JP3299692B2 - 実装機の部品認識装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ノズル部材を備え
たヘッドユニットによりチップ部品等の部品を吸着して
プリント基板上の所定位置に装着するように構成された
実装機において、特に、ラインセンサによりノズル部材
に吸着された部品の認識を行うようにされた実装機の部
品認識装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、部品装着用のノズル部材を有する
ヘッドユニットにより、ＩＣ等の部品を部品供給部から
吸着して、位置決めされているプリント基板上に移送
し、プリント基板の所定の位置に装着するようにした実
装機が一般に知られている。また、最近では実装効率を
高めるべく、複数のノズル部材をヘッドユニットに並べ
て装備し、これによって複数の部品を一度に移送できる
ようにした実装機も提案されている。

【０００３】このような実装機においては、ノズル部材
で部品を吸着したときの部品の位置にはある程度のバラ
ツキがあり、部品の吸着位置ズレに応じて装着位置を補
正することが要求される。そのため、吸着された部品を
認識してノズル部材に対する吸着位置ズレを検知した
り、また部品の異常、例えばリードを有する部品であれ
ば、このリードの折れ等を検知するようにしている。

【０００４】部品認識を行う装置としては、例えば、ラ
インセンサを実装機の基台上に設置し、部品吸着後のヘ
ッドユニットをこのラインセンサ上を通過させながら、
部品認識用の所要の光を吸着部品に照射して部品画像を
取込み、この取込み画像に基づいて部品認識を行うよう
にした装置が提案されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記のようにラインセ
ンサを用いた部品認識装置を有するとともに、ヘッドユ
ニットに複数のノズル部材が配設されている実装機にお
いては、各ノズル部材によりそれぞれ部品が吸着された
後、ラインセンサに対してヘッドユニットが直線的に移
動することにより各部品の画像が連続的に取り込まれる
が、この場合、単に複数部品を含む範囲を一連の画像と
して取り込むだけでは、取り込んだ画像の中で各部品を
区別することが難しくて、画像処理が複雑になる。

【０００６】また、部品認識の際に、部品の種類に応じ
て部品画像の取込み速度や画像の明るさ等を変えながら
部品認識を行えれば認識の効率や精度の向上を期待し得
るが、従来では部品毎に取込み速度等を変更するタイミ
ングを設定することが難しいため、このような制御を効
果的に行なうことができなかった。

【０００７】本発明は、上記問題を解決するためになさ
れたものであり、ラインセンサに対してヘッドユニット
を移動させる間に複数部品の画像を連続的に取り込むよ
うにしつつ、部品毎に画像を区別して、その画像取込み
の開始タイミング及び終了タイミングを適正に調整し、
各部品の認識を効果的に行なうことができる実装機の部
品認識装置を提供することを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明の実装機の部品認
識装置は、部品吸着用のノズル部材を複数本並べて設け
たヘッドユニットと、このヘッドユニットの移動経路内
に配置されるラインセンサとを備え、上記ヘッドユニッ
トとラインセンサとを相対応させた状態で上記ヘッドユ
ニットをラインセンサに対して相対的に移動させつつ、
各ノズル部材に吸着された部品の画像を順次取込んで認
識を行うように構成された実装機において、ヘッドユニ
ットが所定位置に達したことを検知するヘッド検知セン
サと、このヘッド検知センサによりヘッドユニットが検
知されてから、ラインセンサを備えるセンサユニットの
直前に達するまでの移動距離だけヘッドユニットが移動
し たときに、ラインセンサによる画像の取込みを開始さ
せるべく取込開始信号を出力する開始信号発生手段と、
一つの部品の画像取込みが完了すると一部品終了信号を
出力する一部品終了信号発生手段と、一部品終了信号を
カウントし、所定のカウント数に達すると全部品終了信
号を出力する全部品終了信号発生手段と、上記取込開始
信号に基づきラインセンサにより取込みが開始されてか
らの部品画像の画像データを画像メモリに記憶させ、上
記全部品終了信号に基づき画像メモリに記憶されている
各部品の画像データを読み出し、これに所定の画像処理
を施してヘッドユニットに吸着されている各部品の認識
を行う画像認識部とを備えたものである。

【０００９】この装置によれば、部品吸着後にヘッドユ
ニットがラインセンサ上を相対移動することにより、こ
の移動期間中にヘッドユニットの複数のノズル部材にそ
れぞれ吸着された部品の画像がラインセンサから取り込
まれて部品認識が行われる。この際、ヘッド検知セン
サ、開始信号発生手段、一部品終了信号発生手段及び全
部品終了信号発生手段を備えるとともに、画像認識部に
より取込開始信号に基づきラインセンサにより取込みが
開始されてからの部品画像の画像データが画像メモリに
記憶され、上記全部品終了信号に基づき各部品の画像デ
ータが読み出されるようにしているので、複数本のノズ
ル部材に吸着された各部品の画像データが得られ、それ
に基づいて各部品の認識が効果的に行なわれる。

【００１０】また、この発明の装置において、ラインセ
ンサによる画像取込時にセンサユニットに対するヘッド
ユニットの移動速度を部品の種類に応じて変更しながら
各吸着部品画像を連続して取込むようにすることもでき
る。

【００１１】また、この発明の装置において、センサユ
ニットに照明部を備えるとともに、ヘッド検知センサに
よりヘッドユニットが検知されると上記照明部による部
品認識用の光の照射を開始させ、全部品終了信号発生手
段から全部品終了信号が出力されると上記照明部を消灯
するように制御する照明制御部を備えることが好まし
い。

【００１２】

【発明の実施の形態】本発明に係る部品認識装置の一実
施形態について図面に基づいて説明する。

【００１３】図１及び図２は、本発明に係る部品認識装
置が搭載された実装機の構造を示している。同図に示す
ように、実装機の基台１上には、プリント基板搬送用の
コンベア２が配置され、プリント基板３がこのコンベア
２上を搬送されて所定の装着作業位置で停止されるよう
になっている。上記コンベア２の側方には、部品供給部
４が配置されている。この部品供給部４は部品供給用の
フィーダーを備え、例えば多数列のテープフィーダー４
ａを備えている。

【００１４】また、上記基台１の上方には、部品装着用
のヘッドユニット５が装備されている。このヘッドユニ
ット５は、部品供給部４とプリント基板３が位置する部
品装着部とにわたって移動可能とされ、当実施例ではＸ
軸方向（コンベア２の方向）およびＹ軸方向（水平面上
でＸ軸と直交する方向）に移動することができるように
なっている。

【００１５】すなわち、上記基台１上には、Ｙ軸方向の
固定レール７と、Ｙ軸サーボモータ９により回転駆動さ
れるボールねじ軸８とが配設され、上記固定レール７上
にヘッドユニット支持部材１１が配置されて、この支持
部材１１に設けられたナット部分１２が上記ボールねじ
軸８に螺合している。また、上記支持部材１１には、Ｘ
軸方向のガイド部材１３と、Ｘ軸サーボモータ１５によ
り駆動されるボールねじ軸１４とが配設され、上記ガイ
ド部材１３にヘッドユニット５が移動可能に保持され、
このヘッドユニット５に設けられたナット部分（図示せ
ず）が上記ボールねじ軸１４に螺合している。そして、
Ｙ軸サーボモータ９の作動により上記支持部材１１がＹ
軸方向に移動するとともに、Ｘ軸サーボモータ１５の作
動によりヘッドユニット５が支持部材１１に対してＸ軸
方向に移動するようになっている。

【００１６】また、上記Ｙ軸サーボモータ９及びＸ軸サ
ーボモータ１５には、それぞれロータリエンコーダから
なる位置検出装置１０，１６が設けられており、これに
よって上記ヘッドユニット５の移動位置検出がなされる
ようになっている。

【００１７】上記ヘッドユニット５には、チップ部品吸
着用のノズル部材２０が設けられ、図２に示すように本
実施例ではＸ軸方向に８つのノズル部材２０が並べて設
けられている。各ノズル部材２０は、それぞれ、ヘッド
ユニット５のフレームに対して昇降（Ｚ軸方向の移動）
及びノズル中心軸（Ｒ軸）回りの回転が可能とされ、図
外のＺ軸サーボモータ及びＲ軸サーボモータにより作動
されるようになっている。また、これらの各サーボモー
タにはそれぞれ位置検出装置が設けられており、各ノズ
ル部材２０の移動位置検出がなされるようになってい
る。

【００１８】さらに、上記部品供給部４の側方には、上
記ヘッドユニット５の各ノズル部材２０に吸着された部
品を認識する際に、部品画像を取込むためのセンサユニ
ット２３が配設されている。

【００１９】上記センサユニット２３は、多数のＬＥＤ
からなる照明部２３ａとラインセンサ２４を備えたセン
サ本体部２３ｂとから構成されている。上記ラインセン
サ２４は図３に示すようにＣＣＤ固体撮像素子２４ａが
上記ノズル部材２０の配列方向と直交する方向（Ｙ軸方
向）に並設されたイメージセンサであって、上記照明部
２３ａに形成されたスリット部を介して一次元的に部品
画像を取り込むようになっている。

【００２０】そして、実装時には、ヘッドユニット５の
各ノズル部材２０によって部品が吸着された後、ライン
センサ２４の各素子２４ａの配列方向（主走査方向；Ｙ
軸方向）と直交する方向（副走査方向；Ｘ軸方向；図
１，３では矢印Ｓ方向）にヘッドユニット５が移動させ
られることによって、上記ラインセンサ２４により、各
ノズル部材２０に吸着された部品の主走査方向の画像
が、副走査方向に順次取込まれて所定の画像信号として
後記画像処理部３０に出力されるようになっている。そ
して、センサユニット２３上をヘッドユニット５が完全
に通過することによって吸着されている全部品の画像が
取込まれるようになっている。

【００２１】また、上記実装機の基台１上において、部
品認識のためのヘッドユニット５の移動経路内、すなわ
ち上記センサユニット２３に対するヘッドユニット５の
移動経路の右方部所定箇所には、ヘッドユニット５がラ
インセンサ２４に対して所定位置に達したことを検知す
るヘッド検知センサ２５（図４に示す）が設けられてお
り、部品認識時には、このヘッド検知センサ２５による
検知に基づいて上記ラインセンサ２４による部品画像の
取込み開始タイミングが計られるようになっている。

【００２２】以上のように構成された実装機は、全体構
成を省略しているが、マイクロコンピュータを構成要素
とする制御装置を備えており、上記Ｙ軸及びＸ軸サーボ
モータ９，１５、ヘッドユニット５の各吸着ノズル２０
に対するＺ軸サーボモータ、Ｒ軸サーボモータ及びセン
サユニット２３のラインセンサ２４等はすべてこの制御
装置に電気的に接続されて統括制御されるようになって
いる。

【００２３】また、この制御装置には図４に示すような
画像処理部３０及び照明制御部６０が設けられている。

【００２４】上記画像処理部３０は、上記センサユニッ
ト２３による部品画像の取込みを統括制御するととも
に、取込まれた画像データに基づいて部品認識を行うも
ので、画像認識部３１、クロック信号生成手段３２、開
始信号発生手段３３、一部品終了信号発生手段３４及び
全部品終了信号発生手段３５を有している。

【００２５】上記クロック信号生成手段３２は、分周カ
ウンタ４０、コンパレータ４１、分周レジスタ４２及び
第１、第２ゲート回路４３，４４から構成されており、
上記位置検出装置１６から出力されるパルス列信号を分
周することによって画像処理部３０におけるクロック信
号を生成、出力するものである。

【００２６】具体的には、位置検出装置１６から出力さ
れるパルス列信号のパルス数を分周カウンタ４０でカウ
ントし、コンパレータ４１において、分周レジスタ４２
に予め設定されているカウント数Ｎと比較する。そし
て、設定されたカウント数Ｎに達するとコンパレータ４
１から１パルスの信号を出力するようになっている。

【００２７】すなわち、ヘッドユニット５をラインセン
サ２４に相対応させた状態で、Ｘ軸サーボモータ１５の
駆動により、ヘッドユニット５をラインセンサ２４に対
して相対的に移動させ、このときのヘッドユニット５の
Ｘ軸方向の移動に伴い位置検出装置１６から出力される
パルス列信号が１／Ｎ倍に分周されることによってクロ
ック信号が生成されるようになっている。

【００２８】上記クロック信号生成手段３２により生成
されたクロック信号は、コンパレータ４１から第１及び
第２ゲート回路４３，４４に出力される。第１ゲート回
路４３には、上記ヘッド検知センサ２５からの検知信号
が入力されるようになっており、該信号の入力に応じて
第１ゲート回路４３からクロック信号を開始信号発生手
段３３に出力するようになっている。また、第２ゲート
回路４４には、開始信号発生手段３３から出力される後
記取込み開始信号が入力されるようになっており、該信
号の入力に応じて第２ゲート回路４４からクロック信号
をセンサユニット２３及び一部品終了信号発生手段３４
に出力するようになっている。

【００２９】上記開始信号発生手段３３は、取込み開始
カウンタ４６、コンパレータ４７及び取込み開始レジス
タ４８から構成されており、上記第１ゲート回路４３か
ら出力される上記クロック信号を取込み開始カウンタ４
６でカウントし、コンパレータ４７において、取込み開
始レジスタ４８に予め設定されているカウント数と比較
するようになっている。このカウント数は、ヘッドユニ
ット５がヘッド検知センサ２５により検出されてからセ
ンサユニット２３の直前に達するまでの移動距離に対応
するように設定されている。そして、設定されたカウン
ト数に達するとコンパレータ４７から上記第２ゲート回
路４４に取込開始信号を出力するようになっている。こ
のように取込開始信号が第２ゲート回路４４に出力され
ることにより上述のようにセンサユニット２３へのクロ
ック信号の出力が開始され、このクロック信号に同期し
たタイミングで上記ラインセンサ２４による部品画像の
取込みが開始されるようになっている。

【００３０】上記一部品終了信号発生手段３４は、ライ
ン数カウンタ４９、コンパレータ５０及びライン数レジ
スタ５１から構成されており、上記第２ゲート回路４４
から出力される上記クロック信号をライン数カウンタ４
９でカウントし、コンパレータ５０において、ライン数
レジスタ５１に予め設定されているカウント数と比較す
るようになっている。そして、設定されたカウント数に
達するとコンパレータ５０から全部品終了信号発生手段
３５へ一部品終了信号、すなわち上記ラインセンサ２４
による一部品の部品画像の取込みが終了した旨を示す信
号を出力するようになっている。

【００３１】なお、上記ライン数レジスタ５１に設定さ
れるカウント数は、認識対象となる部品の種類等に基づ
いて、１部品画像を取込むことができる値に設定されて
いる。

【００３２】上記全部品終了信号発生手段３５は、部品
数カウンタ５２、コンパレータ５３及び部品数レジスタ
５４から構成されており、上記一部品終了信号発生手段
３４から出力される一部品終了信号を部品数カウンタ５
２でカウントし、コンパレータ５３において、部品数レ
ジスタ５４に予め設定されているカウント数と比較する
ようになっている。そして、設定されたカウント数に達
するとコンパレータ５３から画像認識部３１及び後記照
明用スイッチ回路６２に全部品終了信号、すなわちライ
ンセンサ２４による全部品の部品画像の取込みが終了し
た旨を示す信号を出力するようになっている。

【００３３】上記画像認識部３１は、上記クロック信号
に同期して上記ラインセンサ２４によって取込まれた画
像データを画像メモリに書き込み、この画像データに所
定の画像処理を施すことによって部品を認識するもので
ある。

【００３４】一方、上記照明制御部６０は、Ｆ／Ｖ変換
部６１、照明用スイッチ回路６２及び照明用ドライブ回
路６３から構成されており、上記位置検出装置１６から
出力されるパルス列信号に基づいて上記センサユニット
２３における照明部２３ａの光量を調整するようになっ
ている。

【００３５】具体的には、位置検出装置１６から出力さ
れるパルス列信号のオン密度（又はオフ密度）に基づい
て、Ｘ軸サーボモータ１５の回転速度を示す所定レベル
の電圧をＦ／Ｖ変換部６１から照明用ドライブ回路６３
に出力し、この出力電圧レベルに応じた電流を照明用ド
ライブ回路６３から上記照明部２３ａに出力するように
なっている。つまり、上記実装機においては、位置検出
手段１６及びＦ／Ｖ変換部６１によりヘッドユニット５
に対する速度検出手段が構成されている。

【００３６】上記照明用ドライブ回路６３には、上記Ｆ
／Ｖ変換部６１から出力される電圧レベルと照明部２３
ａに供給する電流値との対応関係を定めたテーブルを有
しており、例えば、図５に示すように、ヘッドユニット
５の移動速度に比例して吸着部品に対する照度が高くな
る、すなわち照明部２３ａの光量が高くなるように上記
テーブルが設定されている。なお、このテーブルは、ヘ
ッドユニット５の移動速度と照明部２３ａの光量との相
対的な関係に基づいてラインセンサ２４によって取込ま
れる画像の明るさが上記画像認識部３１での画像認識に
最適な明るさとなるように設定されている。

【００３７】上記照明用スイッチ回路６２には、上記ヘ
ッド検知センサ２５からの検知信号及び上記全部品終了
信号発生手段３５からの全部品終了信号が入力されるよ
うになっており、上記検知信号の入力に基づいて照明用
ドライブ回路６３にオン信号を、また全部品終了信号の
入力に基づいて照明用ドライブ回路６３にオフ信号を出
力するようになっている。そして、上記照明用ドライブ
回路６３は、この照明用スイッチ回路６２からのオン・
オフ信号の入力に基づき、オン信号が入力されたときに
は照明部２３ａへの電流供給を開始する一方、オフ信号
が入力したときには電流供給を遮断するようになってい
る。

【００３８】次に、以上のように構成された実装機の部
品認識動作について説明する。

【００３９】上記実装機において実装動作が開始される
と、上記ヘッドユニット５が部品供給部４に移動させら
れ、各ノズル部材２０による部品の吸着が行われる。そ
して、部品の吸着が完了すると、部品認識のためのセン
サユニット２３に対するヘッドユニット５の移動が行わ
れる。具体的には、ヘッドユニット５がセンサユニット
２３に対する移動経路の右方端にセットされた後、この
位置から左方（図１及び図３の矢印Ｓ方向）に向かって
移動させられる。

【００４０】そして、このように部品認識のための移動
が開始されてヘッドユニット５がヘッド検知センサ２５
によって検知されると、上記画像処理部３０の開始信号
発生手段３３において、クロック信号生成手段３２から
出力されるクロック信号のカウントが開始される。ま
た、上記照明制御部６０において、照明用スイッチ回路
６２から照明用ドライブ回路６３へオン信号が出力さ
れ、これによりヘッドユニット５の移動速度に対応した
電流が供給されて照明部２３ａによる部品認識用の光の
照射が開始される。

【００４１】そして、上記開始信号発生手段３３におけ
るカウント数が所定のカウント数に達すると、開始信号
発生手段３３から部品画像取込み開始信号が出力されて
ラインセンサ２４による部品画像の取込みが開始され
る。

【００４２】部品画像の取込みが開始されると、上記ク
ロック信号に同期したタイミングで、吸着部品の主走査
方向の画像が、副走査方向に順次取込まれ、この画像デ
ータが画像認識部３１のメモリに記憶される。また、上
記一部品終了信号発生手段３４において、上記クロック
信号のカウントが開始され、所定のカウント数に達する
と、すなわち一つの部品の画像取込みが完了すると、一
部品終了信号発生手段３４から一部品終了信号が出力さ
れる。それから、次の部品の画像取込みが同様に行わ
れ、各部品の画像が順次取込まれていく。

【００４３】そして、上記全部品終了信号発生手段３５
において、一部品終了信号のカウントが行われ、このカ
ウント数が所定のカウント数に達すると、すなわち全部
品の部品画像の取込みが完了すると、上記全部品終了信
号発生手段３５から画像認識部３１及び照明用スイッチ
回路６２へ全部品終了信号が出力される。

【００４４】画像認識部３１へ全部品終了信号が入力さ
れると、画像認識部３１において、メモリに記憶されて
いる各部品の画像データが読み出され、これに所定の画
像処理が施されることによってヘッドユニット５に吸着
される各部品の認識が行われる。

【００４５】また、照明用スイッチ回路６２へ全部品終
了信号が入力されると、これに基づいて照明用スイッチ
回路６２から照明用ドライブ回路６３へオフ信号が出力
され、これにより照明部２３ａへの電流供給が遮断され
て照明部２３ａが消灯される。

【００４６】このように構成された上記実装機によれ
ば、ヘッドユニット５により複数の部品を吸着し、上記
センサユニット２３に対してヘッドユニット５を相対的
に移動させながら各吸着部品画像を順次取込んで部品認
識を行うことができるが、この場合、ヘッド検知センサ
２５及びクロック信号生成手段３２からの信号に基づ
き、開始信号発生手段３３、一部品終了信号発生手段３
４及び全部品終了信号発生手段３５により画像取込み開
始タイミング及び各吸着部品の画像取込み終了タイミン
グが設定されることにより、部品毎に画像を区別して取
り込む処理が効果的に行なわれる。

【００４７】また、制御条件を部品に応じて調整するこ
とも可能である。例えば、比較的認識し易い単純形状の
部品ばかりを装着するような場合には、センサユニット
２３に対するヘッドユニット５の移動速度を高めて部品
画像の取込みを行うことにより、部品画像の取込み時間
を短縮し、また、比較的認識し易い単純形状の部品と複
雑な形状の部品を同時に吸着して実装する場合には、ヘ
ッドユニット５の移動速度を、上記単純形状の部品の部
品画像取込みのときだけ高めることにより、部品画像の
取込みを効率良く行う等、センサユニット２３に対する
ヘッドユニット５の移動速度を部品の種類に応じて変更
しながら各吸着部品画像を連続して取込むといった部品
認識の方法を採用することが可能となる。従って、上記
実施例の実装機においては、このような部品認識の方法
を採用することにより、部品認識効率を高めつつ部品認
識を精度良く行うことが可能となる。

【００４８】さらに当実施形態の装置では、ヘッドユニ
ット５の移動速度に応じ、ラインセンサ２４により取込
まれる画像の明るさが画像認識部３１での画像認識に最
適な明るさとなるように照明部２３ａの光量が調整され
るので、従来のような一定速度にするためのヘッドユニ
ットの助走動作が不要となる。従って、助走スペースの
短縮化を図れるとともに、これによりラインセンサの配
置場所の自由度が高められ、実装機の省スペース化を効
果的に図ることができる。しかも、このようにラインセ
ンサに対するヘッドユニットの助走動作が不要となるこ
とで、従来装置に比して助走動作分だけ実装時間を短縮
することができ、これによって実装効率も高められるこ
とになる。

【００４９】また、従来の装置では、ヘッドユニットの
移動速度に変動が生じた場合には、ヘッドユニットの移
動速度と照射される光の光量との関係で、画像認識時に
要求される最適な明るさで部品画像を取込むことができ
ない虞があるが、上記の実装機によれば、ヘッドユニッ
ト５の移動速度に関係なく画像認識に最適な明るさで部
品画像を取込むことができるので、ヘッドユニット５の
移動速度に変動が生じるようなことがあっても部品認識
精度が劣化することがなく、従って、従来装置に比して
部品認識をより精度良く行うことができる。

【００５０】なお、上記実装機は、本発明に係る部品認
識装置の一例が適用された実装機の一実施例であって、
その具体的な構造は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で
適宜変更可能である。例えば、上記実施例では、ヘッド
ユニット５の移動速度に比例してセンサユニット２３に
おける照明部２３ａの光量を高めるようにしているが、
光量は、厳密にヘッドユニット５の移動速度に比例して
高くなるように設定する必要はなく、例えば、認識する
部品の種類との関係で、ヘッドユニット５の一定の速度
領域内で照明部２３ａの光量を一定に保持しても正確な
部品認識を行い得るような場合には、ヘッドユニット５
の移動速度が高くなるに伴い、段階的に照明部２３ａの
光量を高めるようにしても構わない。要するに、ヘッド
ユニット５の移動速度に応じて、画像認識時に要求され
る最適な明るさで部品画像を取込み得るように照明部２
３ａの光量を設定するようにすればよい。

【００５１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の部品認識
装置によれば、部品吸着後にヘッドユニットがラインセ
ンサ上を相対移動することにより、ヘッドユニットに設
けられた複数のノズル部材に吸着された部品の画像がラ
インセンサから取り込まれて部品認識が行われる。この
際、ヘッドユニットが所定位置に達したことを検知する
ヘッド検知センサと、このヘッド検知センサによりヘッ
ドユニットが検知されてからセンサユニットの直前に達
するまでの移動距離だけヘッドユニットが移動したとき
に取込開始信号を出力する開始信号発生手段と、一部品
終了信号を出力する一部品終了信号発生手段と、全部品
終了信号を出力する全部品終了信号発生手段とを備える
とともに、画像認識部により、取込開始信号に基づきラ
インセンサにより取込みが開始されてからの部品画像の
画像データを画像メモリに記憶させ、上記全部品終了信
号に基づき各部品の画像データを読み出し、これに所定
の画像処理を施して各吸着部品の認識を行うようにして
いので、複数本のノズル部材に吸着された各部品の認識
を効果的に行なうことができる。

【００５２】また、ラインセンサによる画像取込時にセ
ンサユニットに対するヘッドユニットの移動速度を部品
の種類に応じて変更するというような制御も可能とな
り、ラインセンサによる部品画像の取込み効率や認識精
度を向上することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る部品認識装置の一例が適用された
実装機の平面図である。

【図２】同正面図である。

【図３】ラインセンサを示す要部拡大略図である。

【図４】画像処理部及び照明制御部を示す回路構成図で
ある。

【図５】ヘッドユニットの移動速度と照明部の光量との
関係を示すグラフである。

【符号の説明】

１ 基台 ２ コンベア ３ プリント基板 ４ 部品供給部 ５ ヘッドユニット １５ Ｘ軸サーボモータ １６ 位置検出手段 ２０ ノズル部材 ２３ センサユニット ２３ａ 照明部 ２３ｂ センサ本体部 ２４ ラインセンサ ２５ ヘッド検知センサ ３１ 画像認識部 ３２ クロック信号発生手段 ３３ 開始信号発生手段 ３４ 一部品終了信号発生手段 ３５ 全部品終了信号発生手段

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 部品吸着用のノズル部材を複数本並べて
   設けたヘッドユニットと、このヘッドユニットの移動経
   路内に配置されるラインセンサとを備え、上記ヘッドユ
   ニットとラインセンサとを相対応させた状態で上記ヘッ
   ドユニットをラインセンサに対して相対的に移動させつ
   つ、各ノズル部材に吸着された部品の画像を順次取込ん
   で認識を行うように構成された実装機において、 ヘッドユニットが所定位置に達したことを検知するヘッ
   ド検知センサと、このヘッド検知センサによりヘッドユニットが検知され
   てから、ラインセンサを備えるセンサユニットの直前に
   達するまでの移動距離だけヘッドユニットが移動したと
   きに、ラインセンサによる画像の取込みを開始させるべ
   く取込開始信号を出力する開始信号発生手段と、 一つの部品の画像取込みが完了すると一部品終了信号を
   出力する一部品終了信号発生手段と、 一部品終了信号をカウントし、所定のカウント数に達す
   ると全部品終了信号を出力する全部品終了信号発生手段
   と、 上記取込開始信号に基づきラインセンサにより取込みが
   開始されてからの部品画像の画像データを画像メモリに
   記憶させ、上記全部品終了信号に基づき画像メモリに記
   憶されている各部品の画像データを読み出し、これに所
   定の画像処理を施してヘッドユニットに吸着されている
   各部品の認識を行う画像認識部 とを備えたことを特徴と
   する実装機の部品認識装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の実装機の部品認識装置に
   おいて、 ラインセンサによる画像取込時にセンサユニットに対す
   るヘッドユニットの移動速度を部品の種類に応じて変更
   しながら各吸着部品画像を連続して取込むようにしたこ
   とを特徴とする実装機の部品認識装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の実装機の部品認識装置に
   おいて、 センサユニットに照明部を備えるとともに、 ヘッド検知センサによりヘッドユニットが検知されると
   上記照明部による部品 認識用の光の照射を開始させ、全
   部品終了信号発生手段から全部品終了信号が出力される
   と上記照明部を消灯するように制御する照明制御部を備
   えたことを特徴とする実装機の部品認識装置。