JPH08178653A - 埋設管路位置計測システム - Google Patents
埋設管路位置計測システムInfo
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- JPH08178653A JPH08178653A JP32528894A JP32528894A JPH08178653A JP H08178653 A JPH08178653 A JP H08178653A JP 32528894 A JP32528894 A JP 32528894A JP 32528894 A JP32528894 A JP 32528894A JP H08178653 A JPH08178653 A JP H08178653A
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- velocity sensor
- acceleration
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 高角速度や振動による角速度センサの精度低
下を補って位置計測精度を高めた埋設管路位置計測シス
テムを提供する。 【構成】 給電・通信ケーブル３を接続した角速度セン
サを収納したセンサプローブ１を管路内で移動させ、角
速度センサの検出データからセンサプローブ１の移動方
向を計測しつつ給電・通信ケーブル３の送出量からセン
サプローブ１の移動距離を計測してセンサプローブ１の
移動軌跡を求める埋設管路位置計測システムにおいて、
前記センサプローブ１に複数の加速度センサ８を収納
し、この加速度センサ８で検出される加速度から前記角
速度センサにかかる角加速度を計測・解析し、この計測
・解析結果を基に前記角速度センサの検出データを補正
する。
下を補って位置計測精度を高めた埋設管路位置計測シス
テムを提供する。 【構成】 給電・通信ケーブル３を接続した角速度セン
サを収納したセンサプローブ１を管路内で移動させ、角
速度センサの検出データからセンサプローブ１の移動方
向を計測しつつ給電・通信ケーブル３の送出量からセン
サプローブ１の移動距離を計測してセンサプローブ１の
移動軌跡を求める埋設管路位置計測システムにおいて、
前記センサプローブ１に複数の加速度センサ８を収納
し、この加速度センサ８で検出される加速度から前記角
速度センサにかかる角加速度を計測・解析し、この計測
・解析結果を基に前記角速度センサの検出データを補正
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、管路内を移動する角速
度センサで検出する角速度の変化量と移動距離とから管
路の埋設位置を計測するシステムに係り、特に、高角速
度や振動による角速度センサの精度低下を補って位置計
測精度を高めた埋設管路位置計測システムに関するもの
である。
度センサで検出する角速度の変化量と移動距離とから管
路の埋設位置を計測するシステムに係り、特に、高角速
度や振動による角速度センサの精度低下を補って位置計
測精度を高めた埋設管路位置計測システムに関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】電力管路等の埋設位置を計測し特定する
ために、角速度センサを用いる手法（埋設管路位置計測
システム）が広く知られている。このシステムを図１２
に基づいて説明する。角速度センサを収納したセンサプ
ローブ１が地下の管路（埋設管）２に通されている。こ
のセンサプローブ１内の角速度センサには、電源供給を
行うと共に後述のコンピュータ５に検出データを送るた
めの給電・通信ケーブル３が接続されている。給電・通
信ケーブル３の送出量を検出する計尺器４が設けられ、
この送出量がセンサプローブ１の移動距離として計測さ
れる。コンピュータ５は、給電・通信ケーブル３を介し
てセンサプローブ１内の角速度センサに接続され、かつ
計尺器４にも接続されており、角速度センサからの検出
データを取り込むと共に計尺器４からの送出量を取り込
み、これらのデータを演算処理してセンサプローブ１の
移動軌跡を求めることができる。このセンサプローブ１
の移動軌跡を埋設管２の埋設位置として特定するのであ
る。なお、６は、センサプローブを牽引するために埋設
管２に通されるワイヤであり、ウィンチ７で巻き取られ
るようになっている。
ために、角速度センサを用いる手法（埋設管路位置計測
システム）が広く知られている。このシステムを図１２
に基づいて説明する。角速度センサを収納したセンサプ
ローブ１が地下の管路（埋設管）２に通されている。こ
のセンサプローブ１内の角速度センサには、電源供給を
行うと共に後述のコンピュータ５に検出データを送るた
めの給電・通信ケーブル３が接続されている。給電・通
信ケーブル３の送出量を検出する計尺器４が設けられ、
この送出量がセンサプローブ１の移動距離として計測さ
れる。コンピュータ５は、給電・通信ケーブル３を介し
てセンサプローブ１内の角速度センサに接続され、かつ
計尺器４にも接続されており、角速度センサからの検出
データを取り込むと共に計尺器４からの送出量を取り込
み、これらのデータを演算処理してセンサプローブ１の
移動軌跡を求めることができる。このセンサプローブ１
の移動軌跡を埋設管２の埋設位置として特定するのであ
る。なお、６は、センサプローブを牽引するために埋設
管２に通されるワイヤであり、ウィンチ７で巻き取られ
るようになっている。
【０００３】センサプローブ１は、埋設管２の一方の管
口から通されたワイヤ６に接続されて、他方の管口から
挿入され、ウィンチ７で巻き取られるワイヤによって牽
引される。このとき、計尺器４によって給電・通信ケー
ブル３の送出量が計測され、センサプローブ１内の角速
度センサによって進行方向の変化が角速度の変化として
検出される。これらのデータは、コンピュータ５に取り
込まれ、送出量からセンサプローブ１の移動距離が演算
され、角速度センサの検出データから進行方向が演算さ
れ、これら移動距離と進行方向とからセンサプローブ１
の移動軌跡が演算され、埋設管２の埋設位置が特定され
る。
口から通されたワイヤ６に接続されて、他方の管口から
挿入され、ウィンチ７で巻き取られるワイヤによって牽
引される。このとき、計尺器４によって給電・通信ケー
ブル３の送出量が計測され、センサプローブ１内の角速
度センサによって進行方向の変化が角速度の変化として
検出される。これらのデータは、コンピュータ５に取り
込まれ、送出量からセンサプローブ１の移動距離が演算
され、角速度センサの検出データから進行方向が演算さ
れ、これら移動距離と進行方向とからセンサプローブ１
の移動軌跡が演算され、埋設管２の埋設位置が特定され
る。
【０００４】以上の従来技術は、「平成４年電気学会全
国大会 １４５２ 光ファイバジャイロ利用管路計測シ
ステムの実線路試験結果」を出典とする。
国大会 １４５２ 光ファイバジャイロ利用管路計測シ
ステムの実線路試験結果」を出典とする。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来技術では、管路の
曲り部や接続部、管路内壁の凹凸等により、センサプロ
ーブを管路壁に対して支持する装置に不均一な力が加わ
ると、センサプローブが急激な回転をすることがある。
このとき、角速度センサに高角速度が加わって角速度の
計測精度が大幅に落ち、センサプローブの回転量の計測
（角速度の変化の計測）が正確でなくなり、埋設管の位
置計測の精度が落ちる。これは使用している角速度セン
サが低角速度を検出できる高精度の角速度センサである
ため、角速度の計測範囲が限定されており、高角速度を
計測できないからである。
曲り部や接続部、管路内壁の凹凸等により、センサプロ
ーブを管路壁に対して支持する装置に不均一な力が加わ
ると、センサプローブが急激な回転をすることがある。
このとき、角速度センサに高角速度が加わって角速度の
計測精度が大幅に落ち、センサプローブの回転量の計測
（角速度の変化の計測）が正確でなくなり、埋設管の位
置計測の精度が落ちる。これは使用している角速度セン
サが低角速度を検出できる高精度の角速度センサである
ため、角速度の計測範囲が限定されており、高角速度を
計測できないからである。
【０００６】高角速度を検出できる角速度センサはある
が、しかし、そのような角速度センサは角速度の計測精
度が悪く、低角速度を検出することができない。高角速
度を検出できる角速度センサは、管路の緩やかな曲りを
計測することができないので、埋設管路位置計測システ
ムには適さない。
が、しかし、そのような角速度センサは角速度の計測精
度が悪く、低角速度を検出することができない。高角速
度を検出できる角速度センサは、管路の緩やかな曲りを
計測することができないので、埋設管路位置計測システ
ムには適さない。
【０００７】また、従来技術では、角速度計測に振動に
よる誤差が生じる。角速度センサの計測誤差は振動の大
きさ（周波数）に依存する。振動のない場合は誤差が極
めて小さく、振動がある一定値より小さい場合は振動の
大きさで決まる誤差を生じ、振動がある一定値より大き
い場合は計測値に再現性がなくなる。
よる誤差が生じる。角速度センサの計測誤差は振動の大
きさ（周波数）に依存する。振動のない場合は誤差が極
めて小さく、振動がある一定値より小さい場合は振動の
大きさで決まる誤差を生じ、振動がある一定値より大き
い場合は計測値に再現性がなくなる。
【０００８】従来技術のように、角速度センサを管路内
で移動させて計測を行うと、移動速度が速いと振動が大
きくなる傾向がある。移動時の振動が大きいと、前記の
ように角速度センサの計測誤差が大きくなり、正確な計
測ができなくなる。移動速度を遅くすると移動時の振動
は小さくできる。しかし、移動速度を遅くすると、管路
の位置計測に時間がかかりすぎ、地球の自転などの影響
で計測誤差が生じ、また、曲り部での角速度が低くなる
ので、角速度センサの計測精度を下回るような角速度に
なるとき計測誤差が生じる。従って、移動速度が速くな
りすぎても、遅くなりすぎても管路位置計測が正確でな
くなる。
で移動させて計測を行うと、移動速度が速いと振動が大
きくなる傾向がある。移動時の振動が大きいと、前記の
ように角速度センサの計測誤差が大きくなり、正確な計
測ができなくなる。移動速度を遅くすると移動時の振動
は小さくできる。しかし、移動速度を遅くすると、管路
の位置計測に時間がかかりすぎ、地球の自転などの影響
で計測誤差が生じ、また、曲り部での角速度が低くなる
ので、角速度センサの計測精度を下回るような角速度に
なるとき計測誤差が生じる。従って、移動速度が速くな
りすぎても、遅くなりすぎても管路位置計測が正確でな
くなる。
【０００９】そこで、本発明の目的は、上記課題を解決
し、高角速度や振動による角速度センサの精度低下を補
って位置計測精度を高めた埋設管路位置計測システムを
提供することにある。
し、高角速度や振動による角速度センサの精度低下を補
って位置計測精度を高めた埋設管路位置計測システムを
提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、給電・通信ケーブルを接続した角速度セン
サを収納したセンサプローブを管路内で移動させ、角速
度センサの検出データからセンサプローブの移動方向を
計測しつつ給電・通信ケーブルの送出量からセンサプロ
ーブの移動距離を計測してセンサプローブの移動軌跡を
求める埋設管路位置計測システムにおいて、前記センサ
プローブに複数の加速度センサを収納し、この加速度セ
ンサで検出される加速度から前記角速度センサにかかる
角加速度を計測・解析し、この計測・解析結果を基に前
記角速度センサの検出データを補正するものである。
に本発明は、給電・通信ケーブルを接続した角速度セン
サを収納したセンサプローブを管路内で移動させ、角速
度センサの検出データからセンサプローブの移動方向を
計測しつつ給電・通信ケーブルの送出量からセンサプロ
ーブの移動距離を計測してセンサプローブの移動軌跡を
求める埋設管路位置計測システムにおいて、前記センサ
プローブに複数の加速度センサを収納し、この加速度セ
ンサで検出される加速度から前記角速度センサにかかる
角加速度を計測・解析し、この計測・解析結果を基に前
記角速度センサの検出データを補正するものである。
【００１１】前記加速度センサを角速度センサの中心の
両側に互いに平行に設け、両加速度センサで検出される
加速度差から前記角速度センサにかかる角加速度を計測
・解析してもよい。
両側に互いに平行に設け、両加速度センサで検出される
加速度差から前記角速度センサにかかる角加速度を計測
・解析してもよい。
【００１２】前記角速度センサの検出データの補正は、
角加速度から角速度を計算し、この角速度が所定の角速
度より低角速度のときには角速度センサの検出データを
採用し、所定の角速度より高角速度のときには前記計算
による角速度を採用してもよい。
角加速度から角速度を計算し、この角速度が所定の角速
度より低角速度のときには角速度センサの検出データを
採用し、所定の角速度より高角速度のときには前記計算
による角速度を採用してもよい。
【００１３】また、給電・通信ケーブルを接続した角速
度センサを収納したセンサプローブを管路内で移動さ
せ、角速度センサの検出データからセンサプローブの移
動方向を計測しつつ給電・通信ケーブルの送出量からセ
ンサプローブの移動距離を計測してセンサプローブの移
動軌跡を求める埋設管路位置計測システムにおいて、前
記角速度センサに第１の角速度センサと第２の角速度セ
ンサを用い、第１の角速度センサは第２の角速度センサ
に比べ低角速度範囲で高精度に検出可能なものとし、第
２の角速度センサは第１の角速度センサに比べ高角速度
でも検出可能なものとし、これら角速度センサを前記セ
ンサプローブに収納し、低角速度のときには第１の角速
度センサの検出データを採用し、高角速度のときには第
２の角速度センサの検出データを採用するものである。
度センサを収納したセンサプローブを管路内で移動さ
せ、角速度センサの検出データからセンサプローブの移
動方向を計測しつつ給電・通信ケーブルの送出量からセ
ンサプローブの移動距離を計測してセンサプローブの移
動軌跡を求める埋設管路位置計測システムにおいて、前
記角速度センサに第１の角速度センサと第２の角速度セ
ンサを用い、第１の角速度センサは第２の角速度センサ
に比べ低角速度範囲で高精度に検出可能なものとし、第
２の角速度センサは第１の角速度センサに比べ高角速度
でも検出可能なものとし、これら角速度センサを前記セ
ンサプローブに収納し、低角速度のときには第１の角速
度センサの検出データを採用し、高角速度のときには第
２の角速度センサの検出データを採用するものである。
【００１４】また、給電・通信ケーブルを接続した角速
度センサを収納したセンサプローブを管路内で移動さ
せ、角速度センサの検出データからセンサプローブの移
動方向を計測しつつ給電・通信ケーブルの送出量からセ
ンサプローブの移動距離を計測してセンサプローブの移
動軌跡を求める埋設管路位置計測システムにおいて、前
記センサプローブに加速度センサを収納し、この加速度
センサで検出される振動を解析し、この解析結果を基に
前記センサプローブの移動速度を制御するものである。
度センサを収納したセンサプローブを管路内で移動さ
せ、角速度センサの検出データからセンサプローブの移
動方向を計測しつつ給電・通信ケーブルの送出量からセ
ンサプローブの移動距離を計測してセンサプローブの移
動軌跡を求める埋設管路位置計測システムにおいて、前
記センサプローブに加速度センサを収納し、この加速度
センサで検出される振動を解析し、この解析結果を基に
前記センサプローブの移動速度を制御するものである。
【００１５】また、給電・通信ケーブルを接続した角速
度センサを収納したセンサプローブを管路内で移動さ
せ、角速度センサの検出データからセンサプローブの移
動方向を計測しつつ給電・通信ケーブルの送出量からセ
ンサプローブの移動距離を計測してセンサプローブの移
動軌跡を求める埋設管路位置計測システムにおいて、前
記センサプローブに加速度センサを収納し、この加速度
センサで検出される振動を解析し、この解析結果を基に
前記角速度センサの検出データを補正するものである。
度センサを収納したセンサプローブを管路内で移動さ
せ、角速度センサの検出データからセンサプローブの移
動方向を計測しつつ給電・通信ケーブルの送出量からセ
ンサプローブの移動距離を計測してセンサプローブの移
動軌跡を求める埋設管路位置計測システムにおいて、前
記センサプローブに加速度センサを収納し、この加速度
センサで検出される振動を解析し、この解析結果を基に
前記角速度センサの検出データを補正するものである。
【００１６】また、給電・通信ケーブルを接続した角速
度センサを収納したセンサプローブを管路内で移動さ
せ、角速度センサの検出データからセンサプローブの移
動方向を計測しつつ給電・通信ケーブルの送出量からセ
ンサプローブの移動距離を計測してセンサプローブの移
動軌跡を求める埋設管路位置計測システムにおいて、前
記センサプローブに加速度センサを収納し、この加速度
センサで検出される角速度センサの振動を周波数解析
し、振動周波数が２６Ｈｚより低いときには角速度セン
サの検出データを補正せず採用すると共に移動速度を大
きし、振動周波数が２６Ｈｚ〜３４Ｈｚのときには角速
度センサの検出データを補正すると共に移動速度を小さ
くし、振動周波数が３４Ｈｚより高いときには移動速度
を小さくするものである。
度センサを収納したセンサプローブを管路内で移動さ
せ、角速度センサの検出データからセンサプローブの移
動方向を計測しつつ給電・通信ケーブルの送出量からセ
ンサプローブの移動距離を計測してセンサプローブの移
動軌跡を求める埋設管路位置計測システムにおいて、前
記センサプローブに加速度センサを収納し、この加速度
センサで検出される角速度センサの振動を周波数解析
し、振動周波数が２６Ｈｚより低いときには角速度セン
サの検出データを補正せず採用すると共に移動速度を大
きし、振動周波数が２６Ｈｚ〜３４Ｈｚのときには角速
度センサの検出データを補正すると共に移動速度を小さ
くし、振動周波数が３４Ｈｚより高いときには移動速度
を小さくするものである。
【００１７】前記角速度センサの振動周波数の低・中・
高を判定する値及び角速度センサの検出データを補正す
る値は、角速度センサの回転を規制した条件で振動を与
えて計測した角速度センサの振動特性に応じて定めても
よい。
高を判定する値及び角速度センサの検出データを補正す
る値は、角速度センサの回転を規制した条件で振動を与
えて計測した角速度センサの振動特性に応じて定めても
よい。
【００１８】
【作用】従来技術で説明したように、低角速度を検出で
きる高精度の角速度センサは高角速度に対応できない。
そこで本発明は、角速度センサに加えて高角速度を検出
できるセンサを使用し、センサプローブの緩やかな回転
だけでなく急激な回転をも計測するようにした。
きる高精度の角速度センサは高角速度に対応できない。
そこで本発明は、角速度センサに加えて高角速度を検出
できるセンサを使用し、センサプローブの緩やかな回転
だけでなく急激な回転をも計測するようにした。
【００１９】請求項１の構成により、複数の加速度セン
サを用いて角速度センサにかかる角加速度を検出する。
角加速度を検出することでセンサプローブの急激な回転
を検出することができる。センサプローブが急激な回転
をしているようであれば角速度センサの検出データを補
正すればよい。
サを用いて角速度センサにかかる角加速度を検出する。
角加速度を検出することでセンサプローブの急激な回転
を検出することができる。センサプローブが急激な回転
をしているようであれば角速度センサの検出データを補
正すればよい。
【００２０】請求項２の構成により、加速度センサが角
速度センサの中心の両側にあって互いに平行であるか
ら、両加速度センサで検出される加速度には角速度セン
サの回転成分が正負逆に重畳している。これらの加速度
の差から角速度センサにかかる角加速度がわかる。
速度センサの中心の両側にあって互いに平行であるか
ら、両加速度センサで検出される加速度には角速度セン
サの回転成分が正負逆に重畳している。これらの加速度
の差から角速度センサにかかる角加速度がわかる。
【００２１】角加速度がわかれば角速度が計算できる。
請求項３の構成により、角加速度から計算した角速度が
所定の角速度より低角速度であれば角速度センサの検出
データが信頼できるから、これを採用する。所定の角速
度より高角速度のときには角速度センサの検出データが
信頼できないから、計算による角速度を採用する。これ
により、センサプローブの緩やかな回転だけでなく急激
な回転をも計測できるようになる。
請求項３の構成により、角加速度から計算した角速度が
所定の角速度より低角速度であれば角速度センサの検出
データが信頼できるから、これを採用する。所定の角速
度より高角速度のときには角速度センサの検出データが
信頼できないから、計算による角速度を採用する。これ
により、センサプローブの緩やかな回転だけでなく急激
な回転をも計測できるようになる。
【００２２】請求項４の構成は、複数の加速度センサの
代わりに、高角速度が検出できる角速度センサを用いた
ものであり、角速度計測の範囲が広がる。
代わりに、高角速度が検出できる角速度センサを用いた
ものであり、角速度計測の範囲が広がる。
【００２３】角速度センサの計測誤差は振動の大きさ
（周波数）に依存し、振動の大きさは移動速度の速さに
影響されるから、請求項５の構成により、振動の解析結
果を基にセンサプローブの移動速度を制御すれば、速す
ぎず、遅すぎない移動速度が得られ、計測誤差が生じな
い。
（周波数）に依存し、振動の大きさは移動速度の速さに
影響されるから、請求項５の構成により、振動の解析結
果を基にセンサプローブの移動速度を制御すれば、速す
ぎず、遅すぎない移動速度が得られ、計測誤差が生じな
い。
【００２４】また、振動の大きさによっては、角速度セ
ンサの計測誤差が振動の大きさで決まるので、請求項６
の構成により、振動の解析結果を基に角速度センサの検
出データを補正して、計測誤差を除くことができる。
ンサの計測誤差が振動の大きさで決まるので、請求項６
の構成により、振動の解析結果を基に角速度センサの検
出データを補正して、計測誤差を除くことができる。
【００２５】請求項７の構成により、振動周波数が２６
Ｈｚより低いときには角速度センサの検出データが信頼
でき、補正せずに採用してよい。このとき移動速度を大
きくすると、計測時間を短縮すると共に曲り部での角速
度を高くして計測精度を上げることができる。逆に、振
動周波数が３４Ｈｚより高いときには角速度センサの検
出データは全く信頼できないので、移動速度を小さくし
て振動周波数が低くなるようにする。振動周波数が２６
Ｈｚ〜３４Ｈｚのときには、角速度センサの計測誤差が
振動の大きさで決まるので、角速度センサの検出データ
を補正する。このとき移動速度を小さくすれば、角速度
センサの検出データが信頼できるようになる。
Ｈｚより低いときには角速度センサの検出データが信頼
でき、補正せずに採用してよい。このとき移動速度を大
きくすると、計測時間を短縮すると共に曲り部での角速
度を高くして計測精度を上げることができる。逆に、振
動周波数が３４Ｈｚより高いときには角速度センサの検
出データは全く信頼できないので、移動速度を小さくし
て振動周波数が低くなるようにする。振動周波数が２６
Ｈｚ〜３４Ｈｚのときには、角速度センサの計測誤差が
振動の大きさで決まるので、角速度センサの検出データ
を補正する。このとき移動速度を小さくすれば、角速度
センサの検出データが信頼できるようになる。
【００２６】請求項８の構成により、角速度センサ固有
の振動特性に応じた移動速度変更、補正値が得られ、角
速度センサの計測誤差は最小となる。
の振動特性に応じた移動速度変更、補正値が得られ、角
速度センサの計測誤差は最小となる。
【００２７】
【実施例】以下本発明の一実施例を添付図面に基づいて
詳述する。
詳述する。
【００２８】図１に示される本発明の埋設管路位置計測
システムは、図１２に示される従来の埋設管路位置計測
システムに共通する構成を有しており、同一部材には同
一符号を付してその説明を省略する。
システムは、図１２に示される従来の埋設管路位置計測
システムに共通する構成を有しており、同一部材には同
一符号を付してその説明を省略する。
【００２９】図１中、本発明に係る２台の加速度センサ
８は、角速度センサを収納したセンサプローブ１に収納
されている。また、加速度センサ８からの通信ケーブル
１１ａに接続された解析装置９は、加速度センサ８の検
出データを計測・解析して角速度センサにかかる角加速
度を検出するものである。その解析データは通信ケーブ
ル１１ｂを介してコンピュータ５に送られる。コンピュ
ータ５は、この解析データを基に角速度センサの検出デ
ータを補正する。この補正は、２台の加速度センサ８よ
り求めた角加速度から角速度を計算し、この角速度が低
角速度のときには角速度センサの検出データを採用し、
高角速度のときには前記２台の加速度センサ８より求め
た計算による角速度を採用するものである。
８は、角速度センサを収納したセンサプローブ１に収納
されている。また、加速度センサ８からの通信ケーブル
１１ａに接続された解析装置９は、加速度センサ８の検
出データを計測・解析して角速度センサにかかる角加速
度を検出するものである。その解析データは通信ケーブ
ル１１ｂを介してコンピュータ５に送られる。コンピュ
ータ５は、この解析データを基に角速度センサの検出デ
ータを補正する。この補正は、２台の加速度センサ８よ
り求めた角加速度から角速度を計算し、この角速度が低
角速度のときには角速度センサの検出データを採用し、
高角速度のときには前記２台の加速度センサ８より求め
た計算による角速度を採用するものである。
【００３０】前記２台の加速度センサ８は、図２に示さ
れるように、角速度センサ２１の中心の両側に置かれ
る。加速度センサ８ａ，８ｂは、加速度を計測する軸が
互いに平行になるように配置され、角速度センサ２１に
対して固定される。
れるように、角速度センサ２１の中心の両側に置かれ
る。加速度センサ８ａ，８ｂは、加速度を計測する軸が
互いに平行になるように配置され、角速度センサ２１に
対して固定される。
【００３１】次に実施例の作用を述べる。
【００３２】図２に示されるように、角速度センサ２１
の計測方向２２は、角速度センサ２１の円周方向であ
る。加速度センサ８ａ，８ｂの計測方向２３ａ，２３ｂ
は、角速度センサ２１の計測方向と同一面内にあり、２
つの加速度センサの計測方向が同じ方向となっている。
２つの加速度センサ８ａ，８ｂが角速度センサ２１の中
心の両側に置かれているため、角速度センサ２１に角加
速度が加わると、両加速度センサ８ａ，８ｂで検出され
る加速度には角速度センサの角加速度成分が正負逆に重
畳される。
の計測方向２２は、角速度センサ２１の円周方向であ
る。加速度センサ８ａ，８ｂの計測方向２３ａ，２３ｂ
は、角速度センサ２１の計測方向と同一面内にあり、２
つの加速度センサの計測方向が同じ方向となっている。
２つの加速度センサ８ａ，８ｂが角速度センサ２１の中
心の両側に置かれているため、角速度センサ２１に角加
速度が加わると、両加速度センサ８ａ，８ｂで検出され
る加速度には角速度センサの角加速度成分が正負逆に重
畳される。
【００３３】加速度センサ８ａの検出データをＡ1 ［ｍ
／ｓｅｃ2 ］、加速度センサ８ｂの検出データをＡ
2 ［ｍ／ｓｅｃ2 ］、加速度センサ８ａと加速度センサ
８ｂとの距離をＬ［ｍ］とすると、角速度センサ２１に
かかる角加速度Ｎ［°／ｓｅｃ2 ］は、次式で表され
る。
／ｓｅｃ2 ］、加速度センサ８ｂの検出データをＡ
2 ［ｍ／ｓｅｃ2 ］、加速度センサ８ａと加速度センサ
８ｂとの距離をＬ［ｍ］とすると、角速度センサ２１に
かかる角加速度Ｎ［°／ｓｅｃ2 ］は、次式で表され
る。
【００３４】 Ｎ＝｛（Ａ2 −Ａ1 ）／Ｌ｝×（１８０／π） （１） さて、埋設管路位置計測に際しては従来技術と同様に、
センサプローブ１が埋設管２の一方の管口から通された
ワイヤ６に接続されて他方の管口から挿入され、ウィン
チ７で巻き取られるワイヤ６によって牽引される。これ
により、埋設管２内で角速度センサが移動することにな
るが、管路内の凹凸、管路の曲り部、管路の継ぎ目など
を通過する際に角速度センサに大きな角速度が加わるこ
とがある。このような大きな角速度センサに角速度が加
わると、角速度センサに計測誤差が生じる。
センサプローブ１が埋設管２の一方の管口から通された
ワイヤ６に接続されて他方の管口から挿入され、ウィン
チ７で巻き取られるワイヤ６によって牽引される。これ
により、埋設管２内で角速度センサが移動することにな
るが、管路内の凹凸、管路の曲り部、管路の継ぎ目など
を通過する際に角速度センサに大きな角速度が加わるこ
とがある。このような大きな角速度センサに角速度が加
わると、角速度センサに計測誤差が生じる。
【００３５】角速度センサとともに埋設管内で移動する
２つの加速度センサ８（８ａ，８ｂ）は、それぞれ加速
度を検出し、この検出データは解析装置９に送られる。
解析装置９では上式によって角加速度が演算され、この
角加速度はコンピュータ５に送られる。コンピュータ５
は、この解析データを基に角速度を計算し、この角速度
の大きさに応じて角速度センサの検出データを補正す
る。
２つの加速度センサ８（８ａ，８ｂ）は、それぞれ加速
度を検出し、この検出データは解析装置９に送られる。
解析装置９では上式によって角加速度が演算され、この
角加速度はコンピュータ５に送られる。コンピュータ５
は、この解析データを基に角速度を計算し、この角速度
の大きさに応じて角速度センサの検出データを補正す
る。
【００３６】補正の内容を説明する。
【００３７】まず、式（１）の角加速度Ｎを用い式
（２）によって角速度センサ２１に加わる角速度θ［°
／ｓｅｃ］を計算する。
（２）によって角速度センサ２１に加わる角速度θ［°
／ｓｅｃ］を計算する。
【００３８】
【数１】
【００３９】この積分の初期値は、角速度が角速度セン
サ２１の計測可能な範囲内にあるときに、角速度センサ
２１の計測値に合わせることによって決定する。即ち、
角速度センサ２１の特性を基準として決定する。
サ２１の計測可能な範囲内にあるときに、角速度センサ
２１の計測値に合わせることによって決定する。即ち、
角速度センサ２１の特性を基準として決定する。
【００４０】式（２）で計算された角速度θが所定の角
速度の範囲を越えた時、即ち、角速度センサ２１の計測
可能な範囲を越えたときには、この角速度θを採用す
る。角速度θが所定の角速度の範囲内にあるとき、即
ち、角速度センサ２１の計測可能な範囲内にあるときに
は、角速度センサ２１の検出データを採用する。
速度の範囲を越えた時、即ち、角速度センサ２１の計測
可能な範囲を越えたときには、この角速度θを採用す
る。角速度θが所定の角速度の範囲内にあるとき、即
ち、角速度センサ２１の計測可能な範囲内にあるときに
は、角速度センサ２１の検出データを採用する。
【００４１】このようにして補正された角速度から進行
方向が演算され、給電・通信ケーブル３の送出量からセ
ンサプローブ１の移動距離が演算され、これら移動距離
と進行方向とからセンサプローブ１の移動軌跡が演算さ
れ、埋設管２の埋設位置が特定される。
方向が演算され、給電・通信ケーブル３の送出量からセ
ンサプローブ１の移動距離が演算され、これら移動距離
と進行方向とからセンサプローブ１の移動軌跡が演算さ
れ、埋設管２の埋設位置が特定される。
【００４２】以上説明したように、本発明によれば、角
速度センサが低角速度を検出できる高精度の角速度セン
サであるために角速度の計測範囲が限定されても、複数
の加速度センサの検出データを解析して角速度センサの
検出データを補正することにより、その範囲を越える高
角速度を計測できることになり、正確な埋設管路位置計
測が達成される。
速度センサが低角速度を検出できる高精度の角速度セン
サであるために角速度の計測範囲が限定されても、複数
の加速度センサの検出データを解析して角速度センサの
検出データを補正することにより、その範囲を越える高
角速度を計測できることになり、正確な埋設管路位置計
測が達成される。
【００４３】次に、角速度センサの特性について説明す
る。
る。
【００４４】図３は、角速度センサに回転を付加したと
きに角速度センサが検出する角速度を示したものであ
る。横軸が付加した回転の角速度、縦軸が検出した角速
度である。この図から、角速度０〜２０°／ｓｅｃでは
計測誤差が極めて小さく、２０〜２５°／ｓｅｃでは角
速度センサは約２０°／ｓｅｃとして計測し、２５°／
ｓｅｃ以上では計測ができないことがわかる。つまり、
角速度０〜２０°／ｓｅｃが計測範囲であり、この計測
範囲は角速度センサの性能によって決まる。一般に、計
測感度の鋭い（計測精度が高い）角速度センサは計測範
囲が狭く、計測範囲が広い角速度センサは計測感度が鈍
い。
きに角速度センサが検出する角速度を示したものであ
る。横軸が付加した回転の角速度、縦軸が検出した角速
度である。この図から、角速度０〜２０°／ｓｅｃでは
計測誤差が極めて小さく、２０〜２５°／ｓｅｃでは角
速度センサは約２０°／ｓｅｃとして計測し、２５°／
ｓｅｃ以上では計測ができないことがわかる。つまり、
角速度０〜２０°／ｓｅｃが計測範囲であり、この計測
範囲は角速度センサの性能によって決まる。一般に、計
測感度の鋭い（計測精度が高い）角速度センサは計測範
囲が狭く、計測範囲が広い角速度センサは計測感度が鈍
い。
【００４５】次に、角速度センサの特性に即した補正の
方法を説明する。
方法を説明する。
【００４６】図４に示されるように、角速度センサの計
測範囲は０を中心に正負の低い角速度範囲を占めてい
る。この計測範囲（この例では±２０°／ｓｅｃ）に近
く、少し小さい角速度ｓを境界に設定する。角速度セン
サの検出データが−ｓ〜ｓ°／ｓｅｃならば、この角速
度センサの検出データを採用する。角速度センサの検出
データがｓ°／ｓｅｃを越えるか、−ｓ°／ｓｅｃを下
回ったとき、前記加速度センサの検出データによる角速
度に切り替える。加速度センサの検出データによる角速
度は、式（２）の初期値をｓ°／ｓｅｃ又は−ｓ°／ｓ
ｅｃとしたものとする。加速度センサの検出データによ
る角速度がｓ°／ｓｅｃを下回るか、−ｓ°／ｓｅｃを
越えたとき角速度センサの検出データに切り替える。
測範囲は０を中心に正負の低い角速度範囲を占めてい
る。この計測範囲（この例では±２０°／ｓｅｃ）に近
く、少し小さい角速度ｓを境界に設定する。角速度セン
サの検出データが−ｓ〜ｓ°／ｓｅｃならば、この角速
度センサの検出データを採用する。角速度センサの検出
データがｓ°／ｓｅｃを越えるか、−ｓ°／ｓｅｃを下
回ったとき、前記加速度センサの検出データによる角速
度に切り替える。加速度センサの検出データによる角速
度は、式（２）の初期値をｓ°／ｓｅｃ又は−ｓ°／ｓ
ｅｃとしたものとする。加速度センサの検出データによ
る角速度がｓ°／ｓｅｃを下回るか、−ｓ°／ｓｅｃを
越えたとき角速度センサの検出データに切り替える。
【００４７】次に、他の実施例を説明する。
【００４８】図５に示される本発明の埋設管路位置計測
システムは、図１の埋設管路位置計測システムに比べて
一部に違いがあるので、その部分を説明する。センサプ
ローブ１は管路内走行装置１７に連結されている。管路
内走行装置１７は、センサプローブ１を牽引して埋設管
２内を走行する。角速度の検出・補正、移動軌跡の演算
の方法は図１の場合と同じである。
システムは、図１の埋設管路位置計測システムに比べて
一部に違いがあるので、その部分を説明する。センサプ
ローブ１は管路内走行装置１７に連結されている。管路
内走行装置１７は、センサプローブ１を牽引して埋設管
２内を走行する。角速度の検出・補正、移動軌跡の演算
の方法は図１の場合と同じである。
【００４９】図６に示される本発明の埋設管路位置計測
システムは、図１の埋設管路位置計測システムの加速度
センサ８に代えて角速度センサ８ｃを用いる。センサプ
ローブ１には、第１の角速度センサ（図示せず）と第２
の角速度センサ８ｃとが収納されていることになる。第
１の角速度センサは、計測範囲が±２０°／ｓｅｃ、計
測精度が０．１％の精密センサであり、第２の角速度セ
ンサ８ｃは、計測範囲が±０．０１°／ｓｅｃ〜±２０
０°／ｓｅｃ、計測精度が１％の広範囲センサである。
解析装置９は、広範囲センサの検出データを解析して精
密センサに加わる角速度を検出することになる。この解
析装置９の解析データは通信ケーブル１１を通してコン
ピュータ５に送られる。コンピュータ５は、精密センサ
の計測範囲内では精密センサの検出データを、精密セン
サの計測範囲外では広範囲センサの検出データを進行方
向の演算に用いる。
システムは、図１の埋設管路位置計測システムの加速度
センサ８に代えて角速度センサ８ｃを用いる。センサプ
ローブ１には、第１の角速度センサ（図示せず）と第２
の角速度センサ８ｃとが収納されていることになる。第
１の角速度センサは、計測範囲が±２０°／ｓｅｃ、計
測精度が０．１％の精密センサであり、第２の角速度セ
ンサ８ｃは、計測範囲が±０．０１°／ｓｅｃ〜±２０
０°／ｓｅｃ、計測精度が１％の広範囲センサである。
解析装置９は、広範囲センサの検出データを解析して精
密センサに加わる角速度を検出することになる。この解
析装置９の解析データは通信ケーブル１１を通してコン
ピュータ５に送られる。コンピュータ５は、精密センサ
の計測範囲内では精密センサの検出データを、精密セン
サの計測範囲外では広範囲センサの検出データを進行方
向の演算に用いる。
【００５０】図７に示される本発明の埋設管路位置計測
システムは、図１２に示される従来の埋設管路位置計測
システムに共通する構成を有しており、同一部材には同
一符号を付してその説明を省略する。
システムは、図１２に示される従来の埋設管路位置計測
システムに共通する構成を有しており、同一部材には同
一符号を付してその説明を省略する。
【００５１】図７中、本発明に係る加速度センサ８は、
角速度センサを収納したセンサプローブ１に収納されて
いる。また、加速度センサ８からの通信ケーブル１１ａ
に接続された解析装置９は、加速度センサ８の検出デー
タを計測・解析して角速度センサの振動の周波数を検出
するものである。その解析データは通信ケーブル１１ｂ
を介してコンピュータ５に送られ、通信ケーブル１１ｃ
を介して制御装置１０に送られる。コンピュータ５は振
動の周波数に基づいて角速度センサの検出データを補正
し、制御装置１０は振動の周波数に基づいて牽引速度の
制御を行う。
角速度センサを収納したセンサプローブ１に収納されて
いる。また、加速度センサ８からの通信ケーブル１１ａ
に接続された解析装置９は、加速度センサ８の検出デー
タを計測・解析して角速度センサの振動の周波数を検出
するものである。その解析データは通信ケーブル１１ｂ
を介してコンピュータ５に送られ、通信ケーブル１１ｃ
を介して制御装置１０に送られる。コンピュータ５は振
動の周波数に基づいて角速度センサの検出データを補正
し、制御装置１０は振動の周波数に基づいて牽引速度の
制御を行う。
【００５２】この実施例における角速度補正方法及び移
動速度制御方法を説明する。
動速度制御方法を説明する。
【００５３】埋設管２内で角速度センサが移動すると、
管路内の凹凸、管路の曲り部、管路の継ぎ目などを通過
する際に角速度センサに振動が加わる。この振動は、移
動速度に関係し、移動速度が速いと振動が大きく、移動
速度が遅いと振動が小さい。一方、角速度センサの計測
誤差は振動の大きさに依存する。振動のない場合は誤差
が極めて小さく、振動がある一定値より小さい場合は振
動の大きさで決まる誤差を生じ、振動がある一定値より
大きい場合は計測値に再現性がなくなる。
管路内の凹凸、管路の曲り部、管路の継ぎ目などを通過
する際に角速度センサに振動が加わる。この振動は、移
動速度に関係し、移動速度が速いと振動が大きく、移動
速度が遅いと振動が小さい。一方、角速度センサの計測
誤差は振動の大きさに依存する。振動のない場合は誤差
が極めて小さく、振動がある一定値より小さい場合は振
動の大きさで決まる誤差を生じ、振動がある一定値より
大きい場合は計測値に再現性がなくなる。
【００５４】角速度センサとともに埋設管内で移動する
加速度センサ８は加速度を検出し、この検出データは解
析装置９に送られる。解析装置９では振動の大きさが解
析される。コンピュータ５は、この解析データを基に振
動の大きさに応じて角速度センサの検出データを補正す
る。一方、制御装置１０は、振動が大きければ移動速度
を下げ、振動が小さければ移動速度を上げるようにウィ
ンチ７の牽引速度を制御する。
加速度センサ８は加速度を検出し、この検出データは解
析装置９に送られる。解析装置９では振動の大きさが解
析される。コンピュータ５は、この解析データを基に振
動の大きさに応じて角速度センサの検出データを補正す
る。一方、制御装置１０は、振動が大きければ移動速度
を下げ、振動が小さければ移動速度を上げるようにウィ
ンチ７の牽引速度を制御する。
【００５５】次に、角速度センサの振動特性について説
明する。
明する。
【００５６】図８は、角速度センサが回転しないように
回転を規制した条件のもとで、角速度センサに振動を与
えたとき角速度センサが検出する角速度を示したもので
ある。横軸が付加した振動の周波数、縦軸が検出した角
速度である。なお、振動を付加するときには最大の加速
度が同じ大きさになるように加えた。この図から、振動
周波数２０〜２６Ｈｚでは計測誤差はあまり生じない
が、２６〜３４Ｈｚでは計測誤差が比較的大きく、３４
Ｈｚでは角速度の計測が不能となることが分かる。そこ
で、移動速度を制御する振動周波数、角速度センサの検
出データを補正する振動周波数及び補正値は、この角速
度センサの振動特性に応じて定める。
回転を規制した条件のもとで、角速度センサに振動を与
えたとき角速度センサが検出する角速度を示したもので
ある。横軸が付加した振動の周波数、縦軸が検出した角
速度である。なお、振動を付加するときには最大の加速
度が同じ大きさになるように加えた。この図から、振動
周波数２０〜２６Ｈｚでは計測誤差はあまり生じない
が、２６〜３４Ｈｚでは計測誤差が比較的大きく、３４
Ｈｚでは角速度の計測が不能となることが分かる。そこ
で、移動速度を制御する振動周波数、角速度センサの検
出データを補正する振動周波数及び補正値は、この角速
度センサの振動特性に応じて定める。
【００５７】図９は、図８を各周波数での計測誤差が分
かるように書き直したものである。この計測誤差は角速
度センサの検出データに重畳している振動成分であるか
ら、周波数に応じた角速度の補正値となる。また、図１
０は、振動周波数に基づいた速度制御、補正の方法を説
明するための図である。
かるように書き直したものである。この計測誤差は角速
度センサの検出データに重畳している振動成分であるか
ら、周波数に応じた角速度の補正値となる。また、図１
０は、振動周波数に基づいた速度制御、補正の方法を説
明するための図である。
【００５８】解析装置９では加速度センサ８の検出デー
タの周波数解析を行い、ピークとなる周波数を特定す
る。この周波数が０〜２６Ｈｚならば、角速度センサの
検出データを補正せず採用すると共に移動速度を大きく
する。２６〜３４Ｈｚでは角速度センサの検出データを
図９の補正値で補正すると共に移動速度を小さくする。
３４Ｈｚでは移動速度を小さくする。
タの周波数解析を行い、ピークとなる周波数を特定す
る。この周波数が０〜２６Ｈｚならば、角速度センサの
検出データを補正せず採用すると共に移動速度を大きく
する。２６〜３４Ｈｚでは角速度センサの検出データを
図９の補正値で補正すると共に移動速度を小さくする。
３４Ｈｚでは移動速度を小さくする。
【００５９】以上説明したように、本発明によれば、加
速度センサで検出される角速度センサの振動を周波数解
析し、振動周波数が低いときには角速度センサの検出デ
ータを補正せず採用すると共に移動速度を大きし、振動
周波数が中くらいのときには角速度センサの検出データ
を補正すると共に移動速度を小さくし、振動周波数が高
いときには移動速度を小さくするので、移動速度が最適
になると共に計測誤差が除かれ、正確な埋設管路位置計
測が達成される。
速度センサで検出される角速度センサの振動を周波数解
析し、振動周波数が低いときには角速度センサの検出デ
ータを補正せず採用すると共に移動速度を大きし、振動
周波数が中くらいのときには角速度センサの検出データ
を補正すると共に移動速度を小さくし、振動周波数が高
いときには移動速度を小さくするので、移動速度が最適
になると共に計測誤差が除かれ、正確な埋設管路位置計
測が達成される。
【００６０】図１１に示される本発明の埋設管路位置計
測システムは、図７の埋設管路位置計測システムに比べ
て一部に違いがあるので、その部分を説明する。センサ
プローブ１は管路内走行装置１７に連結されている。管
路内走行装置１７は、センサプローブ１を牽引して埋設
管２内を走行する。制御装置１０は、管路内走行装置１
７内に収納されており、管路内走行装置１７の走行速度
を制御する。振動周波数に基づいた速度制御、補正の方
法は、図７の場合と同じである。
測システムは、図７の埋設管路位置計測システムに比べ
て一部に違いがあるので、その部分を説明する。センサ
プローブ１は管路内走行装置１７に連結されている。管
路内走行装置１７は、センサプローブ１を牽引して埋設
管２内を走行する。制御装置１０は、管路内走行装置１
７内に収納されており、管路内走行装置１７の走行速度
を制御する。振動周波数に基づいた速度制御、補正の方
法は、図７の場合と同じである。
【００６１】本発明の埋設管路位置計測システムにあっ
ては、加速度を検出することによってセンサに計測誤差
があるかどうかを知ることができるので、計測範囲の狭
い高精度のセンサの検出データを蓄積し、その検出デー
タから演算により計測データを得るような計測システム
において、高精度センサによる計測ミスを最小限にする
ことができる。例えば、速度を検出するセンサの検出デ
ータを積分して移動距離を特定するシステムに応用でき
る。また、管路内の移動体の振動の制御ができるので、
ＴＶカメラや他の精密測定機器などの振動の影響を受け
やすい装置を用いた管路内点検システムにも応用が可能
である。
ては、加速度を検出することによってセンサに計測誤差
があるかどうかを知ることができるので、計測範囲の狭
い高精度のセンサの検出データを蓄積し、その検出デー
タから演算により計測データを得るような計測システム
において、高精度センサによる計測ミスを最小限にする
ことができる。例えば、速度を検出するセンサの検出デ
ータを積分して移動距離を特定するシステムに応用でき
る。また、管路内の移動体の振動の制御ができるので、
ＴＶカメラや他の精密測定機器などの振動の影響を受け
やすい装置を用いた管路内点検システムにも応用が可能
である。
【００６２】
【発明の効果】本発明は次の如き優れた効果を発揮す
る。
る。
【００６３】（１）計測範囲に制約されず高精度の角速
度センサが使用できるようになると共に計測範囲を越え
ても計測可能となり、また、角速度センサへの振動の影
響をなくすことができる。従って、管路の緩やかな曲り
を高精度で計測でき、しかも管路内の凹凸、管路の曲り
部、管路の継ぎ目における計測誤差がなくなり、正確な
埋設管路位置計測ができる。
度センサが使用できるようになると共に計測範囲を越え
ても計測可能となり、また、角速度センサへの振動の影
響をなくすことができる。従って、管路の緩やかな曲り
を高精度で計測でき、しかも管路内の凹凸、管路の曲り
部、管路の継ぎ目における計測誤差がなくなり、正確な
埋設管路位置計測ができる。
【図１】本発明の一実施例を示す埋設管路位置計測シス
テムの地中断面図である。
テムの地中断面図である。
【図２】本発明の加速度センサを角速度センサに配置す
る配置図である。
る配置図である。
【図３】付加角速度と検出した角速度との関係を示す角
速度センサの特性図である。
速度センサの特性図である。
【図４】角速度補正方法の説明図である。
【図５】本発明の他の実施例を示す埋設管路位置計測シ
ステムの地中断面図である。
ステムの地中断面図である。
【図６】本発明の他の実施例を示す埋設管路位置計測シ
ステムの地中断面図である。
ステムの地中断面図である。
【図７】本発明の他の実施例を示す埋設管路位置計測シ
ステムの地中断面図である。
ステムの地中断面図である。
【図８】付加振動周波数と検出した角速度との関係を示
す角速度センサの特性図である。
す角速度センサの特性図である。
【図９】振動周波数と角速度の補正値との関係を示す図
である。
である。
【図１０】速度制御方法、補正方法の説明図である。
【図１１】本発明の他の実施例を示す埋設管路位置計測
システムの地中断面図である。
システムの地中断面図である。
【図１２】従来例を示す埋設管路位置計測システムの地
中断面図である。
中断面図である。
１ センサプローブ ２ 埋設管 ３ 給電・通信ケーブル ４ 計尺器 ８ 加速度センサ ９ 解析装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｖ 3/00
Claims (8)
- 【請求項１】 給電・通信ケーブルを接続した角速度セ
ンサを収納したセンサプローブを管路内で移動させ、角
速度センサの検出データからセンサプローブの移動方向
を計測しつつ給電・通信ケーブルの送出量からセンサプ
ローブの移動距離を計測してセンサプローブの移動軌跡
を求める埋設管路位置計測システムにおいて、前記セン
サプローブに複数の加速度センサを収納し、この加速度
センサで検出される加速度から前記角速度センサにかか
る角加速度を計測・解析し、この計測・解析結果を基に
前記角速度センサの検出データを補正することを特徴と
する埋設管路位置計測システム。 - 【請求項２】 前記加速度センサを角速度センサの中心
の両側に互いに平行に設け、両加速度センサで検出され
る加速度差から前記角速度センサにかかる角加速度を計
測・解析することを特徴とする請求項１記載の埋設管路
位置計測システム。 - 【請求項３】 前記角速度センサの検出データの補正
は、角加速度から角速度を計算し、この角速度が所定の
角速度より低角速度のときには角速度センサの検出デー
タを採用し、所定の角速度より高角速度のときには前記
計算による角速度を採用することを特徴とする請求項１
又は２記載の埋設管路位置計測システム。 - 【請求項４】 給電・通信ケーブルを接続した角速度セ
ンサを収納したセンサプローブを管路内で移動させ、角
速度センサの検出データからセンサプローブの移動方向
を計測しつつ給電・通信ケーブルの送出量からセンサプ
ローブの移動距離を計測してセンサプローブの移動軌跡
を求める埋設管路位置計測システムにおいて、前記角速
度センサに第１の角速度センサと第２の角速度センサを
用い、第１の角速度センサは第２の角速度センサに比べ
低角速度範囲で高精度に検出可能なものとし、第２の角
速度センサは第１の角速度センサに比べ高角速度でも検
出可能なものとし、これら角速度センサを前記センサプ
ローブに収納し、低角速度のときには第１の角速度セン
サの検出データを採用し、高角速度のときには第２の角
速度センサの検出データを採用することを特徴とする埋
設管路位置計測システム。 - 【請求項５】 給電・通信ケーブルを接続した角速度セ
ンサを収納したセンサプローブを管路内で移動させ、角
速度センサの検出データからセンサプローブの移動方向
を計測しつつ給電・通信ケーブルの送出量からセンサプ
ローブの移動距離を計測してセンサプローブの移動軌跡
を求める埋設管路位置計測システムにおいて、前記セン
サプローブに加速度センサを収納し、この加速度センサ
で検出される振動を解析し、この解析結果を基に前記セ
ンサプローブの移動速度を制御することを特徴とする埋
設管路位置計測システム。 - 【請求項６】 給電・通信ケーブルを接続した角速度セ
ンサを収納したセンサプローブを管路内で移動させ、角
速度センサの検出データからセンサプローブの移動方向
を計測しつつ給電・通信ケーブルの送出量からセンサプ
ローブの移動距離を計測してセンサプローブの移動軌跡
を求める埋設管路位置計測システムにおいて、前記セン
サプローブに加速度センサを収納し、この加速度センサ
で検出される振動を解析し、この解析結果を基に前記角
速度センサの検出データを補正することを特徴とする埋
設管路位置計測システム。 - 【請求項７】 給電・通信ケーブルを接続した角速度セ
ンサを収納したセンサプローブを管路内で移動させ、角
速度センサの検出データからセンサプローブの移動方向
を計測しつつ給電・通信ケーブルの送出量からセンサプ
ローブの移動距離を計測してセンサプローブの移動軌跡
を求める埋設管路位置計測システムにおいて、前記セン
サプローブに加速度センサを収納し、この加速度センサ
で検出される角速度センサの振動を周波数解析し、振動
周波数が２６Ｈｚより低いときには角速度センサの検出
データを補正せず採用すると共に移動速度を大きし、振
動周波数が２６Ｈｚ〜３４Ｈｚのときには角速度センサ
の検出データを補正すると共に移動速度を小さくし、振
動周波数が３４Ｈｚより高いときには移動速度を小さく
することを特徴とする埋設管路位置計測システム。 - 【請求項８】 前記角速度センサの振動周波数の低・中
・高を判定する値及び角速度センサの検出データを補正
する値は、角速度センサの回転を規制した条件で振動を
与えて計測した角速度センサの振動特性に応じて定める
ことを特徴とする請求項７記載の埋設管路位置計測シス
テム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32528894A JPH08178653A (ja) | 1994-12-27 | 1994-12-27 | 埋設管路位置計測システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32528894A JPH08178653A (ja) | 1994-12-27 | 1994-12-27 | 埋設管路位置計測システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08178653A true JPH08178653A (ja) | 1996-07-12 |
Family
ID=18175148
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32528894A Pending JPH08178653A (ja) | 1994-12-27 | 1994-12-27 | 埋設管路位置計測システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08178653A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006507493A (ja) * | 2002-11-22 | 2006-03-02 | リダクト | 地理的軌道の軌跡を割り出すための方法 |
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| JP2008292175A (ja) * | 2007-05-22 | 2008-12-04 | Tamagawa Seiki Co Ltd | 管路位置計測装置におけるミスアライメント計測方法 |
| JP2009276254A (ja) * | 2008-05-15 | 2009-11-26 | Chubu Regional Bureau Ministry Of Land Infrastructure & Transport | 埋没物探査システム |
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| JP2010101897A (ja) * | 2008-10-27 | 2010-05-06 | Seung-Mock Lee | 地盤変位測定装置 |
| JP2010534824A (ja) * | 2007-07-19 | 2010-11-11 | ウォーター リソーシズ エンジニアリング コーポレーション | 地下埋設管の３次元地理情報の獲得装置 |
| WO2020158485A1 (ja) * | 2019-01-28 | 2020-08-06 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 複合センサおよび角速度補正方法 |
| JP2024033091A (ja) * | 2022-08-30 | 2024-03-13 | 東芝プラントシステム株式会社 | 埋め込み管路の形状測定装置及び形状測定方法 |
-
1994
- 1994-12-27 JP JP32528894A patent/JPH08178653A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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