ラインセンサ２４は図３に示すようにＣＣＤ
固体撮像素子２４ａが上記ノズル部材２１の配列方向と
直交する方向（Ｙ軸方向）に並設されたイメージセンサ
であって、上記照明部２３ｂに形成されたスリット部分
を介して一次元的に部品画像を取り込むようになってい
る。

【００２１】そして、実装時には、ヘッドユニット５の
各ノズル部材２１によって部品が吸着された後、ライン
センサ２４の各素子２４ａの配列方向（主走査方向；Ｙ
軸方向）と直交する方向（副走査方向；Ｘ軸方向；図
１，３では矢印Ｓ方向）にヘッドユニット５が移動させ
られることによって、上記ラインセンサ２４によって、
各ノズル部材２１に吸着された部品の主走査方向の画像
が、副走査方向に順次取込まれて所定の画像信号として
後記画像処理手段３７に出力されるようになっている。
そして、センサユニット２３上をヘッドユニット５が完
全に通過することによって吸着されている全部品の画像
がラインセンサ２４により取込まれるようになってい
る。

【００２２】次に、上記実装機の制御系について図４を
用いて説明する。図４は、上記実装機の制御系の一例を
示すブロック図である。

【００２３】同図に示すように、上記実装機はコントロ
ーラ３０を有しており、このコントローラ３０に主制御
手段３２が設けられている。そして、部品認識等に関す
る実装機の動作は、図外の記憶部に外部入力されるマウ
ントデータ、すなわち、装着部品の種類やヘッドユニッ
ト５による部品の吸着位置等の実装データに基づき、こ
の主制御手段３２によって統括制御されるようになって
いる。

【００２４】主制御手段３２には軸制御手段３１が接続
され、この軸制御手段３１に上記Ｙ軸サーボモータ９、
Ｘ軸サーボモータ１５、ヘッドユニット５のノズル部材
２１に対するＺ軸サーボモータ１７、Ｒ軸サーボモータ
１９及びこれらの各サーボモータに設けられた位置検出
装置１０，１６，１８，２０が接続されている。そし
て、部品認識等におけるヘッドユニット５の動作が、こ
の軸制御手段３１により制御されるようになっている。

【００２５】また、上記コントローラ３０には、上記ラ
インセンサ２４による部品画像の取込みに際して、ヘッ
ドユニット５に吸着された各部品に対する部品画像の取
込み範囲を設定してこの範囲で画像の取り込みを行わせ
る範囲設定手段３３、範囲補正手段３５及びタイミング
制御手段３４が設けられるとともに、部品の種類に応じ
て照明部２３ｂの光量を調整する光量制御手段３６が設
けられている。

【００２６】詳細に説明すると、上記範囲設定手段３３
は、図５に示すように、センサユニット２３上をヘッド
ユニット５が定速移動させられる間に、認識対象である
部品Ｃのラインセンサ２４による画像の取込み範囲ｈを
設定するもので、上記マウントデータに基づき、ヘッド
ユニット５に吸着された各部品に対する画像の取込み範
囲を、吸着順序を加味して設定するようになっている。
範囲設定手段３３は、装着する全部品と各部品に適した
画像の取込み範囲の対応関係を定めたテーブルを有して
おり、例えば、ノズル部材２１に各部品が適正に吸着さ
れた場合を基準として、これに、想定される最大ズレ量
を考慮した範囲の画像を取込むように上記画像の取込み
範囲が設定されている。

【００２７】上記範囲補正手段３５は、上記範囲設定手
段３３において設定された各部品の画像取込み範囲につ
いて、ヘッドユニット５に隣合って吸着されている部品
同士の画像の取込み範囲が重複しているか否かを判断す
るとともに、重複している場合には、範囲設定手段３３
で設定された画像の取込み範囲を再設定するものであ
る。具体的には、図６に示すように、隣合って吸着され
る部品Ｃ₁，Ｃ₂の画像の取込み範囲ｈ₁，ｈ₂が互いに重
複する場合には、この重複部分ｈｚを、各部品Ｃ₁，Ｃ₂
の種類等に応じて予め設定された所定の比率、例えば、
広幅の部品の方の割合が高くなるような比率で分割して
各画像の取込み範囲ｈ₁，ｈ₂の境界を定め、これを加味
して画像の取込み範囲を再設定するものである。

【００２８】上記タイミング制御手段３４は、上記軸制
御手段３１及び主制御手段３２を介して入力されるヘッ
ドユニット５の位置データと、上記範囲補正手段３５か
ら出力される各部品の画像の取込み範囲を示すデータと
に基づいて、ヘッドユニット５に吸着された各部品に対
するラインセンサ２４の画像の取込み開始位置及び取込
み終了位置を設定し、画像の取込み開始信号及び取込み
終了信号をラインセンサ２４に出力するものである。つ
まり、ヘッドユニット５の移動に伴い各ノズル部材２１
に吸着された各部品の画像の取込み範囲の先端位置が上
記ラインセンサ２４に到達するタイミングで画像の取込
み開始信号を出力するとともに、画像取込み範囲の後端
位置が上記ラインセンサ２４上を通過し終わるタイミン
グで画像の取込み終了信号を出力するようになってい
る。

【００２９】一方、上記光量制御手段３６は、図外のド
ライブ回路を介して上記照明部２３ｂへの電流の供給及
び遮断を行うとともに、ドライブ回路から照明部２３ｂ
に供給される電流値を、例えば、各部品の種類に応じて
変更することによって上記照明部２３ｂの光量を調整す
るものである。光量制御手段３６は、装着する全部品と
照明部２３ｂに供給する電流値との対応関係を定めたテ
ーブルを有しており、例えば、光が反射し易い部品につ
いては光量を抑えるようにする等、ラインセンサ２４に
より取込まれる画像の明るさが後記画像認識手段３７で
の画像認識に最適な明るさとなるように上記テーブルが
設定されている。そして、照射すべき光量に応じたレベ
ルの制御信号を上記ドライブ回路に出力することによ
り、ドライブ回路から照明部２３ｂに、この制御信号に
応じた電流が供給されるようになっている。

【００３０】なお、上記光量制御手段３６には、タイミ
ング制御手段３４から出力される画像の取込み終了信号
が入力されるようになっており、この信号入力に応じて
上記ドライブ回路に制御信号を出力して照明部２３ｂの
光の光量を次に画像を取込むべき部品に対応した光量に
切替えるようになっている。

【００３１】上記コントローラ３０には、さらに画像処
理手段３７が設けら、上記ラインセンサ２４がこの画像
処理手段３７に接続されている。そして、ラインセンサ
２４によって取込まれる部品画像データがこの画像処理
手段３７の図外のメモリに記憶されつつ、ここで所定の
画像処理が施されることによって吸着部品の認識が行わ
れるようになっている。

【００３２】次に、以上のように構成された実装機の部
品認識動作について図８を用いつつ、図７のフローチャ
ートに従って説明する。

【００３３】上記実装機において実装動作が開始される
と、上記ヘッドユニット５が部品供給部４に移動させら
れ、図８に示すように各ノズル部材２１により部品Ｃａ
〜Ｃｈが吸着される。こうして部品Ｃａ〜Ｃｈが吸着さ
れると、上記範囲設定手段３３及び範囲補正手段３５に
おいて、各部品Ｃａ〜Ｃｈに対する画像の取込み範囲ｈ
ａ〜ｈｈが設定され、さらに上記照明部２３ｂの発光が
開始される（ステップＳ１，Ｓ２；図８の時点ｔ１）。
このとき、照明部２３ｂは、最初に画像を取込むべき部
品（図８では部品Ｃａ）に対応した光量で発光させられ
る。

【００３４】そして、部品認識のためのセンサユニット
２３に対するヘッドユニット５の移動が行われる。具体
的には、ヘッドユニット５がセンサユニット２３に対す
る移動経路の左方端にセットされた後、この位置から右
方（図１，３，８では矢印Ｓ方向）に向かって移動させ
られる（ステップＳ３）。

【００３５】このように部品認識のための移動が開始さ
れ、部品Ｃａが画像取込み開始位置に達すると、すなわ
ち部品Ｃａの画像取込み範囲ｈａの先端位置が上記ライ
ンセンサ２４に達すると、上記タイミング制御手段３４
から画像取込み開始信号が出力されてラインセンサ２４
による部品Ｃａの画像の取込みが開始され、取込まれた
画像が所定の画像信号として画像処理手段３７に出力さ
れるとともに（図８のｔ２時点）、タイミング制御手段
３４において部品Ｃａに対する画像の取込み範囲の終了
位置が設定される（ステップＳ４，Ｓ５）。

【００３６】そして、ラインセンサ２４に対するヘッド
ユニット５の現在位置が随時検出されながら、部品Ｃａ
が画像の取込み終了位置に達したか否か、すなわち部品
Ｃａの画像の取込み範囲ｈａの後端位置が上記ラインセ
ンサ２４上を通過し終えたか否かが判断され、部品Ｃａ
が画像の取込み終了位置に達すると、上記タイミング制
御手段３４から画像の取込み終了信号が出力されてライ
ンセンサ２４による部品Ｃａの画像の取込みが終了する
（ステップＳ６，Ｓ７；図８の時点ｔ３）。

【００３７】また、タイミング制御手段３４から画像の
取込み終了信号が出力されるタイミングで、次の部品の
検索が行われ、ここで、次に画像を取込むべき部品があ
る場合には、上記照明部２３ｂへの供給電流が切替えら
れ、照明部２３ｂの光量が次に画像を取込むべき部品、
すなわち部品Ｃｂに対応する光量に切替えられる（ステ
ップＳ８，Ｓ１１）。そして、照明部２３ｂの光量が切
替られた後、ステップＳ４に移行される。そして、ステ
ップＳ４〜Ｓ８，Ｓ１１の繰り返しにより、順次、ヘッ
ドユニット５に吸着された部品Ｃｂ〜Ｃｈの画像がライ
ンセンサ２４によって取込まれることになる。

【００３８】一方、ステップＳ８において、次に画像を
取込むべき部品がない場合、すなわち部品Ｃｈの画像の
取込みが終了すると、上記照明部２３ｂが消灯されると
ともに、画像処理手段３７のメモリに記憶されている各
部品Ｃａ〜Ｃｈの画像データが読み出され、これに所定
の画像処理が施されることによってヘッドユニット５に
吸着されている各部品Ｃａ〜Ｃｈの認識が行われた後、
この認識結果に基づいて各部品Ｃａ〜Ｃｈに対する補正
量等が求められる（ステップＳ９，Ｓ１０）。そして、
この補正量等を加味して部品Ｃａ〜Ｃｈがプリント基板
３に装着されることによって本フローチャートが終了す
る。

【００３９】このように上記実装機によれば、実装時
に、複数の部品Ｃａ〜Ｃｈを同時に吸着し、これらの各
部品Ｃａ〜Ｃｈの部品画像をラインセンサ２４によって
連続的に取込みながら、しかもこの画像の取込みに際し
て、各部品Ｃａ〜Ｃｈに対する画像の取込み範囲ｈａ〜
ｈｈを各部品毎に設定しながら画像取込みを行うように
しているため、これによって効率良く、しかも精度良く
部品の認識を行うことができる。

【００４０】すなわち、上記実装機では、ノズル部材２
１に各部品Ｃａ〜Ｃｈが適正に吸着された場合を基準と
して、これに、想定される所定のズレ量を加味した画像
を取込むように各画像の取込み範囲ｈａ〜ｈｈが設定さ
れるので、各部品について、対象部品以外の余分な部分
の画像を極力省いた画像を取込むことが可能である。従
って、画像処理手段３７での部品認識の際に、部品以外
の画像の影響を受けることによって部品の認識精度が低
下するといった事態が避けられ、部品の認識精度が高め
られる。

【００４１】しかも、上記実施例においては、このよう
な画像の取込み範囲ｈａ〜ｈｈの設定に際して、隣合っ
て吸着される部品の画像の取込み範囲が互いに重複する
場合には、この重複部分を、各部品の種類等に応じて予
め設定された所定の比率に分割して各画像の取込み範囲
の境界を定め、これを加味して画像の取込み範囲を再設
定するようにしているので、隣合って吸着された部品が
共に大型の部品で各部品の間隔が極端に狭くなるような
場合でも、適切に各部品に応じた画像の取込み範囲を設
定することができる。

【００４２】また、上記実装機では、部品の種類等に応
じて照明部２３ｂの光量を変更することによって、ライ
ンセンサ２４に取込まれる画像の明るさが画像認識手段
３７での画像認識に最適な明るさとなるようにしている
が、上記実施例では、上述のように各部品Ｃａ〜Ｃｈ毎
に画像の取込み範囲ｈａ〜ｈｈを設定し、この画像取込
み範囲ｈａ〜ｈｈでの画像の取込み終了のタイミングで
照明部２３ｂの光の光量を次に画像を取込むべき部品に
対応した光量に切替えるようにしているので、これによ
って部品の認識精度をより高めことができるようになっ
ている。

【００４３】すなわち、照明部２３ｂの光量を切替る場
合には、図８に示すように、切替わり時点から所定光量
に安定するまでの時間的なズレ（以下、不安定期間とい
う）が存在し、そのため、この不安定期間でラインセン
サ２４による画像の取込みが行われた場合には、画像の
明暗が不安定となり精度良く部品認識を行えない場合が
生じる。しかしながら、上記実施例によれば、上記画像
の取込み範囲ｈａ〜ｈｈが設定されることにより、同図
に示すように、通常（部品間隔が極端に狭くなるような
場合以外）は隣合った部品の画像の取込み範囲の間に画
像を全く取込まない範囲（以下、非取込み範囲という）
が存在し、しかも画像の取込み終了のタイミングで照明
部２３ｂの光量が切替えられるので、上述のような不安
定期間がこの非取込み範囲内に存在することになり、不
安定期間での部品画像の取込みが行われることがほとん
どない。従って、比較的安定した光量でもって部品画像
を取込むことが可能となり、これによって部品の認識精
度をより高めることができる。

【００４４】なお、上記実装機は、本発明に係る部品認
識装置の一例が適用された実装機の一実施例であって、
その具体的な構造は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で
適宜変更可能である。例えば、上記実施例では、部品の
種類等に応じて照明部２３ｂの光量を調整するようにし
ているが、必ずしも光量を調整する必要はなく、例え
ば、認識する部品の種類との関係で、照明部２３ｂの光
量を一定に保持しても正確な部品認識を行い得るような
場合には光量調整のための機能部分を削除して実装機の
構成の簡略化を図るようにしても構わない。

【００４５】さらに、上記実施例では、部品認識のため
のセンサユニット２３に対するヘッドユニット５の移動
について、ヘッドユニット５を移動経路の左方端にセッ
トした後、右方（図１，３，８では矢印Ｓ方向）に向か
って移動させる例について説明したが、勿論、ヘッドユ
ニット５を移動経路の右方端にセットした後、左方に向
かって移動させるようにしても良い。このような部品認
識のためのヘッドユニット５の移動は、例えば、最後に
吸着する部品をセンサユニット２３よりも左方側、ある
いはこれに近い位置で吸着した場合にはヘッドユニット
５を矢印Ｓ方向に移動させ、また，最後に吸着する部品
をセンサユニット２３よりも右方側、あるいはこれに近
い位置で吸着した場合にはヘッドユニット５を矢印Ｓと
逆の方向に移動させるようにすれば効率良く部品認識を
行うことができる。

【００４６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の部品認識
装置によれば、部品装着後にヘッドユニットがラインセ
ンサ上を移動することにより、各ノズル部材に吸着され
た部品の一部品毎の部品画像が順次取込まれて部品の認
識が行われる。このとき、ラインセンサによる部品画像
の取込みは、各ノズル部材に吸着された部品の種類等に
応じて各部品毎に取込み範囲が設定され、この範囲に基
づいて行われるので、対象部品以外の余分な部分の画像
を極力省いた画像を取込むことが可能となり、部品の認
識精度が高められる。

【００４７】しかも、画像の取込み範囲の設定に際し
て、ノズル部材に吸着された隣合う部品同士の画像の取
込み範囲が互いに重複する場合には、各部品の種類等に
応じた所定の比率で重複部分が分割されて最終的な画像
の取込み範囲が決定されるので、隣合って吸着された部
品が共に大型の部品で各部品の間隔が極端に狭くなるよ
うな場合でも、適切に各部品に応じた画像の取込み範囲
を設定することができる。

【００４８】また、部品の種類等に応じて各部品毎に光
量が調整されるような場合には、当該部品に対して設定
された部品画像の取込み範囲が終了するタイミングで光
の光量を次に画像を取込むべき部品に対応した光量に切
替えるようにすれば、切替え時点から光量が安定するま
で、つまり光量が不安定な状態での部品画像の取込みを
行うようことを回避することが可能となり、これによっ
て部品の認識をより精度良く行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る部品認識装置の一例が適用された
実装機の平面図である。

【図２】同正面図である。

【図３】ラインセンサを示す要部拡大略図である。

【図４】実装機の制御系を示すブロック図である。

【図５】部品画像の取込み範囲を説明する図２に対応す
る拡大図である。

【図６】部品画像の取込み範囲を説明する図５に対応す
る拡大図である。

【図７】実装機の部品認識動作を示すフローチャートで
ある。

【図８】ヘッドユニットに吸着された部品及びこれらの
各部品の画像取込み範囲と、光量制御手段から出力され
る制御信号及び現実の光量の変化を示すタイムチャート
とを対応させて示した図である。

【符号の説明】

１基台２コンベア３プリント基板４部品供給部５ヘッドユニット９Ｙ軸サーボモータ１５Ｘ軸サーボモータ１０，１６，１８，２０位置検出装置１７Ｚ軸サーボモータ１９Ｒ軸サーボモータ２０ノズル部材２３センサユニット２３ａセンサ本体２３ｂ照明部２４ラインセンサ３０コントローラ３１軸制御手段３２主制御手段３３範囲設定手段３４タイミング制御手段３５範囲補正手段３６光量制御手段３７画像処理手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】部品吸着用のノズル部材を複数本並列に
有し、部品供給側と部品装着側とにわたって移動可能な
ヘッドユニットを備えた実装機において、上記ヘッドユ
ニットの移動経路内に配置されるラインセンサと、上記
ヘッドユニットとラインセンサとを相対応させた状態で
上記ヘッドユニットをラインセンサに対して相対的に移
動させる駆動手段と、上記各ノズル部材に吸着された各
部品毎に、各部品に応じた部品画像の取込み範囲を設定
する範囲設定手段と、上記ノズル部材に吸着された隣合
う部品同士の部品画像の取込み範囲が互いに重複する場
合に、この重複部分を上記各部品に応じた所定の比率に
分割し、この分割部分を加味して上記部品画像の取込み
範囲を再設定する範囲補正手段と、上記部品画像の取込
み範囲に基づいて上記ラインセンサによる部品画像の取
込みタイミングを制御するタイミング制御手段と、上記
ラインセンサによって取込まれた各部品画像に所定の画
像処理を施して部品認識を行う部品認識手段とを備えた
ことを特徴とする実装機の部品認識装置。
【請求項２】上記実装機は、画像の取込みに必要な光
の光量を調整可能とする光量制御手段を具備するもので
あって、この光量制御手段が、上記部品画像の取込み範
囲での画像の取込みが終了するタイミングで光量の切替
えを行うように構成されることを特徴とする請求項１記
載の実装機の部品認識装置。