JP2004327495A

JP2004327495A - 表面実装機の部品認識方法および同装置

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Publication number: JP2004327495A
Application number: JP2003116020A
Authority: JP
Inventors: Nobuaki Tabata; 伸章田端
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2003-04-21
Filing date: 2003-04-21
Publication date: 2004-11-18
Anticipated expiration: 2023-04-21
Also published as: JP4361312B2

Abstract

【課題】安価な構成で精度良く、かつ効率的に部品認識を行う。
【解決手段】Ｙ軸方向（主走査方向）に複数の撮像素子が並ぶリニアセンサをそれぞれもつカメラ２３を備えた撮像ユニット２１，２２をＸ軸方向に並べて配置し、ヘッドユニット５をＸ軸方向（副走査方向）に相対的に移動させることにより吸着部品を撮像し、その画像に基づいて部品を認識する。また、実装部品の種類に応じて吸着部品を一方側の撮像ユニット２１によりその真下からのみ撮像して認識する通常認識モードと、両撮像ユニット２１，２２により吸着部品をその真下および斜め方向の２方向から撮像する３Ｄ認識モードとに切換え可能とする。３Ｄ認識モードについては、副走査方向の撮像ピッチを通常認識モード時の１／２に切換えて部品を撮像するようにした。
【選択図】図２

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動可能なヘッドユニットにより電子部品を吸着してプリント基板等の基板上に自動的に実装する表面実装機に適用されるものであって、ヘッドユニットにより吸着された電子部品を実装に先立って認識するための部品認識方法および同装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、移動可能なヘッドユニットによりＩＣ等の電子部品（以下、部品と略す）を部品供給部から取出してプリント基板上の所定位置に実装する表面実装機（以下、実装機と略す）が一般に知られている。
【０００３】
この種の実装機では、通常、不良部品の実装を防止し、また実装時の位置ずれを防止するために、部品の実装に先立って搬送途中の吸着部品を画像認識し、その認識結果に基づいて不良部品の選別や実装位置の補正が行われている。
【０００４】
部品の認識は、吸着部品の一面（主に下面）を撮像して行うのが主流であったが、近年では、リードの折れ等をより正確に検知すべく、吸着部品を複数の異なる方向から撮像し、例えば得られた画像を合成して３次元画像を形成して部品を認識することが行われている（例えば特許文献１）。この場合、吸着部品を撮像する手段としてリニアセンサ（ラインセンサ）を用い、これにより部品の搬送を中断させる（一時的に停止させる）ことなく吸着部品を画像認識することも行われている。
【０００５】
【特許文献】
特開平７−１５１５２２号
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
リニアセンサを用いて部品を認識する従来の方法では、主走査方向（撮像素子の配列方向）と副走査方向の解像度が同一となるように副走査方向の移動ステップ（撮像ピッチ）が設定されるのが一般的であり、従って、高い認識精度が要求される部品を実装する場合には、通常、素子（画素）数の多いリニアセンサを用い、その素子数に応じて副操作方向の撮像ピッチを短く設定することが行われている。
【０００７】
しかし、実装機において実装される部品の大部分は比較的解像度の低いセンサであっても正確に認識できるものであり、従って、高い認識精度が要求される一部の部品のために素子数の多い高価なセンサを搭載して部品認識を行うのではスペック的にもコスト的にも無駄が多いと考えられる。また、この場合には、処理する画像データ数が一律に増大するため、認識容易な単純な形状を有する部品についても部品認識処理に時間を要することになり必ずしも合理的な方法とは言えない。
【０００８】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであって、部品認識を、安価な構成でより精度良く、かつ効率的に部品を認識できるようにすることを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明は、主走査方向に複数の撮像素子が並ぶリニアセンサをもつ撮像手段に対し、部品吸着用のヘッドユニットに吸着された部品を前記主走査方向と直交する副走査方向に相対的に移動させることにより前記吸着部品を撮像し、その画像に基づいて部品を認識する表面実装機の部品認識方法において、前記撮像手段による副走査方向における画像の撮像ピッチを予め部品の種類に応じて設定しておき、前記ヘッドユニットに吸着された部品の認識に際し、その吸着部品の種類に応じた撮像ピッチで部品を撮像するようにしたものである。
【００１０】
このように部品の種類に応じて副走査方向の撮像ピッチを切換えるようにすれば、例えば形状が複雑で認識が困難な部品、あるいは微細な変形等に基づいて部品不良を判別する必要がある部品については撮像ピッチを短く設定しておくことによって解像度の高い副走査方向の画像データを得ることが可能となり、この画像データに基づいて部品を認識することにより精度良く部品を認識することが可能となる。一方、形状が単純で認識容易な部品については、撮像ピッチを長く設定して少ない画像データ量で部品を認識することにより、部品を正確に認識しながらも画像処理等、部品の認識処理に要する時間を短縮することができる。つまり、部品の種類に応じて副走査方向の撮像ピッチを切換えることによって、比較的素子数の少ない安価なセンサを用いながらも全ての種類の部品を精度良く認識できるようになる。
【００１１】
なお、パッケージの周囲にリードをもつ所謂リード付き部品については、リードに僅かな変形があっても不良部品として扱われるものがあるため、この種のリード付き部品は無リード部品に比べて高い認識精度が要求される。従って、上記の方法においては、周囲にリードをもつリード付き部品の前記副走査方向における画像の撮像ピッチを、リードを持たない無リード部品の同撮像ピッチよりも短いピッチに設定しておくのが、好ましい。
【００１２】
また、この場合、無リード部品についてはその吸着面とは反対側の面を一方向からのみ撮像し、前記リード付き部品については前記一方向を含む複数の方向から部品を撮像するのが、より好ましい。このようにリード付き部品については複数の方向から部品を撮像することにより、一方向からだけでは認識し難いリードの変形等を確実に検知できるようになる。
【００１３】
一方、本発明に係る部品認識装置は、主走査方向に複数の撮像素子が並ぶリニアセンサをもつ撮像手段と、部品吸着用のヘッドユニットに吸着された部品と撮像手段とを副走査方向に相対的に移動させる副走査方向駆動手段と、撮像手段により撮像される画像に基づいて部品を認識する部品認識手段とを備えた表面実装機の部品認識装置において、前記撮像手段による副走査方向における画像の撮像ピッチを部品の種類に応じて設定可能な撮像ピッチ設定手段と、この撮像ピッチ設定手段で設定された撮像ピッチで該吸着部品を撮像させるべく前記部品撮像手段又は副走査方向駆動手段を駆動制御する制御手段とを備えているものである。
【００１４】
この装置によると、副走査方向駆動手段の作動によりヘッドユニットと撮像手段とが相対的に副走査方向に移動し、この移動中に吸着部品の像が撮像手段のリニアセンサにより主走査方向および副走査方向に取り込まれる。この際、撮像ピッチ設定手段により設定された当該吸着部品に対応する撮像ピッチで吸着部品の像が副走査方向に取り込まれ、その画像に基づき部品認識手段において吸着部品の認識処理が行われることとなる。従って、上述したような方法に基づく部品認識の自動化を進めることが可能となる。
【００１５】
この装置においては、前記撮像手段として、前記吸着部品をその吸着面の反対側から撮像する第１撮像手段と、前記吸着部品を境にして該部品の位置よりも副走査方向における一方側に偏った位置であって、かつ部品の吸着面又はそれとは反対の面の何れかの側から斜め方向に吸着部品を撮像する第２撮像手段とを備え、さらに部品の種類に応じて第１撮像手段のみにより部品を撮像するモードと、両撮像手段により部品を撮像するモードとに切換えるモード切換手段とを備えているのが、好ましい。
【００１６】
この構成によれば、例えば形状が複雑で認識が困難な部品、あるいは微細な変形等に基づいて部品不良を判別する必要がある部品については第１及び第２の両撮像手段を使って部品を撮像することにより、複数方向の画像に基づいて精度良く部品を認識できる。一方、形状が単純で認識が容易な部品については、第１撮像手段のみにより部品を撮像することにより、少ない画像データ量で部品を認識することが可能となり、部品を正確に認識する一方で画像処理等、部品の認識処理に要する時間を短縮することができる。従って、部品の種類に応じて合理的に部品認識を進めることが可能となる。
【００１７】
なお、より具体的な構成として、前記ヘッドユニットは、前記副走査方向に延び、かつ前記主走査方向に移動可能に設けられた支持部材に支持され、この支持部材に沿って前記副走査方向に移動可能に構成されているものであればよい。
【００１８】
この構成によると、支持部材の移動およびこの支持部材に対するヘッドユニットの移動により吸着部品が平面的に搬送されながら部品の実装が行われる。そして、部品認識時には、ヘッドユニットが支持部材に沿って移動することにより吸着部品が撮像手段に対して相対的に副走査方向に移動させられ、これにより撮像手段により各吸着部品の撮像が行われる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態について図面に基づいて説明する。
【００２０】
図１及び図２は、本発明に係る部品認識装置（方法）が適用される表面実装機を概略的に示している。なお、同図中には、方向を明確にするためにＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸を示している。
【００２１】
同図に示すように、実装機の基台１上には、プリント基板搬送用のコンベア２がＸ軸方向に配置され、プリント基板３がこのコンベア２上を搬送されて所定の装着作業位置で停止されるようになっている。上記コンベア２の側方には、部品供給部４が配置されている。この部品供給部４は部品供給用のフィーダーを備え、例えば多数列のテープフィーダー４ａを備えている。
【００２２】
また、上記基台１の上方には、部品装着用のヘッドユニット５が装備されている。このヘッドユニット５は、部品供給部４とプリント基板３が位置する部品装着部とにわたって移動可能とされ、当実施形態ではＸ軸方向およびＹ軸方向（水平面上でＸ軸と直交する方向）に移動することができるようになっている。
【００２３】
すなわち、上記基台１上には、Ｙ軸方向の固定レール７と、Ｙ軸サーボモータ９により回転駆動されるボールねじ軸８とが配設され、上記固定レール７上にヘッドユニット支持部材１１が配置されて、この支持部材１１に設けられたナット部分１２が上記ボールねじ軸８に螺合している。また、上記支持部材１１には、Ｘ軸方向のガイド部材１３と、Ｘ軸サーボモータ１５により駆動されるボールねじ軸１４とが配設され、上記ガイド部材１３にヘッドユニット５が移動可能に保持され、このヘッドユニット５に設けられたナット部分（図示せず）がボールねじ軸１４に螺合している。そして、Ｙ軸サーボモータ９の作動により上記支持部材１１がＹ軸方向に移動するとともに、Ｘ軸サーボモータ１５の作動によりヘッドユニット５が支持部材１１に対してＸ軸方向に移動するようになっている。
【００２４】
また、Ｙ軸サーボモータ９及びＸ軸サーボモータ１５には、それぞれロータリエンコーダ１０，１６が設けられており、これによって上記ヘッドユニット５の移動位置検出がなされるようになっている。
【００２５】
上記ヘッドユニット５には、部品吸着用のノズル２０ａを先端に備えた吸着ヘッド２０が設けられ、図２に示すように当実施形態ではＸ軸方向に８つの吸着ヘッド２０が並べて設けられている。各吸着ヘッド２０は、それぞれ、ヘッドユニット５のフレームに対して昇降及びノズル中心軸回りの回転が可能とされ、図外の昇降駆動機構及び回転駆動機構により作動されるようになっている。なお、上記昇降駆動機構は、例えば、各吸着ヘッド２０を同時に上下動させる全体昇降用サーボモータと、各吸着ヘッド２０を個別に一定ストロークだけ昇降させる所定数（８個）のエアシリンダとを備え、それらを併用することにより、各吸着ヘッド２０を所定の上昇位置と下降位置とにわたって昇降させるように構成されている。また、回転駆動手段は、１個の回転用サーボモータとこのサーボモータの回転を各ヘッドに伝える伝動機構とから構成されている。
【００２６】
また、部品供給部４の側方には、ヘッドユニット５の各吸着ヘッド２０に吸着された部品をプリント基板３への実装に先だって認識するための２つの撮像ユニット２１，２２が配設されている。
【００２７】
撮像ユニット２１，２２（第１撮像ユニット２１、第２撮像ユニット２２という）は、同図に示すようにＸ軸方向に間隔を隔てて配設されており、それぞれ吸着ヘッド２０に吸着された部品（吸着部品）を撮像するカメラ２３と部品撮像用の照明を提供する照明装置２４とを備えている。
【００２８】
各カメラ２３は、それぞれＹ軸方向に複数の撮像素子が並ぶリニアセンサ（ラインセンサ）を備えたカメラで、Ｘ軸方向に所定間隔を隔てて配置されており、各ラインセンサの素子の配列方向（主走査方向；Ｙ軸方向）と直交する方向（副走査方向；Ｘ軸方向）にヘッドユニット５が移動することにより、各カメラ２３により、各吸着ヘッド２０に吸着された部品の主走査方向の画像を副走査方向に順次取込むようになっている。なお、各カメラ２３のリニアセンサは素子数が同じ同一構成のセンサで、各カメラ２３はリニアセンサの対応する素子同士がＹ軸方向に並ぶように基台１上に固定されている。
【００２９】
各カメラ２３は、互いに視差が出るように配置されている。具体的に説明すると、図３に示すように、第１撮像ユニット２１のカメラ２３（第１撮像手段）は、吸着部品をその真下から撮像するようにＺ軸方向上向きに配置されており、撮像ユニット２２のカメラ２３（第２撮像手段）は、第２撮像ユニット２１のカメラ２３の撮像位置に対して斜めに、すなわち第１撮像ユニット２１のカメラ２３により撮像される吸着部品を斜め方向から撮像し得るようにＺ軸に対して４５°傾いた状態で上向きに配置されている。これにより共通の部品を各カメラ２３によりそれぞれ異なる方向から同時に撮像するようになっている。
【００３０】
上記照明装置２４は、光源としてＬＥＤランプを備えており、詳しく図示していないが、像入射用の空間を有した筒形のフレーム内に、多数のＬＥＤランプ等を備えた構成となっている。
【００３１】
図４は上記実装機の制御系をブロック図で示している。実装機は、論理演算を実行する周知のＣＰＵ、そのＣＰＵを制御する種々のプログラムなどを予め記憶するＲＯＭおよび装置動作中に種々のデータを一時的に記憶するＲＡＭ等から構成される制御装置３０を有している。
【００３２】
この制御装置３０は、その機能構成として主制御部３１、記憶部３２、照明制御部３３、カメラ制御部３４、タイミング発生部３５、画像処理部３６および軸制御部３７を含んでいる。なお、主制御部３１には、制御プログラム等の各種情報を入力するための図外の入力手段が接続されている。
【００３３】
主制御部３１は、実装機の動作を統括的に制御するもので、予め記憶されたプログラムに従ってヘッドユニット５等を作動させるべく軸制御部３７を介してサーボモータ９，１５等の駆動を制御する。また、撮像ユニット２１，２２により撮像される部品画像に基づいて吸着ヘッド２０による部品の吸着ずれ量（実装位置に関する補正値）を演算するとともに部品の良否判定等を行う。特に、撮像ユニット２１，２２による部品の撮像に際しては、部品の種類に応じて通常認識モード又は３Ｄ認識モードの何れかのモードで部品認識を実行すべく照明制御部３３およびカメラ制御部３４に向けて制御信号を出力する。ここで、通常認識モードとは、例えば実装部品が矩形のチップ部品等、単純形状の部品に対して実施される認識モードで、吸着ヘッド２０に吸着された部品を一方側の第１撮像ユニット２１のみで撮像し、その画像データに基づいて部品を認識するモードである。すなわち吸着部品をその真下（Ｚ軸方向）からのみ撮像して部品を認識するモードである。一方、３Ｄ認識モードとは、吸着ヘッド２０に吸着された部品を両撮像ユニット２１，２２により同時に撮像することにより、二方向からの画像データに基づいて部品を認識するモードで、例えば周囲にリードをもつリード付き部品等、形状の複雑な部品の認識に適用される。
【００３４】
なお、主制御部３１は、部品認識を３Ｄ認識モードで行う場合には、各カメラ２３による副走査方向の撮像ピッチを通常認識モードよりも短いピッチで行わせるべくタイミング発生部３５に撮像ピッチ切換え制御信号を出力する。
【００３５】
記憶部３２は、実装部品の種類とその種類に対応する部品認識モードとの関係、および各部品認識モードの撮像ピッチに関するデータを記憶するものである。
【００３６】
照明制御部３３およびカメラ制御部３４は、それぞれ前記撮像ユニット２１，２２の照明装置２４およびカメラ２３の駆動を制御するものである。
【００３７】
タイミング発生部３５は、画像の取り込みタイミング信号をカメラ制御部３４に出力するもので、Ｘ軸サーボモータ１５のエンコーダ１６から出力されるパルス信号を前記撮像ピッチに対応する分周比で分周し、そのタイミングで前記カメラ制御部３４にタイミング信号を出力するもので、カメラ制御部３４はこのタイミング信号に同期して副走走査方向に画像を取り込む。
【００３８】
なお、タイミング発生部３５は、通常は、上記通常認識モードに対応した所定のタイミングでカメラ制御部３４にタイミング信号を出力するが、上記のように主制御部３１から撮像ピッチ切換え制御信号が出力されると、これに応じて２倍の分周比を設定し、これにより通常認識モード時の１／２の間隔でタイミング信号を出力する。すなわち、このタイミング信号に基づいてカメラ２３が制御されることにより副走査方向の撮像ピッチが通常認識モード時の１／２に切換えられるようになっている。なお、具体的な撮像ピッチは当実施形態において限定されるものではないが、例えば当実施形態では、通常認識モード時には、主走査方向の画像データの解像度と副走査方向の画像データの解像度とが略等しくなるように撮像ピッチが設定されており、従って、３Ｄ認識モード時には、主走査方向の画像データの解像度に対して副走査方向の画像データの解像度が２倍となるように撮像ピッチが設定されている。
【００３９】
画像処理部３６は、撮像ユニット２１，２２の各カメラ２３から出力される画像信号に所定の処理を施すことにより部品認識に適した画像データを生成して主制御部３１に出力するものである。
【００４０】
なお、この制御装置３０の構成については、Ｘ軸サーボモータ１５及びエンコーダ１６等により本発明の副走査方向駆動手段が構成され、主制御部３１及び画像処理部３６等により本発明の部品認識手段が構成され、主制御部３１、記憶部３２により本発明の撮像ピッチ設定手段およびモード切換手段が構成され、主制御部３１、カメラ制御部３４及びタイミング発生部３５により本発明の制御手段が構成されている。
【００４１】
次に、上記制御装置３０の制御による実装動作について説明する。
【００４２】
実装動作が開始されると、まずヘッドユニット５が部品供給部４に移動し、各吸着ヘッド２０によりテープフィーダー４ａから部品を吸着する。部品の吸着が完了すると、ヘッドユニット５が撮像ユニット２１、２２上に移動して各カメラ２３に対して相対的に移動する。具体的には、ヘッドユニット５が撮像ユニット２１、２２に対してＸ軸方向一方側から他方に向かって（図１では左側から右側に向かって）移動する。これによりヘッドユニット５の各吸着ヘッド２０に吸着された部品が撮像ユニット２１，２２の各カメラ２３により順次撮像される。
【００４３】
各カメラ２３により各吸着部品が撮像されると、撮像された各部品の画像データに基づいて吸着部品の認識が行われ、吸着ヘッド２０に対する部品の吸着位置ずれ、および良否判定が行われる。
【００４４】
そして、部品認識結果に基づき、吸着ずれが生じている場合には、そのずれを是正するようにヘッドユニット５が移動してプリント基板３上に部品を実装する。一方、不良部品が含まれている場合には、他の部品をプリント基板３上に実装した後、当該不良部品を廃棄すべくヘッドユニット５が所定の廃棄部品収納部（図示省略）に移動する。これにより一連の実装動作が完了することとなる。
【００４５】
ここで、上記の実装動作中に行われる部品認識のための動作制御について図５のフローチャートを用いて具体的に説明する。
【００４６】
まず、ステップＳ１において３Ｄ認識モードを実行するか否かが判断される。ここで、３Ｄ認識モードを実行しないと判断された場合には、ステップＳ６に移行され、ここで通常認識モードが実行される（ステップＳ６）。
【００４７】
通常認識モードでは、第１撮像ユニット２１のみが駆動され、上記のように撮像ユニット２１、２２の上方をヘッドユニット５が通過する間に、第１撮像ユニット２１のみによって各吸着ヘッド２０に吸着された部品が撮像され、その画像データに基づいて部品の認識が行われる（ステップＳ５）。
【００４８】
一方、３Ｄ認識モードを実行すると判断された場合には（ステップＳ１でＹＥＳ）、主制御部３１からタイミング発生部３５に撮像ピッチ切換え制御信号が出力されてタイミング信号の発信間隔が切換えられるとともに、照明装置２４による照明点灯時間が、変更後の撮像ピッチに対応した時間に変更される（ステップＳ２，Ｓ３）、そして、その後ステップＳ４に移行され、ここで３Ｄ認識モードが実行される（ステップＳ４）。
【００４９】
３Ｄ認識モードでは、第１及び第２の両撮像ユニット２１，２２が駆動され、上記のように撮像ユニット２１、２２の上方をヘッドユニット５が通過する間に、各吸着ヘッド２０に吸着された部品が通常認識モード時の１／２の撮像ピッチで両撮像ユニット２１，２２によって撮像され、各撮像ユニット２１，２２によって撮像された部品の画像データに基づいて部品の認識が行われる（ステップＳ５）。こうして部品の認識が終了すると、本フローチャートを終了する。
【００５０】
以上のようにこの実装機では、リニアセンサをもつ各カメラ２３を備えた撮像ユニット２１，２２を設け、これら撮像ユニット２１，２２に対して吸着部品を移動させながら部品を撮像するので、効率良く部品を認識することができる。
【００５１】
しかも、この実装機では、実装部品の種類に応じて吸着部品をその真下からのみ撮像して認識する通常認識モードと、吸着部品をその真下および斜め方向の２方向から撮像する３Ｄ認識モードとに切換えるようにしているため、部品の認識をその種類に応じて合理的に行うことができる。すなわち、矩形のチップ部品等、単純形状の部品については通常認識モードで部品認識を行うことにより、少ない画像データ数で部品の認識を行うことができ、その結果、部品を正確に認識しながらもの認識時間を短縮することができる。一方、周囲にリードをもつリード付き部品等については３Ｄ認識モードで部品認識を行うことにより、リードの浮き等、真下からの部品画像のみでは検出できない部品不良等を精度良く検出することができる。従って、部品認識を精度良く、かつ可及的速やかに行うことが可能となり、部品の認識処理を合理的に進めることができる。
【００５２】
特に、３Ｄ認識モード時には、副走査方向の撮像ピッチを通常認識モード時の１／２に切換えて部品を撮像するので、比較的安価な構成で精度良く部品を認識できるという利点がある。つまり、副走査方向の撮像ピッチを１／２にすることによって３Ｄ認識モードでは通常認識モード時の２倍の解像度で副走査方向に画像を取り込むことができる。そのため、カメラ２３として比較的素子数の少ないものを使用しながらも、必要に応じて撮像モードを３Ｄ認識モードに切換えて解像度の高い画像データを取得することにより、解像度の高い画像に基づいて部品を精度良く認識することが可能となる。例えばリードの浮き具合（浮き量）は、吸着部品を斜め方向に撮像した画像（第２撮像ユニットのカメラ２３により撮像した画像）において隣接するリードとの間隔として表れるため、通常認識モード時の２倍の解像度でその間隔を認識することによって異常なリードの浮きを精度良く検知することが可能となる。従って、比較的素子数の少ない安価なカメラ２３を使って全ての部品を精度良く認識することができるようになる。
【００５３】
なお、以上説明した実装機は、本発明にかかる部品認識装置（方法）が適用される実装機の一実施形態であって、部品認識装置（方法）や実装機の具体的な構成等は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。例えば、以下のような態様を採用することもできる。
▲１▼ 実施形態では、タイミング発生部３５におけるタイミング信号の出力間隔を変更することにより吸着部品の撮像ピッチを変更するようにしているが、例えば、タイミング信号の出力間隔は一定で、吸着部品（ヘッドユニット５）の移動速度を変えることにより吸着部品の撮像ピッチを変更するようにしてもよい。この場合には、主制御部３１及び軸制御部３７により本発明の制御手段が構成されることとなる。
▲２▼ 実施形態では、吸着部品の撮像ピッチが二段階に切換可能に構成されているが、３段階、あるいはそれ以上の複数段階に切換可能な構成としてもよい。なお、撮像ピッチを短くすると光量が不足しがちになるため、撮像ピッチをより短く設定する場合には、予備の照明装置を搭載してこれを必要に応じて使用したり、あるいは照明装置の構成はそのままで吸着部品（ヘッドユニット５）の移動速度を調整することにより必要な照明を確保するようにすればよい。
▲３▼ また、通常認識モードおよび３Ｄ認識モードの各モードで、それぞれ撮像ピッチを切換可能に構成してもよい。これによれば部品認識時に取得できる画像（副走査方向の解像度）の自由を高めることができるため、部品認識の精度を高める上で有効となる。
▲４▼ 撮像ユニットの数、配置、撮像角度等は、実施形態に示したものに限られるものではなく、実装部品をより精度良く認識できるように適宜設定すればよい。
【００５４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明は、主走査方向に複数の撮像素子が並ぶリニアセンサをもつ撮像手段に対し、吸着部品を副走査方向に相対的に移動させることにより該吸着部品を撮像し、その画像に基づいて部品を認識する表面実装機の部品認識方法において、撮像手段による副走査方向における画像の撮像ピッチを予め部品の種類に応じて設定しておき、ヘッドユニットに吸着された部品の認識に際し、その吸着部品の種類に応じた撮像ピッチで部品を撮像するようにしたので、例えば形状が複雑で認識が困難な部品、あるいは微細な変形等に基づいて不良を判別する必要がある部品については撮像ピッチを短く設定しておくことにより、副走査方向について解像度の高い画像データを得ることが可能となり、この画像データに基づいて部品を認識することにより部品の認識精度を高めることができる。一方、形状が単純で認識が容易な部品については、撮像ピッチを長く設定して少ない画像データ量で部品を認識することにより、正確に部品を認識しながらも画像処理等、部品の認識処理に要する時間を短縮することができる。従って、比較的素子数の少ないリニアセンサをもつ安価な撮像手段を使いながら効率的に、かつ精度良く全ての部品を認識することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る部品認識装置（方法）が適用される表面実装機の一例を示す平面図である。
【図２】上記表面実装機を示す正面図である。
【図３】第１及び第２の撮像ユニットの各カメラの配置関係を示す模式図である。
【図４】表面実装機の制御系（主に部品認識動作を司る部分）を示すブロック構成図である。
【図５】上記制御系による部品認識の動作制御を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
５ヘッドユニット
２０吸着ヘッド
２０ａノズル
２１，２２撮像ユニット
２３カメラ
２４照明装置
３０制御装置
３１主制御部
３３照明制御部
３４カメラ制御部
３５タイミング発生部
３６画像処理部
３７軸制御部

Claims

主走査方向に複数の撮像素子が並ぶリニアセンサをもつ撮像手段に対し、部品吸着用のヘッドユニットに吸着された部品を前記主走査方向と直交する副走査方向に相対的に移動させることにより前記吸着部品を撮像し、その画像に基づいて部品を認識する表面実装機の部品認識方法において、
前記撮像手段による副走査方向における画像の撮像ピッチを予め部品の種類に応じて設定しておき、前記ヘッドユニットに吸着された部品の認識に際し、その吸着部品の種類に応じた撮像ピッチで部品を撮像することを特徴とする部品認識方法。
請求項１に記載の部品認識方法において、
周囲にリードをもつリード付き部品の前記副走査方向における画像の撮像ピッチを、リードを持たない無リード部品の同撮像ピッチよりも短いピッチに設定しておくことを特徴とする部品認識方法。
請求項２に記載の部品認識方法において、
前記無リード部品についてはその吸着面とは反対側の面を一方向からのみ撮像し、前記リード付き部品については前記一方向を含む複数の方向から部品を撮像することを特徴とする部品認識方法。
主走査方向に複数の撮像素子が並ぶリニアセンサをもつ撮像手段と、部品吸着用のヘッドユニットに吸着された部品と撮像手段とを副走査方向に相対的に移動させる副走査方向駆動手段と、撮像手段により撮像される画像に基づいて部品を認識する部品認識手段とを備えた表面実装機の部品認識装置において、
前記撮像手段による副走査方向における画像の撮像ピッチを部品の種類に応じて設定可能な撮像ピッチ設定手段と、
この撮像ピッチ設定手段で設定された撮像ピッチで該吸着部品を撮像させるべく前記部品撮像手段又は副走査方向駆動手段を駆動制御する制御手段と、
を備えていることを特徴とする部品認識装置。
請求項４に記載の部品認識装置において、
前記撮像手段として、前記吸着部品をその吸着面の反対側から撮像する第１撮像手段と、前記吸着部品を境にして該部品の位置よりも副走査方向における一方側に偏った位置であって、かつ部品の吸着面又はそれとは反対の面の何れかの側から斜め方向に吸着部品を撮像する第２撮像手段とを備え、さらに部品の種類に応じて第１撮像手段のみにより部品を撮像するモードと、両撮像手段により部品を撮像するモードとに切換えるモード切換手段とを備えていることを特徴とする部品認識装置。
請求項１乃至５の何れかに記載の部品認識装置において、
ヘッドユニットは、前記副走査方向に延び、かつ前記主走査方向に移動可能に設けられた支持部材に支持され、この支持部材に沿って前記副走査方向に移動可能に構成されていることを特徴とする部品認識装置。