JP2010091504A - 孔路計測装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明による孔路計測装置は、掘削孔(1)内でケーブル(14)を用いて筒状のプローブ(2)を移動させ、掘削孔(1)の孔位置を計測する構成において、プローブ(2)内に設けられた直交3軸の角速度計(20)におけるロール検出用角速度計(20c)は、振動ジャイロ(20A)とダイナミックチューンドジャイロ(20B)の組合せとした構成である。
【選択図】図3
Description
すなわち、検出精度の観点から直交3軸の角速度計が全てダイナミックチューンドジャイロで構成されていたが、ダイナミックチューンドジャイロは、原理上その検出範囲が限られており、かつ、高速回転が継続的に印加された時の励磁コイルによる自己発熱により精度劣化を起こす問題があった。
そのため、計測時にプローブの走行速度(引っ張り速度)を小さくする必要があり、孔計測の運用上の大きい制限事項となっていた。
一般に、孔の軌跡を求める観点からは、ロール軸の検出精度は、ヨー軸、ピッチ軸の検出精度と比べて低くてもよいため、精度的にはダイナミックチューンドジャイロより低いが、原理的にはその検出範囲が広い振動ジャイロをロール軸検出に選択的に併用することにより、前述の課題を解決するもので、特に、通常の運用時はダイナミックチューンドジャイロの出力信号を用いて高精度ロール角計測を行い、高いレートが加わる短時間には振動ジャイロの出力信号を用いることにより、計測中に高速回転がかかる機会が多いロール軸の角速度を広範囲にかつ正確に検出し、運用上の制限を解除することができる孔路計測装置を得ることを目的とする。
すなわち、掘削孔1内でケーブル14を用いて筒状のプローブ2を移動させ、前記掘削孔1の孔位置を計測するようにした孔路計測装置において、前記プローブ2内に設けられた直交3軸の角速度計20におけるロール軸(φ)のロール検出用角速度計20cは振動ジャイロとダイナミックチューンドジャイロよりなり、前記ロール軸の検出レートに応じて前記振動ジャイロとダイナミックチューンドジャイロの各出力信号を選択して用いることにより、計測中に高速回転がかかる機会が多いロール軸の角速度を正確に検出できるようになり、運用上の制限が解除され、同時に、直交配置時のセンサ実装スペースを削減することができる。また、前記直交3軸の角速度計20をなすヨー検出用角速度計20a及びピッチ検出用角速度計20bは、ダイナミックチューンドジャイロよりなることにより、安定的なヨー軸及びピッチ軸の検出ができる。
図1及び図2において、符号1で示されるものは掘削機(図示せず)によって掘削された掘削孔であり、この掘削孔1内に設置されたプローブ2は、ケーブル中継器10、ケーブル速度データ11を検出するケーブル測長器12を介してケーブル巻取器13によって巻取られるケーブル14により掘削孔1から引き抜かれるように構成されている。
前記プローブ2は、図2に示されるように、直交3軸の角速度計20及び直交3軸の加速度計21からのデータ20d,21aをA/D変換器22でA/D変換し、制御回路23を経てセンサデータ24として第1通信回路25を経てケーブル14から演算部15の第2通信回路30へ送られるように構成され、前記ケーブル14から電源26を受けるように構成されている。
また、主電源40からの電源41は、演算部15及び前記電源26に接続されている。
まず、掘削済みの掘削孔1内にプローブ2を挿入し、掘削孔1の最深部までプローブ2を押し込んだ後、前記プローブ2をケーブル14で引き抜きながら孔位置を計測する。
従って、前述の孔計測時における前記プローブ2の姿勢は、例えば、図4で示される通りであり、掘削孔センターライン1bに対するプローブ2のロール軸φを前記ロール検出用角速度計20cで検出する。
また、ロール軸φに対して比較的短時間ではあるが、前記検出レートよりも高い検出レート、すなわち、前記プローブ2が急速に高速で回転した場合は、この高い検出レートによって前記選択回路50が切換えられ、その短い時間だけ、前記振動ジャイロ20Aからの出力信号20Aaがロール出力信号51として出力されて用いられる。
従って、計測中に高速回転が時々かかる機会が多いロール軸φの角速度を広範囲にかつ正確に検出できるようになり、従来、課題となっていた運用上の制限を解除することができる。
2 プローブ
φ ロール軸
θ ピッチ軸
ψ ヨー軸
20 角速度計
20a ヨー検出用角速度計
20b ピッチ検出用角速度計
20c ロール検出用角速度計
20A 振動ジャイロ
20B ダイナミックチューンドジャイロ
20Aa,20Ba 出力信号
50 選択回路
51 ロール出力信号
Claims (2)
- 掘削孔(1)内でケーブル(14)を用いて筒状のプローブ(2)を移動させ、前記掘削孔(1)の孔位置を計測するようにした孔路計測装置において、
前記プローブ(2)内に設けられた直交3軸の角速度計(20)におけるロール軸(φ)のロール検出用角速度計(20c)は振動ジャイロ(20A)とダイナミックチューンドジャイロ(20B)よりなり、前記ロール軸(φ)の検出レートに応じて前記振動ジャイロ(20A)とダイナミックチューンドジャイロ(20B)の各出力信号(20Aa,20Ba)を選択して用いることを特徴とする孔路計測装置。 - 前記直交3軸の角速度計(20)をなすヨー検出用角速度計(20a)及びピッチ検出用角速度計(20b)は、ダイナミックチューンドジャイロよりなることを特徴とする請求項1記載の孔路計測装置。
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