JPH08178680A - 車速補正システム - Google Patents
車速補正システムInfo
- Publication number
- JPH08178680A JPH08178680A JP31861594A JP31861594A JPH08178680A JP H08178680 A JPH08178680 A JP H08178680A JP 31861594 A JP31861594 A JP 31861594A JP 31861594 A JP31861594 A JP 31861594A JP H08178680 A JPH08178680 A JP H08178680A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle speed
- vehicle
- data
- correction
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】
【目的】精度のよい車速データが得られ、また、車速デ
ータの一元化を図って構成を簡単にする。 【構成】車両に設置され、車両の速度を検出する車速セ
ンサと、人工衛星からの電波を受信して車両の位置を検
出するナビゲーション装置と、ナビゲーション装置によ
り検出される位置の変化から求まる所定時間当たりの移
動距離と、所定時間における車速センサからの信号によ
り補正データを算出する補正データ算出手段と、車速セ
ンサにより検出された車両の速度を補正データ算出手段
により算出された補正データにより補正する補正手段と
で構成される。
ータの一元化を図って構成を簡単にする。 【構成】車両に設置され、車両の速度を検出する車速セ
ンサと、人工衛星からの電波を受信して車両の位置を検
出するナビゲーション装置と、ナビゲーション装置によ
り検出される位置の変化から求まる所定時間当たりの移
動距離と、所定時間における車速センサからの信号によ
り補正データを算出する補正データ算出手段と、車速セ
ンサにより検出された車両の速度を補正データ算出手段
により算出された補正データにより補正する補正手段と
で構成される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の速度の測定方法
に係り、特に、車速センサにより得られる車速データを
補正する車速補正システムに関する。
に係り、特に、車速センサにより得られる車速データを
補正する車速補正システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】図５は従来の車速を制御に用いる車載機
器の構成を示す図で、（ａ）はＬＡＮ（ローカルエリア
ネットワーク）を備えた車載機器の構成図、（ｂ）はＬ
ＡＮを備えない車載機器の構成図である。以下、図を用
いて説明する。２は車軸等に取り付けられた車速センサ
で、車軸の回転に応じてパルスを発生する。つまり、所
定時間内のパルス数をカウントすることにより、その所
定時間内に移動した距離、即ち、速度に対応した速度デ
ータが得られる。１はナビゲーションシステムで、人工
衛星からの電波を検出して自車の位置を検出するＧＰＳ
（グローバル・ポジショニング・システム）１１と、光
ディスク装置等からなり地図情報が記録された地図デー
タ記憶手段１２で構成され、ＧＰＳ１１により検出され
た自車の緯度、経度と地図データの対比で現在位置を検
出する。３はＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗ
ｏｒｋ）で中央のコンピュータ（本例の場合はナビゲー
ションシステム１内に有している）と各被制御部（例え
ば、エンジン４１，５１、サスペンション４２，５２、
ＡＢＳ（アンチロック ブレーキシステム）４３，５
３）等を結んで情報の一元化を図る。
器の構成を示す図で、（ａ）はＬＡＮ（ローカルエリア
ネットワーク）を備えた車載機器の構成図、（ｂ）はＬ
ＡＮを備えない車載機器の構成図である。以下、図を用
いて説明する。２は車軸等に取り付けられた車速センサ
で、車軸の回転に応じてパルスを発生する。つまり、所
定時間内のパルス数をカウントすることにより、その所
定時間内に移動した距離、即ち、速度に対応した速度デ
ータが得られる。１はナビゲーションシステムで、人工
衛星からの電波を検出して自車の位置を検出するＧＰＳ
（グローバル・ポジショニング・システム）１１と、光
ディスク装置等からなり地図情報が記録された地図デー
タ記憶手段１２で構成され、ＧＰＳ１１により検出され
た自車の緯度、経度と地図データの対比で現在位置を検
出する。３はＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗ
ｏｒｋ）で中央のコンピュータ（本例の場合はナビゲー
ションシステム１内に有している）と各被制御部（例え
ば、エンジン４１，５１、サスペンション４２，５２、
ＡＢＳ（アンチロック ブレーキシステム）４３，５
３）等を結んで情報の一元化を図る。
【０００３】尚、速度へ変換する方法として、速度セ
ンサ２のパルスを１箇所で所定時間内のパルス数をカウ
ントして速度に変換し、その速度データをＬＡＮ３を経
由して各被制御部４１，４２，４３等に伝送する場合
（ＬＡＮを備えた場合、図５（ａ））と、速度センサ
２のパルスを各被制御部５１，５２，５３等に伝送し
て、各被制御部５１，５２，５３等側で目的に応じて所
定時間内のパルス数をカウントして速度に変換する場合
（ＬＡＮを備えない場合、図５（ｂ））がある。次に、
速度データの伝送方法について述べる。尚、速度変換方
法としては、パルス間隔（時間）を計測して変換（逆
数）する方法がある。
ンサ２のパルスを１箇所で所定時間内のパルス数をカウ
ントして速度に変換し、その速度データをＬＡＮ３を経
由して各被制御部４１，４２，４３等に伝送する場合
（ＬＡＮを備えた場合、図５（ａ））と、速度センサ
２のパルスを各被制御部５１，５２，５３等に伝送し
て、各被制御部５１，５２，５３等側で目的に応じて所
定時間内のパルス数をカウントして速度に変換する場合
（ＬＡＮを備えない場合、図５（ｂ））がある。次に、
速度データの伝送方法について述べる。尚、速度変換方
法としては、パルス間隔（時間）を計測して変換（逆
数）する方法がある。
【０００４】ＬＡＮを備えた場合には 車速センサ２からの出力パルスを受けてナビゲーション
システム１内で車速に変換される。そして、ＬＡＮ３を
経由して車速データが各被制御部４１、４２、４３に伝
送される。 ＬＡＮを備えない場合には 車速センサ２からの出力パルスは各被制御部５１、５
２、５３に伝送される。そして、各被制御部内で制御目
的に応じた方法（サンプリング周期、精度等を考慮し
て）で車速に変換される。
システム１内で車速に変換される。そして、ＬＡＮ３を
経由して車速データが各被制御部４１、４２、４３に伝
送される。 ＬＡＮを備えない場合には 車速センサ２からの出力パルスは各被制御部５１、５
２、５３に伝送される。そして、各被制御部内で制御目
的に応じた方法（サンプリング周期、精度等を考慮し
て）で車速に変換される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述のＬＡＮを備えた
場合では、車速が１箇所で求められて、その車速データ
がＬＡＮ３を経由して各被制御部に転送され車速データ
の一元化が図られる。しかし、車軸の回転数を基にして
車速を求めているので、タイヤの磨耗、空気圧等により
誤差が生ずる。また、ＬＡＮを備えない場合では、各被
制御部で速度に変換する手段を持つ必要があり、また、
車速データの一元化も図られない。さらに、車速の精度
はＬＡＮを備えた場合と同様の問題がある。
場合では、車速が１箇所で求められて、その車速データ
がＬＡＮ３を経由して各被制御部に転送され車速データ
の一元化が図られる。しかし、車軸の回転数を基にして
車速を求めているので、タイヤの磨耗、空気圧等により
誤差が生ずる。また、ＬＡＮを備えない場合では、各被
制御部で速度に変換する手段を持つ必要があり、また、
車速データの一元化も図られない。さらに、車速の精度
はＬＡＮを備えた場合と同様の問題がある。
【０００６】本発明は、精度のよい車速データが得ら
れ、また、車速データの一元化を図って構成を簡単にす
ることを目的とする。
れ、また、車速データの一元化を図って構成を簡単にす
ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、車両に設置され、該車両の速度を検出する
車速センサと、人工衛星からの電波を受信して前記車両
の位置を検出するナビゲーション装置と、該ナビゲーシ
ョン装置により検出される位置の変化から求まる所定時
間当たりの移動距離と該所定時間における前記車速セン
サからの信号により補正データを算出する補正データ算
出手段と、前記車速センサにより検出された前記車両の
速度を前記補正データ算出手段により算出された補正デ
ータにより補正する補正手段とを有することを特徴とす
るものである。
に本発明は、車両に設置され、該車両の速度を検出する
車速センサと、人工衛星からの電波を受信して前記車両
の位置を検出するナビゲーション装置と、該ナビゲーシ
ョン装置により検出される位置の変化から求まる所定時
間当たりの移動距離と該所定時間における前記車速セン
サからの信号により補正データを算出する補正データ算
出手段と、前記車速センサにより検出された前記車両の
速度を前記補正データ算出手段により算出された補正デ
ータにより補正する補正手段とを有することを特徴とす
るものである。
【０００８】また、前記補正手段と、車両の速度を用い
て制御を行う複数の制御機器とはローカルエリアネット
ワークで接続され、前記補正手段は、補正した前記車両
の速度データを前記ローカルエリアネットワークで前記
制御機器に伝送することを特徴とするものである。ま
た、前記補正手段は、車両の速度を用いて制御を行う複
数の制御機器に内蔵され、前記補正データ算出手段と前
記補正手段とはローカルエリアネットワークで接続さ
れ、前記補正データ算出手段は、算出した補正データを
前記ローカルエリアネットワークで前記制御機器内の前
記補正手段に伝送することを特徴とするものである。
て制御を行う複数の制御機器とはローカルエリアネット
ワークで接続され、前記補正手段は、補正した前記車両
の速度データを前記ローカルエリアネットワークで前記
制御機器に伝送することを特徴とするものである。ま
た、前記補正手段は、車両の速度を用いて制御を行う複
数の制御機器に内蔵され、前記補正データ算出手段と前
記補正手段とはローカルエリアネットワークで接続さ
れ、前記補正データ算出手段は、算出した補正データを
前記ローカルエリアネットワークで前記制御機器内の前
記補正手段に伝送することを特徴とするものである。
【０００９】また、前記補正データ手段は、車両の直線
走行時における前記車両の位置変化から補正データを算
出することを特徴とするものである。
走行時における前記車両の位置変化から補正データを算
出することを特徴とするものである。
【００１０】
【作用】車両に設置された車速センサが所定時間当たり
の移動距離を検出する。また、ナビゲーション装置が人
工衛星からの電波を受信して位置の変化から所定時間当
たりの移動距離を検出する。補正データ算出手段が車速
センサにより検出された所定時間当たりの移動距離と、
ナビゲーション装置により検出された所定時間当たりの
移動距離を比較して補正データを算出する。補正手段が
車速センサにより検出された速度データを補正データを
基に補正する。
の移動距離を検出する。また、ナビゲーション装置が人
工衛星からの電波を受信して位置の変化から所定時間当
たりの移動距離を検出する。補正データ算出手段が車速
センサにより検出された所定時間当たりの移動距離と、
ナビゲーション装置により検出された所定時間当たりの
移動距離を比較して補正データを算出する。補正手段が
車速センサにより検出された速度データを補正データを
基に補正する。
【００１１】また、補正手段と車両の速度を用いて制御
を行う複数の機器とがローカルエリアネットワークで接
続されており、補正手段が車速センサにより検出された
速度データを補正データを基に補正して、ローカルエリ
アネットワークを通じて車両の速度を用いて制御を行う
複数の機器に補正された速度データを伝送する。また、
補正データ算出手段と車両の速度を用いて制御を行う複
数の機器とがローカルエリアネットワークで接続されて
おり、補正データが補正データ算出手段からローカルエ
リアネットワークで車両の速度を用いて制御を行う複数
の機器に伝送される。車両の速度を用いて制御を行う複
数の機器では内蔵された補正手段が車速センサにより検
出された速度データを補正データを基に補正する。
を行う複数の機器とがローカルエリアネットワークで接
続されており、補正手段が車速センサにより検出された
速度データを補正データを基に補正して、ローカルエリ
アネットワークを通じて車両の速度を用いて制御を行う
複数の機器に補正された速度データを伝送する。また、
補正データ算出手段と車両の速度を用いて制御を行う複
数の機器とがローカルエリアネットワークで接続されて
おり、補正データが補正データ算出手段からローカルエ
リアネットワークで車両の速度を用いて制御を行う複数
の機器に伝送される。車両の速度を用いて制御を行う複
数の機器では内蔵された補正手段が車速センサにより検
出された速度データを補正データを基に補正する。
【００１２】また、補正データを算出するためには、所
定時間当たりの車両の移動距離を求める必要がある。車
両が直線走行しているとナビゲーション装置から検出さ
れる移動距離は直線上の２地点間の距離と見做して容易
に算出できる。
定時間当たりの車両の移動距離を求める必要がある。車
両が直線走行しているとナビゲーション装置から検出さ
れる移動距離は直線上の２地点間の距離と見做して容易
に算出できる。
【００１３】
【実施例】図１は本発明の第１の実施例における車速を
制御に用いる車載機器の構成を示す図、図２は本発明の
第１の実施例の車速補正方法を説明するためのフローチ
ャートである。以下、図を用いて説明する。２は車軸等
に取り付けられた車速センサで、車軸の回転に応じてパ
ルスを発生する。つまり、所定時間内のパルス数をカウ
ントすることにより、その所定時間内に移動した距離、
即ち、速度に対応した速度データが得られる。１はナビ
ゲーションシステムで、人工衛星からの電波を受信して
自車の位置を検出するＧＰＳ（グローバル・ポジショニ
ング・システム）１１と地図情報が記録された地図デー
タ記憶手段１２で構成され、ＧＰＳ１１により検出され
た自車の緯度、経度と地図データ１２の対比で現在位置
を検出する。３はＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅ
ｔｗｏｒｋ）で中央のコンピュータ（本例の場合はナビ
ゲーションシステム１内に有している）と各被制御部
（例えば、エンジン４１、サスペンション４２、ＡＢＳ
（アンチロック ブレーキ システム）４３）等を結ん
で情報の一元化を図る。
制御に用いる車載機器の構成を示す図、図２は本発明の
第１の実施例の車速補正方法を説明するためのフローチ
ャートである。以下、図を用いて説明する。２は車軸等
に取り付けられた車速センサで、車軸の回転に応じてパ
ルスを発生する。つまり、所定時間内のパルス数をカウ
ントすることにより、その所定時間内に移動した距離、
即ち、速度に対応した速度データが得られる。１はナビ
ゲーションシステムで、人工衛星からの電波を受信して
自車の位置を検出するＧＰＳ（グローバル・ポジショニ
ング・システム）１１と地図情報が記録された地図デー
タ記憶手段１２で構成され、ＧＰＳ１１により検出され
た自車の緯度、経度と地図データ１２の対比で現在位置
を検出する。３はＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅ
ｔｗｏｒｋ）で中央のコンピュータ（本例の場合はナビ
ゲーションシステム１内に有している）と各被制御部
（例えば、エンジン４１、サスペンション４２、ＡＢＳ
（アンチロック ブレーキ システム）４３）等を結ん
で情報の一元化を図る。
【００１４】次に、車速センサ２により検出された速度
データをＧＰＳ１１により計測された値で補正する方法
及びその補正データの伝送方法について図２のフローチ
ャートを用いて説明する。ステップＳ１では、測定開始
条件が整っているか否かを判断する。測定開始条件が整
っておればステップＳ２に移り、整っていなければステ
ップＳ１０に移る。ここで、測定開始条件が整っている
とは、次のいずれかの条件を満たすことを意味する。即
ち、マニュアルにより測定開始スイッチが操作された
場合（操作者がこれから直線道路を走行できると判断し
て）、ＧＰＳ１１により検出された現在位置と地図デ
ータから現在車両が直線道路上にあり、測定中直進する
と判断できる場合、ハンドルが直進状態にある場合、
あるいは、これらの条件の全て、または、複数が成立し
た場合等である。つまり、ＧＰＳ１１による走行距離計
測は直線区間でなければ車両の進行軌跡に沿って２地点
間の距離が求められないから、このような条件（直線区
間の移動）を満たしている必要がある（曲線の２地点間
を複数の直線区間の集合と見做して計測距離を積算する
ことも可能ではあるが、計算が複雑になり、また誤差も
大きくなるので好適ではない）。
データをＧＰＳ１１により計測された値で補正する方法
及びその補正データの伝送方法について図２のフローチ
ャートを用いて説明する。ステップＳ１では、測定開始
条件が整っているか否かを判断する。測定開始条件が整
っておればステップＳ２に移り、整っていなければステ
ップＳ１０に移る。ここで、測定開始条件が整っている
とは、次のいずれかの条件を満たすことを意味する。即
ち、マニュアルにより測定開始スイッチが操作された
場合（操作者がこれから直線道路を走行できると判断し
て）、ＧＰＳ１１により検出された現在位置と地図デ
ータから現在車両が直線道路上にあり、測定中直進する
と判断できる場合、ハンドルが直進状態にある場合、
あるいは、これらの条件の全て、または、複数が成立し
た場合等である。つまり、ＧＰＳ１１による走行距離計
測は直線区間でなければ車両の進行軌跡に沿って２地点
間の距離が求められないから、このような条件（直線区
間の移動）を満たしている必要がある（曲線の２地点間
を複数の直線区間の集合と見做して計測距離を積算する
ことも可能ではあるが、計算が複雑になり、また誤差も
大きくなるので好適ではない）。
【００１５】ステップＳ２では、ＧＰＳ１１から緯度、
経度データを（Ｘ1,Ｙ1 ）を入力し、ステップＳ３に移
る。ステップＳ３では車速センサ２によるパルスカウン
トを開始する。つまり、車軸に取り付けられた車速セン
サ２から出力されるパルスのカウントを始める（この場
合、１カウントは何メートルに相当するかは車輪の外周
等から予め判っているものとする）。
経度データを（Ｘ1,Ｙ1 ）を入力し、ステップＳ３に移
る。ステップＳ３では車速センサ２によるパルスカウン
トを開始する。つまり、車軸に取り付けられた車速セン
サ２から出力されるパルスのカウントを始める（この場
合、１カウントは何メートルに相当するかは車輪の外周
等から予め判っているものとする）。
【００１６】ステップＳ４では、測定終了条件が整って
いるか否かを判断する。測定終了条件が整っておればス
テップＳ５に移り、整っていなければステップＳ４に戻
る。ここで、測定終了条件が整っているとは、次のいず
れかの条件を満たすことを意味する。即ち、マニュア
ルにより測定終了スイッチが操作された場合（操作者が
直線道路が終わると判断して、または、充分に直線区間
を走行したと判断して測定終了スイッチを操作）、Ｇ
ＰＳ１１により検出された自車位置と地図データの道路
データから車両が道路の曲線区間に入ると判断できる場
合、直進状態にあったハンドルが廻された場合、測
定開始から所定時間（または距離）直進した等である。
つまり、ＧＰＳ１１による走行距離計測は直線区間でな
ければ２地点間の走行距離が求められないので、このよ
う条件では距離計測を終了する必要がある（車速センサ
２の車速データを補正できない）。
いるか否かを判断する。測定終了条件が整っておればス
テップＳ５に移り、整っていなければステップＳ４に戻
る。ここで、測定終了条件が整っているとは、次のいず
れかの条件を満たすことを意味する。即ち、マニュア
ルにより測定終了スイッチが操作された場合（操作者が
直線道路が終わると判断して、または、充分に直線区間
を走行したと判断して測定終了スイッチを操作）、Ｇ
ＰＳ１１により検出された自車位置と地図データの道路
データから車両が道路の曲線区間に入ると判断できる場
合、直進状態にあったハンドルが廻された場合、測
定開始から所定時間（または距離）直進した等である。
つまり、ＧＰＳ１１による走行距離計測は直線区間でな
ければ２地点間の走行距離が求められないので、このよ
う条件では距離計測を終了する必要がある（車速センサ
２の車速データを補正できない）。
【００１７】ステップＳ５では、ＧＰＳ１１により検出
された緯度、経度データ（Ｘ2,Ｙ2）を入力し、ステッ
プＳ６に移る。ステップＳ６では車速センサ２からのパ
ルスカウントを終了する。つまり、車軸に取り付けられ
た車速センサ２から出力されるパルスのカウントを終了
する。尚、この場合、走行距離（車速センサ２で計測さ
れた距離）が所定の値よりも小さいときは、ＧＰＳ１１
による距離計測値の相対誤差が大きくなるので、ここで
は図示しないが計測されたデータを全て消去してステッ
プＳ１からステップＳ６までの処理をやり直す。
された緯度、経度データ（Ｘ2,Ｙ2）を入力し、ステッ
プＳ６に移る。ステップＳ６では車速センサ２からのパ
ルスカウントを終了する。つまり、車軸に取り付けられ
た車速センサ２から出力されるパルスのカウントを終了
する。尚、この場合、走行距離（車速センサ２で計測さ
れた距離）が所定の値よりも小さいときは、ＧＰＳ１１
による距離計測値の相対誤差が大きくなるので、ここで
は図示しないが計測されたデータを全て消去してステッ
プＳ１からステップＳ６までの処理をやり直す。
【００１８】ステップＳ７では、ＧＰＳ１１により計測
された２地点の位置（Ｘ1,Ｙ1 ）、（Ｘ2,Ｙ2 ）から２
地点間の距離Ｄg を式（１）により算出して、ステップ
Ｓ８に移る。ステップＳ８では、車速センサ２による距
離を算出してステップＳ９に移る。つまり、１パルス当
たりの距離（Ｌメートル／１パルス）が予め判ってお
り、パルス数（Ｐパルス）がカウントされているので、
式（２）により算出できる。
された２地点の位置（Ｘ1,Ｙ1 ）、（Ｘ2,Ｙ2 ）から２
地点間の距離Ｄg を式（１）により算出して、ステップ
Ｓ８に移る。ステップＳ８では、車速センサ２による距
離を算出してステップＳ９に移る。つまり、１パルス当
たりの距離（Ｌメートル／１パルス）が予め判ってお
り、パルス数（Ｐパルス）がカウントされているので、
式（２）により算出できる。
【００１９】 Ｄg ＝（（Ｘ1 −Ｘ2 ）2 ＋（Ｙ1 −Ｙ2 ）2 ）1/2 ・・・・・式（１） ＤS ＝Ｌ×Ｐ・・・・・式（２） ステップＳ９では、補正係数ｋを算出して、更新して
（メモリ等に記憶し直す）、ステップＳ１０に移る。つ
まり、ＧＰＳにより計測された距離データが真値である
として、車速センサ２により計測された距離データを補
正する。即ち、補正係数ｋは式（３）のようになる。
（メモリ等に記憶し直す）、ステップＳ１０に移る。つ
まり、ＧＰＳにより計測された距離データが真値である
として、車速センサ２により計測された距離データを補
正する。即ち、補正係数ｋは式（３）のようになる。
【００２０】ｋ＝ＤS ／Ｄg ・・・・・式（３） ステップＳ１０では、車速センサ２から得られた車速
（ｋｍ／ｈ）にステップＳ９で求めた補正係数ｋを乗算
してステップＳ１１に移る。ステップＳ１１では、補正
された車速データをＬＡＮ３を経由して被制御部（エン
ジン４１、サスペンション４２、ＡＢＳ４３等）に出力
する。
（ｋｍ／ｈ）にステップＳ９で求めた補正係数ｋを乗算
してステップＳ１１に移る。ステップＳ１１では、補正
された車速データをＬＡＮ３を経由して被制御部（エン
ジン４１、サスペンション４２、ＡＢＳ４３等）に出力
する。
【００２１】以上のように本実施例では、車速センサ２
からの車速がＧＰＳ１１からの最新のデータでより正し
いデータに補正され、ＬＡＮ３を経由して全ての被制御
部４１，４２，４３等に送られるので、車両全体が正し
い速度データで一元化される。図３は本発明の第２の実
施例における車速を制御に用いる車載機器の構成を示す
図、図４は本発明の第２の実施例の車速補正方法を説明
するためのフローチャートである。以下、図を用いて説
明する。
からの車速がＧＰＳ１１からの最新のデータでより正し
いデータに補正され、ＬＡＮ３を経由して全ての被制御
部４１，４２，４３等に送られるので、車両全体が正し
い速度データで一元化される。図３は本発明の第２の実
施例における車速を制御に用いる車載機器の構成を示す
図、図４は本発明の第２の実施例の車速補正方法を説明
するためのフローチャートである。以下、図を用いて説
明する。
【００２２】２は車軸等に取り付けられた車速センサ
で、車軸の回転に応じてパルスを発生する。つまり、所
定時間内のパルス数をカウントすることにより、その所
定時間内に移動した距離、即ち、速度に対応した速度デ
ータが得られる。１はナビゲーションシステムで、人工
衛星からの電波を受信して自車の位置を検出するＧＰＳ
（グローバル・ポジショニング・システム）１１と地図
情報が記録された地図データ記憶手段１２で構成され、
ＧＰＳ１１により検出された自車の緯度、経度と地図デ
ータの対比で現在位置を検出する。３はＬＡＮ（Ｌｏｃ
ａｌ ＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）で中央のコンピュータ
と各被制御部（例えば、エンジン５１、サスペンション
５２、ＡＢＳ（アンチロック ブレーキ システム）５
３）等を結んで情報の一元化を図る。尚、ここで、各被
制御部５１，５２，５３等は車速センサ２からのパルス
を受けて（カウントして）速度に変換する機能を有して
いる。また、第１の実施例と同一符号は同一機能を有し
ている。
で、車軸の回転に応じてパルスを発生する。つまり、所
定時間内のパルス数をカウントすることにより、その所
定時間内に移動した距離、即ち、速度に対応した速度デ
ータが得られる。１はナビゲーションシステムで、人工
衛星からの電波を受信して自車の位置を検出するＧＰＳ
（グローバル・ポジショニング・システム）１１と地図
情報が記録された地図データ記憶手段１２で構成され、
ＧＰＳ１１により検出された自車の緯度、経度と地図デ
ータの対比で現在位置を検出する。３はＬＡＮ（Ｌｏｃ
ａｌ ＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）で中央のコンピュータ
と各被制御部（例えば、エンジン５１、サスペンション
５２、ＡＢＳ（アンチロック ブレーキ システム）５
３）等を結んで情報の一元化を図る。尚、ここで、各被
制御部５１，５２，５３等は車速センサ２からのパルス
を受けて（カウントして）速度に変換する機能を有して
いる。また、第１の実施例と同一符号は同一機能を有し
ている。
【００２３】次に、車速センサ２により検出された速度
データをＧＰＳ１１により計測された値で補正する方法
及びその補正データの伝送方法について図４のフローチ
ャートを用いて説明する。尚、ステップＳ１からステッ
プＳ９までは第１の実施例と全く同様であるため説明は
省略する。
データをＧＰＳ１１により計測された値で補正する方法
及びその補正データの伝送方法について図４のフローチ
ャートを用いて説明する。尚、ステップＳ１からステッ
プＳ９までは第１の実施例と全く同様であるため説明は
省略する。
【００２４】ステップＳ１２では、ステップＳ９で算出
された補正係数ｋをＬＡＮ３に出力する。即ち、車速セ
ンサ２から得られた車速（ｋｍ／ｈ）に掛けるべき補正
係数ｋをＬＡＮ３を経由して被制御部（エンジン５１、
サスペンション５２、ＡＢＳ５３）に出力する。尚、被
制御部５１，５２，５３等では、従来と同様の方法によ
り車速センサ２からのパルスを受けて（カウントして）
速度に変換する機能を有しており、車速センサ２からの
データは各被制御部５１，５２，５３等で目的に応じて
車速に変換されている。本実施例では、これら被制御部
５１，５２，５３等で車速センサ２を基に算出された車
速に、ＬＡＮ３を経由して送られてきたた補正係数ｋを
乗算して正しい車速に変換する。
された補正係数ｋをＬＡＮ３に出力する。即ち、車速セ
ンサ２から得られた車速（ｋｍ／ｈ）に掛けるべき補正
係数ｋをＬＡＮ３を経由して被制御部（エンジン５１、
サスペンション５２、ＡＢＳ５３）に出力する。尚、被
制御部５１，５２，５３等では、従来と同様の方法によ
り車速センサ２からのパルスを受けて（カウントして）
速度に変換する機能を有しており、車速センサ２からの
データは各被制御部５１，５２，５３等で目的に応じて
車速に変換されている。本実施例では、これら被制御部
５１，５２，５３等で車速センサ２を基に算出された車
速に、ＬＡＮ３を経由して送られてきたた補正係数ｋを
乗算して正しい車速に変換する。
【００２５】以上のように本実施例では、車速センサか
らのパルスデータが被制御部に送られ車速に変換され
る。一方、ＧＰＳから得られた補正係数ｋがＬＡＮを経
由して被制御部に送られ、そこで補正が行われるので正
しい速度データが得られる。
らのパルスデータが被制御部に送られ車速に変換され
る。一方、ＧＰＳから得られた補正係数ｋがＬＡＮを経
由して被制御部に送られ、そこで補正が行われるので正
しい速度データが得られる。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
車速センサからの車速がＧＰＳからのデータでより正し
いデータに補正され、ＬＡＮを経由して全ての被制御部
に送られるので、正しい速度データで一元化される。
車速センサからの車速がＧＰＳからのデータでより正し
いデータに補正され、ＬＡＮを経由して全ての被制御部
に送られるので、正しい速度データで一元化される。
【図１】本発明の第１の実施例における車速を制御に用
いる車載機器の構成を示す図である。
いる車載機器の構成を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施例の車速補正方法を説明す
るためのフローチャートである。
るためのフローチャートである。
【図３】本発明の第２の実施例における車速を制御に用
いる車載機器の構成を示す図である。
いる車載機器の構成を示す図である。
【図４】本発明の第２の実施例の車速補正方法を説明す
るためのフローチャートである。
るためのフローチャートである。
【図５】従来の車速を制御に用いる車載機器の構成を示
す図で、（ａ）はＬＡＮを備えた車載機器、（ｂ）はＬ
ＡＮを備えない車載機器の構成図である。
す図で、（ａ）はＬＡＮを備えた車載機器、（ｂ）はＬ
ＡＮを備えない車載機器の構成図である。
１・・・ナビゲーションシステム １１・・・ＧＰＳ １２・・・地図データ記憶手段 ２・・・車速センサ ３・・・ＬＡＮ
Claims (4)
- 【請求項１】 車両に設置され、該車両の速度を検出す
る車速センサと、 人工衛星からの電波を受信して前記車両の位置を検出す
るナビゲーション装置と、 該ナビゲーション装置により検出される位置の変化から
求まる所定時間当たりの移動距離と該所定時間における
前記車速センサからの信号により補正データを算出する
補正データ算出手段と、 前記車速センサにより検出された前記車両の速度を前記
補正データ算出手段により算出された補正データにより
補正する補正手段とを有することを特徴とする車速補正
システム。 - 【請求項２】 前記補正手段と、車両の速度を用いて制
御を行う複数の制御機器とはローカルエリアネットワー
クで接続され、 前記補正手段は、補正した前記車両の速度データを前記
ローカルエリアネットワークで前記制御機器に伝送する
ことを特徴とする請求項１記載の車速補正システム。 - 【請求項３】 前記補正手段は、車両の速度を用いて制
御を行う複数の制御機器に内蔵され、 前記補正データ算出手段と前記補正手段とはローカルエ
リアネットワークで接続され、 前記補正データ算出手段は、算出した補正データを前記
ローカルエリアネットワークで前記制御機器内の前記補
正手段に伝送することを特徴とする請求項１記載の車速
補正システム。 - 【請求項４】 前記補正データ手段は、車両の直線走行
時における前記車両の位置変化から補正データを算出す
ることを特徴とする請求項１または請求項２または請求
項３記載の車速補正システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31861594A JPH08178680A (ja) | 1994-12-21 | 1994-12-21 | 車速補正システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31861594A JPH08178680A (ja) | 1994-12-21 | 1994-12-21 | 車速補正システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08178680A true JPH08178680A (ja) | 1996-07-12 |
Family
ID=18101121
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31861594A Pending JPH08178680A (ja) | 1994-12-21 | 1994-12-21 | 車速補正システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08178680A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007263831A (ja) * | 2006-03-29 | 2007-10-11 | Clarion Co Ltd | カーナビゲーション装置、自立航法用誤差補正係数算出方法および誤差補正係数算出プログラム |
| KR20190045709A (ko) * | 2017-10-24 | 2019-05-03 | 현대자동차주식회사 | 차량의 속도 보정 장치 및 그 방법 |
-
1994
- 1994-12-21 JP JP31861594A patent/JPH08178680A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007263831A (ja) * | 2006-03-29 | 2007-10-11 | Clarion Co Ltd | カーナビゲーション装置、自立航法用誤差補正係数算出方法および誤差補正係数算出プログラム |
| KR20190045709A (ko) * | 2017-10-24 | 2019-05-03 | 현대자동차주식회사 | 차량의 속도 보정 장치 및 그 방법 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4550255B2 (ja) | 車両ナビゲーション・システムの推測航法距離計算値を改良する方法及び装置 | |
| EP1178329B1 (en) | Method of and apparatus for correcting the position of movable body in navigation system | |
| JP3243236B2 (ja) | 位置データ間引き装置 | |
| JP3062301B2 (ja) | Ｇｐｓナビゲーション装置 | |
| EP0900362B1 (en) | A method and apparatus for differential scale factor calibration in differential odometry systems integrated with gps | |
| US5483457A (en) | Vehicle navigation system using GPS including correction of coefficients for velocity sensor | |
| US5991692A (en) | Zero motion detection system for improved vehicle navigation system | |
| EP0763713B1 (en) | Method and apparatus for calibration of a distance sensor in a vehicle navigation system | |
| JPH0694472A (ja) | 車両位置決定装置及びこの装置を有する車両 | |
| JP2004286724A (ja) | 車両挙動検出装置、車載処理システム、検出情報較正装置及び車載処理装置 | |
| JP3112405B2 (ja) | 車両位置検出装置 | |
| US20050102096A1 (en) | Off-board navigation system and method for calibrating error using the same | |
| JP3983849B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| US6349260B1 (en) | Method for navigating a terrestrial vehicle | |
| JPH07301541A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP2002213979A (ja) | 測位位置／方位の修正が可能なｄｒ機能付きｇｐｓレシーバ | |
| JPH07294622A (ja) | 列車位置測定方法 | |
| US5928295A (en) | Method and apparatus for automatic calibration of the wheel track of a movable vehicle | |
| JPH08178680A (ja) | 車速補正システム | |
| JPH10239077A (ja) | ナビゲーション装置、記憶装置及び自動車 | |
| JP3114385B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| JPH0875485A (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| KR100794137B1 (ko) | 전자 나침반을 이용한 차량 항법/교통 정보 수집 장치 및그 방법 | |
| JPH10239092A (ja) | 車両走行距離の補正方法及びこれを実施した装置 | |
| JP3076088B2 (ja) | 距離補正係数の自動補正装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20031224 |